JPH09179625A

JPH09179625A - 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置

Info

Publication number: JPH09179625A
Application number: JP7338573A
Authority: JP
Inventors: Yasuro Akisawa; 安郎秋沢; Hideyo Kitami; 英世喜多見
Original assignee: Hitachi Electric Systems Co Ltd
Current assignee: Hitachi Electric Systems Co Ltd
Priority date: 1995-12-26
Filing date: 1995-12-26
Publication date: 1997-07-11

Abstract

(57)【要約】【課題】構成が単純化され、かつ走行領域を効率良く走
行する自律走行車の走行制御方法を提供する。【解決手段】自律走行車の走行制御方法は、ａ.周囲を
壁などの境界に囲まれた平面上で作業をする自律走行車
を該境界に向かって前進させ、ｂ.前記境界を感知した
ならば、感知した位置にて当該境界に対し所定角θ１の
角度で対向するよう前記自律走行車を回転させ、かつ停
止させ、ｃ.前記境界に対向させられたときの姿勢の状
態で、前記境界から前記自律走行車を所定距離Ｌ後退さ
せ、かつ停止させ、ｄ.後退させた位置にて所定角θ２
の角度だけ回転させて前記自律走行車の向きを変え、再
び前記ａ.工程に戻るという、上記ａ，ｂ，ｃ，ｄ工程
を繰返して、自律走行車の走行を制御するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走式掃除機、自
走式芝刈機など周囲を壁などの境界に囲まれた走行領域
内を自律走行しながら隈なく作業をする自律走行車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自律走行車の走行を制御する従来技術と
しては、特開平３−２７号公報に開示されたものがあ
る。この技術は、自律走行車を走行原点から扇状に(極
座標的に)走行させるものである。

【０００３】また、一般的な技術としては、特開平２−
１０４０８号公報のようなものがある。この技術では、
自己の現在位置を求めるために、自律走行車の移動方向
および距離を検知する装置と演算装置とを用いている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、自
律走行車を走行原点から扇状に走行させるため、屋内の
部屋のような長方形の領域内を隈なく走行することは難
しく、また、走行原点付近では走行が重なり、掃除、芝
刈などの作業が不必要に重複することになる。

【０００５】さらに、自律走行車の移動方向および距離
を検知する装置などが必要で自律走行車としてコスト高
となるため、掃除機や芝刈機には向かないものである。

【０００６】したがって、本発明の目的は、構成が単純
化され、かつ、走行領域を効率良く走行する自律走行車
の走行制御方法及び走行制御装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する自律
走行車の走行制御方法は、下記各工程を繰返し、前記自
律走行車の走行を制御するものである。

【０００８】周囲を壁などの境界に囲まれた平面上で作
業をする自律走行車を該境界に向かって前進させる前進
工程、前記境界を感知したならば、感知した位置にて当
該境界に対し所定角θ１の角度で対向するよう前記自律
走行車を回転させ、かつ停止させる対向工程、前記境界
に対向させられたときの姿勢の状態で、前記境界から前
記自律走行車を所定距離Ｌ後退させ、かつ停止させる後
退工程、後退させた位置にて所定角θ２の角度だけ回転
させて前記自律走行車の向きを変え、前記前進工程に戻
る回転工程である。

【０００９】また、周囲を壁などの境界に囲まれた平面
上で作業をする自律走行車を該境界に向かって前進させ
る前進工程、前記境界を感知したならば、感知した位置
にて当該境界に対し所定角θ１の角度で対向するよう前
記自律走行車を回転させ、かつ停止させる対向工程、前
記境界に対向させられたときの姿勢の状態で、前記境界
から前記自律走行車を所定距離Ｌ後退させ、かつ停止さ
せる後退工程、後退させた位置にて横方向に所定幅距離
だけ前記自律走行車を幅寄せし、前記前進工程に戻る幅
寄工程でも良い。

【００１０】一方、本発明による走行制御装置は、壁な
どの境界に向かって自律走行車を前進させる前進手段
と、前記境界に達したことを判断し、判断した位置にて
当該境界に対し所定角θ１の角度で対向するよう前記自
律走行車を回転させ、かつ前記自律走行車を停止させる
対向手段と、前記対向手段の動作終了を判断し、前記境
界に対向したときの姿勢の状態で、前記境界から前記自
律走行車を所定距離Ｌ後退させ、かつ前記自律走行車を
停止させる後退手段と、前記後退手段の動作終了を判断
し、後退させた位置にて所定角θ２の角度だけ回転させ
て前記自律走行車の向きを変える回転手段と、前記回転
手段の動作終了を判断し、前記前進手段に戻す繰返し手
段とを備え、自律走行車の走行を制御するものである。

【００１１】本発明によれば、構成が単純化され、か
つ、走行領域を効率良く走行する自律走行車の走行制御
方法及び走行制御装置が得られる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照し説明する。本発明による一実施例とし
て、補助リレーおよび限時リレーをロジックコントロー
ラとして構成した例を、以下図面を参照して説明する。
なお、以下の説明において、自律走行車を自律車と呼称
する。図１は、本発明による一実施例の走行制御装置を
搭載した自律車を示す図である。自律車の走行装置、壁
または障害物を感知する接触センサなどの配置を表わし
たものである。

【００１３】１は自律車の車体フレーム、２は左駆動
輪、３は右駆動輪、４，５は各駆動輪を駆動するギヤド
モータからなる左モータ及び右モータ、６は自由に移動
方向が変わる補助輪である。また、接触センサは自律
車の前部の左側に左センサ７、右側に右センサ８、中央
に中央センサ９が配置され、後部は一括して後部センサ
１０が取りつけられている。これらの接触センサは、接
触時に接点を閉路するａ接点出力である。

【００１４】自律車５０を前進、後退、回転させる手段
は、例えば、自律車の右左中央部に独立し設けられた２
個の駆動輪２，３や、左右の駆動輪を独立し駆動する２
個のモータ４，５などによって構成される。また、
各モータ４，５の正転、逆転、停止を制御する手段は、
自律車の運転及び停止を制御する各スイッチ(後述する)
や各センサ７，８，９，１０などからの信号を入力し自
律車を制御する、自律車の走行制御装置としてのロジッ
クコントローラ６０などによって構成される。

【００１５】図２は、本発明の一実施例の走行制御方法
による自律車の走行軌跡を示す図である。大きさや位置
の異なる障害物１２，１３を避けながら、境界として
の壁１１に囲まれた平面状の走行領域内を、自律車が走
行する例を走行軌跡として表わしたものである。なお、
障害物も境界の一つとして扱っても可である。

【００１６】任意のＡ点よりスタートさせられた自律車
５０は、左右の駆動輪２，３を正転させ、壁１１に向か
って前進する。このスタート時のときは、自律車５０
は、壁１１に対し任意の角度を有して前進する。

【００１７】前進した後のＢ点において、本実施例の場
合は、右センサ８が壁１１に接触し境界を感知する。接
触すると感知信号により右駆動輪３のみ停止させる。こ
のため自律車は、感知した位置にて時計方向に回転し、
やがて、壁１１に対し所定角θ１としての直角または所
定角度で対向する。

【００１８】本実施例の場合は、θ１＝９０(度)の直角
としている。すなわち、自律車が、時計方向に回転すれ
ば、左センサ７(および/または、中央センサ９)も壁１
１と接触するので、接触したことの感知信号に基づいて
判断し、自律車を壁１１に正対させるものである。な
お、制御が比較的容易であるので、θ１＝９０(度)の直
角とし壁に正対させているが、直角以外の所定角度でも
可である。正対させたならば、一旦、その時点で自律車
を停止する。

【００１９】次に、左右駆動輪２，３を同時に逆転さ
せ、壁１１に正対した姿勢のままで、自律車を後退させ
る。この場合、後退中の時間を限時リレーで測定し、所
定距離Ｌだけ後退させる。そして、所定距離Ｌだけ後退
した位置のＣ点で、左右駆動輪２，３を正転に切り替え
る。このとき、左駆動輪２の正転を限時リレーによって
一定時間遅らせることにより、所定角θ２の角度だけ自
律車を左に向きを変えさせる。

【００２０】そして、自律車は、所定角θ２を有して再
び壁１１に向かって、すなわち図示のＤ点へと前進す
る。ただし、図示のように所定角θ２は、壁１１の垂線
方向と自律車の前進方向との成す角度として表わしてい
る。その後以上の動作を繰返すことにより、自律車は、
壁に沿って、所定距離Ｌに相当する幅と所定角θ２に相
当する回転角度とから形成されるピッチで、ジグザグ走
行をしながら左方向へ順次移動する。

【００２１】左の壁のＥ点で、自律車の左センサ７が接
触すると今度は左駆動輪２のみ停止させる。これによ
り、車体が反時計方向に回転し、右センサ８(および/ま
たは、中央センサ９)も接触するので、車体が左の壁と
正対し、これを条件に左右駆動輪２，３を同時に逆転さ
せ、左の壁に正対した向きで車体を後退させる。

【００２２】以下、Ｂ点，Ｃ点，Ｄ点への走行と同様の
走行を繰返すことにより、自律車は左の壁に沿って幅Ｌ
のジグザグ運動をしながら図示のような走行軌跡を描き
ながら、図面上の下方方向へ順次移動する。

【００２３】移動途中のＦ点で、車体の後部センサ１０
が障害物１２に接触すると、この点で左右駆動輪２，３
を正転に切り替え、Ｃ点と同様に車体を所定角θ２だけ
左に向けて前進する。以下Ｇ点，Ｈ点，Ｉ点で、Ｅ点と
同様に大きく反時計方向に回転し車体の向きを変え、壁
に沿ってジグザグに走行し、Ａ点に近いＪ点に戻り、自
律車はストップさせられる。
尚、右の壁に沿った障害物１３の
位置では、右センサ８により検知するので、壁１１に接
触した場合と同じ扱いとなる。即ち、境界としての障害
物である。

【００２４】以上を纏め本発明の特徴を説明すれば、次
の通りである。本発明では、境界(または後述する境界
線)を基準にして、自律車の向きを直角または所定の角
度になるように姿勢制御するために、自律車の前方左側
と前方右側に壁などの境界に接近したことを感知するセ
ンサを搭載し、センサからの信号に基づき次の工程順序
で自律車の走行制御を実行する。

【００２５】ａ．境界内の任意の位置より、任意の方向
に境界に向って前進する。ｂ．境界に近づき前方左側または前方右側のセンサが境
界を感知したならば、感知側に応じて自律車を左または
右に回転させ、双方のセンサが境界を感知したならば、
自律車の回転を停止し前進も停止する。これにより、自
律車は境界に対しほぼ直角に対向した姿勢となる。右左
のセンサの搭載位置あるいはセンサ感度に差を設けれ
ば、境界に対し直角以外の所定の角度で対向させること
もできる。

【００２６】ｃ．境界に対向した姿勢の状態で、所定距
離後退し停止する。ｄ．後退停止した位置で自律車を所定角度回転させて向
きを変え、再び前進して、ａ，ｂ，ｃ，ｄの工程を繰返
す走行制御である。この走行制御方法により、自律車は境界の内側である走
行領域内を、ｃ工程の所定距離Ｌ(幅)とｄ工程の所定角
θ２(回転角度)とで決まるピッチのジグザグ走行を実行
する。幅としての所定距離Ｌと回転角度としての所定角
θ２とを適切に設定することにより、境界で囲まれた走
行領域内を効率良く、隈なく走行することが可能であ
る。

【００２７】また、自律車の後部に壁または障害物など
を感知するセンサを搭載し、前述のｃ工程でこのセンサ
が感知したならば、その場でｃ工程を停止し、ｄ工程に
移行するようにすれば、走行領域内の障害物を避けた
り、後退中の走行領域外へのはみ出しを回避したりする
ことが可能である。

【００２８】以上の方法では、前述のようにジグザグ走
行のピッチ(幅Ｌと回転角度θ２とで定まる一定距離)
を、走行領域の広さ(大きさ)に応じて、その都度、適切
に設定しなければならないが、ピッチは、幅と回転角度
との二因子関数であり、ピッチを一定にするためには、
回転角度を幅にほぼ反比例して変えるという二因子設定
をしなければならず、取扱者の初期設定を容易にするた
めに、どちらか一方の単独設定(一因子設定)として置く
ことができない。

【００２９】この欠点を解決するために、上記方法のｄ
工程で、所定角度を与えて自律車の向きを変える代り
に、向きは変えずに横方向に所定幅距離の幅寄せする幅
寄工程を実行させる方法がある。即ち、例えば、自律車
の横幅寸法(所定幅距離)の分だけ横にずらす方法であ
る。望ましくは、所定幅距離としての作業幅(芝刈り機
であれば芝が刈り取られる自律車の有効作業幅、掃除機
であればゴミが吸い取られる自律車の有効作業幅)の寸
法の分だけ横にずらす方法である。このようにすれば、
ジグザグ走行のピッチは、自律車の幅寄せ寸法だけの一
因子設定で決定されることになる。

【００３０】上記の自律車の走行制御方法によって、自
律車の移動方向および距離を検知する装置や自己の現在
位置を知るための演算装置を使用することなく、周囲を
壁などの境界に囲まれた平面領域内をできるだけ重複せ
ずに、効率よく隈なく走行する自律車が得られる。な
お、前進と後退とが逆であっても可であることは言うま
でもない。尚、壁などのようにはっきりしている境界に
代わり、地面に描かれた境界線を境界と見做し上記と同
様に制御することも可であり、本発明は適用される。

【００３１】図３は、本発明による一実施例の走行制御
装置を示す図である。図１に示す構成の自律車に、図２
に示すような走行軌跡で走行させるための走行制御装置
としてのロジックコントローラ６０の例である。本実施
例では、複数の補助リレーと限時リレーとを用いたロジ
ックコントローラ６０の接続回路が示されている。

【００３２】１４はバッテリ電源、１５は電源スイッ
チ、１６は押しボタン式の自律車の停止スイッチ、１７
は押しボタン式の自律車の始動スイッチ、１８は自律車
前進用の補助リレー、１９は自律車後退用の補助リレ
ー、２０は自律車の後退する所定距離Ｌを決めるための
限時リレー、２１は自律車の前進時に車体の向きを所定
角θ２を回転させるため左駆動輪２の駆動を遅らせるた
めの限時リレー、２２は左センサ７の接点増幅用の補助
リレー、２３は右センサ８の接点増幅用の補助リレーで
ある。

【００３３】以下、このロジックコントローラ６０の動
作を説明する。停止スイッチ１６を除き、電源スイッチ
１５、始動スイッチ１７などのスイッチは開(OFF)の状
態であり、補助リレー、限時リレーは非動作の状態であ
り、左モータ４、右モータ５とも停止している。次に、
電源スイッチ１５を投入し始動スイッチ１７を押して閉
(ON)にすると、補助リレー１８が動作してセルフホール
ドが掛かる。このとき、補助リレー１９は非動作の状態
から始動されるので、ホールドは掛かっていない。ま
た、限時リレー２１が始動する。

【００３４】補助リレー１８が動作することにより、左
モータ４、右モータ５を前進方向に回転させる正転回路
に電圧が印加される。しかし、右モータ５は直ちに回転
し始めるが、左モータ４は限時リレー２１の遅延時間だ
け遅れて、回転し始める。これによって、限時リレー２
１の遅延時間の間だけ、自律車は反時計方向に回転す
る。すなわち、限時リレー２１の遅延時間を経過した後
に、初めて自律車は境界に向かって前進する。この前進
動作状態を、ａ．前進工程と定義する。

【００３５】次に、自律車が前進し境界に達したと判断
すると、即ち、右センサ８が壁を検知して動作(ON)する
と、補助リレー２３が動作(OFF)し、右モータ５が停止
(OFF)する。これにより自律車は時計方向に回転する。
そして、自律車が時計方向に回転するとやがて、左セン
サ７も壁を検知して動作(ON)する。(尚、左センサ７お
よび/または中央センサ９としても可である。)左センサ
７が動作(ON)すると、補助リレー２２が動作(OFF)し、
左モータ４も停止(OFF)する。すなわち、右センサ８と
左センサ７の両方が動作(ON)した時点で、左モータ４、
右モータ５は共に一旦停止(OFF)し、自律車が時計方向
に回転し壁に対しほぼ直角に対向することになる。この
ような一連の対向動作状態を、ｂ．対向工程と定義す
る。

【００３６】次に、自律車の対向工程が終了したと判断
すると、即ち、右センサ８と左センサ７の両方が動作(O
N)すると、補助リレー２２および補助リレー２３が動作
(ON)し、補助リレー１９が動作(ON)してセルフホールド
が掛かる。このとき、補助リレー１８のホールドが解か
れる。同時に、限時リレー２０が始動する。補助リレー
１９がＯＮ動作し補助リレー１８がＯＦＦ動作をするこ
とにより、左モータ４、右モータ５の逆転回路に電圧が
かかり、自律車は後退し始める。この後退している間、
限時リレー２０が働き、限時リレー２０の遅延時間が経
過するまで、自律車は後退し続ける。そして、遅延時間
が経過し限時リレー２０の接点が動作(ON)すると、補助
リレー１８が再び動作(ON)し、即ち、補助リレー１８が
ＯＮ動作し補助リレー１９がＯＦＦ動作をすることによ
り、逆転回路が解消され自律車の後退は停止する。この
ような一連の後退動作状態を、ｃ．後退工程と定義す
る。

【００３７】次に、自律車の後退工程が終了したと判断
すると、即ち、限時リレー２０が動作し補助リレー１８
が再び動作(ON)すると、補助リレー１８はセルフホール
ドされ、補助リレー１９のホールドは解かれる。また再
び、限時リレー２１が始動する。補助リレー１８が動作
することにより、左モータ４、右モータ５の正転回路に
電圧が印加され、右モータ５は直ちに回転し始めるが、
左モータ４は限時リレー２１の遅延時間だけ遅れて、回
転し始める。これによって限時リレー２１の遅延時間の
間だけ、自律車は反時計方向に回転する。このような一
連の回転動作状態を、ｄ．回転工程と定義する。

【００３８】そして、自律車の回転工程が終了したと判
断すると、即ち、限時リレー２１の遅延時間が経過する
と、自律車は、再びａ．工程に戻って前進する。以上の
ａ前進，ｂ対向，ｃ後退，ｄ回転の各工程が繰り返され
て、自律車は壁に沿ってジグザグ走行運動をする。そし
て、自律車の作業が終了した時点あるいは走行途中で、
停止スイッチ１６を押すとバッテリ電源１４が切れ、す
べての補助リレーのセルフホールドが解除され、限時リ
レーは復帰(リセット)し、自律車は停止する。

【００３９】なお、前進中に左センサ７が壁を検知した
ときは、補助リレー２２が動作して左モータ４が停止
し、自律車は反時計方向に回転し、右センサ８が動作し
壁に直角に対向し、左センサ７及び右センサ８が動作す
ると後退に移るという各工程にしたがうことはいうまで
もない。また、後退中に後部センサ１０が障害物などを
検知して動作すると、その時点で、限時リレー２０の接
点が動作したと同様の回転工程(または幅寄工程)を経
て、自律車は一定時間回転後所定角度(または所定幅距
離の幅寄せ)で前進に移る。

【００４０】図４は、本発明による他の実施例の走行制
御装置を示す図である。本実施例では、マイクロプロセ
ッサを用いたロジックコントローラ６０の接続ブロック
が示されている。図において、ロジックコントロー
ラ６０は、マイクロプロセッサ２５，ＲＯＭ２６，ＲＡ
Ｍ２７，インタフェースＤ/ＩおよびＤ/Ｏなどから構成
される。この場合は、走行制御のロジックはプログラム
として作成しＲＯＭ２６に書き込み、マイクロプロセッ
サ２５が該プログラムにしたがって、ＲＡＭ２７と情報
を遣り取りし、インタフェースＤ/ＩおよびＤ/Ｏを介し
て走行制御を行うものである。本実施例では、マイクロ
プロセッサ２５で制御するので、図３の補助リレーシー
ケンスによる制御の実施例に比べて、より細かい走行制
御が可能である。なお、前述した走行制御のロジックの
プログラム等の説明は割愛する。

【００４１】図５は、自律車を横方向に幅寄せする本発
明による一実施例の走行制御方法を示す図である。例え
ば、前述の実施例で自律車が後退から前進に移るとき、
図５に示すように、まず、左モータ４を停止して、右モ
ータ５を正転させて、車体を左に９０°回転させ、次
に、右モータ５を停止して、左モータ４を正転させて、
今度は車体を右に９０°回転させて、元の向きに戻せ
ば、自律車を元の位置から横方向に所定幅距離だけ、ほ
ぼ車体の幅だけ(前述の自律車の作業幅だけ)、平行移動
させることができる。

【００４２】その後、前進させると、自律車は１回前に
前進した走行軌跡に対し平行して、車体の幅だけ左側を
走行することになる。このような制御を行えば、自律車
をジグザグではなく、平行移動で図２と同様な走行を行
わせることができる。図２に示したジグザグ走行の場合
は、作業平面の広さや形状に応じて、幅としての所定距
離Ｌと回転角度としての所定角θ２とを関連づけて決定
する必要があるが、図５に示した平行移動では所定距離
Ｌのみを決定すればよいので、作業者の取扱いが簡便に
なる。

【００４３】ところで、前述したジグザグ走行のピッチ
は、所定角θ１＝９０(度)の場合であれば、幅Ｌと回転
角度θ２とから定まり、ピッチ＝(ｔａｎθ２)×(幅Ｌ)
である。従って、ピッチを前述の自律車の作業幅として
予め設定すれば、上記の関係式から回転角度θ２が求め
られるので、幅Ｌの単独設定(一因子設定)とすることも
可である。

【００４４】本発明によれば、自律車の移動距離や移動
方向を検知するための加速度センサやジヤイロスコープ
や演算機などの装置を使用することなく、壁などの境界
や障害物に接近または接触したことを検知する装置とロ
ジックコントローラとで自律車の走行を制御し、境界に
囲まれた平面領域内を障害物を避けながら動く、自走式
掃除機や自走式芝刈機などの自律走行作業車を得ること
ができる。

【００４５】加速度センサやジヤイロスコープを使用し
ないため、低コストで製作することができ、取扱いも簡
単である。

【００４６】

【発明の効果】自律走行車の構成が単純化され経済的
で、取扱いも簡単で、かつ、走行領域を効率良く確実に
走行する自律走行車が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による一実施例の走行制御装置を搭載し
た自律車を示す図である。

【図２】本発明の一実施例の走行制御方法による自律車
の走行軌跡を示す図である。

【図３】本発明による一実施例の走行制御装置を示す図
である。

【図４】本発明による他の実施例の走行制御装置を示す
図である。

【図５】自律車を横方向に幅寄せする本発明による一実
施例の走行制御方法を示す図である。

【符号の説明】

１…車体フレーム、２…左駆動輪、３…右駆動輪、４…
左モータ、５…右モータ、６…補助輪、７…左センサ、
８…右センサ、９…中央センサ、１０…後部センサ、１
１…壁、１２，１３…障害物、１４…バッテリ電源、１
５…電源スイッチ、１６…停止スイッチ、１７…始動ス
イッチ、１８，１９，２２，２３…補助リレー、２０，
２１…限時リレー、２５…マイクロプロセッサ、２６…
ＲＯＭ、５０…自律車、６０…ロジックコントローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】下記各工程を繰返し、前記自律走行車の走
行を制御することを特徴とする自律走行車の走行制御方
法。周囲を壁などの境界に囲まれた平面上で作業をする
自律走行車を該境界に向かって前進させる前進工程、前記境界を感知したならば、感知した位置にて当該境界
に対し所定角θ１の角度で対向するよう前記自律走行車
を回転させ、かつ停止させる対向工程、前記境界に対向させられたときの姿勢の状態で、前記境
界から前記自律走行車を所定距離Ｌ後退させ、かつ停止
させる後退工程、後退させた位置にて所定角θ２の角度だけ回転させて前
記自律走行車の向きを変え、前記前進工程に戻る回転工
程。
【請求項２】下記各工程を繰返し、前記自律走行車の走
行を制御することを特徴とする自律走行車の走行制御方
法。周囲を壁などの境界に囲まれた平面上で作業をする
自律走行車を該境界に向かって前進させる前進工程、前記境界を感知したならば、感知した位置にて当該境界
に対し所定角θ１の角度で対向するよう前記自律走行車
を回転させ、かつ停止させる対向工程、前記境界に対向させられたときの姿勢の状態で、前記境
界から前記自律走行車を所定距離Ｌ後退させ、かつ停止
させる後退工程、後退させた位置にて横方向に所定幅距離だけ前記自律走
行車を幅寄せし、前記前進工程に戻る幅寄工程。
【請求項３】請求項１または請求項２において、前記後
退工程の途中で、前記自律走行車が障害物を感知したな
らば、感知した位置にて前記回転工程または幅寄工程へ
移行することを特徴とする自律走行車の走行制御方法。
【請求項４】壁などの境界に向かって自律走行車を前進
させる前進手段と、前記境界に達したことを判断し、判断した位置にて当該
境界に対し所定角θ１の角度で対向するよう前記自律走
行車を回転させ、かつ前記自律走行車を停止させる対向
手段と、前記対向手段の動作終了を判断し、前記境界に対向した
ときの姿勢の状態で、前記境界から前記自律走行車を所
定距離Ｌ後退させ、かつ前記自律走行車を停止させる後
退手段と、前記後退手段の動作終了を判断し、後退させた位置にて
所定角θ２の角度だけ回転させて前記自律走行車の向き
を変える回転手段と、前記回転手段の動作終了を判断し、前記前進手段に戻す
繰返し手段とを備え、自律走行車の走行を制御することを特徴とする自律走行
車の走行制御装置。