JP2960292B2

JP2960292B2 - 多機能ロボット

Info

Publication number: JP2960292B2
Application number: JP5280032A
Authority: JP
Inventors: 小太郎山田; 勝彦大石
Original assignee: Takagi Sangyo KK
Current assignee: Takagi Sangyo KK
Priority date: 1993-10-12
Filing date: 1993-10-12
Publication date: 1999-10-06
Anticipated expiration: 2014-10-06
Also published as: JPH07108475A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、成形機の成形品取出し
等に用いられる多機能ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】樹脂成形工場では、成形機から成形品の
取出し、その箱詰め等を処理するため、搬送ロボットが
用いられている。樹脂成形品には、小品種多量生産品か
ら多品種少量生産まで各種のものがある。多品種少量生
産では、成形品の大きさや形状が製品毎に異なってい
る。このような成形品の取出しないし箱詰めは、作業効
率の向上や安全性等の要請から、品種毎に移動ルートが
異なる結果となり、そのため、搬送ロボットは、その移
動ルートに対応した調整を行う必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
搬送ロボットは、多量生産品に向けて開発されたもので
あり、成形品の取出しや搬送等の機能については問題が
ないものの、成形品に対応して搬送ルートを変更する場
合には、非常に厄介な設定処理が必要となり、しかも、
簡易に移動ルートを変更できないという問題があった。
そして、多品種少量生産品の場合には、不向きであり、
生産品毎の設定処理が生産能率を低下させてしまうおそ
れがあった。

【０００４】そこで、本発明は、被搬送物の移動ルート
に対応した設定処理の簡略化とともに移動ルートの最短
距離化を実現した多機能ロボットを提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の多機能ロボットは、搬送すべき被搬送物を
その搬送経路上で把持する把持手段（ハンド部２０）
と、この把持手段を少なくともＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸で移
動させる移動機構と、前記把持手段が移動すべき位置に
対応して前記Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を選択する軸選択スイ
ッチ（８４）、回転により前記把持手段の移動位置を指
令するハンドル（９８）、このハンドルの前記回転に応
じて前記把持手段の位置を表示する表示手段（表示素子
１００等）、この表示手段に表示させた前記位置の記憶
を指令する記憶指令スイッチ、前記ハンドルの回転に対
して前記把持手段の移動量の倍率を選択する倍率選択ス
イッチ（９６）を備えた操作手段（ティーチングボック
ス４４）と、この操作手段と接続され、手動操作時、前
記軸選択スイッチ又は前記ハンドルの操作に応じて前記
移動機構を制御して前記把持手段を所望の移動位置に移
動させることができるとともに、前記把持手段の移動す
べき位置及び経路を表す情報を前記記憶指令スイッチの
操作により記憶手段に書込み、自動操作時、その前記位
置及び経路を表す情報に応じて前記移動機構を制御し、
前記手動操作時、前記倍率指定スイッチにより選択され
た倍率に応じて前記移動機構を制御することにより、前
記ハンドルの回転に対して前記把持手段の移動量を前記
倍率に応じて調整する制御手段（主制御部３２、制御部
１０２）とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【０００７】把持手段の処理には各種のものが考えられ
るが、その処理の一例として、前記制御手段は、手動操
作時、前記操作手段側の把持及びその解除を指令する指
令スイッチの操作に応じて前記把持手段を制御するとと
もに、前記被搬送物の把持及びその解除の操作及びその
位置を前記記憶手段に格納し、自動操作時、把持及びそ
の解除の操作を行なえるようにしてもよい。

【０００８】

【作用】被搬送物の搬送経路上の把持は把持手段を以て
行なう。この把持手段は移動手段によって移動し、その
移動経路はＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸で特定される。したがっ
て、把持手段はＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸上を任意に移動し、
その結果、被搬送物が搬送経路上を移動する。そして、
手動操作時、操作手段からの入力情報に応じて、把持手
段を移動し、又は停止させ、その位置が搬送情報として
制御手段に格納される。自動操作時には、その搬送情報
に基づいて移動手段を制御し、把持手段を移動させるこ
とができる。本発明において、把持手段の移動経路は、
その位置を数値的に入力する必要はなく、作業者が、被
搬送物の搬送経路に応じて把持手段を移動又は停止さ
せ、その位置を必要に応じて入力するだけで設定され
る。即ち、シミュレーション操作自体で搬送情報を入力
することができ、その情報に基づいて、被搬送物を自動
搬送させることができるのである。

【０００９】手動操作時、作業者の熟練に応じて、把持
手段の位置や移動方向は瞬時に決定すべき要求がある。
このような要求に応えるには、ハンドルの回転量に対し
て把持手段の移動量を大きくすればよい。このようにす
れば、所望の位置に迅速に移動させることができ、設定
作業の効率化を図ることができる。

【００１０】把持手段による被搬送物の把持及びその解
除も搬送上の情報として捉えることができる。そこで、
本発明では、制御手段に把持及びその解除を表す情報を
手動操作時に入力し、記憶手段に格納して置けば、自動
操作時、その情報に基づいて把持手段の制御を行なうこ
とができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を図面に示した実施例を参照し
て詳細に説明する。

【００１２】図１及び図２は、本発明の多機能ロボット
の一実施例を示し、図１はその正面図、図２はその側面
図を示している。この多機能ロボットは、固定部材とし
て例えば、成形機本体２の上に設置されて、被搬送物と
しての成形品の取出し等の搬送に用いられる。ロボット
本体４にはＸ軸走行レール６が設置され、このＸ軸走行
レール６にはＸ軸移動台８が設置されている。このＸ軸
移動台８には、Ｘ軸走行レール６と水平面内で直交方向
を成すＹ軸走行レール１０が固定されている。このＹ軸
走行レール１０には、Ｙ軸移動台１２が設置され、この
Ｙ軸移動台１２には垂直方向に移動するＺ軸移動アーム
１４が取り付けられている。また、この実施例では、Ｙ
軸走行レール１０には補助搬送手段としてα軸移動台１
６が設けられ、このα軸移動台１６には垂直方向に移動
するβ軸移動アーム１８が設けられている。そして、Ｚ
軸移動アーム１４の先端部には被搬送物を把持する把持
手段を成すハンド部２０が取り付けられている。このハ
ンド部２０の被搬送物の把持には、真空吸着、磁力の
他、機械的な把持等の各種の把持形態がある。

【００１３】次に、図３は、Ｘ軸移動台８の移動機構の
原理的な構成を示している。駆動源としてのモータ２２
Ｘにはモータドライバから駆動出力Ｖ_Oが加えられる。
モータ２２Ｘの回転軸にはタイミングプーリ２４が取り
付けられており、このタイミングプーリ２４の回転は、
Ｘ軸走行レール６側のボールスクリュ２６側のタイミン
グプーリ２８にタイミングベルト３０を介して伝達され
る。ボールスクリュ２６には、その回転によって水平移
動、即ち、Ｘ軸方向に移動するＸ軸移動台８が設置され
ている。

【００１４】このような構成は、Ｙ軸移動台１２及びＺ
軸移動アーム１４の移動機構においても同様である。ま
た、この移動機構はα軸移動台１６及びβ軸移動アーム
１８における移動機構でも同様である。

【００１５】次に、図４は、この多機能ロボットにおけ
る制御系統を示している。この制御系統には、全系統の
司る制御手段として主制御部３２が設置され、この主制
御部３２は外部制御手段としてのホストコンピュータ３
４と連携されている。主制御部３２は、演算処理を行な
う中央処理ユニット（ＣＰＵ）とともに、各種のデータ
や搬送情報を書き込む記憶手段としてメモリ３６が備え
られている。このメモリ３６は、制御プログラム等を格
納した読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、演算途上のデータ
を格納する随時書込み可能なメモリ（ＲＡＭ）に加え
て、搬送情報を書き込む手段としてのＥＰＲＯＭ等で構
成され、外部記憶手段としてＩＣカード３８が設置され
ている。ＩＣカード３８は、コントローラ外部における
データ保管用メモリである。

【００１６】また、この主制御部３２には、表示手段と
してＣＲＴ４０が接続され、かつ、操作パネル４２が設
けられ、また、操作手段としてティーチングボックス
（Ｔ．ＢＯＸ）４４が接続されている。また、この主制
御部３２には、外部インターフェイス（Ｉ／Ｏ）４６を
介して周辺機器４８、ロボット本体４側のハンド部の駆
動制御部５０が接続されている。

【００１７】そして、この主制御部３２の軸制御出力
は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸側の制御を行なう第１の軸制御
部５２、α軸及びβ軸側の制御を行なう第２の軸制御部
５４に加えられる。

【００１８】軸制御部５２には、主制御部３２の制御出
力に応じてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の軸駆動出力が得られ
る。Ｘ軸駆動出力は、モータドライバ５６Ｘに加えら
れ、その出力がモータ２２Ｘに加えられる。モータ２２
Ｘの回転は、回転検出器（ＰＧ）５８Ｘで検出され、そ
の検出出力は、軸制御部５２に帰還されているととも
に、軸制御部５２の出力側に設けられている加算器６０
に負極成分として加えられている。Ｙ軸駆動出力は、モ
ータドライバ５６Ｙに加えられ、その出力がモータ２２
Ｙに加えられ、また、Ｚ軸駆動出力は、モータドライバ
５６Ｚに加えられ、その出力がモータ２２Ｚに加えられ
ている。モータ２２Ｙ、２２Ｚの回転は、回転検出器
（ＰＧ）５８Ｙ、５８Ｚによって検出され、その検出出
力は、Ｘ軸側と同様に軸制御部５２に帰還されていると
ともに、軸制御部５２の出力側に設けられている加算器
に負極成分として加えられる。

【００１９】次に、図５及び図６は、ティーチングボッ
クス（Ｔ．ＢＯＸ）４４の一実施例を示している。図５
は、操作パネル面を示しており、このティーチングボッ
クス４４の操作パネル面には、緊急停止スイッチ６１、
予備スイッチ６２、α軸指定スイッチ６４、予備スイッ
チ６６、β軸指定スイッチ６８、製品チャックスイッチ
７０、Ｘ軸指定スイッチ７２、吸着スイッチ７４、Ｙ軸
指定スイッチ７６、スプールチャックスイッチ７８、Ｚ
軸指定スイッチ８０、手動選択スイッチ８２、軸選択ス
イッチ８４、非常停止、サーボアラーム及びオーバーラ
ンを示す表示部８６、オーバーラン脱出スイッチ８８、
位置記憶スイッチ９０、ティーチングポイント表示部９
２、倍率表示部９４、倍率選択スイッチ９６及びハンド
ル９８が設けられている。また、前記スイッチには、そ
の操作時、点灯する表示素子１００が設けられている。

【００２０】図６は、このティーチングボックス４４の
構成を示している。ティーチングボックス４４には、主
制御部３２側のコンピュータとは独立するとともに、主
制御部３２と連携する制御手段としてマイクロコンピュ
ータが用いられている。即ち、制御部１０２は、その中
枢部を成しており、ＲＯＭ１０４に記憶されている制御
プログラムに従って各種の制御を行なう。この制御部１
０２には、バッファ１０６を介して主制御部３２が接続
され、また、ハンドル９８及びスイッチ６２〜９６及び
表示素子１００が接続されている。

【００２１】次に、図７及び図８は、ティーチングボッ
クス４４におけるハンドル９８による制御出力の発生を
示している。ハンドル９８には、固定子１０８に対して
ハンドル９８で回転する回転子１１０を備えている。固
定子１０８には接点１１２ａ、１１２ｂ、回転子１１０
には接点１１４ａ、１１４ｂを備えており、これら回転
子１１０の回転により、接点１１２ａ、１１２ｂと接点
１１４ａ、１１４ｂが交互に接触することになる。これ
らの接点接触区間でパルスを発生させるようにしたもの
であり、図８の（Ａ）及び（Ｂ）はその出力パルスを示
している。そして、ハンドル９８の正転又は逆転関係
は、接点１１４ａ、１１４ｂの到来する順序を以て正転
又は逆転関係を峻別することができる。図８に示すよう
に矢印は正転及び逆転を表している。そして、このよう
なハンドル９８の回転によって発生したパルスは、制御
部１０２に加えられてソフト処理により、そのパルス数
が位置情報となる。

【００２２】次に、この多機能ロボットの動作を説明す
る。

【００２３】この多機能ロボットでは、図９に示すよう
に、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２、Ｚ軸移動アーム１
４等には作動可能領域が設定され、その限界点につい
て、機械的なストッパが設定され、その内側の安全領域
について、マイナスＯＴ及びプラスＯＴが設定され、こ
れらの近接スイッチによってオーバーランを検知してい
る。ＯＴは、オーバートラベルの略したものであり、Ｘ
軸、Ｙ軸及びＺ軸の各軸上のオーバーラン領域である。
これらの領域の位置は、位置情報として番号で設定され
る。この場合、位置設定の時、即ち、ティーチング時、
ハンドル操作で各軸が各ＯＴの位置を超えたとき、その
位置情報としてハンドル９８を回しても、そのパルスカ
ウントとモータ２２Ｘ、２２Ｙ、２２Ｚの駆動を行なわ
ないようにさせ、警報を表示（ＯＴ表示）させ、それ以
上のハンドル９８を回してもカウントしないように、自
動回避プログラムを作動させている。

【００２４】ここで、位置情報の基準としての原点につ
いて説明する。モータの種類には、モータ自体の回転情
報、回転角度情報、位置情報を出力するもの、回転角度
及び位置情報をエンコーダから出力するもの（インクリ
メント型）がある。この実施例のモータ２２Ｘ、２２Ｙ
又は２２Ｚにはこのインクリメント型を使用している。
そこで、原点の設定は、各軸をマイナス方向に動かし、
マイナスＯＴ（図９）の点でモータ２２Ｘ、２２Ｙ又は
２２Ｚを逆回転させて、モータ２２Ｘ、２２Ｙ又は２２
Ｚから位置情報として零相のパルスが到来したところを
原点として記憶させる。これが原点の設定である。

【００２５】また、位置情報は、図５に示すティーチン
グボックス４４には、ティーチングポイントとして「１
６」が表示されているが、この「１６」は１６番目の記
憶箇所を示している。この位置情報は、１〜９９までの
情報とし、例えば、Ｘ軸が１００ｍｍ、Ｙ軸が１００ｍ
ｍ、Ｚ軸が５０ｍｍの位置で記憶したとすると、これを
位置情報「１」と設定し、その後の各位置を２〜９９の
位置情報として記憶することとしている。

【００２６】そこで、位置設定では、各軸をそれぞれ倍
率変更などの操作を経て目標の位置までハンドル９８を
操作することにより、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２又
はＺ軸移動アーム１４を移動させ、各軸の各位置を決定
し、その位置をティーチングポイントとして記憶する。
こうして、位置設定が完了した後、運転時にはその記憶
位置、即ち、その座標をＸ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２
又はＺ軸移動アーム１４が移動し、ハンド部２０を設定
位置に移動させることができる。その場合、移動速度等
の位置以外の設定情報は、外部コントローラによって速
度等を任意に設定でき、設定時の移動倍率と移動速度と
は無関係である。即ち、設定時の移動速度は、作業者の
熟練等による任意のものであり、運転時の速度は、速度
情報により高速化することができる。

【００２７】図１０は、ハンド部２０の搬送経路の設定
プログラムを示している。電源投入により、全検討の初
期設定が行なわれる。ステップＳ１に示すように、モー
ド選択を行なう。このモード選択は、手動モード、即
ち、ティーチングモードか、自動操作の選択である。テ
ィーチングモードの設定は、手動選択スイッチ８２によ
って行なう。その操作により、手動選択スイッチ８２に
ある表示素子１００が点灯し、それを表示する。このモ
ード選択の後、ステップＳ２ではその判定を行なう。こ
こでは、ティーチングモードか否かを判定し、ティーチ
ングモードでない場合には、再びステップＳ１に戻る。
ステップＳ２でティーチングモードと判定された場合に
は、ステップＳ３に移行し、軸選択を行なう。この軸選
択は、軸選択スイッチ８４を操作し、所望のＸ軸指定ス
イッチ７２、Ｙ軸指定スイッチ７６又はＺ軸指定スイッ
チ８０を操作する。この軸選択により、ハンド部２０の
移動経路が選択される。

【００２８】ステップＳ４では、倍率選択を行なう。こ
の倍率選択は、倍率選択スイッチ９６によって行い、操
作の繰り返しにより、この実施例では、１倍、１０倍、
１００倍の選択が巡回的に行なわれる。このような巡回
設定は、処理の迅速化に寄与する。

【００２９】そして、ステップＳ５ではハンドル９８を
回転させる。この回転により、予めＸ軸移動台８、Ｙ軸
移動台１２又はＺ軸移動アーム１４の移動が開始され
る。この移動は、移動経路を特定するための準備であ
り、ステップＳ６ではティーチングポイント（Ｔ．Ｐ）
を選択する。このティーチングポイントは、ハンド部２
０の移動位置を示す位置情報である。この位置情報は、
ティーチングポイント表示部９２に表示される。実施例
の「１６」はその位置の記憶ポイント番号を示してい
る。

【００３０】ステップＳ７では、その表示されたティー
チングポイントに対し、位置記憶スイッチ９０を操作す
ると、その位置が主制御部３２のメモリ３６に格納され
る。この場合、「１６」が位置記憶情報番号として記憶
される。

【００３１】このようにして設定された位置情報に基づ
いて、自動操作時には、被搬送物をハンド部２０で吸着
等により保持し、設定されている経路を経て搬送するこ
とができる。

【００３２】次に、図１１は、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動
台１２又はＺ軸移動アーム１４等の移動についての倍率
選択プログラムを示している。このプログラムによれ
ば、ハンドル９８の操作によるパルス入力時、倍率選択
スイッチ９６の操作により、３種類の倍率、×１、×１
０、×１００が選択される。ここで、ティーチングボッ
クス４４による倍率選択は、ハンドル９８で発生する１
パルスに対するＸ、Ｙ、Ｚ軸上の移動速度の比重を決め
るために設定されるものであって、手動の場合のみ有効
である。即ち、ステップＳ１１に示すように、倍率選択
スイッチ９６で「×１」を選択すると、１パルス×１／
１００ｍｍの移動が得られ、次に、ステップＳ１２に示
すように、「×１０」を選択すると、１パルス×１／１
０ｍｍの移動が得られ、次に、ステップＳ１３に示すよ
うに、「×１００」を選択すると、１パルス×１／１ｍ
ｍの移動が得られ、更に、倍率選択スイッチ９６を操作
すると、パルス入力を無視し、ステップＳ１１に戻る。
即ち、倍率選択スイッチ９６の順次操作により、倍率×
１、×１０、×１００及びパルス入力無視が巡回的に選
択される。

【００３３】次に、図１２は、ティーチングモードにお
けるソフトオーバーラン（オーバートラベル）時のプロ
グラムを示している。ソフトオーバートラベルの設定を
行なうことにより、ハード的なサーボ機構が遮断状態へ
移行するのを回避して、ティーチング操作時のコントロ
ーラ本体のスイッチ操作を無くし、作業性の向上に寄与
している。ステップＳ２１ではティーチングボックス４
４のハンドル９８の操作により、パルスを発生する。ス
テップＳ２２では、ソフトオーバートラベル（ＯＴ）か
否かを判定する。ソフトオーバートラベルでない場合に
は、ステップＳ２３に移行し、パルスを発生させ、ゲー
トを開く。ステップＳ２２でソフトオーバートラベルの
場合、又はステップＳ２３を経てステップＳ２４に移行
する。ステップＳ２４では、パルス発生ゲートを閉じ
る。ステップＳ２５では、オーバートラベル領域進入表
示を点灯し、ステップＳ２６ではオーバートラベル領域
回避制御を行い、オーバートラベル領域直前の位置へ軸
を戻す。ステップＳ２７ではＯＴ領域回避動作が完了し
たか否かを判定し、完了していない場合にはステップＳ
２３に戻り、また、その動作が完了している場合にはス
テップＳ２８に移行し、ＯＴ表示を消灯した後、ステッ
プＳ２１に戻る。

【００３４】次に、図１３は、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動
台１２及びＺ軸移動アーム１４のオーバーラン時のプロ
グラムを示している。ステップＳ３１ではＯＴが発生か
否かを判定し、発生しない場合にはステップＳ３２に移
行してＯＴ消灯し、ステップＳ３３で回転方向表示を消
灯してステップＳ３１に戻る。

【００３５】ステップＳ３１でＯＴが発生した場合に
は、ステップＳ３４に移行し、ＯＴ点灯及びオーバーラ
ン状態が発生したとする。ステップＳ３５ではオーバー
ラン脱出スイッチ８８を押す。ステップＳ３６では、プ
ラスＯＴか否かを判定し、プラスＯＴの場合にはステッ
プＳ３７に移行し、ステップＳ３７に示すように、ハン
ドル９８の回転をマイナス方向のみ有効にし、ステップ
Ｓ３８に移行して回転方向表示をマイナス表示としてス
テップＳ３１に戻る。

【００３６】また、ステップＳ３６でプラスＯＴでない
場合には、ステップＳ３９に移行する。ステップＳ３９
では、マイナスＯＴか否かを判定し、マイナスＯＴでな
い場合にはステップＳ３１に戻り、また、マイナスＯＴ
の場合には、ステップＳ４０に示すように、ハンドル９
８をプラス方向のみを有効にし、ステップＳ４１に移行
して回転方向表示をプラス表示としてステップＳ３１に
戻る。

【００３７】このような操作により、オーバーランの脱
出ができ、搬送操作の安全性が維持される。

【００３８】なお、実施例では、成形品の搬送を例に取
って説明したが、本発明の多機能ロボットは、各種の被
搬送物の搬送に利用することができ、実施例に限定され
るものではない。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
把持手段の移動経路は、その位置を数値的に入力する必
要はなく、作業者が、被搬送物の搬送経路に応じて把持
手段を移動又は停止させ、その位置を必要に応じて入力
するだけで設定することができ、設定した位置情報によ
り、被搬送物を搬送することができ、被搬送物の移動ル
ートに対応した設定処理の簡略化とともに移動ルートの
最短距離化を実現することができ、搬送効率を飛躍的に
向上させることができる。

【００４０】また、ハンドルの回転量に対して把持手段
の移動量を大きくすることができ、経路設定時、所望の
位置に迅速に搬送手段を移動でき、位置設定の操作の迅
速化を図ることができる。

【００４１】把持手段による被搬送物の把持及びその解
除も搬送上の情報として捉えることができ、制御手段に
把持及びその解除を表す情報を手動操作時に入力し、記
憶手段に格納して置けば、自動操作時、その情報に基づ
いて把持手段の制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の多機能ロボットの一実施例を示す正面
図である。

【図２】図１に示した多機能ロボットの側面図である。

【図３】多機能ロボットの移動機構を示す斜視図であ
る。

【図４】多機能ロボットの制御系統を示すブロック図で
ある。

【図５】ティーチングボックスを示す図である。

【図６】図５に示したティーチングボックスにおける制
御系統を示すブロック図である。

【図７】ティーチングボックスにおけるハンドルのパル
ス発生機構を示す図である。

【図８】ハンドル操作で生じるパルス及びその回転方向
を示す図である。

【図９】図１に示した多機能ロボットの作動可能領域等
を示す図である。

【図１０】図１に示した多機能ロボットの位置設定のプ
ログラムを示すフローチャートである。

【図１１】倍率選択スイッチによる倍率選択プログラム
を示すフローチャートである。

【図１２】ティーチングボックスのハンドル操作のプロ
グラムを示すフローチャートである。

【図１３】オーバーランを回避する場合のプログラムを
示すフローチャートである。

【符号の説明】

２０ハンド部（把持手段）３２主制御部（制御手段）４４ティーチングボックス（操作手段）８４軸選択スイッチ９６倍率選択スイッチ９８ハンドル１００表示素子１０２制御部（制御手段）

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 5/00 B25J 9/22 B25J 13/00 B25J 13/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送すべき被搬送物をその搬送経路上で
把持する把持手段と、この把持手段を少なくともＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸で移動さ
せる移動機構と、前記把持手段が移動すべき位置に対応して前記Ｘ軸、Ｙ
軸又はＺ軸を選択する軸選択スイッチ、回転により前記
把持手段の移動位置を指令するハンドル、このハンドル
の前記回転に応じて前記把持手段の位置を表示する表示
手段、この表示手段に表示させた前記位置の記憶を指令
する記憶指令スイッチ、前記ハンドルの回転に対して前
記把持手段の移動量の倍率を選択する倍率選択スイッチ
を備えた操作手段と、この操作手段と接続され、手動操作時、前記軸選択スイ
ッチ又は前記ハンドルの操作に応じて前記移動機構を制
御して前記把持手段を所望の移動位置に移動させること
ができるとともに、前記把持手段の移動すべき位置及び
経路を表す情報を前記記憶指令スイッチの操作により記
憶手段に書込み、自動操作時、その前記位置及び経路を
表す情報に応じて前記移動機構を制御し、前記手動操作
時、前記倍率指定スイッチにより選択された倍率に応じ
て前記移動機構を制御することにより、前記ハンドルの
回転に対して前記把持手段の移動量を前記倍率に応じて
調整する制御手段と、を備えたことを特徴とする多機能ロボット。
【請求項２】前記制御手段は、手動操作時、前記操作
手段側の把持及びその解除を指令する指令スイッチの操
作に応じて前記把持手段を制御するとともに、前記被搬
送物の把持及びその解除の操作及びその位置を前記記憶
手段に格納し、自動操作時、把持及びその解除の操作を
行なうことを特徴とする請求項１記載の多機能ロボッ
ト。