JP2016066206A - 自動走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施形態では、マップ記憶部21に障害物の位置が示されたマップが記憶されているとして説明したが、例えば、マップ更新部が、物体検出部11により新たに物体が障害物であるか否かを判定し、物体が障害物であると判定された場合に障害物を使いしてマップを更新するよう構成することも可能である。これにより、次に、当該区画を自動走行する際に、物体や障害物の位置の誤認定を防止できる。
11:物体検出部
12:目標物設定部
13:基準線設定部
14:距離演算部
16:走行制御部
21:マップ記憶部
22:接触センサ
O:目標物
R:範囲
SL:基準線
Claims (6)
- 予め設定された範囲に向けて検出信号を送信し、前記検出信号に対する反射信号を取得して、前記予め設定された範囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体のうち、少なくとも2つの物体の位置に基づいて、当該少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部と、
前記目標物設定部により設定された少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部と、
前記基準線から車体までの距離を演算する距離演算部と、
予め設定された区画内に存在する障害物の位置が示されたマップを予め記憶しておくマップ記憶部と、
前記マップに示された障害物を迂回しつつ、前記距離を予め設定された範囲内に維持し、前記区画内において前記基準線に沿って走行させる走行制御部と、
を備える自動走行車両。 - 前記マップに対して前記障害物の位置が予め入力可能である請求項1に記載の自動走行車両。
- 前記物体検出部により新たに検出された物体が障害物であるか否かを判定し、前記物体が障害物であると判定した場合に前記障害物を追加して前記マップを更新するマップ更新部を備える請求項1又は2に記載の自動走行車両。
- 前記区画内における障害物の除去に伴い、当該障害物に対応する前記マップに示された障害物が除去可能に構成される請求項1から3のいずれか一項に記載の自動走行車両。
- 前記マップは前記区画毎に前記マップ記憶部に記憶され、
前記走行制御部は、自車を走行させる区画に対応するマップを前記マップ記憶部から読み出して用いる請求項1から4のいずれか一項に記載の自動走行車両。 - 前記物体検出部の検出可能な高さよりも低い位置にある物体を検出する接触センサが前記車体の車長方向の両端部に設けられている請求項1から5のいずれか一項に記載の自動走行車両。
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- 2014-09-24 JP JP2014194133A patent/JP2016066206A/ja active Pending
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