JPH10207516A

JPH10207516A - ローダ停止位置決定装置

Info

Publication number: JPH10207516A
Application number: JP1138597A
Authority: JP
Inventors: Hidetsugu Kawai; 秀貢河合
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1997-01-24
Filing date: 1997-01-24
Publication date: 1998-08-07

Abstract

(57)【要約】【課題】ワーク寸法やチャック寸法が種々異なって
も、入力前にローダ停止位置を計算して準備しておく必
要なく、かつローダを動かすことなく直接入力方式で簡
単に教示を行うことができるようにする。【解決手段】加工装置１で加工するワーク寸法やチャ
ック寸法の情報である加工情報Ｄを入力する加工情報入
力手段４２を設ける。この加工情報Ｄに基づいて、ワー
ク受渡し時のローダの停止位置を演算するローダ停止位
置演算手段４４を設ける。加工装置１は、平行２軸旋盤
であって、複数のワーク受渡し部２Ｃ，２Ｄ…を有す
る。加工情報Ｄにおけるワーク寸法は、素材寸法、片面
加工完了時の寸法、両面加工完了時の寸法等、ローダ９
が各ワーク受渡し部で受渡しを行う時のワーク寸法情報
を含むものとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、旋盤その他の工
作機械等の加工装置にワークを搬入，搬出するローダに
停止位置の教示を行うローダ停止位置決定装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、ロ
ーダの停止位置を教示する教示方式として、数値入力に
よる直接教示方式と、手動モード等でローダを運転して
教示する間接教示方式とがある。しかし、従来の数値入
力による直接教示方式は、ローダの移動量または絶対座
標をそのまま教示データとして入力する方式を採ってい
るため、加工装置で取り扱うワーク寸法が種々異なる場
合や、加工過程で寸法変化したワークを取り扱う場合
に、その寸法変化毎に各教示位置の情報を別に計算して
おき、個々の教示位置のデータを入力する必要がある。
そのため、入力操作や入力データの準備に非常に手間が
かかる。間接教示方式では、このようにワーク寸法が変
化する場合でも教示位置データを計算することが不要で
あるが、教示箇所が多い場合、運転操作が煩雑で手間が
かかり、教示に長時間が必要となる。

【０００３】例えば、加工装置が平行２軸旋盤である場
合、片方の主軸で加工したワークを反転装置で表裏反転
させ、もう片方の主軸で残り片面の加工を行うことにな
る。そのため、ローダで取り扱うワーク寸法は、素材状
態、片面完成状態、および両面完成状態で各々異なるこ
とがある。また、ローダでワークを受け渡す位置は、２
つの主軸チャック、２つの反転装置チャック、素材搬入
位置、完品搬出位置、不良品搬出位置など、多くの位置
があり、これら各位置でワーク状態に応じたローダ停止
位置を定める必要がある。そのため、従来の直接教示方
式や間接教示方式では、いずれも、ワーク寸法や加工形
状が種々変わると、その種類毎に各ローダ停止位置の教
示を再度行う必要がある。取り扱うワークが変わった場
合、主軸チャックをワーク種類に対応したものに交換す
ることがあるが、その場合、チャック種類の変化も考慮
してローダ停止位置を求め、教示することが必要とな
る。したがって一層教示が煩雑となり、教示に長時間を
要することになる。

【０００４】この発明は、上記課題を解消するものであ
り、素材形状やこれに伴うチャック形状等が種々異なっ
ても、教示入力前に入力情報を計算して準備しておく必
要なく、かつローダを動かすことなく直接入力方式で簡
単に教示を行うことのできるローダ停止位置決定装置を
提供することを目的とする。この発明のさらに他の目的
は、加工によってワーク寸法が変化しても、その変化し
たワークを確実に受け渡すことができるように、簡単に
教示が行えるすることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施形
態に対応する図１を参照して説明する。このローダ停止
位置決定装置は、加工装置（１）に対してワーク（Ｗ）
の受渡しを行うローダ（９）の停止位置を決定する装置
であって、前記加工装置（１）で行う加工の形態に伴っ
て変わる寸法情報である加工情報（Ｄ）を入力する加工
情報入力手段（４２）と、前記加工情報（Ｄ）に基づい
て、前記ワーク（Ｗ）の受渡しを行えるローダ（９）の
停止位置を演算するローダ停止位置演算手段（４４）と
を備えたものである。加工装置（１）は、工作機械であ
っても、その他の産業機械であっても良い。この構成に
よると、加工情報入力手段（４２）に加工情報（Ｄ）を
入力することにより、ワーク（Ｗ）の受渡しを行えるロ
ーダ（９）の停止位置がローダ停止位置演算手段（４
４）によって自動演算される。そのため、加工形態が種
々異なっても、加工情報（Ｄ）を入力するだけで、各ロ
ーダ停止位置が決定できる。したがって、教示入力前に
入力情報を計算して準備しておく必要なく、またローダ
（９）を動かすことなく直接入力方式で簡単に教示を行
うことができる。

【０００６】前記構成において、前記加工情報（Ｄ）
は、ワーク（Ｗ）の寸法情報（Ｄｂ）を含むものであっ
ても良い。この場合、ワーク（Ｗ）の寸法情報（Ｄｂ）
によってローダ停止位置が決定されるため、寸法の異な
るワーク（Ｗ）に対しても簡単に停止位置の教示が行え
る。また、前記構成において、前記加工装置（１）は、
複数のワーク受渡し部（２Ｃ，２Ｄ…）を有し、前記加
工情報（Ｄ）は、ローダ（９）が前記各ワーク受渡し部
（２Ｃ，２Ｄ…）で受渡しを行う時のワーク（Ｗ）の寸
法情報（Ｄｂ）を含むものとしても良い。この構成によ
ると、加工によってワーク寸法が変化しても、その変化
したワーク寸法情報（Ｄｂ）に基づいたローダ停止位置
が演算されるため、ローダ（９）は確実なワーク（Ｗ）
の受け渡しが行える。なお、前記構成において、前記加
工情報（Ｄ）は、ワーク（Ｗ）の寸法情報（Ｄｂ）と、
前記加工装置（１）の有するワークの把持用のチャック
部の寸法情報（Ｄｃ）とからなるものとしても良い。こ
の構成の場合、ワーク寸法とチャック部寸法が変化して
も、これらの変化に対応した停止位置が演算されている
ため、ローダ（９）は確実にワーク（Ｗ）の受渡しが行
える。

【０００７】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面に基
づいて説明する。このローダ停止位置決定装置は、図５
に示す加工装置１にワークＷの受渡しを行うローダ９の
制御装置（加工設備制御装置３０（図１））に対して、
ローダ９の各停止位置の教示を行う装置であって、ワー
ク寸法、チャック爪高さ、把持幅等の加工情報Ｄを直接
入力することで、各ローダ停止位置を決定するものであ
る。まず、図５ないし図７と共に加工装置１およびロー
ダ９の構成を説明する。加工装置１は２軸旋盤からな
り、ワーク供給装置１７およびワーク搬出装置１８と共
にワーク加工システム６１を構成する。加工装置１は、
ベッド８の中央に設けた主軸台３に２個の主軸チャック
２Ｃ，２Ｄを並設し、その両側に刃物台であるタレット
４を設けた２軸タレット旋盤である。タレット４は外周
に複数の工具（図示せず）を取付けたものであり、ベッ
ド１上にタレットキャリッジ（図示せず）を介して左右
（Ｘ軸方向）移動および前後（Ｚ軸方向）移動可能に設
置されている。

【０００８】主軸台３の上には、２個の反転チャック６
Ｅ，６Ｆを有する反転装置５が設置されている。片方の
反転チャック６Ｆは、反転支軸７回りに１８０°反転可
能なものであり、固定側の反転チャック６Ｅに把持され
たワークを、反転チャック６Ｆが反転チャック６Ｅとの
対面姿勢で受取り、１８０°反転することによってワー
クを表裏反転させる。

【０００９】旋盤１の上方に、直交座標系で駆動される
ガントリ式のローダ９が設置されている。すなわちロー
ダ９は、架設レール１０に沿って走行する走行体１１に
前後移動台１２を介して昇降ロッド１３を設け、その下
端にローダヘッド１４を設けたものである。走行体１１
の走行、前後移動台１２の前後移動、および昇降ロッド
１３の昇降により、ローダヘッド１４は直交する３軸
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向に移動する。ローダヘッド１４は、
図６に示すように２個のローダチャック１５Ａ，１５Ｂ
を有する回転台１６を有し、回転台１６が傾斜した回転
中心Ｑ回りで回転することにより、両ローダチャック１
５Ａ，１５Ｂが、下向き位置と主軸チャック対面位置と
に入替えられる。

【００１０】各ローダチャック１５Ａ，１５Ｂは、ばね
部材１５ａで前方へ突出付勢されたプッシャープレート
１５ｂと、チャック爪１５ｃとを有し、プッシャープレ
ート１５ｂがばね部材１５ａに抗して最も後退した位置
が、ローダチャック１５Ａ，１５Ｂのロケート面１５ｓ
（図６（Ｂ））となる。加工装置１の主軸チャック２
Ｃ，２Ｄは、ワーク種類や加工種類等に応じて主軸２に
対して交換されるものである。これら主軸チャック２
Ｃ，２Ｄは、チャック本体２ａと、その前方に突出した
チャック爪２ｂとを備え、チャック爪２ｂはワークＷの
端面を当接させる位置決め用の段面からなる爪底面２ｃ
を有している。

【００１１】図５に示すように、前記ワーク供給装置１
７およびワーク搬出装置１８は、加工装置１の両側に配
置されており、ワーク搬出装置１８の近傍に、ワーク搬
出装置１８とは別の搬出経路となる完品払出し用のシュ
ート１９が設置されている。また、ローダ９で取扱い可
能な適宜の位置に、加工不良品搬出装置２０が設置され
ている。前記ワーク供給装置１７は、ワークの載置され
るパレットをテーブル上で循環移動させるパレット式の
フィーダ等からなり、前記ワーク搬出装置１８は搬出用
のコンベヤ等からなる。

【００１２】概略動作を説明すると、この２軸旋盤から
なる加工装置１では、片方の主軸チャック２Ｃで片面を
加工したワークＷを、反転装置５で表裏反転させた後
に、もう片方の主軸チャック２Ｄに装着し、ワークＷの
両面加工を行う。ローダ９は、搬入装置１７と、各主軸
チャック２Ｃ，２Ｄと、反転チャック６Ｅ，６Ｆと、搬
出装置１８と、シュート１９と、加工不良品搬出装置２
０との間でワークＷの受渡しを行う。

【００１３】図１は制御系のブロック図である。加工設
備制御装置３０は、加工装置１およびローダ９からなる
加工設備６２を制御する手段であり、コンピュータ式の
数値制御装置３２と、プログラマブルコントローラ３１
と、操作盤３３とを備える。操作盤３３は、数値制御装
置３２およびプログラマブルコントローラ３１に入力を
行うと共に、加工設備６２の操作指令を行うものであ
り、ＣＲＴまたは液晶式等の表示装置３４と、キーボー
ド等の入力装置３５を有する。数値制御装置３２は演算
制御部３６を有し、演算制御部３６は、数値制御装置３
２に備えられた加工プログラム３７に従って、加工装置
１の刃物台（タレット１５Ａ，１５Ｂ）をＸ軸およびＺ
軸の各軸方向に駆動するサーボモータ７１，７２にサー
ボコントーロラ７６を介して指令を与える。また、演算
制御部３６は、プログラマブルコントローラ３１に備え
られたローダプログラム３８に従ってローダ９のＸ，
Ｙ，Ｚ軸の各軸サーボモータ７３〜７５にサーボコント
ーラ７６を介して指令を与える。

【００１４】プログラマブルコントローラ３１に備えら
れたローダプログラム３８の各命令のうち、加工装置１
の主軸チャック２Ｃ，２Ｄ等の各ワーク受渡し部へ移動
させる命令は、停止位置情報（座標値または移動量）
が、停止位置データ記憶部４６のアドレス指定で記述さ
れている。このローダプログラム３８の移動命令におけ
るアドレス指定による停止位置情報は、実行過程で翻訳
手段４７により、停止位置データ記憶部４６の指定アド
レスの記憶内容である数値情報に置き換えられ、移動量
指令４８として数値制御装置３２に送られる。この送ら
れた移動指令は、数値制御装置３２に備えられたローダ
移動情報記憶部４９の速度，加減速曲線の種類の情報と
共に演算制御部３６に送られ、演算制御部３６でモータ
駆動指令として出力される。

【００１５】前記の停止位置データ記憶部４６に、各停
止位置の情報を生成して記憶させる手段、つまり教示デ
ータ生成手段３９が、この実施形態におけるローダ停止
位置決定装置３９である。教示データ生成手段３９は、
図示のように、機械データ記憶手段４０と、加工情報記
憶手段４１と、加工情報入力手段４２と、教示データ生
成部４３と、前記停止位置データ記憶部４６とで構成さ
れる。機械データ記憶手段４０は、加工装置１、ローダ
９、および供給，搬出装置等の機械特有の定数を記憶す
る手段である。これら機械データは、その内容を後に入
力画面で説明するが、一度機械を据え付ければ、ライン
変更等の大きな仕様変更がない限り変更しない値であ
る。

【００１６】加工情報記憶手段４１は、各加工情報Ｄを
記憶する手段である。ここで言う加工情報Ｄは、加工装
置で行う加工の形態に伴って変わる寸法情報のことであ
り、これにはワークＷに関する寸法の情報であるワーク
寸法情報Ｄｂと、主軸チャック２Ｃ，２Ｄに関する寸法
の情報であるチャック部寸法情報Ｄｃとが含まれる。ワ
ーク寸法情報Ｄｂは、素材の状態、片面加工完了状態、
および両面加工完了状態の各状態における寸法情報を有
する。この加工情報Ｄは、ローダプログラム３８毎に設
定されるものであり、ローダプログラム３８の種類を示
すローダプログラム種類情報Ｄａを含む。

【００１７】加工情報入力手段４２は、加工情報Ｄを加
工情報記憶手段４１に入力する手段であり、操作盤３３
の表示装置３４に、図２に一例を示す加工情報の入力案
内画面を出力する入力案内画面出力部４２ａと、この入
力案内画面出力部４２ａに従って入力装置３５から入力
されたデータを所定の記憶部に記憶させる入力部４２ｂ
とで構成される。

【００１８】教示データ生成部４３におけるローダ停止
位置演算手段４４は、機械データ記憶手段４０に記憶さ
れた機械データと、加工情報記憶手段４１に記憶された
加工情報Ｄから、各ローダ停止位置のデータを自動演算
する手段である。教示データ入力・確認手段４５は、前
記のように自動演算された停止位置を操作盤３３の表示
装置３４に出力すると共に、その確認の入力を入力装置
３５から行わせる手段である。教示データ入力・確認手
段４５は、ローダ停止位置演算手段４４で自動演算され
ない停止位置データを入力する機能も備える。

【００１９】次に、図７と共にローダ９の動作例を説明
する。ローダ９は、Ｙ軸原点でかつＺ軸原点の時のＸ軸
方向の直線であるＸ軸基準線Ｌに沿って走行し、このＸ
軸基準線Ｌ上の所定の位置から各動作を行う。まず、ロ
ーダ９は、Ｘ軸基準線Ｌ上における供給ワーク装置１７
の上方位置Ｘ１から、後退後にワーク供給装置１７へ下
降し、ここでローダチャック１５Ａ（以下「Ａチャッ
ク」と称する）で素材（ワークＷ）を把持し、同じ経路
で元の位置Ｘ１へ戻る。次に、ローダ９は、左主軸チャ
ック２Ｃの上方位置Ｘ２まで走行した後、下降および後
退を行い、空のローダチャック１５Ｂ（以下「Ｂチャッ
ク」と称する）に左主軸チャック２Ｃの半完品を受取
る。この後、Ａ，Ｂチャックの位置を入れ替え、Ａチャ
ックの素材を左主軸チャック２Ｃに渡し、同じ経路で元
の位置Ｘ２へ戻る。この位置Ｘ２から、ローダ９は後退
し、反転チッャク６Ｅに半完品を渡す。ついで、ローダ
９は、右主軸チャック２Ｄの上方位置Ｘ３まで走行した
後、この位置Ｘ３から後退し、反転チャック６Ｆの反転
した半完品をＡチャックに受取り、元の位置Ｘ３に戻
る。Ａチャックに半完品を把持したローダ９は、位置Ｘ
３から下降および後退を行い、Ｂチャックに右主軸２Ｄ
の完品を受け取った後、Ａチャックの半完品を右主軸２
Ｄに渡す。なお、前記の下降から後退に移行する間に、
Ａ，Ｂチャックの位置の入れ替えを行う。このように受
渡しを行った後、元の位置Ｘ３に戻る。Ｂチャックが完
品を把持したローダ９は、搬出装置１８の上方位置Ｘ４
まで走行した後、後退および下降を行い、Ｂチャックの
完品を搬出部１８に搬出して元の位置Ｘ４に戻る。な
お、上記の通常の動作の他に、加工状況等に応じて、シ
ュート１９や加工不良搬出装置２０に対してローダ９で
ワークＷの受渡しを適宜行う。このようなローダサイク
ルにおいて、ローダ９がワークＷの受渡しのために停止
する各ローダ停止位置の教示をこのローダ停止位置決定
装置で行う。すなわち、加工装置１のワーク受渡し部で
ある左右の主軸チャック２Ｃ，２Ｄや、反転チャック６
Ｅ，６Ｆに対応するローダ停止位置や、ワーク供給装置
１７、ワーク搬出装置１８等に対応するローダ停止位置
の教示を行う。

【００２０】つぎに、教示方法、特に各ローダ停止位置
の決定方法を説明する。概要を説明すると、図１の教示
データ生成手段３９は、ワーク寸法等の加工情報Ｄを画
面から入力することにより、ローダプログラム３８で使
用する主要な教示データを自動計算する。加工情報Ｄ
は、図１の加工情報入力手段４２の入力案内出力部４２
ａによる案内画面に従い、次のように入力する。まず、
操作盤３３の入力装置３５における所定のキーを押す
と、表示装置３４の画面にローダプログラム３８の名称
またはコードが表示される。続けて所定の操作を行う
と、図２に示すワーク寸法直接入力画面が表示される。
同図の画面では、ワークを把持した状態のチャック部
（主軸チャック２Ｃ，２Ｄの周辺部）の図に、各加工情
報Ｄを入力すべき箇所の寸法線，寸法補助線，および呼
び名を表示した図表示と、その各箇所の呼び名および入
力数値を文字で示した入力情報表示と、各種のフソトウ
ェアキーとが表示される。

【００２１】同図の画面において、符号(1) 〜(16)で示
す画面表示は次の内容を示し、このうち(3) 〜(11)で示
される数値が各加工情報Ｄとなる。 (1) 現在選択されているローダプログラムの番号を表示
する。 (2) 各種メッセージを表示する。 (3) 「素材寸法」としては、素材の軸方向の寸法を入力
する。 (4) 「左軸完成品」としては、左側の主軸による加工の
完了品の軸方向寸法を入力する。 (5) 「右軸完成品」としては、左側の主軸による加工の
完了品の軸方向寸法を入力する。 (6) 「左把握幅」としては、左軸の爪がワークをどれく
らい把握するか（寸法Ch3_L) を設定する。 (7) 「右把握幅」としては、右軸の爪がワークをどれく
らい把握するか（寸法Ch3_R) を設定する。 (8) 「左軸爪高」としては、左軸のチャック面からの爪
の高さ（寸法 Ch2_L)を設定する。 (9) 「右軸爪高」としては、右軸のチャック面からの爪
の高さ（寸法 Ch2_R)を設定する。 (10)「左チャック高」としては、左軸のチャック取り付
け面からチャック端面までの高さ（チャックの高さ Ch1
_L) を設定する。 (11)「右チャック高」としては、右軸のチャック取り付
け面からチャック端面までの高さ（チャックの高さ Ch1
_R) を設定する。 (12)ワーク寸法を全て入力した後にこの「変換キー」を
押すと、ローダ停止位置となる教示データが自動計算さ
れ、現在選択されているローダープログラム３８の教示
データーとして確定する。このキーは確認機能付きとな
っており、一度押すと〔確認〕表示となるのでＯＫであ
れば再度押すことにより確定する。 (13)汎用教示ポイント（＃１７〜２４）の基準高を自動
決定させるキーである。汎用教示ポイントは、この教示
データ生成手段３９で予め設定した教示ポイントとなる
ワーク受渡し部の他に、任意に設定できる教示ポイント
のことである。汎用教示ポイントは、＃１７〜２４で示
されるように複数設定可能としてあるが、この例ではそ
のうちの一つ（＃１７）を加工不良品搬出装置２０での
停止位置として用い、残りは不使用としている。 (14)画面上にカーソルで指定されている寸法データをイ
ンクリメントする（加算入力）。データ入力は、キーボ
ードのテンキー等から行っても良いが、この入力キー
「＋入力」や次の入力キー「−入力」を用いて行っても
良い。 (15)画面上にカーソルで指定されている寸法データをデ
クリメントする（減算入力）。 (16)図４に例示する教示画面に表示を切換える。

【００２２】図３は、機械データを入力する画面であ
り、加工情報入力手段４２と同様な手段を用いて入力さ
れる。機械データは、前記のように機械特有の定数であ
るため、機械据え付け時に一度行えば良い。同図の画面
における符号〜を付記した表示は、次の〜の内
容を各々示す。素材を供給する装置のローダ９との受渡し部（素材底
面の位置する部位）の床からの高さＨ１（図５）を入力
する。完成品を搬出する装置１８のローダ９との受渡し部
（完成品底面の位置する部位）の床からの高さ（Ｈ２）
を入力する。完成品を搬出するシュート（１９）のローダとの受渡
し部（完成品底面の位置する部位）の床からの高さ（Ｈ
３）を入力する。反転チャックＥのワークのローケート面とローダチャ
ックのロケート面（プッシャープレート位置＋沈み込み
量）の距離ＬＥを入力する。反転チャックＦのワークのローケート面とローダチャ
ックのロケート面（プッシャープレート位置＋沈み込み
量）の距離ＬＦを入力する。ローダＹ軸が原点にある時のローダチャックのロケー
ト面（プッシャープレート位置＋沈み込み量）と床から
の距離Ｈ０を入力する。ローダＺ軸が原点にある時のローダーチャックのロケ
ート面（プッシャープレート位置＋沈み込み量）とチャ
ック本体の取り付け面との距離ＬＥを入力する。汎用教示ポイント（＃１７〜＃２４）に対する基準点
（例えばＨ４）を入力する。但し、ある１種類のワーク
に対して教示が正しく行われていれば、その教示データ
と加工情報Ｄとの間で自動的に計算を行って、自動設定
される様になっているので個別に入力することはない。

【００２３】このように、機械据付け時に機械データを
入力しておき、ローダプログラム毎に加工情報Ｄを入力
することで、図１の教示データ生成部４３におけるロー
ダ停止位置演算手段４４は、これら機械データおよび加
工情報Ｄから、各ローダ停止位置となる教示ポイントの
座標値等のデータを自動演算する。図４の教示画面は、
各教示ポイント（＃１〜＃１２）の座標データを入力す
る教示画面を示し、このうち、ローダ停止位置演算手段
４４で自動演算された教示ポイントに対しては、所定の
マーク（ここでは「＠」）がデータ表示部分に付記され
る。

【００２４】この教示画面では、次の入力が可能であ
る。この教示画面では、従来通りローダを教示したい位
置に移動させた後に、「教示」と示された釦を押すと、
現在のローダ座標が選択されている教示ポイントの表示
データが、そのときのローダの座標値となり、教示デー
タとして格納される。更にカーソルキー［→］［←］に
より、個別に軸選択してこの釦を押した場合には、選択
されている軸のみの教示を行う事ができる。

【００２５】各教示ポイントの各軸は次の属性を持って
おり、属性変更が所定の入力で可能である。属性は、こ
こでは「０」〜「４」の５種類に設定してあり、それぞ
れ次の内容を意味する。０：教示されていない教示ポイントを意味する。この属
性の場合、教示画面には数値が表示されない。１：教示されている教示ポイントである事を意味する。２：加工情報Ｄを元に教示データ（ローダ停止位置等）
が自動計算される教示ポイントである事を意味する。こ
の属性の場合、データ末尾に＠マークが表示される。３：汎用教示ポイント（＃１７〜＃２４）を対象とした
属性であり、加工情報Ｄを元に教示データが自動計算さ
れる教示ポイントである。対象ワークは素材ワークであ
る。この属性の場合、データの末尾にＢマークが表示さ
れる。４：汎用教示ポイント（＃１７〜＃２４）を対象とした
属性で、加工情報Ｄを元に教示データが自動計算される
教示ポイントである。対象ワークは完品ワークである。
この属性の場合、データの末尾にＢマークが表示され
る。これらの属性データは、教示位置データ記憶部４６に教
示データの一部として記憶される。

【００２６】このローダ停止位置決定装置によると、こ
のように、ワーク寸法、チャック爪高さ、把持幅等の加
工情報Ｄを直接入力することで、各ローダ停止位置を決
定するようにしたため、ワークＷやチャック爪寸法等が
種々異なっても、入力前にローダ停止位置の座標値等を
計算して準備しておく必要なく、しかもローダを動かす
ことなく直接入力方式で簡単に教示を行うことができ
る。また、加工情報Ｄを、ローダ９が各ワーク受渡し部
で受渡しを行う時のワークの寸法情報を含むものとした
ため、すなわちワークＷの素材状態、左加工完了状態、
および右加工完了状態の各々のときの寸法を含むものと
したため、加工によってワーク寸法が変化しても、その
変化したワークに対応した停止位置の教示が行え、ロー
ダ９によりワークＷを確実に受け渡すことができる。

【００２７】なお、前記実施形態では、加工情報入力手
段４２は加工情報Ｄを操作盤３３の入力装置３５から入
力するものとしたが、加工情報入力手段４２は、加工プ
ログラム３７に属性情報等として記載されているワーク
寸法等の加工情報を抽出する加工情報抽出手段４２ｃで
構成されるものとしても良い。この加工情報抽出手段４
２ｃは、プログラマブルコントローラ３１に設けられ、
数値制御装置３２に対して、加工情報の要求指令を送
り、これに応答して数値制御装置３２から送られる加工
情報Ｄを入力するものである。加工情報抽出手段４２ｃ
は、前記入力案内画面出力部４２ａおよび入力部４２ｂ
と併存させ、前記入力部４２ｂと加工情報抽出手段４２
ｃとのいずれからも加工情報Ｄを入力できるものとして
も良く、また単独で加工情報入力手段４２を構成するも
のとしても良い。

【００２８】

【発明の効果】この発明のローダ停止位置決定装置は、
寸法情報である加工情報を入力する加工情報入力手段
と、前記加工情報に基づいて、前記ワークの受渡しを行
えるローダの停止位置を演算するローダ停止位置演算手
段とを備えたものであるため、加工形態が種々異なって
も、入力前に入力情報を計算して準備しておく必要な
く、かつローダを動かすことなく直接入力方式で簡単に
教示を行うことができる。前記加工情報がワークの寸法
情報を含むものである場合は、寸法の異なるワークに対
しても簡単に教示が行える。また、前記加工装置が複数
のワーク受渡し部を有するものである場合に、前記加工
情報を、ローダが各ワーク受渡し部で受渡しする時のワ
ークの寸法情報を含むものとしたときは、加工によって
ワーク寸法が変化しても、その変化したワークを確実に
受け渡すことができるように、簡単に教示することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかるローダ停止位置
決定装置の概念構成を示すブロック図である。

【図２】同ローダ停止位置決定装置によるワーク寸法直
接入力画面の説図である。

【図３】同ローダ停止位置決定装置で機械データ入力を
行う補助画面の説図である。

【図４】同ローダ停止位置決定装置の教示画面の説明図
である。

【図５】加工装置およびローダの一例の説明図である。

【図６】そのローダとワーク受渡し部となるチャック部
との関係を示す側面図である。

【図７】ローダ動作経路の説明図である。

【符号の説明】

１…加工装置３７…加工プログラ
ム２Ｃ，２Ｄ…主軸チャック３８…ローダプロ
グラム（ワーク受渡し部）３９…教示データ生成手段６Ｅ，６Ｆ…反転チャック４０…機械データ
記憶部９…ローダ４１…加工情報記憶
手段１５Ａ，１５Ｂ…ローダチャック４２…加工情報入
力手段１７…ワーク供給装置４２ａ…入力案内
画面出力部１８…ワーク搬出装置４２ｂ…入力部１９…シュート４３…教示データ
生成部２０…加工不良品搬出装置４４…ローダ停止
位置演算手段３０…加工設備制御装置４５…教示データ
入力・確認手段３１…プログラマブルコントローラ４６…停止位置デ
ータ記憶部３２…数値制御装置７１〜７５…サー
ボモータ３３…操作盤Ｄ…加工情報３４…表示装置Ｗ…ワーク３５…入力装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】加工装置に対してワークの受渡しを行う
ローダの停止位置を決定する装置であって、前記加工装
置で行う加工の形態に伴って変わる寸法情報である加工
情報を入力する加工情報入力手段と、前記加工情報に基
づいて、前記ワークの受渡しを行うローダの停止位置を
演算するローダ停止位置演算手段とを備えたローダ停止
位置決定装置。
【請求項２】前記加工情報は、ワークの寸法情報を含
む請求項１記載のローダ停止位置決定装置。
【請求項３】前記加工装置は、複数のワーク受渡し部
を有し、前記加工情報は、ローダが前記各ワーク受渡し
部で受渡しを行う時のワークの寸法情報を含む請求項１
記載のローダ停止位置決定装置。