JP6562678B2 - 自動走行作業車両 - Google Patents
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Description
また、作業領域が、柵や壁、土地斜面などの境界識別体として機能する物体で囲まれている場合、物体検出部が作業領域の周回しながらこれらの位置を算定することで、作業領域の外形マップの作成が可能となる。したがって、前記外形マップ生成部は、前記第1ティーチング走行の間に、前記作業領域の外形を規定する境界識別体に対する前記物体検出部の検出結果に基づいて前記外形マップを生成する。この構成では、第1ティーチング走行による外形マップの作成と、第2ティーチング走行による物体の配置情報とが、同一の物体検出部の検出結果に基づいて取得できるので、好都合である。
2)を示す情報と、検出信号を送信してから反射信号を取得するまでの時間に基づいて演算した物体検出部11から物体までの距離を示す情報とを取得する。本実施形態では、物体検出部11は水平方向に、且つ、上述したスキャニング範囲Rに対して例えば0.5度のスキャンピッチで検出信号を送信する。
上記実施形態では、物体検出部11が果樹園Pの果樹Kや果樹Kを支持する支柱等を検出するとして説明したが、果樹Kや支柱以外に、柵やフェンス等を検出するよう構成することも可能である。また、物体と、当該物体から予め設定された距離内にある他の物体とをグループ化して一つの物体として扱うように構成することも可能である。これにより、例えば果樹Kと当該果樹Kを支持する支柱とを一つの目標物Oとして設定することが可能となるので、目標物Oの設定に係る演算処理を軽減できる。
4 :エンジン
10 :制御ユニット
11 :物体検出部
20 :通信装置
51 :第1車輪操向操作機構
52 :第2車輪操向操作機構
53 :草刈装置
54 :刈り刃
55 :動力伝達機構
100 :ティーチング走行管理部
101 :外形マップ生成部
102 :物体配置情報生成部
111 :レーザ送信デバイス
161 :遠隔走行制御部
162 :自動走行制御部
200 :遠隔操作ユニット
210 :第1操作レバー
220 :第2操作レバー
Claims (4)
- 第1ティーチング走行として作業領域の周囲を周回走行する間に取得された周回走行結果に基づいて前記作業領域の外形マップを生成する外形マップ生成部と、
予め設定された範囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
第2ティーチング走行として前記作業領域に点在する物体の並びに沿った走行の間に取得される前記物体検出部からの検出結果に基づいて前記物体の位置を算定し、前記物体の配置情報を生成する物体配置情報生成部と、
前記外形マップと前記配置情報とを参照して、前記作業領域内の前記物体に沿った自動走行を実行する自動走行制御部と、を備え、
前記物体検出部は、走行機体の一方の側部側において当該物体検出部を中心とする全領域が検出可能領域であり、且つ、前記走行機体の他方の側部側において物体を検出不可能な検出不可能領域を有し、
前記外形マップ生成部は、前記第1ティーチング走行の間に、前記作業領域の外形を規定する境界識別体に対する前記物体検出部の検出結果に基づいて前記外形マップを生成し、
前記自動走行制御部による自動走行において、前記作業領域の一方の端部と他方の端部とを往復走行するに際し、往路と復路とにおいて前記物体検出部が同じ物体を検出するように、端部においてスイッチバックを行うことにより往復走行を行う自動走行作業車両。 - 前記配置情報は、前記物体の存在数と前記物体の縦方向及び横方向の間隔を含む請求項1に記載の自動走行作業車両。
- 前記物体検出部は、予め設定された範囲に向けて検出信号を送信し、前記検出信号に対する反射信号を取得して、前記予め設定された範囲に存在する物体に関する検出結果を出力し、
前記物体配置情報生成部は走行に伴って順次出力される2つの物体に関する前記検出結果に基づいて、前記2つの物体と自車との位置関係を順次算定して、前記配置情報を生成する請求項1または2に記載の自動走行作業車両。 - 前記第1ティーチング走行及び前記第2ティーチング走行は、外部からの無線遠隔操作によって実行される請求項1から3のいずれか一項に記載の自動走行作業車両。
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