JP6752118B2 - 自律走行体 - Google Patents
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Description
20 本体ケース
22 掃除部
27 制御手段
28 電池である二次電池
34 駆動輪
51a,51b 撮像手段としてのカメラ
61 記憶手段としてのメモリ
64 形状取得手段である形状取得部
67 マップ生成手段であるマップ生成部
73 自己位置推定手段
74 障害物検出手段
MP マップ
RT 走行経路
Claims (12)
- 本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
自己位置を推定する自己位置推定手段と、
前記本体ケースの外部の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記本体ケースの走行中の前記障害物検出手段による障害物の検出および前記自己位置推定手段により推定した自己位置に基づいて前記本体ケースが走行した領域の情報を記すマップを作成するマップ生成手段と、
前記駆動輪の動作を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記マップに基づいて設定した走行経路に沿って前記本体ケースを自律走行するように前記駆動輪の動作を制御する走行モードを備え、この走行モード時に前記障害物検出手段により検出した障害物に基づいて次回の走行経路を変更するか否かを判断するものであって、
前記制御手段の前記走行モード時に前記マップに記されていない障害物を前記障害物検出手段により検出した場合に、この障害物の検出頻度を示す情報を記憶する記憶手段と、
被掃除部を掃除する掃除部と、
前記駆動輪を駆動する電源となる電池と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記走行モード時に前記電池の残量が所定値以下のときに、検出頻度が大きい障害物から順に前記掃除部により掃除するように走行経路を設定し、前記記憶手段により記憶した検出頻度に基づいて前記次回の走行経路を変更するか否かを判断する
ことを特徴とした自律走行体。 - 本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
自己位置を推定する自己位置推定手段と、
前記本体ケースの外部の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記本体ケースの走行中の前記障害物検出手段による障害物の検出および前記自己位置推定手段により推定した自己位置に基づいて前記本体ケースが走行した領域の情報を記すマップを作成するマップ生成手段と、
前記駆動輪の動作を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記マップに基づいて設定した走行経路に沿って前記本体ケースを自律走行するように前記駆動輪の動作を制御する走行モードを備え、この走行モード時に前記障害物検出手段により検出した障害物に基づいて次回の走行経路を変更するか否かを判断するものであって、
前記制御手段の前記走行モード時に前記マップに記されていない障害物を前記障害物検出手段により検出した場合に、この障害物の検出頻度を示す情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記記憶手段は、前記制御手段の前記走行モード時に前記マップに記されていない障害物を前記障害物検出手段により検出した場合に、この障害物の検出頻度とともに検出した時間情報を記憶し、
前記制御手段は、前記記憶手段により記憶した検出頻度および時間情報に基づいて前記次回の走行経路を変更するか否かを判断する
ことを特徴とした自律走行体。 - 被掃除部を掃除する掃除部と、
駆動輪を駆動する電源となる電池とを備え、
制御手段は、走行モード時に前記電池の残量が所定値以下のときに、検出頻度が大きい障害物から順に前記掃除部により掃除するように走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項2記載の自律走行体。 - 制御手段は、走行モード時にマップに記されていない障害物を障害物検出手段により初めて検出したときにはその障害物に基づいて次回の走行経路を変更しない
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、走行モード時に記憶手段により記憶した検出頻度が所定以上の障害物についてはその障害物に基づいて次回の走行経路を変更する
ことを特徴とした請求項1ないし4いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、マップ生成手段によりマップを生成しつつ本体ケースを自律走行するように駆動輪の動作を制御するマップ作成モードを備え、マップ作成モード時には、障害物検出手段により検出したマップに記されていない障害物に基づいて次回の走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項1ないし5いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、走行モード時にマップに記されている障害物の位置と障害物検出手段により検出した障害物の位置とに相違がある場合、それらの位置の距離が所定以内であれば同一の障害物と判断する
ことを特徴とした請求項1ないし6いずれか一記載の自律走行体。 - 障害物検出手段により検出した障害物の形状情報を取得する形状取得手段を備え、
制御手段は、走行モード時に形状取得手段により取得した障害物の形状情報に基づいて、マップに記されている障害物と前記障害物検出手段により検出した障害物とが同一の障害物であるか否かを判断する
ことを特徴とした請求項1ないし7いずれか一記載の自律走行体。 - 画像を撮像する複数の撮像手段を備え、
形状取得手段は、前記撮像手段により撮像された画像の視差画像により障害物の形状を取得する
ことを特徴とした請求項8記載の自律走行体。 - マップに記されていない障害物を障害物検出手段により検出したときに報知する
ことを特徴とした請求項1ないし9いずれか一記載の自律走行体。 - 障害物の検出頻度の情報を外部操作により設定可能である
ことを特徴とした請求項1ないし10いずれか一記載の自律走行体。 - 障害物検出手段により検出した障害物の情報を外部操作により削除可能である
ことを特徴とした請求項1ないし11いずれか一記載の自律走行体。
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