JP6309413B2 - 自動走行車両 - Google Patents
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Description
(1)上記実施形態では、自動操舵機構50は、第1車輪2Aの操舵角を操作する第1車輪操向操作機構51と第2車輪2Bの操舵角を操作する第2車輪操向操作機構52とから構成され、同位相操舵が可能であり、必要な場合、車体3の中心を旋回中心として旋回走行する逆位相操舵可能である。このような自動操舵機構50に代えて、第1車輪2Aまたは第2車輪2Bの一方だけの操舵角を操作するように構成してもよい。
2 :車輪
2A :第1車輪
2B :第2車輪
3 :走行車体(車体)
10 :自動走行制御装置
11 :物体検出部
12 :目標物設定部
13 :基準線設定部
14 :距離演算部
15 :走行範囲設定部
16 :走行制御部
160 :直線走行制御部
161 :側方通過走行制御部
162 :進入走行制御部
163 :抜け出し走行制御部
16A :操舵制御部
17 :物体数設定部
18 :物体計数部
19 :物体数判定部
20 :走行モード選択部
50 :自動操舵機構
51 :第1車輪操向操作機構
52 :第2車輪操向操作機構
As :走行線
At :走行線
K :果樹
O :目標物(果樹K)
O1 :目標物(果樹K)
O2 :目標物(果樹K)
SL :基準線
Claims (5)
- 衛星航法が可能な自車位置検出機能及び自動操舵機構を有する走行車体と、
前記走行車体の走行にともなって草刈りを行う草刈装置と、
地図情報としてその位置が記録されている2つの物体を目標物として設定する目標物設定部と、
前記目標物設定部により設定された2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部と、
前記自車位置検出機能による自車位置に基づいて前記基準線から前記走行車体までの距離である離間距離を演算する距離演算部と、
前記目標物の位置及び前記離間距離に基づいて前記2つの目標物の間に所定側から入り込む進入走行と、前記2つの目標物の間を前記基準線に沿って走行する直線走行と、前記2つの目標物の間から前記所定側に抜け出す抜け出し走行と、前記目標物の前記所定側の側方を通過する側方通過走行とを実行する走行制御部と、
前記走行制御部からの操舵指令に基づいて前記自動操舵機構に操舵制御信号を出力する操舵制御部と、を備えた自動走行車両。 - 前記自動操舵機構が、走行前側の車輪と走行後側の車輪とが同方向に操舵可能な同位相四輪操舵機構として構成されており、前記進入走行及び抜け出し走行において前記同位相四輪操舵機構による前記走行車体の平行移動により進路変更が行われる請求項1に記載の自動走行車両。
- 前記直線走行において、前記走行車体の中心が前記基準線を前記所定側から反対側に超えないように走行制御される請求項1または2に記載の自動走行車両。
- 前記直線走行において、前記走行車体の中心と前記走行車体の前記所定側の側端部との間に前記基準線が位置するように走行制御される請求項3に記載の自動走行車両。
- 前記進入走行における前記直線走行への移行点を決定する前記所定側から前記基準線への進入距離は、前記2つの目標物の間の距離と前記走行車体の外形寸法をパラメータとし、前記走行車体と目標物との距離が最小となる条件で、算定される最大値である請求項1から4のいずれか一項に記載の自動走行車両。
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