JP2748281B2

JP2748281B2 - 自走型作業ロボット

Info

Publication number: JP2748281B2
Application number: JP1207860A
Authority: JP
Inventors: 貞親都築; 健二上村; 和規野田; 亨竹田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-08-14
Filing date: 1989-08-14
Publication date: 1998-05-06
Anticipated expiration: 2013-05-06
Also published as: JPH0373004A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、工場内での物品の移動運搬、農業および土
木作業等に使用される自走型作業ロボットに関し、特
に、障害物を検出するセンサおよび該センサで検出され
た障害物を自動的に回避して該自走型作業ロボットを走
行させるための制御装置を備えた自走型作業ロボットに
関する。

（従来の技術）自走型作業ロボット、つまり予定の作業を行わせるた
めの手段が搭載された自走車として、例えば特開昭60−
47606号公報に記載されたような自動走行作業車があ
る。

該走行作業車は、車体前方にある障害物を非接触で検
出するセンサを備え、該センサで検出された障害物を回
避するため、作業車を予定の回避コースに沿って走行さ
せるようにしている。

（発明が解決しようとする課題）上記のような自走型作業ロボット（以下、単にロボッ
トという）によって例えば芝刈り作業を行う場合、該ロ
ボットは作業区域内にある障害物があった場合にも、こ
れを回避して芝刈り作業を継続できる。ところで、芝刈
り作業区域にあると予想される障害物には、作業道具や
自転車など、移動させて排除可能な障害物と、樹木など
固定されていて排除不可能な障害物とがある。これら障
害物のうち排除可能な障害物は、作業前に排除しておく
ことが望ましいが、この障害物の排除を忘れた場合に
は、その部分が未作業のまま残ってしまう。

従来、この未作業地の芝刈り作業を行うためには、他
の部分の芝刈作業中あるいは一通りの作業が終了した後
に障害物を排除した上で、作業者の手によってロボット
をラジコン等の手動操縦手段で再び障害物があった位置
まで移動させて芝刈りを行うか、作業者が自らその位置
まで足を運んで手作業で芝刈りを行うかする以外に手段
がなかった。

このように、自動作業の中に手作業が頻繁に入ること
になると、作業能率を向上させるためにロボットを使用
したにもかかわらず、期待した能率向上につながらない
という問題点があった。

本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、人
手をわずらわすことなく自動的に未作業地の作業を行わ
せることができる自走型ロボットを提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点を解決し、目的を達成するために、本発
明は、センサによって検出された障害物の位置を記憶し
ておく記憶手段と、該障害物を回避して予定の作業を一
通り終了した後で前記記憶された位置にロボットを移動
させる手段と、該記憶された位置から前記障害物が排除
されているか否かを検出する手段とを具備し、障害物が
排除されていた場合にはその場所において残り作業を行
わせるように構成した点に第１の特徴がある。

また、本発明は、特定の障害物の位置を記憶させる手
段と、作業中に検出されて回避された障害物が、該記憶
手段に記憶されている固定の障害物であるか否かを判断
する手段とを具備し、作業中に回避された障害物が固定
の障害物でない場合にだけ、前記一通りの作業を終了し
た後に該障害物が存在した位置にロボットを戻して障害
物が排除されているか否かを検出するための動作を行わ
せるように構成した点に第２の特徴がある。

上記構成を有する本発明では、障害物があった場所を
未作業地として残したまま、一通りの作業が終了した時
点で、改めて前記未作業地において残り作業を行なえる
か否かを判断し、その判断結果に応じて残り作業が行な
える場合には、該未作業地においてロボットに残り作業
を行わせることができる。

特に、前記第２の特徴を有する本発明では、一通りの
作業を終了した後、ロボットを障害物が検出された位置
まで移動させて残り作業の可否を判断しなくても、あら
かじめ記憶されている固定の障害物の位置情報とセンサ
で検出されて記憶された障害物の位置情報とを照合した
結果によって未作業地の残り作業の可否を判断できる。
したがって、ロボットには未作業地における残り作業を
行わせるために最低限必要な動作だけを行なわせればよ
く、作業の効率がよい。

（実施例）以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明す
る。第７図は本発明のロボットおよび該ロボットの作業
区域に配設された光反射器の配置状態を示す斜視図であ
る。

同図において、ロボット１は例えば芝刈り作業に使用
されるロボットであり、その底面には芝刈り用のカッタ
ブレード（図示しない）が装着される。また、ロボット
１にはあらかじめ設定された走行コースCLに沿って該ロ
ボット１を走行させるための操向制御装置が搭載され
る。

該ロボット１の上部にはモータ５によって駆動される
回転テーブル４が設けられている。そして、該回転テー
ブル４には光ビームを発生する発光器２および該光ビー
ムの反射光を受ける受光器３が搭載されている。前記発
光器２は光を発生する発光ダイオードを備え、発光器３
は入射された光を受けて電気的信号に変換するフォトダ
イオードを備えている（共に図示しない）。

また、ロータリエンコーダ７は回転テーブル４の駆動
軸と連動するように設けられていて、該ロータリエンコ
ーダ７から出力されるパルスを計数することによって、
回転テーブル４の回転角度を検出できる。

ロボット１の作業区域周囲の３カ所には反射器６が配
置され、該反射器６が配置された位置はロボット１の位
置および進行方向を検出する際の基準点となる。該反射
器６は入射した光を、その入射方向に反射する反射面を
具備しており、該反射器６としては、従来より市販され
ている、いわゆるコーナキューブプリズム等が使用でき
る。

前記ロボット１の前部には超音波センサ26が設けられ
ていて、ロボット１の走行コースCL上に障害物OBが存在
しているような場合、この障害物OBを予定の設定距離だ
け手前で検出し、その検出信号をロボット１に搭載され
ている操向制御装置に供給する。この超音波センサ26は
ロボット１前方の予定範囲にある障害物を検出できる。

なお、本発明者等は、該障害物OBを回避するための手
段として、ロボット１と障害物OBとの距離を検出し、こ
の距離を所定値に維持しながら該ロボット１を障害物OB
の周りで迂回走行させるように構成した操向制御装置を
提案している（特願平１−193212号）。このような迂回
走行を行なう場合等のために、前記超音波センサ26は必
要に応じて回動させることができる。

次に、本実施例のロボット１の制御装置の構成を第１
図に示したブロック図に従って説明する。

第１図において、発光器２から射出される光ビーム
は、前記回転テーブル４の回動方向に走査され、反射器
６によって反射される。反射器６によって反射された該
光ビームは受光器３に入射され、自走車の進行方向に対
する反射器６の方位角を表す情報として検出される。

カウンタ９では、回転テーブル４の回転に伴ってロー
タリエンコーダ７から出力されるパルス数が計数され
る。そして、該パルスの計数値は受光器３において反射
光を受光する毎に角度検出部10に転送される。角度検出
部10では反射光の受光毎に転送される前記パルスの計数
値（＝方位角）に基づいて、自走車１の進行方向に対す
る各反射器６の開き角が算出される。

位置・進行方向演算部13では、検出された各反射器
６、つまり各反射器６が配置された３カ所の基準点間の
開き角に基づき、この基準点のうち２つの基準点を結ぶ
直線をｘ軸とするｘ−ｙ座標系におけるロボット１の座
標および進行方向が演算される。該ｘ−ｙ座標系は予め
適宜の手段によって各基準点の位置を測定し、その位置
情報に基づいて設定される。

位置・進行方向演算部13での演算結果は第１比較部25
に入力される。第１比較部25では、走行コース設定部16
に設定されている走行コースを表すデータと、位置・進
行方向演算部13で得られたロボット１の座標および進行
方向とが比較され、前記走行コースに対するロボット１
のｘ軸方向の位置差Δｘおよび進行方向の角度差Δθが
検出される。

前記座標および進行方向の具体的な算出手順およびそ
の算出式は本発明者等が先に出願した発明（特願昭63−
116689号）に詳述されているので説明は省略する。

これらの位置差Δｘおよび進行方向の角度差Δθは切
換部24を介して操舵部14に入力され、操舵部14では、こ
れらのデータに基づいて自走車１の前輪17の操舵角が決
定される。

決定された操舵角に基づいてロボット１の前輪17に連
結された操舵モータＭが駆動される。該操舵モータＭに
よる前輪17の操舵角は、ロボット１の前輪に設けられた
舵角センサ15で検出されて操舵部14にフィードバックさ
れる。駆動部18はエンジン19の始動・停止を制御する。

超音波センサ26による障害物検出信号ａは、迂回操向
制御部29および位置・進行方向演算部13に入力される。

迂回操向制御部29は、信号ａに応答して切換部24に切
換信号ｂを供給し、該切換部24を迂回操向制御部29側に
切換える。切換部24が切換えられると障害物を回避する
ための操舵信号ｃが迂回操向制御部29から操舵部14に供
給される。

前記迂回操向制御部29には、予定の走行コースCLとロ
ボット１の現在位置との偏差Δｘが前記第１比較部25か
ら供給され、該偏差Δｘが“0"になった時点で迂回走行
が終了したと判断される。なお、迂回走行によって生じ
た未作業地の大きさを検出するため、該迂回終了時点の
ロボット１の位置は図示しない記憶部に記憶させてお
く。

前記迂回操向制御部29の詳細な構成は、前記特願平１
−193212号に開示されているので説明を省略する。

また、障害物検出信号ａに応答して位置・進行方向演
算部13から障害物位置比較部23に該障害物検出時点にお
けるロボット１の位置情報が供給される。該障害物位置
比較部23では、作業に先立って、固定障害物記憶部27に
入力されている樹木等、特定の固定障害物の位置を示す
位置情報と前記障害物検出時点におけるロボット１の位
置情報とが比較される。該比較結果により、検出された
障害物が固定障害物か否かを判別できる。

検出された障害物が固定障害物でない場合、前記障害
物検出時点におけるロボット１の位置情報はチェック用
記憶部28に記憶される。該チェック用記憶部28の記憶内
容は、後述の障害物再チェックにおいても再び障害物が
検出された場合には学習用記憶部30に転送される。

固定障害物判定部31では、学習用記憶部30に記憶され
た位置情報が過去に記憶されたことのある位置情報か否
かが検出される。過去に予定回数以上検出されたことが
あれば該学習用記憶部30に記憶されている位置情報は、
追加の固定障害物位置情報として前記固定障害物記憶部
27に記憶される。

残作業コース設定部32では、チェック用記憶部28に記
憶されている位置情報と、障害物の回避走行が終了した
時点のロボット１の位置情報とに基づき、回避走行によ
って残った芝刈り作業を行なうための走行コースが演算
されて設定される。未作業地が複数箇所ある時は、それ
ぞれの未作業地をつなぐ走行コースを設定する。

第２比較部33では、位置・進行方向演算部13から供給
されるロボット１の現在位置情報と前記残作業コース設
定部32から供給される残り作業のための走行コースとが
比較される。

作業終了判定部34では、位置・進行方向演算部13の出
力に基づいて作業が終了したか否かが判定される。該判
定結果から、作業が終了したと判定されると、切換部24
は第２比較部33の側に切換えられ、第２比較部33の出力
が操舵部14に供給されて残りの芝刈り作業のためのロボ
ット１の操向制御が行われる。

なお、第１図に示された構成要素のうち、鎖線で示さ
れた範囲内の部分は、マイクロコンピュータによって構
成することができる。

次に、上記構成による本実施例の動作を説明する。第
２図，第３図，第４図，第５図は本実施例の動作を示す
フローチャート、第６図はロボット１の走行コースと反
射器６の配置状態を示す図である。

第６図において、基準点A,B,Cには反射器６が配置さ
れ、点Ｂを原点とし、点ＢおよびＣを通る線をｘ軸とす
る座標系でロボット１および作業区域22を表している。

点Ｒ（Xret,Yret）はロボット１の戻り位置を示し、
作業区域22は（Xst,Yst）、（Xst,Ye）、（Xe,Yst）、
（Xe,Ye）で示される点を結ぶ領域である。ロボット１
の位置はＴ（Xp,Yp）で示す。

第６図では説明を簡単にするため、作業区域22の４辺
をｘ軸またはｙ軸に平行にした例を示したが、作業区域
22の周囲に基準点A,B,Cを配置してあれば、作業区域22
の形状および作業区域22の４辺の向きは任意である。

ロボット１は走行コースCLに沿って走行し、障害物が
あればそれを回避して迂回走行し、作業を継続する。同
図において、点H1,H2は障害物OB1,OB2を検出して点線で
示した迂回走行コースの走行を開始する位置を示し、点
F1,F2は迂回走行終了位置を示す。

第２図のフローチャートに従って制御手順を説明す
る。

まず、ステップS1では、樹木などの固定障害物の位置
情報を固定障害物記憶部27に入力する。この固定障害物
の位置情報は例えばロボット１を作業に先立って予備的
に走行コースCL上を走行させることによって検出でき
る。

ステップS2では、ロボット１の現在位置Ｒと前記走行
コース設定部16に設定された作業開始位置の座標（Xst,
Yst）とに基づいて演算されたロボット１の操舵量に従
って前輪17を操舵し、ロボット１を作業開始位置へ移動
させる。

ステップS3では、走行コースのＸ座標XnとしてXstを
セットし走行コースを設定する。

ステップS4では、ロボット１の走行を開始させ、ステ
ップS5では、ロボット１の自己位置Ｔ（Xp,Yp）および
進行方向θの演算が行われる。

ステップS6では、第３図に関して後述する手順に従っ
て障害物チェックが行われる。

ステップS7では、前記障害物チェックの結果に応じて
セットされる回避フラグの判別が行われる。回避フラグ
に“1"がセットされていたならば、ステップS8に移行し
て障害物回避のための迂回走行が行われる。

ステップS9では、迂回終了位置、すなわち前記点F1,F
2が記憶される。

一方、回避フラグに“0"がセットされていた場合は、
障害物がないと判断されてステップS10に進む。

ステップS10では、走行コースからのずれ量（Δｘ＝X
p−Xn、Δθ）が演算され、ステップS11では該ずれ量に
応じ、操舵部14によって操舵角制御が行われる。

ステップS12（第２図その２）では、ロボット１がｙ
軸方向において原点から遠ざかる方向（行き方向）に走
行しているか、原点に近づく方向（戻り方向）に走行し
ているかが判断される。

行き方向であれば、ステップS13において一行程が終
了した（Yp＞Ye）か否かが判断され、戻り方向であれ
ば、ステップS14において一行程が終了した（Yp＜Yst）
か否かが判断される。ステップS13または14において、
一行程が終了していないと判断されればステップS5〜S1
2の処理が繰り返し行われる。

ステップS13またはS14において、一行程が終了したと
判断されれば、次はステップS15において全行程が終了
した（Xp＞Xe）か否かの判断が行われる。

全行程が終了していなければステップS16においてロ
ボット１のＵターン制御が行われる。該Ｕターン（旋回
行程）の制御は、例えば次のように行われる。ロボット
１を、その操舵角をあらかじめ設定された角度に固定し
て走行させ、前記角度検出部10で検出される開き角に基
づく、ロボット１から見た各基準点Ａ〜Ｃの方位角のう
ち少なくとも１つが予定の角度範囲内に合致した時点
で、旋回行程の制御を終了して直線行程の操向制御に戻
るようにする。

ステップS17では、Xnに（Xn＋Ｌ）がセットされて次
の走行コースが設定される。

全行程が終了したならば、ステップS18で、第４図に
関して後述する手順に従って障害物再チェックが行われ
る。

障害物再チェックが終了したならば、ステップS19で
は戻り位置Ｒへ戻って走行を停止し、ステップS20で
は、第５図に関して後述する手順に従って障害物位置の
学習が行われる。

次に、前記ステップS6の障害物チェック、およびステ
ップS18の障害物再チェック、ならびにステップS20の障
害物位置の学習について説明する。

まず、第３図を参照して障害物チェックの動作を説明
する。

同図において、ステップS60では、前記超音波センサ2
6の出力に基づいて障害物が有るか否かが判別される。
障害物がない場合は、ステップS61に移行して回避フラ
グに“0"をセットして処理を終える。

障害物が検出された場合は、ステップS62に進み、検
出された障害物が前記固定障害物記憶部27に記憶されて
いる障害物か否かの判断がなされる。

前記記憶部27に記憶されている障害物ならば、ステッ
プS64にジャンプして回避フラグに“1"をセットして処
理を終える。

一方、検出された障害物が前記記憶部27に記憶されて
ものでない場合は、ステップS63に進んで前記チェック
用記憶部28に該障害物の位置情報を記憶する。

ステップS64では、回避フラグに“1"をセットする。

このように、該障害物チェックでは、障害物が検出さ
れた場合にロボット１の迂回走行が必要であることを示
す回避フラグを立てると共に、該障害物が、固定障害物
記憶部にない障害物の場合は、後での残り作業のために
該障害物の位置情報をチェック用記憶部28に記憶する。

次に、第４図を参照して障害物再チェックの動作を説
明する。

同図において、ステップS180では、障害物のチェック
が必要か否か、つまりチェック用記憶部28に障害物の位
置情報が記憶されているか否かが検出される。チェック
用記憶部28に位置情報が記憶された障害物がなければ処
理を終了する。

チェック用記憶部28に位置情報が記憶された障害物が
あれば、ステップS181に移行し、記憶されている障害物
の位置情報に基づいて残作業コース設定部32において残
作業コースを演算し、該コースに沿ってロボット１を移
動させる（ステップS182）。

ステップS183では障害物が再度検出されたか否かが判
別される。障害物があるべきはずの位置で障害物が検出
されなかった場合は、障害物が移動できるものであり、
他の場所に移動したと判断されてステップS184に進む。

ステップS184では、前記チェック用記憶部28に記憶さ
れた障害物は固定的なものでなかったので、その記憶内
容が消去される。

ステップS185では、未作業地の作業を行なう。

未作業地の作業が終了したならば、ステップS186で再
チェックすべき他の障害物があるか否かを判別し、なけ
れば処理を終了する。他の障害物がある場合はステップ
S182に戻り、ロボット１を次の未作業地へと移動させ
る。

ステップS183の判断が肯定、つまり作業中に検出され
た障害物が依然として元の位置にあった場合は固定的な
障害物である可能性があるので、後述の学習のためステ
ップS187に進んで学習用記憶部30に位置を記憶する。

このように、該障害物再チェックでは、作業中に検出
された障害物がもとの位置にあるか否かをチェックし
て、該障害物が移動していればその場所（未作業地）の
芝刈り作業を行なう。

次に、第５図を参照して障害物位置の学習の動作を説
明する。

同図において、ステップS200では、前記学習用記憶部
30に障害物の位置情報の記憶が有るか否かが判別され
る。記憶がなければ処理を終了し、記憶がある場合には
ステップS201に移行する。

ステップS201では、今回の作業において該学習用記憶
部30に記憶された位置は、過去の作業において予定の回
数ｉだけ連続して該学習用記憶部30に記憶されたことが
あるものか否かが判別される。該予定の回数ｉは１〜２
回が適当である。

該ステップS201の判断が肯定の場合は、いつもその場
所に固定的にある物体であると判断され、ステップS202
において、前記固定障害物記憶部27にあらかじめ記憶さ
れている位置情報に追加してその位置情報が記憶され
る。

ステップS203では、ステップS202で固定障害物記憶部
27に記憶された位置情報が、学習用記憶部30から消去さ
れる。

前記ステップS201が否定の場合は、ステップS202,S20
3はスキップされる。

このように該障害物位置の学習では、いつも検出され
る固定的な障害物は、固定障害物記憶部27に記憶するよ
うにした。その結果、障害物チェックにおいて固定障害
物と判断されなかった障害物だけを再チェックすればよ
く、障害物再チェックに際しては、前記固定障害物を再
チェックの対象からはずすことができるので、むだな再
チェックのためにロボット１を移動させることが回避で
きる。

以上の説明のように、本実施例によれば、走行コース
上で障害物OBが検出されると、該障害物を迂回して作業
は継続される。そして、一通りの作業が終了した後、前
記検出された障害物のうち固定的な障害物として予め登
録されているもの、および学習処理の結果登録されたも
の以外の障害物が検出された位置にロボット１を戻して
障害物の有無を再チェックできる。再チェックの結果、
障害物が移動されていればその場所において残り作業を
行なうことができる。

一通りの作業が終了した後の再チェックは、必ずしも
作業直後に行なうことはなく、作業者に該障害物を排除
する時間を与えるために、作業終了後予定の時間経過し
て再チェックするようにしてもよい。

前記再チェックのための走行コース（残作業コース）
は、一通りの作業終了時点で、各障害物検出地点をつな
ぐコースの距離が最短となるようなコースを演算して設
定することが望ましい。

また、一通りの作業が終了した時点で、すべての障害
物検出地点をつなぐ残作業コースの演算を行ってもよい
し、１つの障害物を再チェックした時点で、次の障害物
検出地点までのコースを演算するようにしてもよい。

以上説明した実施例では、学習の結果によって固定的
な障害物であると判断されたものの位置情報は、予め固
定障害物として登録しておく固定障害物記憶部に追加的
に登録するようにした。この他に、予め固定障害物を登
録しておく記憶部と、学習の結果によって新たに固定障
害物とされたものを登録する記憶部とをそれぞれ別々の
記憶手段にすることもできる。

例えば、予め固定障害物を登録しておく記憶部として
はICカードのような外部メモリが使用でき、学習の結果
によって登録するための記憶部は内部メモリとすること
ができる。

さらに、これら両者の固定障害物の位置情報は作業後
に前記外部メモリに登録するようにすれば、作業区域毎
にその外部メモリを使用して作業を行うことができる。

なお、本実施例で示したロボットの作業内容は芝刈り
作業であるが、本発明は該芝刈り作業用のロボットに限
定されず、例えば地面をなぞってゴルフ場のボールを収
集するロボットや、ごみ収集用のロボット、あるいは散
水や施肥作業用ロボット等に適用することによってこれ
らの作業の能率を向上させることができる。

本発明は、上記実施例に示したように予め障害物を登
録しておく手段や、学習機能を持たせることによって最
大限の効果をあげることができるが、これらの手段や学
習機能を有しないでも、少なくとも、作業中に検出され
た障害物のすべてに対して再チェックを行う機能を有し
ていれば従来技術以上の効果をあげることはできる。

（発明の効果）以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次
のような効果が得られる。

（１）走行コース上の障害物が固定的なものである場合
を除き、迂回走行した障害物について、再度固定的なも
のであるか移動可能なもの（すでになくなったもの）で
あるかを判断して残り作業として後で自動的に処理でき
るので、未作業地を減らすことができる。

（２）ロボットを走行させておきさえすれば自動的に回
避動作およびこの回避動作位置への戻り動作を行うこと
から、ロボットの操作に関して作業者の手作業を介入さ
せることなく、自動的に処理できるので作業能率が向上
する。

（３）作業者は、ロボットの作業に先立って障害物を排
除する必要がなく、他の部分の走行作業中等に障害物を
取除いたり移動させておきさえすればよいので、余裕を
もってロボットの監視作業ないしは他の作業に従事でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図，
第３図，第４図，第５図は実施例の動作を示すフローチ
ャート、第６図はロボットの走行経路の説明図、第７図
はロボットと反射器ならびに障害物の位置関係を示す斜
視図である。１……ロボット、２……発光器、３……受光器、６……
反射器、10……角度検出部、13……位置・進行方向演算
部、14……操舵部、24……切換部、25……第１比較部、
26……超音波センサ、27……固定障害物記憶部、28……
チェック用記憶部、29……迂回操向制御部、30……学習
用記憶部、31……固定障害物判定部、32……残作業コー
ス設定部、33……第２比較部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者竹田亨埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (56)参考文献特開昭62−120510（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−241611（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−67476（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−122716（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】作業に関する区域周辺の少なくとも３カ所
に設置された基準点に対する自己位置および進行方向を
検出する手段と、該検出手段の検出情報に基づいて走行
方向を制御する操向制御手段を有する自走型作業ロボッ
トにおいて、障害物の有無を検出する障害物センサと、該障害物センサによって検出された障害物の位置を記憶
しておく記憶手段と、該障害物を回避して予定の作業を一通り終了した後、前
記記憶された位置に当該ロボットを移動させる手段と、前記記憶された位置において該記憶された位置から前記
障害物が排除されているか否かを検出する手段とを具備
し、障害物が排除されていた場合にはその場所において
残り作業を行わせるように構成したことを特徴とする自
走型作業ロボット。
【請求項２】固定障害物の位置をあらかじめ記憶させる
固定障害物記憶手段と、作業中に検出された障害物が、前記固定障害物記憶手段
にその位置が記憶されている障害物であるか否かを判断
する手段とを具備し、検出された障害物が前記固定の障
害物でない場合にだけ、前記一通りの作業を終了した後
に該障害物が存在した位置にロボットを戻して障害物が
排除されているか否かを検出するための動作を行わせる
ように構成したことを特徴とする請求項１記載の自走型
作業ロボット。
【請求項３】前記障害物センサによって検出されて記憶
された障害物が、過去の作業において検出されて記憶さ
れた障害物であることを検出する手段と、過去において検出されて記憶された連続回数が予定の回
数以上の場合に、該障害物の位置を前記固定障害物記憶
手段に記憶させる手段とを具備したことを特徴とする請
求項２記載の自走型作業ロボット。
【請求項４】障害物センサによって検出された障害物の
位置を記憶する前記記憶手段の記憶内容およびロボット
の現在位置に基づいて該障害物センサによって障害物が
検出された位置までロボットを移動させる走行コースを
算出する演算手段を具備したことを特徴とする請求項1,
2または３記載の自走型作業ロボット。
【請求項５】地面をなぞって地面に散乱している物体を
収集することを作業内容としたことを特徴とする請求項
1,2,3または４記載の自走型作業ロボット。
【請求項６】芝刈り作業を作業内容としたことを特徴と
する請求項1,2,3または４記載の自走型作業ロボット。