JPH09234684A - 手動操縦マニピュレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】多品種の被搬送物を簡便に搬送することができ
る手動操縦マニピュレータを得る。 【解決手段】垂直軸１０ａと水平軸１０ｂとの廻りに旋
回する左右アーム６を備えると共に、左右アーム６の間
に操作者が立てる空間を確保する。左右アーム６の操作
用のジョイスティック５０を左右アーム６上に設け、ジ
ョイスティック５０の操作に応じて左右アーム６の旋回
を制御する。また、左右アーム６のハンド機構３０間の
距離を算出し、この距離と予め設定されたハンド機構３
０の外形に対応した球の径とから両ハンド機構３０の干
渉を判断する。ジョイスティック５０の操作が離間方向
のときには左右アーム６を駆動制御し、接近方向のとき
には左右アーム６を駆動制御しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右アームを手動
操作により操縦する手動操縦マニピュレータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、重量のある鋼板等の被搬送物
をプレス機械にセットする場合や、丸棒等の被搬送物を
旋盤にセットする場合等に、マニピュレータが用いられ
ている。この様なマニピュレータは、コンベア等で搬送
されて来る被搬送物を、コンベアから掴み上げ、旋回し
てプレス機械や旋盤にセットしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】こうした従来のもので
は、被搬送物が一種類であれば、マニピュレータをプロ
グラム制御して効率よく被搬送物をセットできる。しか
し、被搬送物が多品種にわたり、その形状が種々ある場
合や搬送位置が異なる場合にはその都度プログラムを作
成しなければならず、しかも、再びそのプログラムを使
用することがないような場合には、プログラムの作成が
煩わしいという問題があった。

【０００４】また、長い被搬送物の場合には、マニピュ
レータの２本のアームで被搬送物を掴まなければ安定し
ない場合もあり、そのような場合には、２本のアーム同
士の干渉も考慮してプログラムを作成しなければなら
ず、余計に煩わしいという問題があった。

【０００５】本発明の課題は、多品種の被搬送物を簡便
に搬送することができる手動操縦マニピュレータを提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる課題を達成すべ
く、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即
ち、垂直軸と水平軸との廻りに旋回する左右アームを備
えると共に、該左右アームの間に操作者が立てる空間を
確保し、かつ、前記左右アームの操作用のジョイスティ
ックをそれぞれの前記左右アーム上に設け、前記ジョイ
スティックの操作に応じて前記左右アームの旋回を制御
する制御手段を備えたことを特徴とする手動操縦マニピ
ュレータがそれである。

【０００７】また、前記左右アームは、直線的に伸縮
し、前記制御手段は、前記ジョイスティックの操作に応
じて伸縮を制御するものでもよい。更に、前記制御手段
は、上記左右アームの先端に取り付けたハンド機構間の
距離を算出する距離算出手段と、該距離と予め設定され
た前記ハンド機構の外形に対応した球の径とから前記両
ハンド機構の干渉を判断する干渉判断手段と、干渉する
と判断されたときに前記ジョイスティックの操作が離間
方向のときにはその操作に応じて前記左右アームを制御
し、接近方向のときには前記左右アームを駆動制御しな
い干渉防止手段と、を備えたものでもよい。

【０００８】あるいは、前記左右アームが原点のどちら
側にあるかを検出する位置センサを備え、前記制御手段
は、原点出し時には、前記ジョイスティックの操作に応
じて前記左右アームを制御し前記位置センサによる検出
に応じて原点処理を実行する原点処理手段と、前記ジョ
イスティックの操作方向と前記位置センサにより検出さ
れる位置とが一致しないときには前記左右アームを駆動
制御しない禁止制御手段と、を備えたものでもよい。

【０００９】また、前記左右アームの先端に水平軸の廻
りに旋回可能なハンド機構を設け、前記制御手段は、前
記ジョイスティックの操作に応じた前記左右アームと前
記ハンド機構との水平軸廻りの旋回時に、前記ハンド機
構が水平位置を通過する際には、通過の前後で加減速さ
せると共に、一旦前記水平位置で停止させる水平通過制
御手段を備えたものでもよく、あるいは、垂直軸の廻り
に旋回する旋回体に前記左右アームを設け、前記制御手
段は、前記旋回体の前記垂直軸廻りの旋回時に、原点を
通過する際には、通過の前後で加減速させると共に、一
旦前記原点で停止させる原点通過制御手段を備えたもの
でもよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１〜図３に示すように、１
はマニピュレータ本体で、マニピュレータ本体１は略
「く」字状の旋回体２を備えている。旋回体２の両端に
は、一対の左右アーム４，６がそれぞれ関節８，１０を
介して取り付けられている。関節８，１０は図１に示す
ように、垂直軸８ａ，１０ａの廻りに左右アーム４，６
をモータ１１，１２（図４参照）により旋回（矢印ａ方
向（図３参照））させるように構成されると共に、垂直
軸８ａ，１０ａと直交する水平軸８ｂ，１０ｂの廻りに
左右アーム４，６をモータ１３，１４により旋回（矢印
ｂ方向（図２参照））させるように構成されている。

【００１１】左右アーム４，６は、それぞれ図３に示す
ように、関節８，１０に取り付けられた上アーム部１
６，１８と、上アーム部１６，１８に直線的に移動可能
に支持されると共に、モータ２０，２２により移動（矢
印ｃ方向（図３参照））される下アーム部２４，２６と
を備えている。

【００１２】下アーム部２４，２６の先端には、それぞ
れハンド機構２８，３０が取り付けられており、ハンド
機構２８，３０は下アーム部２４，２６に水平軸２８
ａ，３０ａの廻りに揺動可能に支持されると共に、モー
タ３２，３４により揺動（矢印ｄ方向（図２参照））さ
れるように構成されている。

【００１３】また、ハンド機構２８，３０は、フィンガ
ー部材３６，３８と、フィンガー部材３６，３８に対向
して設けられシリンダ４０，４２により上下動される複
数の吸盤４４，４６とを備え、鋼板等の被搬送物Ｗを掴
むことができるように構成されている。

【００１４】上アーム部１６，１８には、ジョイスティ
ック４８，５０が設けられており、旋回体２に搭載され
た制御盤５２からジョイスティック４８，５０の操作に
応じた信号が出力されて、各関節８，１０、モータ２
０，２２，３２，３４、シリンダ４０，４２を制御する
ように構成されている。

【００１５】一方、旋回体２の中央が、ベース５４に垂
直軸２ａの廻りに旋回可能（矢印ｅ方向（図２参照））
に支持されて、マニピュレータ本体１がベース５４に載
置されている。また、旋回体２は制御盤５２からの制御
信号に応じてモータ３（図４参照）により旋回されるよ
うに構成されている。また、左右アーム４，６の間に操
作者が立てる空間Ａが確保されるように、両関節８，１
０が間隔を空けて設けられており、左右アーム４，６の
間の操作者が直接床Ｇに立つことができるようにされて
いる。

【００１６】各モータ３，１１〜１４，２０，２２，３
２，３４は、制御盤５２内の電子制御回路６０に接続さ
れており、図４に示すように、各モータ３，１１〜１
４，２０，２２，３２，３４毎にモータ３，１１〜１
４，２０，２２，３２，３４の回転に応じたパルス信号
を出力するエンコーダ６２〜６７，７４〜７６が設けら
れている。

【００１７】また、これらに対応して、位置センサ６８
〜７３，７７〜７９が設けられており、位置センサ６８
〜７３，７７〜７９は、各モータ３，１１〜１４，２
０，２２，３２，３４による可動範囲のほぼ中央を原点
として、原点を境にして、その片側ではオン信号を、他
の片側ではオフ信号を出力するように構成されている。

【００１８】例えば、図５に示すように、関節８のモー
タ１１を例とすると、左アーム４と共に垂直軸８ａの廻
りに旋回するドグ板８０が設けられ、ドグ板８０に対向
して近接スイッチを用いた位置センサ６８が配置されて
いる。左アーム４の可動範囲のほぼ中央を原点として、
原点を境にその片側ではドグ板８０の一部が突出された
突部８０ａが形成されている。そして、位置センサ６８
が原点の片側では突部８０ａを検出してオン信号を出力
し、他の片側ではオフ信号を出力する。

【００１９】各モータ３，１１〜１４，２０，２２，３
２，３４、各エンコーダ６２〜６７，７４〜７６、各位
置センサ６８〜７３，７７〜７９は、制御手段としての
電子制御回路８２に接続されており、電子制御回路８２
は、周知のＣＰＵ８４、ＲＯＭ８６、ＲＡＭ８８を論理
演算回路の中心として構成され、外部と入出力を行う入
出力回路９０をコモンバス９２を介して相互に接続され
ている。

【００２０】ＣＰＵ８４は、各エンコーダ６２〜６７，
７４〜７６、各位置センサ６８〜７３，７７〜７９から
の信号を入出力回路９０を介して入力すると共に、これ
らの信号及びＲＯＭ８６、ＲＡＭ８８内のデータや予め
記憶された制御プログラムに基づいてＣＰＵ８４は、各
モータ３，１１〜１４，２０，２２，３２，３４に駆動
信号を出力する。

【００２１】次に、本実施例の手動操縦マニピュレータ
の作動について、電子制御回路８２において行われる制
御処理と共に、図６，図７のフローチャートによって説
明する。まず、電源が投入された際には、原点出し制御
処理が実行される。本実施例の手動操縦マニピュレータ
は、原点出しを操作者のジョイスティック４８，５０の
操作に従って行い、安全上等の観点から自動的に各モー
タ１１〜１４，２０，２２を駆動して原点出しを行わな
いようにしている。

【００２２】原点出し制御処理では、まず、ジョイステ
ィック４８，５０の操作が行われたか否かを判断する
（ステップ１００）。ジョイスティック４８，５０が操
作されたと判断したときには、位置センサ６８〜７３か
らの信号を読み込む（ステップ１１０）。

【００２３】次に、ジョイスティック４８，５０の操作
方向が原点に向かう方向であるか、逆方向であるかを判
断する（ステップ１２０）。位置センサ６８〜７３から
の信号がオン信号であるかオフ信号であるかにより原点
のどちら側の位置に現在あるのか、判断できる。

【００２４】よって、原点に向かう方向へのモータ１１
〜１４，２０，２２の回転方向がどちら側か選定でき、
ジョイスティック４８，５０の操作方向が原点に向かう
方向であるときには、モータ１１〜１４，２０，２２を
原点に向かう方向に駆動する（ステップ１３０）。

【００２５】そして、位置センサ６８〜７３からの信号
がオンからオフに、あるいはオフからオンに変化したか
否かを判断し（ステップ１４０）、変化があるまでステ
ップ１００以下の処理を繰り返し実行する。変化があっ
たときには、原点に達したと判断して、原点処理を実行
する（ステップ１５０）。原点処理では、位置センサ６
８〜７３からの信号に基づいて、信号に変化があったと
きには原点に達したと判断し、エンコーダ６２〜６７か
らのパルス信号のカウントを開始する。

【００２６】一方、ステップ１２０の処理の実行によ
り、ジョイスティック４８，５０の操作方向が原点と逆
方向であると判断したときには、ジョイスティック４
８，５０の操作にかかわらずモータ１１〜１４，２０，
２２を駆動することなく、一旦、本処理を終了する。

【００２７】原点処理が終了した後は、ジョイスティッ
ク４８，５０の操作に応じてモータ１１〜１４，２０，
２２を駆動し、エンコーダ６２〜６７からのパルス信号
をカウントして、位置を算出する。ジョイスティック４
８，５０を前後に倒すと、モータ２０，２２が駆動され
て下アーム部２４，２６が矢印ｃ方向に突き出しあるい
は引かれる。

【００２８】また、左右に倒すと、左右アーム４，６が
関節８，１０の垂直軸８ａ，１０ａを中心に矢印ａ方向
に回転される。ジョイスティック４８，５０が押される
と、関節８，１０の水平軸８ｂ，１０ｂを中心に矢印ｂ
方向に回転される。このようにして、被搬送物Ｗを掴め
る位置にハンド機構２８，３０を移動して、フィンガー
部材３６，３８と吸盤４４，４６とにより被搬送物Ｗを
掴む。

【００２９】次に、図７に示す干渉防止制御処理につい
て説明する。まず、ジョイスティック４８，５０の操作
が行われたか否かを判断し（ステップ２００）、ジョイ
スティック４８，５０の操作が行われたときには、右ア
ーム６の先端座標（ＸR ，ＹR ，ＺR ）を算出する（ス
テップ２１０）。座標（ＸR，ＹR ，ＺR ）はエンコー
ダ６２〜６７からのパルス信号をカウントして算出され
る。続いて、左アーム４の先端座標（ＸL ，ＹL ，ＺL
）を算出する（ステップ２２０）。図８に示すよう
に、両先端座標（ＸR ，ＹR ，ＺR ），（ＸL ，ＹL ，
ＺL ）は共通の直交座標系で算出している。

【００３０】次に、両座標から左右アーム４，６の先端
の距離Ｌを算出する（ステップ２３０）。そして、先端
間の距離Ｌが球の径（２ｒ）よりも小さいか否かを判断
する（ステップ２４０）。球の径（２ｒ）は、ハンド機
構２８，３０を内包するような球の径（２ｒ）であり、
ハンド機構２８，３０の大きさに応じて予め設定されて
いる。両ハンド機構２８，３０に対応する球が重なり合
うような場合には、両ハンド機構２８，３０が干渉する
と判断する。

【００３１】先端間の距離Ｌが球の径（２ｒ）よりも大
きいときには、左右アーム４，６を動かしても両ハンド
機構２８，３０が干渉しないと判断して、ジョイスティ
ック４８，５０の操作に応じてモータ１１〜１４，２
０，２２を駆動する（ステップ２５０）。

【００３２】先端間の距離Ｌが球の径（２ｒ）以下のと
きには、両ハンド機構２８，３０がより接近すると干渉
する場合がある。そして、ジョイスティック４８，５０
の操作が、両ハンド機構２８，３０の接近方向の操作で
あるか否かを判断し（ステップ２６０）、離間方向の操
作である場合には、その操作に応じてモータ１１〜１
４，２０，２２を駆動する（ステップ２５０）。接近方
向の操作である場合には、ジョイスティック４８，５０
の操作にかかわらず、モータ１１〜１４，２０，２２を
駆動することなく、一旦本処理を終了する。

【００３３】図８に示すように、前後方向（図８のＸ軸
方向）で、右アーム６のハンド機構３０が左アーム４の
ハンド機構２８よりも前にある場合には、右アーム６の
ハンド機構３０を前進、あるいは左アーム４のハンド機
構２８を後退させても（ステップ２６０）、干渉しない
ので、その場合には、ジョイスティック４８，５０の操
作に従ってモータ２０，２２を駆動して矢印ｃ方向に下
アーム部２４，２６を移動する（ステップ２５０）。

【００３４】これとは逆に、ジョイスティック４８，５
０の操作方向が、右アーム６のハンド機構３０を後退、
あるいは左アーム４のハンド機構２８を前進させる方向
である場合には（ステップ２６０）、干渉するので、そ
の場合には、ジョイスティック４８，５０の操作にかか
わらず、モータ２０，２２は駆動せずに、一旦本処理を
終了する。

【００３５】また、図８に示す状態とは逆に、右アーム
６のハンド機構３０が左アーム４のハンド機構２８より
も後ろにある場合には、右アーム６のハンド機構３０を
後退、あるいは左アーム４のハンド機構２８を前進させ
ても（ステップ２６０）、干渉しないので、その場合に
は、ジョイスティック４８，５０の操作に従って、モー
タ２０，２２を駆動する（ステップ２５０）。これとは
逆の場合には、干渉が生じるので、その場合はジョイス
ティック４８，５０の操作にかかわらずモータ２０，２
２は駆動しない。

【００３６】左右方向（図８のＹ軸方向）で、ジョイス
ティック４８，５０の操作が、左右アーム４，６が左右
に離間する方向である場合には（ステップ２６０）、干
渉しないので、その操作に応じてモータ１１，１２を駆
動して垂直軸８ａ，１０ａの廻りに左右アーム４，６を
旋回させる（ステップ２５０）。ジョイスティック４
８，５０の操作方向が、左右アーム４，６が接近する方
向である場合には（ステップ２６０）、干渉するので、
モータ１１，１２は駆動せずに、一旦本処理を終了す
る。

【００３７】また、上下方向（図８のＺ軸方向）で、右
アーム６のハンド機構３０が左アーム４のハンド機構２
８よりも上にある場合には、右アーム６のハンド機構３
０を上昇、あるいは左アーム４のハンド機構２８を下降
させても（ステップ２６０）、干渉しないので、その場
合には、ジョイスティック４８，５０の操作に従って、
モータ１３，１４を駆動して水平軸８ｂ，１０ｂの廻り
に左右アーム４，６を旋回する（ステップ２５０）。こ
れとは逆の場合には、干渉が生じるので、その場合はジ
ョイスティック４８，５０の操作にかかわらずモータ１
３，１４は駆動せずに、一旦、本処理を終了する。

【００３８】同じく、右アーム６のハンド機構３０が左
アーム４のハンド機構２８よりも下にある場合には、右
アーム６のハンド機構３０を下降、あるいは左アーム４
のハンド機構２８を上昇させても（ステップ２６０）、
干渉しないので、その場合には、ジョイスティック４
８，５０の操作に従って、モータ１３，１４を駆動して
水平軸８ｂ，１０ｂの廻りに左右アーム４，６を旋回す
る（ステップ２５０）。これとは逆の場合には、干渉が
生じるので、その場合はジョイスティック４８，５０の
操作にかかわらずモータ１３，１４を駆動せずに、一
旦、本処理を終了する。

【００３９】尚、本実施例では、ステップ２１０〜２３
０の処理の実行が距離算出手段として働き、ステップ２
４０の処理の実行が干渉判断手段として働き、ステップ
２５０，２６０の処理の実行が干渉防止手段として働
く。また、ステップ１００，１１０，１３０〜１５０の
処理の実行が原点処理手段として働き、ステップ１２０
の処理の実行が禁止制御手段として働く。

【００４０】次に、図９に示す水平通過制御処理につい
て説明する。ハンド機構２８，３０が水平軸２８ａ，３
０ａの廻りに旋回されたときには、まず、水平軸８ｂ，
１０ｂの廻りの左右アーム４，６の回転角度をエンコー
ダ６３，６６から読み込むと共に、水平軸２８ａ，３０
ａの廻りのハンド機構２８，３０の回転角度をエンコー
ダ７５，７６から読み込む（ステップ３００）。両回転
角度に基づいて、図２に示すように、フィンガー部材３
６，３８が水平位置Ｈとなす角度θを算出する（ステッ
プ３１０）。

【００４１】次に、ハンド機構２８，３０の旋回により
フィンガー部材３６，３８が水平位置の上下近傍にある
か否かを判断する（ステップ３２０）。水平位置近傍の
所定角度範囲内となるまで、本制御処理を繰り返し実行
し、所定角度範囲内となったときには、水平位置に接近
中か否かを判断する（ステップ３３０）。

【００４２】所定角度範囲内で接近中であるときには、
水平位置に近づくに従って徐々にハンド機構２８，３０
の旋回速度を減速する（ステップ３４０）。そして、水
平位置となったか否かを判断し（ステップ３５０）、水
平位置となったときには、ハンド機構２８，３０の旋回
を予め設定された時間、一時停止する（ステップ３６
０）。これにより、操作者は、フィンガー部材３６，３
８が水平となったことを容易に知ることができ、ハンド
機構２８，３０の旋回駆動の停止操作を行って、フィン
ガー部材３６，３８を水平に保つことができる。

【００４３】一方、水平位置を通過した後、旋回角度が
所定範囲内にある時には（ステップ３２０）、水平位置
から離れつつあると判断され（ステップ３３０）、ハン
ド機構２８，３０の旋回速度を所定の速度にまで徐々に
加速する（ステップ３７０）。尚、ステップ３７０の処
理を終了すると、一旦本制御処理を終了する。この水平
通過制御処理の実行が水平通過制御手段として働く。

【００４４】また、水平通過制御処理と同様に、旋回体
２の旋回時にも、前述した水平位置に代えて、原点に接
近する際に、旋回速度を減速し、原点に達したときには
一時停止させ、通過した後は旋回速度を所定の速度にま
で加速するように制御してもよい。

【００４５】前述したように、本実施例の手動操縦マニ
ピュレータは、ジョイスティック４８，５０の操作によ
り、左右アーム４，６を旋回させることができ、多品種
の被搬送物Ｗであっても、その都度プログラムを作成す
ることなく、被搬送物Ｗを搬送できる。

【００４６】また、ジョイスティック４８，５０が左右
アーム４，６上に設けられているので、ジョイスティッ
ク４８，５０が左右アーム４，６と共に旋回し、左右ア
ーム４，６の動きが操作者の腕にフィードバックされ
る。よって、操作者は左右アーム４，６の動きを感じな
がら操作できるので、操作性がよい。

【００４７】ハンド機構２８，３０を球と見なして干渉
を判断することにより、干渉判断の制御が容易になり、
しかも、干渉を判断することにより、手動操作であって
も誤ってハンド機構２８，３０を干渉させることがな
く、破損を防止できる。更に、手動操作による原点出し
であっても、誤って逆方向に動作させることがなく、容
易に原点出し作業を行うことができる。

【００４８】以上本発明はこの様な実施例に何等限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々なる態様で実施し得る。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の手動操縦マ
ニピュレータは、ジョイスティックの操作により、多品
種の被搬送物であっても、その都度プログラムを作成す
ることなく、被搬送物を簡便に搬送できるという効果を
奏する。また、ジョイスティックが左右アーム上に設け
られているので、左右アームの動きが操作者の腕にフィ
ードバックされるので、操作性がよい。

【００５０】更に、球と見なすことにより干渉判断が容
易になり、干渉を判断することにより、手動操作であっ
ても誤ってハンド機構を干渉させることがない。また、
位置センサ等を設けることにより、手動操作による原点
出しであっても、誤って逆方向に動作させることがな
く、容易に原点出し作業を行うことができる。あるい
は、水平位置や原点で一時停止するようにすると、操作
性がより向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての手動操縦マニピュレ
ータの正面図である。

【図２】本実施例の手動操縦マニピュレータの側面図で
ある。

【図３】本実施例の手動操縦マニピュレータの平面図で
ある。

【図４】本実施例の電気系統の構成を示すブロック図で
ある。

【図５】本実施例のドグ板の拡大正面図である。

【図６】本実施例の電子制御回路で行われる原点出し制
御処理の一例を示すフローチャートである。

【図７】本実施例の電子制御回路で行われる干渉防止制
御処理の一例を示すフローチャートである。

【図８】本実施例の座標系を説明する説明図である。

【図９】本実施例の電子制御回路で行われる水平通過制
御処理の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…マニピュレータ本体 ４…左アーム ６…右アーム ８，１０…関節 １６，１８…上アーム部 ２４，２６…下アーム部 ２８，３０…ハンド機構 ４８，５０…ジョイスティック ５２…制御盤 ６２〜６７，７４〜７６…エンコーダ ６８〜７３，７７〜７９…位置センサ ８２…電子制御回路

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 垂直軸と水平軸との廻りに旋回する左右
   アームを備えると共に、該左右アームの間に操作者が立
   てる空間を確保し、 かつ、前記左右アームの操作用のジョイスティックをそ
   れぞれの前記左右アーム上に設け、 前記ジョイスティックの操作に応じて前記左右アームの
   旋回を制御する制御手段を備えたことを特徴とする手動
   操縦マニピュレータ。
2. 【請求項２】 前記左右アームは、直線的に伸縮し、前
   記制御手段は、前記ジョイスティックの操作に応じて伸
   縮を制御することを特徴とする請求項１記載の手動操縦
   マニピュレータ。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、 上記左右アームの先端に取り付けたハンド機構間の距離
   を算出する距離算出手段と、 該距離と予め設定された前記ハンド機構の外形に対応し
   た球の径とから前記両ハンド機構の干渉を判断する干渉
   判断手段と、 干渉すると判断されたときに前記ジョイスティックの操
   作が離間方向のときにはその操作に応じて前記左右アー
   ムを制御し、接近方向のときには前記左右アームを駆動
   制御しない干渉防止手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の
   手動操縦マニピュレータ。
4. 【請求項４】 前記左右アームが原点のどちら側にある
   かを検出する位置センサを備え、 前記制御手段は、 原点出し時には、前記ジョイスティックの操作に応じて
   前記左右アームを制御し前記位置センサによる検出に応
   じて原点処理を実行する原点処理手段と、 前記ジョイスティックの操作方向と前記位置センサによ
   り検出される位置とが一致しないときには前記左右アー
   ムを駆動制御しない禁止制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項３記載
   の手動操縦マニピュレータ。
5. 【請求項５】 前記左右アームの先端に水平軸の廻りに
   旋回可能なハンド機構を設け、 前記制御手段は、前記ジョイスティックの操作に応じた
   前記左右アームと前記ハンド機構との水平軸廻りの旋回
   時に、前記ハンド機構が水平位置を通過する際には、通
   過の前後で加減速させると共に、一旦前記水平位置で停
   止させる水平通過制御手段を備えたことを特徴とする請
   求項１ないし請求項４記載の手動操縦マニピュレータ。
6. 【請求項６】 垂直軸の廻りに旋回する旋回体に前記左
   右アームを設け、 前記制御手段は、前記旋回体の前記垂直軸廻りの旋回時
   に、原点を通過する際には、通過の前後で加減速させる
   と共に、一旦前記原点で停止させる原点通過制御手段を
   備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項５記載の
   手動操縦マニピュレータ。