JP2015535996A - 自律的ロボットおよびオペレーション方法 - Google Patents
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Abstract
Description
102 ハウジング
104 駆動システム
104a ホイール
104b 電気モータ
104c バッテリー
106 コントローラ
108 フロア処置システム
108a ノズル
108b 真空源
108c ゴミ容器
110 パーセプタ
200 フロアカバー計画
202 散らかったフロアエリアのカバー計画を開始
210 新たな現在セルを指示
212 最初のダブルストロークを実行
214 セル深さと追加ダブルストロークの回数を決定
216 分岐点から追加ダブルストロークを実行、かつ、障害物マップを作成
218 障害物マップから第2境界を決定、かつ、カバーされるフロアエリアのトポロジー的マップを更新
220 以前に選択された第2境界部分をトポロジー的マップにおいて「処理済み」とマーク付け
222 トポロジー的マップから次の「未処理」の第2境界部分を選択
223 選択された「未処理」の第2境界部分に進行
224 第2境界部分が通行不能である場合、専門的な移動を用いてアタック
226 「未処理」の第2境界部分が存在しない:散らかったフロアエリアのカバー計画を終了
300 セル
302 第1境界
302a、b、c 第1境界部分
304 第2境界
304a、b、c 第2境界部分
306 邪魔なオブジェクト
308 実際にカバーされたフロアエリアの境界
310 中間エリア(308と302の間におけるもの)
312 第2境界のノード
400 カバーされるフロアエリア
C セル中心
D ロボットハウジングの外径特性
d セル深さ
dfork セルの進入端と分岐点との間の距離
F 分岐点
Claims (12)
- 自律的モバイルロボットであって、
駆動システムと、
邪魔なオブジェクトを検出するための少なくとも一つのパーセプタと、
前記駆動システムと前記パーセプタの両方に対して動作可能に接続されているコントローラであり、フロアカバーリング計画に従って前記ロボットをフロアエリアにわたり移動するために前記駆動システムをコントロールするように構成されている、コントローラと、を含み、
前記フロアカバーリング計画は、現在セルの位置を指示している、前記フロアエリアのトポロジー的マップに基づいており、前記現在セルは、第1境界によって空間的に制限されており、
前記現在セルの第1境界での進入ポイントから、前記現在セルの中へ、最初のダブルストロークを実行し、前記現在セルの中に配置された分岐点を指示し、かつ、角度をおいて配置されたいくつかの追加的ダブルストロークを、前記現在セルの中で前記分岐点から実行し、
前記ダブルストロークの実行の最中に、前記少なくとも一つのパーセプタを用いて、障害物マップ上に、前記現在セルの中の邪魔なオブジェクトをマッピングし、
前記障害物マップから、前記現在セルに関する第2境界を決定し、前記第2境界は、前記実行されたダブルストロークによってカバーされた前記現在セルの少なくとも一部を取り囲み、邪魔なオブジェクトが位置している第2境界部分と邪魔なオブジェクトがない第2境界部分とを区別し、かつ、
前記現在セルの前記決定された第2境界部分を前記フロアエリアの前記トポロジー的マップに追加する、
ロボット。 - 前記角度をおいて配置された追加的ダブルストロークは、前記最初のダブルストロークに係る前方ストロークの完遂された最小長さに応じて実行される、
請求項1に記載のロボット。 - 前記角度をおいて配置された追加的ダブルストロークの回数は、前記最初のダブルストロークに係る前方ストロークの完遂された長さに関連し、前記前方ストロークの完遂された長さが大きいほど追加的ダブルストロークの回数が多い、
請求項1に記載のロボット。 - 角度をおいて配置された追加的ダブルストロークは、少なくとも180°の角度範囲をカバーする、
請求項1または3に記載のロボット。 - 角度をおいて隣接する追加的ブルストロークの平均角度は、90°以下である、
請求項1乃至4いずれか一項に記載のロボット。 - 前記少なくとも一つのパーセプタは、光学範囲センサまたは音響範囲センサである、
請求項1乃至5いずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1境界または前記第2境界のうち少なくとも一つは多角形であり、それぞれの境界部分は、実質的に直線のエッジによって定められる、
請求項1乃至6いずれか一項に記載のロボット。 - 前記ロボットのハウジングは、外径Dであり、
前記現在セルの進入点と前記分岐点との間の距離は、外径Dの0.4倍から0.6倍の範囲にある、
請求項1乃至7いずれか一項に記載のロボット。 - 前記ロボットのハウジングは、外径Dであり、
前記第1境界によって定められるように、前記現在セルの幅と長さは両方とも、外径Dの1.5倍から4.0倍の範囲にある、
請求項1乃至8いずれか一項に記載のロボット。 - 自律的モバイルロボットは、さらに、
フロア処置システムと、を含み、
掃除、モップ掛け、または、ワックス掛けといったオペレーションの最中に、前記ロボットが移動して横切る前記フロアエリアを処置するように構成されている、
請求項1乃至9いずれか一項に記載のロボット。 - 前記フロア処置システムは、掃除システムを含み、前記フロアエリアからのゴミを吸い上げるためのノズル、および、前記ノズルに動作可能に接続された真空源を含んでいる、
請求項10に記載のロボット。 - フロアエリアにわたり移動するように、自律的モバイルロボットをオペレーションさせる方法であって、
前記方法は、前記ロボットをフロアカバーリング計画に従ってコントロールするステップを含み、
前記フロアカバーリング計画は、
前記フロアエリアのトポロジー的マップに基づいて、現在セルの位置を指示するステップであり、前記現在セルは、第1境界によって空間的に制限されている、ステップと、
前記現在セルの第1境界での進入ポイントから、前記現在セルの中へ、最初のダブルストロークを実行するステップであり、前記現在セルの中に配置された分岐点を指示し、角度をおいて配置されたいくつかの追加的ダブルストロークを、前記現在セルの中で前記分岐点から実行する、ステップと、
前記ダブルストロークの実行の最中に、前記少なくとも一つのパーセプタを用いて、障害物マップ上に、前記現在セルの中の邪魔なオブジェクトをマッピングするステップであり、前記障害物マップから、前記現在セルに関する第2境界を決定し、前記第2境界は、前記実行されたダブルストロークによってカバーされた前記現在セルの少なくとも一部を取り囲み、邪魔なオブジェクトが位置している第2境界部分と邪魔なオブジェクトがない第2境界部分とを区別する、ステップと、
前記現在セルの前記決定された第2境界部分を前記フロアエリアの前記トポロジー的マップに追加するステップと、
を含む、方法。
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