KR100695935B1

KR100695935B1 - 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법

Info

Publication number: KR100695935B1
Application number: KR1020050133297A
Authority: KR
Inventors: 홍영화
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2005-12-29
Filing date: 2005-12-29
Publication date: 2007-03-19

Abstract

본 발명은 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 독립적으로 조향이 가능한 제1 주행 바퀴부, 쌍으로 구성되며 동일 방향으로 조향되는 한 쌍의 제2 주행 바퀴부, 제1 주행 바퀴부의 조향을 제어하기 위한 제1 조향 구동기, 제2 주행 바퀴부의 조향을 제어하기 위한 제2 조향 구동기, 제2 주행 바퀴부의 구동을 제어하기 위한 제 1 주행 구동기 및 제 2 주행 구동기를 포함하는 주행 로봇; 및 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드를 선택하여 주행 로봇을 제어하여 주행하게 하는 주행 로봇 제어부를 포함하는 무인용접을 위한 주행 로봇이 제공된다.

본 발명에 의하면, 주행로봇에 장착되어 주행 및 조향의 조합을 통해 사용자가 원하는 위치와 자세로 용접작업을 수행할 수 있도록 하여 주행로봇의 신뢰성과 작업의 안정성등을 향상시키는 우수한 효과가 있다.

주행 바퀴부, 조향 구동기, 주행 구동기, 주행 로봇, 주행 로봇 제어부

Description

무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법{Autonomous Traveling Method and Traveling Robot for Unmanned Welding}

도 1은 종래의 선체 구조물 중 론지와 슬릿에 의해 형성된 밀폐 블럭 사시도.

도 2는 종래의 블럭내부에서 자동용접을 실시하는 주행로봇을 보인 도면.

도 3은 상기 도 2의 주행로봇이 론지와 이웃한 론지사이에서 주행하는 형태를 나타내는 도면.

도 4는 본 발명에 따른 무인용접을 위한 주행로봇을 나타내는 블럭도.

도 5는 본 발명에 따른 주행로봇을 도시한 블록도.

도 6은 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 중 사선주행모드에 따른 방법.

도 7은 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 중 곡선주행모드에 따른 방법.

도 8은 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 중 회전주행모드에 따른 방법.

도 9는 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 흐름도를 도시한 도면.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 주행 로봇 제어기 10 : 주행 로봇

11 : 제1 주행 바퀴부 14 : 제1 조향 구동기

12, 13 : 제2 주행 바퀴부 15 : 제2 조향 구동기

16 : 제1 주행 구동기 17 : 제2 주행 구동기

본 발명은 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행부와 조향부가 주행로봇에 장착되어 주행 및 조향의 조합을 통해서 원하는 위치와 자세로 작업을 수행할 수 있도록 하는 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법에 관한 것이다.

일반적으로 선체의 구조물은 복잡한 구조를 가지고 있으며, 이들 구조물 등은 각종 용접장비에 의해서 용접된다.

이 중 사람이 작업하기 곤란하거나 어려운 곳에서 용접을 수행하기 위해서 무인용접로봇에 의해 용접을 수행하게 된다.

도 1은 종래의 선체 구조물 중 론지와 슬릿에 의해 형성된 밀폐 블럭 사시도이고, 도 2는 종래의 블럭내부에서 자동용접을 실시하는 주행로봇을 보인 도면이다.

종래의 도 1은 블럭(6) 내부에 작업자나 도 2의 주행로봇이 들어가 상기 론 지(4)와 내저판(3), 론지(4)와 플로어(2)를 필렛 용접하게 된다.

위와 같은 용접작업을 수행하기 위해서는 주행로봇이 두 개의 론지(4)사이 임의의 위치에 위치한 상태에서 주행로봇이 용접하기 위해 필요한 위치와 자세로 정확히 이동할 필요가 있으며, 이동 중에 론지(4)나 플로어(2)에 주행로봇이 충돌하여서는 안되며 좁은 공간에서도 원하는 위치와 자세로의 이동이 용이해야 한다.

한편, 주행로봇은 피용접물을 용접하기 위해서 프로그램된 경로를 따라 자율주행하면서 동시에 용접작업을 수행하나, 용접이 수행되는 블럭(6)은 직선구간 외에도 완만한 곡선을 가진 구간을 포함하고 있어, 주행로봇은 회전할 수 있는 조향장치를 더 구비하고 있어야 한다.

상기 용접주행로봇은 용접을 위한 용접로봇(9)과 상기 용접로봇을 지정된 목표지점까지 이송하기 위한 주행로봇(10)으로 나누어진다.

또한, 용접주행로봇을 제어하기 위한 로봇제어기(61)는 제어부(68)와 센서 및 구동부(69)로 나누어지며, 제어부(68)와 센서 및 구동부(69) 각각은 용접로봇부분과 주행로봇부분으로 나누어진다.

주행로봇제어부(63)는 주행로봇센서부(67)와 연결되며 주행로봇에 장착된 초음파센서를 통해 주변 상황을 인식할 수 있으며, 인식한 주변상황을 통해서 목표하는 지점으로 주행로봇을 움직일 수 있도록 주행로봇구동부(66)에 신호를 보내게 되고 주행로봇구동부(66)는 주행로봇의 구동기에 출력을 보내어 주행로봇을 움직이게 된다.

상기 도 2의 주행로봇이 도 1의 론지(4)와 이웃한 론지(4) 사이에서 주행하 여 용접하기 위한 목표로 다가가는 모습이 도 3과 같다. 작업자가 임의의 위치에 놓은 주행로봇(51)은 일정한 주행방식을 사용하여 중간위치(52)를 거쳐 최종목표위치와 자세(53)에 도달하게 되고 이 위치에서 플로어(2)와 론지(4)간의 용접을 실시하게 된다.

그러나, 상기한 방법으로 동작하는 이동로봇의 제어는 급격한 회전이 경로상에 존재하는 경우에, 이동로봇이 전진하면서 각도차이를 주어야 하므로 도착지점의 위치와 자세에서 오차가 발생하게 된다.

따라서, 상기 주행로봇은 상기 오차범위에 따라 그 회전반경이 크게 됨을 알 수 있고, 큰 회전반경으로 인하여 회전시 주변의 론지(2) 또는 플로어(4)이나 각종 케이블에 부딪히는 일이 다반사로 일어나 파괴되는 문제점이 발생하였다.

또한, 무인으로 운용되는 공장자동화 시스템에서 하나의 이동로봇에 의해 발생되는 오차는 이동로봇과 일체된 용접로봇이 용접작업을 수행하는 데 있어 많은 제약을 가져오는 바, 결과적으로 공장자동화 시스템의 운용이 중단되게 되는 문제가 발생하게 된다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 주행로봇에 장착되어 주행 및 조향의 조합을 통해서 원하는 위치와 자세로 용접작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 무인용접을 위한 주행 로봇은 독립적으로 조향이 가능한 제1 주행 바퀴부(11), 쌍으로 구성되며 동일 방향으로 조향되는 한 쌍의 제2 주행 바퀴부(12, 13), 상기 제1 주행 바퀴부(11)의 조향을 제어하기 위한 제1 조향 구동기(14), 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 조향을 제어하기 위한 제2 조향 구동기(15), 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 구동을 제어하기 위한 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)를 포함하는 주행 로봇(10); 및 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드를 선택하여 상기 주행 로봇(10)를 제어하여 주행하게 하는 주행 로봇 제어부(1)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 무인용접을 위한 자율주행 방법은 주행 로봇 제어기가 데이터를 감지하는 단계(S1); 상기 주행 로봇 제어기가 주행로봇의 자세를 판단하여 주행 중에 목표한 목표자세인가를 판단하는 단계(S3); 상기 S3 단계의 판단결과, 상기 주행 로봇 제어기가 주행로봇의 주행 중에 목표한 위치에 왔음을 감지하여 목표한 자세일 경우에 사선주행모드로 전환되어 용접목표를 향해 전후방으로 주행하면서 좌우의 위치를 조정하는 단계(S5); 및 상기 주행 로봇 제어기가 상기 사전주행모드를 통해 전후방 목표위치에 도달했는가를 판단하는 단계(S7);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법에 대한 일실시예로서는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 가장 바람직한 일 실시예에 대해 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 무인용접을 위한 주행로봇의 구성을 나타내는 블럭도 이다.

상기 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 무인용접을 위한 주행로봇은 독립적으로 조향이 가능한 제1 주행 바퀴부(11), 쌍으로 구성되며 동일 방향으로 조향되는 한 쌍의 제2 주행 바퀴부(12, 13), 상기 제1 주행 바퀴부(11)의 조향을 제어하기 위한 제1 조향 구동기(14), 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 조향을 제어하기 위한 제2 조향 구동기(15), 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 구동을 제어하기 위한 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)를 포함하는 주행 로봇(10) 및 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드를 선택하여 상기 주행 로봇(10)를 제어하여 주행하게 하는 주행 로봇 제어부(1)를 포함한다.

이때, 상기 주행 로봇 제어부(1)는 상기 제1 조향 구동기(14), 상기 제2 조향 구동기(15)를 통해 제1 주행 바퀴부(11) 및 제2 주행 바퀴부(12, 13)가 동일한 소정의 방향을 유지하게 하고, 상기 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)를 통해 상기 주행 로봇이 바라보는 즉, 주행 로봇의 전(前) 방향인, 대면 방향과 소정의 방향을 유지한 채 주행하는 사선주행모드(31); 상기 제1 조향 구동기(14)에 의해 상기 제1 주행 바퀴부(11)의 방향을 상기 주행 로봇의 진행방향으로 설정하고, 상기 주행 구동기(16)에 의해 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 각 바퀴의 회전량을 다르게 제어하여, 상기 주행 로봇의 주행 방향을 바꾸면서 주행하는 곡선주행모드(32); 상기 제1 조향 구동기(14)에 의해 상기 제1 주행 바퀴부(11)를 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)에 직각으로 설정하고, 상기 주행 구동기(16)에 의해 상기 각 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 회전 방향을 서로 다르게 하여, 주행 로봇(10)이 고정 위치에서 주행방향을 전환하는 회전주행모드(33); 및 상기 주행 구동기(16)를 통해 제2 주행 바퀴부(12, 13)를 제어하고, 제1 조향 구동기(14)에 의해 제1 주행 바퀴부(11)를 제어하여, 상기 주행 로봇(10)의 주행을 상기 주행 로봇(10)의 대면 방향(즉, 상기 주행 로봇이 바라보는 주행 로봇의 전(前) 방향)으로 직진시키는 직진주행모드(34)를 포함한다.

상기 주행 로봇 제어기(1)는 상기 주행로봇(10) 동작상태의 위치를 조정값에 따라 바퀴와 구동기를 회전시켜 주행하도록 한다.

도 5는 본 발명에 따른 주행로봇을 도시한 블록도이다.

상기 도 5에 도시된 바와 같이, 주행 로봇(10)은 전면을 기준으로 삼각형의 꼭지점에 해당하는 위치에 위치한 제1 및 제2 주행 바퀴부(11, 12, 13)와 상기 제1 및 제2 주행 바퀴부를 구동시키기 위한 구동기(14, 15, 16, 17)로 구성된다.

상기 제1 및 제2 바퀴부(11, 12, 13)는 동적으로 움직이기 위해 독립적으로 구동되는 바퀴로서, 제 1 주행 바퀴부(11), 제 2 주행 바퀴부(12, 13)로 구성된다.

상기 구동기(14, 15, 16, 17)는 그 목적에 따라서 바퀴의 방향을 조정하기 위한 제1 조향 구동기(14), 제2 조향 구동기(15) 및 바퀴를 굴리기 위한 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)로 구분한다.

즉, 상기 제 1 주행 바퀴부(11)는 제 1 조향 구동기(14)에 의해서 +90도 ~ -90 도 까지 방향전환이 가능하고, 상기 제 2 주행 바퀴부(12, 13)는 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)에 의해서 구동되며, 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)는 제2 조향 구동기(15)에 의해서 +20도 ~ -20 도까지 방향전환을 동시에 할 수 있 다.

이러한 바퀴와 구동기의 조합으로 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드, 및 직진주행모드 이상 4가지 구동방식을 이용할 수 있다.

도 6은 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 중 사선주행모드에 따른 방법이다.

상기 도 6에 도시된 바와 같이, 사선주행모드는 용접목표를 향해 전후방으로 주행하면서 좌우의 위치를 조정하기 위한 주행방법이다.

상기 a 는 현재 전방으로 주행하는 중이며, 주행로봇이 목표보다 좌측에 치우친 경우에 바퀴(11, 12, 13)를 같은 양만큼 회전시켜 b 의 상태로 전환하며, 이에 따라 c 의 상태에 있는 주행로봇이 c' 의 위치로 전진과 함께 오른편으로 이동하도록 하여 좌우의 위치를 조정하도록 한다.

상기 주행로봇이 두개의 론지 사이의 임의의 위치에 위치한 상태에서 주행로봇이 용접하기 위해 필요한 위치와 자세로 정확히 이동한다.

도 7은 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 중 곡선주행모드에 따른 방법이다.

상기 도 7에 도시된 바와 같이, 곡선주행모드는 주행로봇이 용접목표를 향해 전후방으로 주행하는 중에 현재의 자세가 목표하는 자세에 대해 오차가 존재하는 경우 주행을 유지하면서 자세를 변경하는 방법이다.

즉, 곡선주행모드는 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달하지 못했을 경우, 주행하며 자세를 보정한다.

a의 상태에서는 현재 전방으로 주행하는 중이며, 목표자세에 대해 오차가 발생한 경우에 b의 상태와 같이 제1 주행 바퀴부(11)를 회전시키며 동시에 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 속도를 제1 주행 바퀴부(11)의 회전량에 따라 서로 다르게 구동시켜 c의 상태가 c'와 같이 주행을 하면서 조향을 할 수 있도록 한다.

도 8은 본 발명의 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법 중 회전주행모드에 따른 방법이다.

상기 도 8에 도시된 바와 같이, 회전주행모드는 용접목표에 매우 근접하였으나 현재 자세가 목표한 자세에 대해 오차를 지닌 경우에 주행을 멈추고 원하는 양만큼 회전을 하기 위한 방법이다.

a의 상태에서는 주행로봇이 주행 중에 목표한 위치에 왔음을 감지하였으나 동시에 원하는 자세에 있지 않음을 인식한 상태이며, 따라서 제1 주행 바퀴부(11) 를 90도 회전시켜 b의 상태로 만들고 회전하고자 하는 방향에 따라 제2 주행 바퀴부(12, 13)를 서로 다른 방향으로 주행시켜 c의 상태에 있던 주행로봇을 c'의 상태로 주행하지 않고 회전시키도록 한다.

또한, b의 상태에서 제2 주행 바퀴부(12)를 앞으로 제2 주행 바퀴부(13)를 뒤로 주행시키면, 주행로봇은 시계방향으로 회전되고, 반대로, 제2 주행 바퀴부(12)를 뒤로 제2 주행 바퀴부(13)를 앞으로 주행시키면 주행로봇은 반시계방향으로 회전한다.

상기 주행로봇이 두개의 론지 사이의 임의의 위치에 위치한 상태에서 용접하기 위해 필요한 위치와 자세로 정확히 이동한다.

도 9는 본 발명에 따른 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법을 나타내는 흐름도이다.

상기 도 9에 도시된 바와 같이, 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법은 상기에 서술한 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드를 이용하여 자동으로 용접을 하여 주행하도록 한다.

먼저, 주행로봇의 주행로봇제어기는 데이터를 감지하고(S1), 상기 주행로봇제어기가 주행로봇의 자세를 판단하여 주행 중에 목표한 목표자세인가를 판단하는 단계를 수행한다.(S3)

상기 S3 단계의 판단결과, 상기 주행로봇제어기는 상기 주행로봇의 주행 중에 현재의 자세가 목표한 위치에 왔음을 감지하여 목표한 자세일 경우에 주행하며 상기 주행 로봇의 주행을 상기 주행로봇부의 방향과 소정각도로 유지한 채 좌우보정을 하는 사선주행모드로 전환하고(S5), 상기 S3 단계의 판단결과, 목표자세가 아닐 경우, 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달했는가를 판단하도록 하여 곡선주행모드 또는 회전주행모드를 설정하도록 하는 단계로 이동한다.(S11)

다음으로, 상기 주행 로봇 제어기는 사선주행모드로 전환될 경우, 사선주행은 용접목표를 향해 전후방으로 주행하면서 좌우의 위치를 보정하여 주행한다.(S5)

다음으로, 상기 주행 로봇 제어기는 전후방 목표위치에 도달했는가를 판단하는 단계를 수행한다.(S7)

이때, 상기 S7 단계의 판단결과, 상기 주행로봇이 주행 중에 목표한 위치에 도달했을 경우, 상기 주행로봇은 주행멈춤을 수행하고(S9), 상기 S7 단계의 판단결과, 전후방 목표위치에 도달하지 못했을 경우, 상기 주행로봇의 목표자세를 감지하는 S3 단계를 수행한다.

상기 주행로봇이 목표자세에 도달하였는가를 판단하는 S3 단계에서, 상기 주행 로봇 제어기에 의해서 현재의 자세가 목표한 자세에 도달하지 못한 경우로 판단되면, 상기 주행 로봇 제어기가 전후방 목표위치에 도달했는가를 판단하는 단계로 이동한다.(S11)

상기 S11 단계는 주행로봇이 목표자세에 도달하지 못한 경우, 전방 또는 후방 목표위치에 도달했는가를 이차적으로 판단하게 된다.

상기 S11 단계의 판단결과, 상기 주행 로봇 제어기는 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달했을 경우, 주행을 멈추고 자세를 보정하는 회전주행모드로 전환되는 단계로 이동하고(S15), 상기 S11 단계의 판단결과, 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달하지 못했을 경우, 주행하며 자세를 보정하는 곡선주행모드로 전환되어(S17) 주행 되도록 한다.

이상에서 본 발명에 의한 무인용접을 위한 주행로봇 및 주행방법에 대해 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적 인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

상기와 같은 본 발명은 주행로봇에 장착되어 주행 및 조향의 조합을 통해 사용자가 원하는 위치와 자세로 용접작업을 수행할 수 있도록 하여 주행로봇의 신뢰성과 작업의 안정성등을 향상시키는 우수한 효과가 있다.

Claims

독립적으로 조향이 가능한 제1 주행 바퀴부(11), 쌍으로 구성되며 동일 방향으로 조향되는 한 쌍의 제2 주행 바퀴부(12, 13), 상기 제1 주행 바퀴부(11)의 조향을 제어하기 위한 제1 조향 구동기(14), 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 조향을 제어하기 위한 제2 조향 구동기(15), 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 구동을 제어하기 위한 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)를 포함하는 주행 로봇(10); 및

사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중 한 모드를 선택하여 상기 주행 로봇(10)을 제어하여 주행하게 하는 주행 로봇 제어부(1)를 포함하는 무인용접을 위한 주행 로봇.
제 1항에 있어서,

상기 주행 로봇 제어부(1)는,

상기 제1 조향 구동기(14), 상기 제2 조향 구동기(15)를 통해 제1 주행 바퀴부(11) 및 제2 주행 바퀴부(12, 13)가 동일한 소정의 방향을 유지하게 하고, 상기 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)를 통해 상기 주행 로봇이 상기 주행 로봇의 대면 방향과 소정의 방향을 유지한 채 주행하는 사선주행모드(31);

상기 제1 조향 구동기(14)에 의해 상기 제1 주행 바퀴부(11)의 방향을 상기 주행 로봇의 진행방향으로 설정하고, 상기 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기 (17)에 의해 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 각 바퀴의 회전량을 다르게 제어하여, 상기 주행 로봇의 주행 방향을 바꾸면서 주행하는 곡선주행모드(32);

상기 제1 조향 구동기(14)에 의해 상기 제1 주행 바퀴부(11)를 상기 제2 주행 바퀴부(12, 13)에 직각으로 설정하고, 상기 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)에 의해 상기 각 제2 주행 바퀴부(12, 13)의 회전 방향을 서로 다르게 하여, 주행 로봇(10)가 고정위치에서 주행방향을 전환하는 회전주행모드(33); 및

상기 제1 주행 구동기(16), 제2 주행 구동기(17)를 통해 제2 주행 바퀴부(12, 13)를 제어하고, 제1 조향 구동기(14)에 의해 제1 주행 바퀴부(11)를 제어하여, 상기 주행 로봇(10)의 주행을 상기 주행 로봇(10)의 대면 방향으로 직진시키는 직진주행모드(34) 중 어느 한 모드를 선택하여 주행하는 것을 특징으로 하는 무인용접을 위한 주행 로봇.
자율주행을 하며 용접을 하는 무인용접을 위한 주행로봇 및 자율주행 방법에 있어서,

주행 로봇 제어기가 데이터를 감지하는 단계(S1);

상기 주행 로봇 제어기가 주행로봇의 자세를 판단하여 주행 중에 목표한 목표자세인가를 판단하는 단계(S3);

상기 S3 단계의 판단결과, 상기 주행 로봇 제어기가 주행로봇의 주행 중에 목표한 위치에 왔음을 감지하여 목표한 자세일 경우에 사선주행모드로 전환되어 용접목표를 향해 전후방으로 주행하면서 좌우의 위치를 조정하는 단계(S5); 및

상기 주행 로봇 제어기가 상기 사전주행모드를 통해 전후방 목표위치에 도달했는가를 판단하는 단계(S7);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법.
제 3항에 있어서,

상기 S3 단계의 판단결과, 주행에 따른 목표자세가 아닐 경우로 판단되면, 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달했는가를 판단하도록 하여 곡선주행모드 또는 회전주행모드를 설정하도록 하는 단계(S11);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법.
제 4항에 있어서,

상기 S11 단계의 판단결과, 상기 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달했을 경우, 주행을 멈추고 자세를 보정하는 회전주행모드로 전환되는 단계(S15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법.
제 4항에 있어서,

상기 S11 단계의 판단결과, 상기 주행로봇이 전후방 목표위치에 도달하지 못했을 경우, 주행하며 자세를 보정하는 곡선주행모드로 전환되는 단계(S17);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법.
제 3항에 있어서,

주행로봇의 용접목표를 위해 사선주행모드, 곡선주행모드, 회전주행모드 및 직진주행모드 중에 적어도 하나를 선택하여 구동하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인용접을 위한 주행로봇의 자율주행 방법.