JPH11310148A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
- Publication number
- JPH11310148A JPH11310148A JP10119680A JP11968098A JPH11310148A JP H11310148 A JPH11310148 A JP H11310148A JP 10119680 A JP10119680 A JP 10119680A JP 11968098 A JP11968098 A JP 11968098A JP H11310148 A JPH11310148 A JP H11310148A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel
- angle
- steering angle
- rear right
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リアの車輪のトー角を独立して制御し、車両
の挙動を抑制できる車両制御装置を提供する。 【解決手段】 車が例えば左カーブを走行している時
に、ＣＰＵ１がアンダーステアであることを検出した場
合、ＣＰＵ１はリアの進行方向右側の車輪が車両の外側
に向くようなトー角を算出し、そのトー角をリア右舵角
駆動回路９へ出力する。そしてリア右舵角駆動回路９
は、リア右側の車輪を、リア右側車輪用アクチュエータ
モータ１１を介して上記トー角分だけ外側へ向ける。す
ると内側モーメントが発生してスリップ角が小さくな
り、車は安定した走行をする。オーバーステアを検出し
た場合は、ＣＰＵ１はリアの進行方向右側の車輪が車両
の内側に向くようなトー角を算出し、そのトー角をリア
右舵角駆動回路９へ出力する。
の挙動を抑制できる車両制御装置を提供する。 【解決手段】 車が例えば左カーブを走行している時
に、ＣＰＵ１がアンダーステアであることを検出した場
合、ＣＰＵ１はリアの進行方向右側の車輪が車両の外側
に向くようなトー角を算出し、そのトー角をリア右舵角
駆動回路９へ出力する。そしてリア右舵角駆動回路９
は、リア右側の車輪を、リア右側車輪用アクチュエータ
モータ１１を介して上記トー角分だけ外側へ向ける。す
ると内側モーメントが発生してスリップ角が小さくな
り、車は安定した走行をする。オーバーステアを検出し
た場合は、ＣＰＵ１はリアの進行方向右側の車輪が車両
の内側に向くようなトー角を算出し、そのトー角をリア
右舵角駆動回路９へ出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置に関
し、特にリアの車輪のトー角（舵角）を独立して制御
し、車両の挙動を抑制可能な車両制御装置に関する。
し、特にリアの車輪のトー角（舵角）を独立して制御
し、車両の挙動を抑制可能な車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両制御装置である四輪
操舵装置（以下４ＷＳという）は、フロント舵角に対し
てリア舵角を低車速では逆相に、高車速では同相に切り
替えるもので、車庫入れ時の簡易性、及び車線変更時の
車両安定性を主目的としたものである。
操舵装置（以下４ＷＳという）は、フロント舵角に対し
てリア舵角を低車速では逆相に、高車速では同相に切り
替えるもので、車庫入れ時の簡易性、及び車線変更時の
車両安定性を主目的としたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな車両制御装置では、旋回時や障害物回避時等の車両
の挙動が抑制できないという場合があるという課題があ
った。
うな車両制御装置では、旋回時や障害物回避時等の車両
の挙動が抑制できないという場合があるという課題があ
った。
【０００４】それ故、本発明は、上記課題を解決するた
めに、リアの車輪のトー角を独立して制御し、車両の挙
動を抑制できる車両制御装置を提供することを目的とす
る。
めに、リアの車輪のトー角を独立して制御し、車両の挙
動を抑制できる車両制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】従って、本発明は、上記
目的を達成するために、各車輪の状況に応じて、車輪速
の内外輪差およびフロント舵角の切れ角等により車両の
アンダーステアまたはオーバーステアを検出し、スリッ
プ角が小さくなるように後輪の舵角を制御する車両制御
装置において、アンダーステアを検出した時は、車の旋
回方向に対して外側の後輪を車の外側に向けるように
し、オーバーステアを検出した時は、前記後輪を車の内
側に向けるように制御する制御手段と、この制御手段か
らの出力に従って後輪の舵角を左右独立して駆動させる
２系統の駆動手段とを備えたことを特徴とする。
目的を達成するために、各車輪の状況に応じて、車輪速
の内外輪差およびフロント舵角の切れ角等により車両の
アンダーステアまたはオーバーステアを検出し、スリッ
プ角が小さくなるように後輪の舵角を制御する車両制御
装置において、アンダーステアを検出した時は、車の旋
回方向に対して外側の後輪を車の外側に向けるように
し、オーバーステアを検出した時は、前記後輪を車の内
側に向けるように制御する制御手段と、この制御手段か
らの出力に従って後輪の舵角を左右独立して駆動させる
２系統の駆動手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に、本発明にかかる車両制御装
置の一実施の形態を図面を参照して説明する。
置の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【０００７】図１は、本発明にかかる車両制御装置の一
実施の形態を示すブロック図、図２は、車両のスリップ
角とトー角の関係を示す図、図３は、図１の車両制御装
置のアンダーステア時のトー角制御を示す図、図４は、
図１の車両制御装置のオーバーステア時のトー角制御を
示す図である。
実施の形態を示すブロック図、図２は、車両のスリップ
角とトー角の関係を示す図、図３は、図１の車両制御装
置のアンダーステア時のトー角制御を示す図、図４は、
図１の車両制御装置のオーバーステア時のトー角制御を
示す図である。
【０００８】本発明の車両制御装置は、図１に示すよう
に、制御手段であるＣＰＵ１と、フロント舵角センサ２
と、リア右舵角センサ３と、リア左舵角センサ４と、フ
ロント右車輪速センサ５と、フロント左車輪速センサ６
と、リア右車輪速センサ７と、リア左車輪速センサ８
と、後輪のトー角を左右独立して駆動させる２系統の駆
動手段であるリア右舵角駆動回路９およびリア左舵角駆
動回路１０と、リア右側車輪用アクチュエータモータ１
１と、リア左側車輪用アクチュエータモータ１２とから
構成されている。
に、制御手段であるＣＰＵ１と、フロント舵角センサ２
と、リア右舵角センサ３と、リア左舵角センサ４と、フ
ロント右車輪速センサ５と、フロント左車輪速センサ６
と、リア右車輪速センサ７と、リア左車輪速センサ８
と、後輪のトー角を左右独立して駆動させる２系統の駆
動手段であるリア右舵角駆動回路９およびリア左舵角駆
動回路１０と、リア右側車輪用アクチュエータモータ１
１と、リア左側車輪用アクチュエータモータ１２とから
構成されている。
【０００９】ＣＰＵ１は、各車輪の状況に応じて、車輪
速の内外輪差およびフロント舵角の切れ角等により車両
のアンダーステアまたはオーバーステアを検出し、スリ
ップ角が小さくなるようにリアの左右輪のトー角（舵
角）を制御する。
速の内外輪差およびフロント舵角の切れ角等により車両
のアンダーステアまたはオーバーステアを検出し、スリ
ップ角が小さくなるようにリアの左右輪のトー角（舵
角）を制御する。
【００１０】フロント舵角センサ２は、フロント車輪の
トー角を検出し、その検出値をフロント舵角信号として
ＣＰＵ１へ出力する。リア右舵角センサ３は、リア右車
輪のトー角を検出し、その検出値をリア右舵角信号とし
てＣＰＵ１へ出力する。リア左舵角センサ４は、リア左
車輪のトー角を検出し、その検出値をリア左舵角信号と
してＣＰＵ１へ出力する。
トー角を検出し、その検出値をフロント舵角信号として
ＣＰＵ１へ出力する。リア右舵角センサ３は、リア右車
輪のトー角を検出し、その検出値をリア右舵角信号とし
てＣＰＵ１へ出力する。リア左舵角センサ４は、リア左
車輪のトー角を検出し、その検出値をリア左舵角信号と
してＣＰＵ１へ出力する。
【００１１】フロント右車輪速センサ５は、フロントの
右側車輪の車輪速を検出し、その検出値をフロント右車
輪速信号としてＣＰＵ１へ出力する。フロント左車輪速
センサ６は、フロントの左側車輪の車輪速を検出し、そ
の検出値をフロント左車輪速信号としてＣＰＵ１へ出力
する。リア右車輪速センサ７は、リアの右側車輪の車輪
速を検出し、その検出値をリア右車輪速信号としてＣＰ
Ｕ１へ出力する。リア左車輪速センサ８は、リアの左側
車輪の車輪速を検出し、その検出値をリア左車輪速信号
としてＣＰＵ１へ出力する。
右側車輪の車輪速を検出し、その検出値をフロント右車
輪速信号としてＣＰＵ１へ出力する。フロント左車輪速
センサ６は、フロントの左側車輪の車輪速を検出し、そ
の検出値をフロント左車輪速信号としてＣＰＵ１へ出力
する。リア右車輪速センサ７は、リアの右側車輪の車輪
速を検出し、その検出値をリア右車輪速信号としてＣＰ
Ｕ１へ出力する。リア左車輪速センサ８は、リアの左側
車輪の車輪速を検出し、その検出値をリア左車輪速信号
としてＣＰＵ１へ出力する。
【００１２】リア右舵角駆動回路９は、ＣＰＵ１からの
指令に従って、後述するリア右側車輪用アクチュエータ
モータ１１を駆動させる。リア左舵角駆動回路１０は、
ＣＰＵ１からの指令に従って、後述するリア左側車輪
用アクチュエータモータ１２を駆動させる。
指令に従って、後述するリア右側車輪用アクチュエータ
モータ１１を駆動させる。リア左舵角駆動回路１０は、
ＣＰＵ１からの指令に従って、後述するリア左側車輪
用アクチュエータモータ１２を駆動させる。
【００１３】リア右側車輪用アクチュエータモータ１１
は、リア右舵角駆動回路９からの信号に従って正転又は
逆転し、リア右側車輪のトー角を操作する。リア左側車
輪用アクチュエータモータ１２は、リア左舵角駆動回路
１０からの信号に従って正転又は逆転し、リア左側車輪
のトー角を操作する。
は、リア右舵角駆動回路９からの信号に従って正転又は
逆転し、リア右側車輪のトー角を操作する。リア左側車
輪用アクチュエータモータ１２は、リア左舵角駆動回路
１０からの信号に従って正転又は逆転し、リア左側車輪
のトー角を操作する。
【００１４】このような構成における本発明の車両制御
装置の動作について説明する。
装置の動作について説明する。
【００１５】ＣＰＵ１は、各種センサからの舵角信号及
び各車輪の車輪速信号に基づいて、車輪速の内外輪差及
びフロント舵角の切れ角等により車両のアンダーステア
またはオーバーステアを検出し、スリップ角が小さくな
るように後左右輪のトー角を制御し、車の状態を監視し
ている。
び各車輪の車輪速信号に基づいて、車輪速の内外輪差及
びフロント舵角の切れ角等により車両のアンダーステア
またはオーバーステアを検出し、スリップ角が小さくな
るように後左右輪のトー角を制御し、車の状態を監視し
ている。
【００１６】ここで、車が例えば左カーブを走行してい
る時に、ＣＰＵ１がアンダーステアであることを検出し
た場合、図３に示すように、ＣＰＵ１は車の旋回方向に
対して外側の後輪、つまりリアの進行方向右側の車輪が
車両の外側に向くようなトー角θ１を算出し、そのトー
角θ１をリア右舵角駆動回路９へ出力する。そしてリア
右舵角駆動回路９は、リア右側の車輪を、リア右側車輪
用アクチュエータモータ１１を介して上記トー角θ１分
だけ外側へ向ける。すると内側モーメントが発生してス
リップ角が小さくなり、車は安定した走行をする。
る時に、ＣＰＵ１がアンダーステアであることを検出し
た場合、図３に示すように、ＣＰＵ１は車の旋回方向に
対して外側の後輪、つまりリアの進行方向右側の車輪が
車両の外側に向くようなトー角θ１を算出し、そのトー
角θ１をリア右舵角駆動回路９へ出力する。そしてリア
右舵角駆動回路９は、リア右側の車輪を、リア右側車輪
用アクチュエータモータ１１を介して上記トー角θ１分
だけ外側へ向ける。すると内側モーメントが発生してス
リップ角が小さくなり、車は安定した走行をする。
【００１７】又、オーバーステアを検出した場合、図４
に示すように、ＣＰＵ１はリアの進行方向右側の車輪が
車両の内側に向くようなトー角θ２を算出し、そのトー
角θ２をリア右舵角駆動回路９へ出力する。そしてリア
右舵角駆動回路９は、リア右側の車輪を、リア右側車輪
用アクチュエータモータ１１を介して上記トー角θ２分
だけ内側へ向ける。すると外側モーメントが発生してス
リップ角が小さくなり、車は安定した走行をする。
に示すように、ＣＰＵ１はリアの進行方向右側の車輪が
車両の内側に向くようなトー角θ２を算出し、そのトー
角θ２をリア右舵角駆動回路９へ出力する。そしてリア
右舵角駆動回路９は、リア右側の車輪を、リア右側車輪
用アクチュエータモータ１１を介して上記トー角θ２分
だけ内側へ向ける。すると外側モーメントが発生してス
リップ角が小さくなり、車は安定した走行をする。
【００１８】逆に右カーブの場合は、リア左側の車輪を
上記左カーブの時と同様の制御を行うことにより実現さ
れる。つまりアンダーステアならリア左側の車輪を外側
に向くように、オーバーステアなら内側に向くようにＣ
ＰＵ１で制御させれば良い。
上記左カーブの時と同様の制御を行うことにより実現さ
れる。つまりアンダーステアならリア左側の車輪を外側
に向くように、オーバーステアなら内側に向くようにＣ
ＰＵ１で制御させれば良い。
【００１９】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明の車両制御装
置によれば、後輪のトー角を左右独立して制御している
ので、旋回時や障害物回避時等による車両の挙動を抑制
することができる。
置によれば、後輪のトー角を左右独立して制御している
ので、旋回時や障害物回避時等による車両の挙動を抑制
することができる。
【図１】本発明にかかる車両制御装置の一実施の形態を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】車両のスリップ角とトー角の関係を示す図であ
る。
る。
【図３】図１の車両制御装置のアンダーステア時のトー
角制御を示す図である。
角制御を示す図である。
【図４】図１の車両制御装置のオーバーステア時のトー
角制御を示す図である。
角制御を示す図である。
１ ＣＰＵ ２ フロント舵角センサ ３ リア右舵角センサ ４ リア左舵角センサ ５ フロント右車輪速センサ ６ フロント左車輪速センサ ７ リア右車輪速センサ ８ リア左車輪速センサ ９ リア右舵角駆動回路 １０ リア左舵角駆動回路 １１ リア右側車輪用アクチュエータモータ １２ リア左側車輪用アクチュエータモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 各車輪の状況に応じて、車輪速の内外輪
差およびフロント舵角の切れ角等により車両のアンダー
ステアまたはオーバーステアを検出し、スリップ角が小
さくなるように後輪の舵角を制御する車両制御装置にお
いて、 アンダーステアを検出した時は、車の旋回方向に対して
外側の後輪を車の外側に向けるようにし、オーバーステ
アを検出した時は、前記後輪を車の内側に向けるように
制御する制御手段と、 この制御手段からの出力に従って後輪を左右独立して駆
動させる２系統の駆動手段とを備えたことを特徴とする
車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10119680A JPH11310148A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10119680A JPH11310148A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11310148A true JPH11310148A (ja) | 1999-11-09 |
Family
ID=14767399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10119680A Pending JPH11310148A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11310148A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006088801A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵制御装置 |
| JP2007186099A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP2008221996A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 操舵システム |
| JP2008260390A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 衝突回避支援装置 |
| JP2021160398A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ステアリングシステム |
-
1998
- 1998-04-28 JP JP10119680A patent/JPH11310148A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006088801A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵制御装置 |
| JP4638703B2 (ja) * | 2004-09-22 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用操舵制御装置 |
| JP2007186099A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4595814B2 (ja) * | 2006-01-13 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP2008221996A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 操舵システム |
| JP2008260390A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 衝突回避支援装置 |
| JP2021160398A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ステアリングシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011106 |