JP6452366B2 - 自動走行車両 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、物体検出部11が果樹園Pの樹木Kや樹木Kを支持する支柱等を検出するとして説明したが、樹木Kや支柱以外に、柵やフェンス等を検出するよう構成することも可能である。また、物体と、当該物体から予め設定された距離内にある他の物体とをグループ化して一つの物体として扱うように構成することも可能である。これにより、例えば樹木Kと当該樹木Kを支持する支柱とを一つの目標物Oとして設定することが可能となるので、目標物Oの設定に係る演算処理を軽減できる。
11:物体検出部
12:目標物設定部
13:基準線設定部
14:距離演算部
16:走行制御部
20:迂回走行経路設定部
O:目標物
R:範囲
SL:基準線
Claims (4)
- 自車の左右側方のうちの一方側において予め設定された検出範囲に向けて検出信号を送信し、前記検出信号に対する反射信号を取得して、前記予め設定された検出範囲に存在し、予め設置位置が登録されていない物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体のうち、少なくとも2つの物体の位置に基づいて、当該少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部と、
前記目標物設定部により設定された少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部と、
前記基準線から車体までの距離を演算する距離演算部と、
前記距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、予め設定された区画内において前記基準線に沿って走行させる走行制御部と、
前記物体検出部により新たに検出された物体が、前記基準線から前記基準線の直交方向に沿って自車側を見て、前記基準線と前記自車との間であって、前記基準線から予め設定された距離より離れている場合、前記新たに検出された物体を迂回する迂回走行経路を設定する迂回走行経路設定部と、
を備え、
前記目標物設定部は、前記新たに検出された物体が、前記基準線から前記基準線の直交方向に沿って自車側を見て、前記基準線と前記自車との間であって、前記基準線から前記予め設定された距離内に位置する場合、前記新たに検出された物体を新たな目標物として設定し、
前記走行制御部は、前記迂回走行経路設定部により前記迂回走行経路が設定された場合、前記迂回走行経路に沿って走行させて前記新たに検出された物体を迂回する自動走行車両。 - 自車の左右側方のうちの一方側において予め設定された検出範囲に向けて検出信号を送信し、前記検出信号に対する反射信号を取得して、前記予め設定された検出範囲に存在する樹木及び支柱の少なくともいずれか一方を物体として検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体のうち、少なくとも2つの物体の位置に基づいて、当該少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部と、
前記目標物設定部により設定された少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部と、
前記基準線から車体までの距離を演算する距離演算部と、
前記距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、予め設定された区画内において前記基準線に沿って走行させる走行制御部と、
前記物体検出部により新たに検出された物体が、前記基準線から前記基準線の直交方向に沿って自車側を見て、前記基準線と前記自車との間であって、前記基準線から予め設定された距離より離れている場合、前記新たに検出された物体を迂回する迂回走行経路を設定する迂回走行経路設定部と、
を備え、
前記目標物設定部は、前記新たに検出された物体が、前記基準線から前記基準線の直交方向に沿って自車側を見て、前記基準線と前記自車との間であって、前記基準線から前記予め設定された距離内に位置する場合、前記新たに検出された物体を新たな目標物として設定し、
前記走行制御部は、前記迂回走行経路設定部により前記迂回走行経路が設定された場合、前記迂回走行経路に沿って走行させて前記新たに検出された物体を迂回する自動走行車両。 - 前記目標物設定部は、前記物体検出部により検出された物体のうち、進行方向に沿って並んだ物体を用いて目標物を設定する請求項1又は2記載の自動走行車両。
- 前記目標物設定部は、現在、設定されている目標物から自車の進行方向前側を見て、当該設定されている目標物から予め設定された目標物設定距離内において新たな目標物を設定する請求項1から3のいずれか一項に記載の自動走行車両。
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- 2014-09-24 JP JP2014194132A patent/JP6452366B2/ja active Active
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