WO2021049098A1 - 作業管理システム、作業管理プログラム、作業管理プログラムが記録されている記録媒体、及び作業管理方法 - Google Patents

作業管理システム、作業管理プログラム、作業管理プログラムが記録されている記録媒体、及び作業管理方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021049098A1
WO2021049098A1 PCT/JP2020/019207 JP2020019207W WO2021049098A1 WO 2021049098 A1 WO2021049098 A1 WO 2021049098A1 JP 2020019207 W JP2020019207 W JP 2020019207W WO 2021049098 A1 WO2021049098 A1 WO 2021049098A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
work
field
harvester
information
harvesting
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/019207
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
小藤寛士
島本出
佐藤文宏
渡部克彦
仲島鉄弥
Original Assignee
株式会社クボタ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2019167282A external-priority patent/JP7200073B2/ja
Priority claimed from JP2019167281A external-priority patent/JP7233349B2/ja
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
Priority to CN202080063996.4A priority Critical patent/CN114364249B/zh
Priority to KR1020227011692A priority patent/KR20220057619A/ko
Publication of WO2021049098A1 publication Critical patent/WO2021049098A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Definitions

  • the present invention relates to a technique for managing harvesting work performed by a first harvester and a second harvester in one field.
  • the present invention also relates to a technique for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle control system in which a target traveling position is sequentially determined based on a position where the parent work vehicle actually travels, and the child work vehicle travels toward the target traveling position.
  • the child work vehicle is configured to follow and travel so as to maintain a predetermined offset amount set with respect to the parent work vehicle.
  • the work performed on a plurality of fields may be shared by a plurality of field work vehicles.
  • a work plan is made in advance for each of a plurality of field work vehicles.
  • a mobile terminal that displays the work content transmitted from the server is mounted on each field work vehicle, and the mobile terminal is possessed.
  • the solutions corresponding to the problem [1] are as follows.
  • the characteristic configuration of the work management system according to the present invention is a work management system for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field, which is provided in the first harvester and described above.
  • the first position information acquisition unit for acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information and the second harvester are provided.
  • a second position information acquisition unit that acquires the first position information as the second position information, and a map information that is provided in the second harvester and indicates the shape of the field based on the second position information.
  • a traveling route generation unit that generates a traveling route on which the second harvester travels while performing harvesting work on the inner central region of the outer peripheral portion based on the map information, and the second The point is that the harvester is provided with a travel control unit that automatically travels the second harvester while performing the harvesting operation based on the travel path.
  • the second harvester can automatically run the harvesting work in the central region of the field where the harvesting work of the outer peripheral portion is completed by the first harvester. Therefore, it is possible to smoothly carry out the harvesting work of one field.
  • a skilled person is in charge of the harvesting work of the outer peripheral part that requires skill, and a non-skilled person is boarded as an assistant on the second harvesting machine that automatically performs the harvesting work. It can be done appropriately, and it is possible to improve work efficiency.
  • the first harvester completes the harvesting work only on the outer peripheral portion, and after it becomes dark, the second harvester automatically performs the harvesting work in the central region. It is also possible.
  • the map information acquisition unit automatically acquires the map information of the field including the central region when the harvesting work of the central region is assigned to the second harvester.
  • the second harvester is provided with a notification unit that notifies when the map information acquisition unit acquires the map information.
  • the map information is distributed to all the second harvesters.
  • map information is generated by the first harvester.
  • status information acquisition for acquiring status information indicating the progress of the harvesting work from the first harvesting machine having a plurality of the first harvesting machines and performing the harvesting work on the outer peripheral portion of the field. It is preferable that the unit is provided so that the status information can be shared with the first harvester that has not performed the harvesting work on the outer peripheral portion of the plurality of first harvesters.
  • the work management program according to the present invention is a work management program for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field, and is provided in the first harvester and is provided in the field.
  • a first position information acquisition function for acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information and a first position information acquisition function provided in the second harvester during the harvesting work of the outer peripheral portion of the inside.
  • a second position information acquisition function for acquiring the first position information as the second position information and map information indicating the shape of the field are acquired based on the second position information provided in the second harvester.
  • a map information acquisition function a travel route generation function that generates a travel route on which the second harvester travels while performing harvesting work on the inner central region of the outer peripheral portion based on the map information, and the second harvest. It is characterized in that a computer realizes a traveling control function provided in the machine and automatically traveling the second harvesting machine while performing the harvesting work based on the traveling path.
  • the recording medium on which the work management program according to the present invention is recorded is a recording medium on which the work management program for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field is recorded.
  • a first position information acquisition function provided in the first harvester and acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information during the harvesting work of the outer peripheral portion in the field.
  • the second position information acquisition function provided in the second harvester to acquire the first position information as the second position information, and the second position information provided in the second harvester based on the second position information.
  • a traveling route on which the second harvester travels is generated while harvesting the central region inside the outer peripheral portion.
  • the management program is recorded.
  • the work management method is a work management method for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field, and is provided in the first harvester and is provided in the field.
  • the first position information acquisition step of acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information and the second harvester are provided.
  • the second position information acquisition step of acquiring the first position information as the second position information and the map information indicating the shape of the field are acquired based on the second position information provided in the second harvester.
  • the machine is provided with a travel control step for automatically traveling the second harvester while performing the harvesting operation based on the travel path.
  • the solutions corresponding to the problem [2] are as follows.
  • the feature configuration of the work management system according to the present invention is a work management system for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields, and the field work is assigned to each of the plurality of fields.
  • An allocation information acquisition unit for acquiring allocation information indicating the contents and a map information indicating the shape of the field assigned to the own vehicle are acquired based on the allocation information provided in each of the plurality of field work vehicles.
  • At least one of the map information acquisition unit, the display unit provided in each of the plurality of field work vehicles and displaying the acquired map information, and the plurality of field work vehicles is among the plurality of fields.
  • the unscheduled field work is performed on an unallocated field to which the field work is not assigned in advance, it is not planned to acquire unscheduled work information indicating that the unscheduled field work has been performed.
  • the unscheduled field work was performed on the display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle that performed the unscheduled field work based on the work information acquisition unit and the unscheduled work information. It is a point that it is provided with an additional information display unit for displaying additional information indicating.
  • the reservation reception unit that accepts the reservation for the field work in the unallocated field and the reservation reception information indicating that the reservation has been accepted when the reservation is accepted are used to make a reservation for the field work. It is preferable to include a reservation reception information display unit to be displayed on the display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle.
  • the map information of the field displayed on the display unit of the field work vehicle for which the reservation is made is displayed before the reservation is accepted. It is preferable that the amount of information displayed on the display unit is larger than the amount of information of the map information of the field.
  • the display portion of each of the plurality of field work vehicles indicates that the harvesting work of the outer peripheral portion is completed. It is preferable to include an end information display unit for displaying the indicated end information.
  • map information displayed on the display unit corresponding to the field in which the vehicle has performed the field work is displayed with an amount of information larger than the amount of information of the map information before the field work is performed. Is suitable.
  • the map information displayed on the display unit can be different between before and after the field work, so it is intuitive to see whether or not the field work is completed by looking at the display unit. It can be easily grasped.
  • the map information displayed on the display unit of the field work vehicle to which the field work is assigned is based on the amount of information of the map information before the field work is assigned. It is preferable that the information is displayed with a large amount of information.
  • a changeover switch for switching the map information displayed on the display unit.
  • the map information can be switched according to the operation of the changeover switch, so it is possible to prevent the map information from being arbitrarily switched and confused while viewing the map information.
  • the work management program is a work management program for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields, and the content of the field work assigned to each of the plurality of fields.
  • An allocation information acquisition function for acquiring allocation information indicating the above, and a map provided for each of the plurality of field work vehicles and acquiring map information indicating the shape of the field assigned to the own vehicle based on the allocation information.
  • the information acquisition function, the display function for displaying the acquired map information on the display units provided for each of the plurality of field work vehicles, and at least one of the plurality of field work vehicles are the plurality of fields.
  • unscheduled work information indicating that the unscheduled field work has been performed is acquired.
  • the unscheduled field work is performed on the display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle that performed the unscheduled field work. It is characterized by realizing an additional information display function for displaying additional information indicating that the computer is used.
  • the recording medium on which the work management program according to the present invention is recorded is a recording medium on which the work management program for managing the field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields is recorded, and is a recording medium in which the work management programs are recorded.
  • An allocation information acquisition function for acquiring allocation information indicating the contents to which the field work is assigned for each, and the field assigned to the own vehicle based on the allocation information provided in each of the plurality of field work vehicles.
  • the unscheduled field work When at least one of the plurality of fields performs unscheduled field work on an unallocated field to which the field work has not been assigned in advance, the unscheduled field work is performed.
  • An unscheduled work information acquisition function for acquiring unscheduled work information indicating that, and a display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle that performed the unscheduled field work based on the unscheduled work information.
  • An additional information display function for displaying additional information indicating that the unscheduled field work has been performed, and a work management program for realizing the above-mentioned additional information display function on the computer are recorded.
  • the work management method is a work management method for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields, and the content of the field work assigned to each of the plurality of fields.
  • An allocation information acquisition process for acquiring allocation information indicating the above, and a map provided for each of the plurality of field work vehicles and acquiring map information indicating the shape of the field assigned to the own vehicle based on the allocation information.
  • the information acquisition step, the display step of displaying the acquired map information on the display units provided on each of the plurality of field work vehicles, and at least one of the plurality of field work vehicles are the plurality of fields.
  • unscheduled work information indicating that the unscheduled field work has been performed is acquired. Based on the unscheduled work information acquisition process and the unscheduled work information, the unscheduled field work is performed on the display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle that performed the unscheduled field work. It is provided with an additional information display step of displaying additional information indicating that the fact is displayed.
  • the work management system according to the present invention has a function of managing work shared by a plurality of harvesters in one field.
  • the work management system 100 of this embodiment will be described.
  • the work management system 100 manages the harvesting work performed by the first harvesting machine 1 and the second harvesting machine 2 in one field.
  • the harvester 10 when it is not necessary to distinguish between the first harvester 1 and the second harvester 2, the harvester 10 will be collectively referred to as the harvester 10.
  • FIG. 1 is a side view of the harvester 10 of the present embodiment.
  • the harvester 10 of the present embodiment will be described by taking a so-called ordinary combine as an example.
  • the harvester 10 may be a head-feeding combine.
  • front means front in the front-rear direction (traveling direction) of the aircraft
  • rear direction of arrow B shown in FIG. 1
  • left-right direction or the lateral direction shall mean the airframe crossing direction (airframe width direction) orthogonal to the airframe front-rear direction.
  • up direction of arrow U shown in FIG. 1
  • down direction of arrow D shown in FIG. 1 are positional relationships in the vertical direction (vertical direction) of the aircraft, and are relative to the ground height. It shall indicate the relationship.
  • the harvester 10 includes a traveling vehicle body 11, a crawler-type traveling device 12, a driving unit 13, a threshing device 14, a grain tank 15, a harvesting unit H, a transport device 16, and a grain discharging device 17.
  • a position detection module 18 is provided.
  • the traveling device 12 is provided at the lower part of the traveling vehicle body 11 (hereinafter referred to as "vehicle body 11").
  • the harvester 10 is configured to be self-propelled by the traveling device 12.
  • the driving unit 13, the threshing device 14, and the grain tank 15 are provided on the upper side of the traveling device 12, and form the upper part of the vehicle body 11.
  • the operation unit 13 can be boarded by a driver who operates the harvester 10 and a monitor who monitors the work of the harvester 10. Usually, the driver and the observer also serve concurrently. When the driver and the observer are different persons, the observer may monitor the work of the harvester 10 from outside the harvester 10.
  • the grain discharge device 17 is connected to the lower rear part of the grain tank 15. Further, the position detection module 18 is attached to the front upper part of the driving unit 13 and detects the position of the own vehicle of the harvester 10. As the position detection module 18, it is possible to use a satellite positioning module configured as a GNSS module.
  • the position detection module 18 has a satellite antenna for receiving GPS signals and GNSS signals (referred to as “GPS signals” in this embodiment) from the artificial satellite GS (see FIG. 2).
  • the position detection module 18 can include an inertial navigation module incorporating a gyro acceleration sensor and a magnetic compass sensor in order to complement satellite navigation. Of course, the inertial navigation module may be provided at a place different from the position detection module 18.
  • the position detection module 18 detects the position of the own vehicle, which is the position of the harvester 10, based on the GPS signal and the detection result of the inertial navigation module described above.
  • the position of the own vehicle detected by the position detection module 18 is used for automatic traveling (autonomous traveling) of the harvester 10 and for each functional unit described later.
  • the position detection module 18 is used in the first harvester 1 (see FIG. 2) and the second harvester 2 (see FIG. 3), respectively. In the following description, when distinguishing between them, the position detection module 18 provided in the first harvester 1 is shown as the position detection module 18A, and the position detection module 18 provided in the second harvester 2 is the position detection module 18B. Shown as.
  • the harvesting unit H is provided at the front portion of the harvesting machine 10.
  • the transport device 16 is provided on the rear side of the harvesting portion H.
  • the harvesting unit H has a cutting mechanism 19 and a reel 20.
  • the cutting mechanism 19 cuts the planted culm in the field.
  • the reel 20 scrapes the planted culm to be harvested while rotating and driving.
  • the harvesting unit H can harvest grains (a type of agricultural product) in the field.
  • the harvester 10 can perform work traveling by the traveling device 12 while harvesting grains in the field by the harvesting unit H.
  • the cut grain culm cut by the cutting mechanism 19 is transported to the threshing device 14 by the transport device 16.
  • the harvested culm is threshed.
  • the grains obtained by the threshing treatment are stored in the grain tank 15.
  • the grains stored in the grain tank 15 are discharged to the outside of the machine by the grain discharging device 17 as needed.
  • FIG. 2 is a diagram showing an outline of the work of the first harvester 1.
  • the first harvester 1 performs harvesting work (peripheral cutting) of the outer peripheral portion in the field.
  • the driver / observer manually operates the first harvester 1 and, as shown in FIG. 2, performs a harvesting run so as to orbit along the boundary line of the field in the outer peripheral portion of the field.
  • the area that has become the mowed land is set as the outer peripheral area SA.
  • the area left as uncut land (unworked land) inside the outer peripheral area SA is set as the work target area CA.
  • the driver runs the first harvester 1 for 2 to 3 laps.
  • the width of the outer peripheral region SA is expanded by the working width of the first harvesting machine 1 every time the first harvesting machine 1 makes one round. For example, when the first two to three laps have been completed, the width of the outer peripheral region SA becomes about two to three times the working width of the first harvester 1.
  • the first lap run by the driver is not 2 to 3 laps, but may be more (4 laps or more) or 1 lap.
  • the outer peripheral area SA is used as a space for changing the direction when the second harvester 2 performs harvesting running (peripheral cutting) in the work target area CA. Further, the outer peripheral region SA is also used as a space for movement such as when moving to a grain discharge place or a refueling place after the harvesting run is finished.
  • FIG. 2 also shows a transport vehicle CV in which the grains harvested by the harvester 10 are discharged and transported.
  • the harvester 10 moves to the vicinity of the transport vehicle CV and discharges the grains to the transport vehicle CV via the grain discharge device 17.
  • the travel route in the work target area CA is calculated as shown in FIG.
  • the calculated travel route is sequentially set based on the work travel pattern, and the second harvester 2 is automatically controlled to travel so as to travel along the set travel route. This allows the second harvester 2 to perform harvesting work in the central region of the field.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the work management system 100 of the present embodiment.
  • the work management system 100 includes a first position information acquisition unit 21, a map information generation unit 22, a second position information acquisition unit 31, a map information acquisition unit 32, a notification unit 33, and a travel route generation unit. 34, each functional unit of the travel control unit 35 is provided.
  • Each of these functional units is constructed with hardware, software, or both with a CPU as a core member in order to perform processing related to management of field work.
  • the first position information acquisition unit 21 is provided in the first harvesting machine 1, and during the harvesting work of the outer peripheral portion in the field, the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvesting machine 1 is used as the first position information. get.
  • the first harvester 1 is a vehicle that travels by manually operating the worker to harvest the outer peripheral portion of the field as described above.
  • the position detection module 18A described above is provided in the first harvester 1, and the first position information acquisition unit 21 acquires the own vehicle position information detected by the position detection module 18A as the first position information.
  • the second position information acquisition unit 31 is provided in the second harvester 2 and acquires the first position information as the second position information.
  • the second harvester 2 is a vehicle that automatically travels to harvest the central region of the field as described above.
  • the first position information is information detected by the position detection module 18A as the own vehicle position information of the first harvester 1, and is acquired by the first position information acquisition unit 21.
  • the first position information is the own vehicle position information of the first harvester 1. Therefore, the second position information also corresponds to the own vehicle position information of the first harvester 1.
  • the second position information acquisition unit 31 acquires such first position information as the second position information. Therefore, the first position information is transmitted from the first harvester 1 to the second harvester 2. Such transmission can be performed by communication via, for example, a network.
  • the map information acquisition unit 32 is provided in the second harvester 2 and acquires map information indicating the shape of the field based on the second position information.
  • the second position information is acquired by the second position information acquisition unit 31.
  • the map information indicating the shape of the field is information indicating the outer shape and position of the field and the shape and position of the central region. The map information acquisition unit 32 acquires such map information.
  • the map information is generated by the map information generation unit 22 of the first harvester 1. Therefore, the map information acquisition unit 32 acquires the map information from the map information generation unit 22.
  • work plans such as which field and what kind of harvesting work should be performed may be assigned to each of the first harvester 1 and the second harvester 2 in advance. Whether or not such a work plan is assigned can be grasped by the work management system 100 delivering the work plan to the operation terminals of the first harvester 1 and the second harvester 2. Therefore, when the second harvester 2 is assigned the harvesting work of the central region, the map information acquisition unit 32 may be configured to automatically acquire the map information of the field including the central region.
  • the notification unit 33 provided in the second harvester 2 notifies the map information.
  • the map information acquisition unit 32 acquires the map information
  • the notification unit 33 can perform notification.
  • the notification by the notification unit 33 may be voice, or the lamp, LED, or the like may be blinked or turned on. Also, some of voice, blinking and lighting may be used.
  • the travel route generation unit 34 generates a travel route on which the second harvester 2 travels while performing harvesting work in the central region inside the outer peripheral portion based on the map information.
  • the map information corresponds to the information indicating the outer shape and position of the field and the shape and position of the central region. Therefore, the travel route generation unit 34 uses the information indicating the shape and position of the central region included in the map information to generate a travel route to travel while performing harvesting work in the central region as shown in FIG. Since the second harvester 2 automatically travels along this travel path, the travel path generation unit 34 generates the travel path including the turning path in which the second harvester 2 turns in the outer peripheral portion. The generation of such a traveling route can be performed by using various known methods. Therefore, detailed description thereof will be omitted here.
  • the travel control unit 35 is provided in the second harvester 2 and automatically travels the second harvester 2 while performing harvesting work based on the travel route. Further, since the travel control unit 35 automatically travels based on the travel route, the vehicle position information indicating the vehicle position of the second harvester 2 detected by the position detection module 18B provided in the second harvester 2. Is used. The travel control unit 35 automatically travels the second harvester 2 so that the vehicle position indicated by the vehicle position information is aligned with the travel route generated by the travel route generation unit 34.
  • the display screen is a display screen of an operation terminal mounted on each of the operation units 13 of the first harvester 1 and the second harvester 2, and the display screen of the operation terminal of the first harvester 1 is represented by reference numeral 1A.
  • the display screen of the operation terminal of the second harvester 2 is indicated by a reference numeral 2A.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the process related to the first harvester 1
  • FIG. 6 is a flowchart showing the process related to the second harvester 2.
  • FIG. 7 shows a display screen 1A of the operation terminal mounted on the first harvester 1 and a display screen 2A of the operation terminal mounted on the second harvester 2.
  • step # 1 when the key of the first harvester 1 is turned on (step # 1: Yes), the operation terminal mounted on the first harvester 1 acquires the work plan from the server (step # 2).
  • the work plan is acquired, it is confirmed whether or not the acquired work plan is displayed on the display screen 1A of the operation terminal.
  • step # 3: Yes When the operator wishes to display the work plan on the display screen 1A of the operation terminal (step # 3: Yes), for example, the "map creation" icon (not shown) on the display screen 1A is pressed.
  • a map is created based on the work plan (step # 4) and displayed on the display screen 1A of the operation terminal.
  • FIG. 7A shows an example of the display screen 1A in the first harvester 1.
  • An index (“P” in FIG. 7) indicating that the first to sixth fields assigned by reference numerals 41 to 46 are in charge of the work of the first harvester 1 is attached.
  • the 7th field and the 8th field marked with reference numerals 47-48 are provided with an index (“A” in FIG. 7) indicating that the first harvester 1 is not assigned as a worker. There is.
  • step # 5 When starting the harvesting work (step # 5: Yes), select a predetermined field from the created map (for example, press the icon of the fourth field 44), and manually harvest the outer peripheral part of the field. (Step # 6).
  • the position detection module 18A detects the own vehicle position information of the first harvester 1, and the first position information acquisition unit 21 acquires the own vehicle position information (step # 7).
  • step # 8 When the harvesting work is completed (step # 8: Yes) and a map of the field where the harvesting work is completed is created (step # 9: Yes), the map information generation unit 22 creates a map (map information) (step # 9: Yes). Step # 10). This map information is uploaded to the server (step # 11) and saved on the server (step # 12).
  • the display (icon) shown in FIG. 7A is changed so as to indicate that the harvesting work of the outer peripheral portion in the fourth field 44 is completed. ..
  • step # 8 if the harvesting work is not completed (step # 8: No) and the work is not interrupted (step # 13: No), the process returns to step # 7 and the process is continued.
  • step # 8 when the harvesting work is not completed (step # 8: No) and the work is interrupted (step # 13: Yes), the progress of the harvesting work for the field is shown. The status information is uploaded to the server (step # 14) and saved on the server (step # 12).
  • step # 21: Yes when the key of the second harvester 2 is turned on (step # 21: Yes), the operation terminal mounted on the second harvester 2 acquires the work plan from the server (step # 22).
  • the work plan is acquired, it is confirmed whether or not the acquired work plan is displayed on the display screen 2A of the operation terminal.
  • step # 23: Yes When the worker wishes to display the work plan on the display screen 2A of the operation terminal (step # 23: Yes), for example, the "map creation" icon (not shown) on the display screen 2A is pressed.
  • a map is created based on the work plan (step # 24) and displayed on the display screen 2A of the operation terminal.
  • FIG. 7 (C) shows an example of the display screen 2A in the second harvester 2.
  • An index (“Q” in FIG. 7) indicating that the fourth field 44-6th field 46 is in charge of the work of the second harvester 2 is attached.
  • the first field 41-3rd field 43 and the 7th field 47-8th field 48 are indicators indicating that the second harvester 2 is not assigned as a work charge (“A” in FIG. 7). ) Is attached.
  • the second harvester 2 performs harvesting work in the central area of the field.
  • the harvesting work of this central region is performed after the harvesting work of the outer peripheral portion in the field by the first harvesting machine 1 is completed. Therefore, in the second harvester 2, the process is suspended until the harvesting work of the outer peripheral portion in the field by the first harvester 1 is completed (step # 25: No).
  • the work plan and map update information accompanying the completion of the harvesting work are transmitted to the operation terminal.
  • the information update button 90 provided on the display screen 2A is configured to blink on the operation terminal (see (D) in FIG. 7).
  • the information update button 90 provided on the display screen 2A is pressed (step # 26: Yes)
  • the work plan and map of the display screen 2A are updated (step # 27).
  • the display indicating the fourth field 44 is changed to the display indicating that the harvesting work of the outer peripheral portion in the fourth field 44 is completed.
  • the map information indicating the updated map is acquired by the map information acquisition unit 32 described above, and the travel route generation unit 34 generates the travel route on which the second harvester 2 travels based on the map information. Therefore, the second harvester 2 performs the harvesting operation based on the map information (step # 28).
  • step # 29: Yes the work history related to the harvesting work is uploaded to the server (step # 30), and the map information is also uploaded to the server (step # 31) and saved on the server. Is done (step # 32).
  • the display (icon) shown in FIG. 7 (E) was changed to indicate that the harvesting work in the central region in the fourth field 44 was completed.
  • the icon of the fourth field 44 it is also possible to change the icon of the fourth field 44 to indicate that the harvesting work is in progress during the harvesting work of the central region by the second harvester 2.
  • step # 29 if the harvesting work is not completed (step # 29: No) and the work is not interrupted (step # 33: No), the process returns to step # 29 and the process is continued.
  • step # 29: No when the harvesting work is not completed (step # 29: No) and the work is interrupted (step # 33: Yes), the work history related to the harvesting work at that time is recorded.
  • step # 30 the map information is also uploaded to the server (step # 31) and saved on the server (step # 32).
  • the information update button 90 provided on the display screen 2A is configured to blink on the operation terminal.
  • the transmission of the updated information can be configured to access the server at predetermined time intervals during the harvesting operation and automatically confirm the presence or absence of the update.
  • the second harvester 2 it is possible to configure the second harvester 2 to transmit only the difference between the information already acquired and the update.
  • the first harvester 1 can also be configured to confirm the update of each information and transmit the difference.
  • each information for example, when the second harvester 2 is automatically running, it is possible to configure so that the presence or absence of the update is not confirmed.
  • the number of the second harvester 2 is one has been described, but the number of the second harvester 2 may be a plurality. In such a case, it is preferable to configure the map information to be distributed to all the second harvesters 2. Therefore, the map information acquisition units 32 of each of the plurality of second harvesters 2 acquire the map information.
  • the index indicating that the first harvester 1 is in charge of the work is indicated by "P" on the display screen 1A and the display screen 2A of the operation terminal, and the first harvester 1 and the second harvester 2 are respectively.
  • the index indicating that is not assigned as the work charge is indicated by "A”
  • the index indicating that the second harvester 2 is in charge of work is indicated by "Q”.
  • these indicators can be attached to the position of the center of gravity of the field.
  • the shape of the field on the display screen 1A and the display screen 2A can be displayed in the same shape based on the shape of the field already registered.
  • the first harvesting machine 1 is one unit has been described, but the first harvesting machine 1 may be a plurality of units.
  • the server is provided with a status information acquisition unit that acquires status information indicating the progress of the harvesting work from the first harvesting machine 1 that is performing the harvesting work on the outer peripheral portion of the field.
  • the outer peripheral portion can be shared with the first harvesting machine 1 that has not been harvested.
  • the combine is described as an example of the first harvester 1 and the second harvester 2, but the harvester 10 for harvesting agricultural products other than grains may be used.
  • the map information acquisition unit 32 has described that when the second harvester 2 is assigned the harvesting work of the central region, the map information acquisition unit 32 automatically acquires the map information of the field including the central region.
  • the map information acquisition unit 32 can be configured not to automatically acquire the map information of the field including the central area even when the second harvester 2 is assigned the harvesting work of the central area. Is.
  • the second harvester 2 is described as having a notification unit 33 as a notification when the map information acquisition unit 32 acquires the map information, but the second harvester 2 is not provided with the notification unit 33. It is also possible to configure the first harvester 1 to be provided with a notification unit.
  • map information was described as being generated by the first harvester 1, but the map information can also be configured to be generated by the server.
  • the work management system 100 has been described. It is also possible to configure each functional unit in the above embodiment as a work management program.
  • the work management program is a work management program for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field, and is provided in the first harvester and is provided on the outer periphery of the field.
  • the first position information acquisition function for acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information and the first position information acquisition function provided in the second harvester are provided.
  • a second position information acquisition function that acquires position information as second position information, and map information acquisition that is provided in the second harvester and acquires map information indicating the shape of the field based on the second position information.
  • the second harvester is provided with a function and a travel route generation function for generating a travel path on which the second harvester travels while performing harvesting work in the central region inside the outer peripheral portion based on the map information. Therefore, it is possible to configure the computer to realize a travel control function for automatically traveling the second harvester while performing the harvesting operation based on the travel route.
  • the work management method is a work management method for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field, which is provided in the first harvester and is provided on the outer periphery of the field.
  • the first position information acquisition step of acquiring the own vehicle position information indicating the own vehicle position of the first harvester as the first position information and the first position information acquisition step provided in the second harvester are provided.
  • the second harvester is provided with a step, a travel route generation step of generating a travel path on which the second harvester travels while performing harvesting work in the central region inside the outer peripheral portion based on the map information. Therefore, it can be configured to include a traveling control step of automatically traveling the second harvester while performing the harvesting operation based on the traveling path.
  • the work management system according to the present invention has a function of managing field work shared by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields.
  • the field work vehicle is a vehicle that performs a predetermined work preset in the field.
  • a harvester that performs harvesting work in the field corresponds to the present embodiment. Therefore, in the present embodiment, an example in which the work management system 300 manages the harvesting work performed by the first harvester 201 and the second harvester 202 in a plurality of fields is given, and the field work is the harvesting work.
  • the harvester 210 will be collectively referred to as the harvester 210.
  • the configuration, automatic traveling, and traveling route of the harvesting machine 210 are the same as the configuration, automatic traveling, and traveling route of the harvesting machine 10 according to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3, respectively, and thus the description thereof will be omitted. ..
  • the points different from the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the work management system 300 of the present embodiment.
  • the work management system 300 includes an allocation information acquisition unit 231, a map information acquisition unit 232, a display unit 233, an unscheduled work information acquisition unit 235, an additional information display unit 236, a reservation reception unit 237, and a reservation.
  • Each function unit includes a reception information display unit 238, a cancellation unit 251 and an end information display unit 261 and a changeover switch 271.
  • Each of these functional units is constructed with hardware, software, or both with a CPU as a core member in order to perform processing related to management of field work.
  • the above-mentioned functional units are distributed and provided in the first harvester 201, the second harvester 202, and the server 203.
  • some functional units are provided in both the first harvester 201 and the second harvester 202.
  • these functional units transmit various data by communication between the first harvester 201, the second harvester 202, and the server 203, respectively. Therefore, a communication unit 281 is provided in each of the first harvester 201, the second harvester 202, and the server 203.
  • a communication unit 281 is provided in each of the first harvester 201, the second harvester 202, and the server 203.
  • the first harvester 201 includes an allocation information acquisition unit 511, a map information acquisition unit 521, a display unit 531 and a cancellation unit 711, a changeover switch 911, and a communication unit 1011.
  • the machine 202 includes an allocation information acquisition unit 512, a map information acquisition unit 522, a display unit 532, a cancellation unit 712, a changeover switch 912, and a communication unit 1012.
  • the server 203 includes an unscheduled work information acquisition unit 235, an additional information display unit 236, a reservation reception unit 237, a reservation reception information display unit 238, an end information display unit 261 and a communication unit 1013.
  • the allocation information acquisition unit 231 acquires allocation information indicating the contents to which the field work is assigned to each of the plurality of fields.
  • the first harvester 201 is provided with the allocation information acquisition unit 511
  • the second harvester 202 is provided with the allocation information acquisition unit 512.
  • the contents to which the field work is assigned to each of the plurality of fields are the peripheral cutting that corresponds to the harvesting work of the outer peripheral part in the field and the harvesting work of the central area of the outer peripheral part for each of the fields. Corresponds to the central harvest, which corresponds to this. Which harvester 210 is in charge of such harvesting work is assigned to each field.
  • the information indicating the allocation of such harvesting work corresponds to the allocation information.
  • the allocation information acquisition unit 231 of each harvester 210 acquires such allocation information from the server 203 via the communication unit 281. Therefore, although not shown, the server 203 may be provided with an allocation information storage unit for storing allocation information.
  • the allocation information acquisition unit 231 of each harvester 210 also acquires allocation information of fields that are not assigned to the own vehicle. Therefore, the allocation information acquisition unit 231 of each harvester 210 acquires the allocation information of all the fields.
  • the map information acquisition unit 232 is provided in each of the plurality of harvesters 210, and acquires map information indicating the shape of the field assigned to the own vehicle based on the allocation information.
  • the first harvester 201 is provided with the map information acquisition unit 521
  • the second harvester 202 is provided with the map information acquisition unit 522.
  • the allocation information of each harvester 210 is acquired by the allocation information acquisition unit 231.
  • the map information acquisition unit 232 refers to the acquired allocation information and acquires map information indicating the shape of the field assigned as the field work performed by the own vehicle. Therefore, although not shown, the server 203 may be provided with a map information storage unit for storing map information. In the present embodiment, the map information acquisition unit 232 of each harvester 210 does not acquire the map information related to the fields not assigned to the own vehicle.
  • the display unit 233 is provided for each of the plurality of harvesters 210 and displays the acquired map information.
  • the first harvester 201 is provided with a display unit 531 and the second harvester 202 is provided with a display unit 532.
  • the map information acquisition unit 232 acquires map information indicating the shape of the field. The map information acquired in this way is displayed on the display unit 233 of each harvester 210.
  • the display unit 233 is a display device provided with a display screen, and may be, for example, a built-in display device or a movable operation terminal.
  • the unscheduled work information acquisition unit 235 performs unscheduled field work.
  • the unscheduled work information indicating that the unscheduled field work was performed is acquired.
  • At least one of the plurality of harvesters 210 is one or both of the first harvester 201 and the second harvester 202 in the present embodiment.
  • an unallocated field to which field work is not assigned in advance is a field in which field work is not assigned to any of the first harvester 201 and the second harvester 202 among the plurality of fields. is there.
  • the field work When the field work is performed on such a field, the field work corresponds to an unscheduled field work.
  • the unscheduled work information acquisition unit 235 acquires unscheduled work information indicating that the unscheduled field work has been performed from the harvester 210 that has performed the unscheduled field work.
  • the additional information display unit 236 indicates that the unscheduled field work has been performed on the display unit 233 of the harvester 210 other than the harvester 210 that has performed the unscheduled field work based on the unscheduled work information.
  • the unscheduled work information is information indicating that the unscheduled field work has been performed, and is acquired by the above-mentioned unscheduled work information acquisition unit 235.
  • the harvester 210 other than the harvester 210 that has performed the unscheduled field work corresponds to the second harvester 202 when the first harvester 201 has performed the unscheduled field work. 2
  • the first harvester 201 corresponds to it.
  • the additional information indicating that the unscheduled field work has been performed is the information indicating the field in which the unscheduled field work has been performed and the content of the field work performed in the field.
  • the additional information display unit 236 displays the second harvester 202 when the first harvester 201 performs the unscheduled field work based on the information indicating that the unscheduled field work has been performed.
  • the second harvester 202 causes the second harvester 202 to display information indicating the field where the unscheduled field work was performed by the first harvester 201 and the contents of the field work performed in the field, and the second harvester 202 performs the unscheduled field work. If so, the display unit 233 of the first harvester 201 is displayed with information indicating the field where the unscheduled field work was performed by the second harvester 202 and the content of the field work performed in the field. ..
  • the first harvester 201 performs unscheduled field work
  • information indicating that the first harvester 201 has performed unscheduled field work is displayed on the display unit 233 of the second harvester 202. It may be displayed, or when the second harvester 202 has performed an unscheduled field work, the second harvester 202 has performed an unscheduled field work on the display unit 233 of the first harvester 201. Information indicating that may be displayed.
  • the reservation reception unit 237 accepts a reservation for field work in the unallocated field. It is preferable to configure it as follows. In such a case, it is preferable to configure each display unit 233 of the harvester 210 by using a touch panel so that the field work in the unallocated field can be reserved through the operation of the touch panel. As a result, the reservation reception unit 237 can accept reservations for field work in unallocated fields. When a reservation is made from the harvester 210, it is advisable to also acquire information indicating the harvester 210 that made the reservation. This makes it possible to identify which harvester 210 has reserved field work for which field.
  • the reservation reception information display unit 238 reserves the reservation reception information indicating that the reservation has been accepted. It is preferable to display on the display unit 233 of the harvester 210 other than the harvester 210 in which the above is performed.
  • the reservation acceptance information indicating that the reservation has been accepted includes information indicating the field in which the above-mentioned unscheduled field work was performed and the content of the field work performed in the field. Therefore, when the first harvester 201 makes a reservation for unscheduled field work, the reservation reception information display unit 238 receives the reservation for the unscheduled field work on the display unit 233 of the second harvester 202.
  • the display unit 233 of the first harvester 201 displays the reservation for unscheduled field work. Display the reservation reception information indicating that the reception has been performed.
  • the first harvester 201 made a reservation for unscheduled field work
  • the first harvester 201 made a reservation for unscheduled field work on the display unit 233 of the second harvester 202.
  • Information indicating that the field work has been reserved may be displayed.
  • the cancellation unit 251 is configured so that the harvester 210 that has made the reservation can cancel the reservation.
  • the first harvester 201 is provided with a canceling unit 711
  • the second harvesting machine 202 is provided with a canceling unit 712.
  • Each harvester 210 is configured to allow reservations for unscheduled field work on unallocated fields.
  • the cancellation unit 251 is configured to be able to cancel such an unscheduled field work reservation.
  • the canceling unit 251 may be configured by providing, for example, an icon or the like on the display unit 233, or may be configured by providing a switch.
  • the information regarding the reservation to be canceled by the cancellation unit 251 is transmitted to the server 203, and the reservation is canceled.
  • the first harvester 201 performs the harvesting work of the outer peripheral portion in the field.
  • the information indicating that the harvesting work is finished is transmitted from the first harvester 201 to the server 203, and the end information display unit 261 displays. It is preferable to display end information indicating that the harvesting work of the outer peripheral portion has been completed on each display unit 233 of the plurality of harvesters 210.
  • the end information display unit 261 does not perform the harvesting work of the display unit 531 of the first harvester 201, which has performed the harvesting work of the outer peripheral portion in the field, and the second, which has not performed the harvesting work of the outer peripheral portion in the field.
  • the end information is displayed on both display units 532 of the harvester 202.
  • the reservation reception information display unit 238 displays the reservation reception information on the display unit 233 of the harvester 210 other than the harvester 210 that has reserved the field work, or the end information display unit 261 displays the reservation reception information. It is configured to display the end information on each display unit 233 of the plurality of harvesters 210. In this configuration, for example, when the worker is looking at the display unit 233, it is assumed that it is better not to display the reservation reception information and the end information. Therefore, when the changeover switch 271 is pressed by the operator, the map information displayed on the display unit 233 may be switched.
  • the first harvester 201 is provided with a changeover switch 911
  • the second harvester 202 is provided with a changeover switch 912.
  • the map information is information indicating the shape of the field displayed on the display unit 233, and may include reservation reception information and end information.
  • the reservation reception information and the end information are automatically transmitted to the harvester 210, and the map information is switched according to the pressing of the changeover switch 271, that is, the map information including the reservation reception information and the end information is displayed. Then it is good.
  • the display screen is a display screen of an operation terminal mounted on each of the operation units 13 of the first harvester 201 and the second harvester 202.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the process related to the first harvester 201
  • FIG. 10 is a flowchart showing the process related to the second harvester 202
  • FIG. 11 shows a display screen 201A of the operation terminal mounted on the first harvester 201 and a display screen 202A of the operation terminal mounted on the second harvester 202.
  • the operation terminal mounted on the first harvester 201 acquires the work plan from the server 203 (step # 202). ..
  • the work plan is acquired, it is confirmed whether or not the acquired work plan is displayed on the display screen 201A of the operation terminal.
  • the "map creation" icon (not shown) on the display screen is pressed. As a result, a map is created based on the work plan (step # 204) and displayed on the display screen 201A of the operation terminal.
  • FIG. 11A shows an example of the display screen 201A in the first harvester 201.
  • An index (“P” in FIG. 11) indicating that the first to sixth fields with reference numerals 241-246 are in charge of the work of the first harvester 201 is attached. Further, in the 8th field and the 9th field marked with the reference numeral 248-249, the 1st harvester 201 is not assigned as the work charge (the 1st harvester 201 is not assigned the field work, and the 2nd field work is not assigned.
  • An index (“A” in FIG. 11) is attached to indicate that field work is assigned to at least one of the harvester 202 and the other harvester 210).
  • FIG. 11 shows an example of the display screen 201A in the first harvester 201.
  • the map information of the field displayed on the display screen 201A is a simple map in which the amount of information including the apex information indicating the apex portion of the outer edge portion of the field is reduced. In such a situation, the vertex information may be acquired from the map information storage unit of the server 203.
  • a predetermined field is selected from the created map (for example, the fourth field 244 of the display screen 201A). (Press the icon), and manually start the harvesting work of the outer peripheral part of the field (step # 207).
  • step # 206 when the first harvester 201 performs harvesting work in a field for which there is no work plan (7th field 247 in FIG. 11) (step # 206: Yes), the field is selected on the display screen 201A. Instead, the harvesting operation of the outer peripheral portion of the field is started manually (step # 207). At this point, the map of the 7th field 247 is not displayed on the display screen 201A as shown in FIG. 11A.
  • step # 208 When the harvesting work is completed (step # 208: Yes), a map (map information) of the field where the harvesting work is completed is created (step # 209). This map information is uploaded to the server 203 (step # 210) and stored in the server 203 (step # 211).
  • the harvesting work of the outer peripheral portion in the 7th field 247 is completed on the display screen 201A of the 1st harvester 201 as shown in FIG. 11B.
  • Map information is displayed to indicate that you have done so.
  • the displayed map includes latitude / longitude information indicating the latitude and longitude of the outer edge of the field (field boundary) acquired by the first harvester 201 during the running of the harvesting work, and the field. It is a detailed map including the apex information which shows the apex part of the region of the uncut land (unworked land) inside the outer peripheral region SA of.
  • step # 208 if the harvesting work is not completed (step # 208: No) and the work is not interrupted (step # 212: No), the process returns to step # 208 and the process is continued. On the other hand, in step # 208, when the harvesting work is not completed (step # 208: No) and the work is interrupted (step # 212: Yes), the progress of the harvesting work for the field is shown. The status information is uploaded to the server 203 (step # 213) and saved in the server 203 (step # 211).
  • step # 221: Yes when the key of the second harvester 202 is turned on (step # 221: Yes), the operation terminal mounted on the second harvester 202 acquires the work plan from the server 203 (step # 222). ..
  • the work plan is acquired, it is confirmed whether or not the acquired work plan is displayed on the display screen 202A of the operation terminal.
  • step # 223: Yes When the worker wishes to display the work plan on the display screen 202A of the operation terminal (step # 223: Yes), for example, the "map creation" icon (not shown) on the display screen is pressed. As a result, a map is created based on the work plan (step # 224) and displayed on the display screen 202A of the operation terminal.
  • FIG. 11 (C) shows an example of the display screen 202A in the second harvester 202.
  • the second harvester 202 is not assigned to work (the second harvester 202 is not assigned to work in the field).
  • An index (“A” in FIG. 11) indicating that field work is assigned to at least one of the first harvester 201 and the other harvester 210) is attached.
  • the fourth field 244 to the 46th field 246 are provided with an index (“Q” in FIG. 11) indicating that the second harvester 202 is in charge of the harvesting work in the central region.
  • the seventh field 247 has no work plan (field work in any of the first harvester 201, the second harvester 202, the first harvester 201, and the other harvester 210). Is not assigned), so it is not displayed.
  • the second harvester 202 performs harvesting work in the central region of the field.
  • the harvesting work of this central region is performed after the harvesting work of the outer peripheral portion in the field by the first harvester 201 is completed. Therefore, in the second harvester 202, the processing is suspended until the harvesting work of the outer peripheral portion in the field by the first harvester 201 is completed (step # 225: No).
  • the work plan and map update information accompanying the completion of the harvesting work are transmitted to the operation terminal.
  • the information update button 290 provided on the display screen 202A is configured to blink on the operation terminal (see FIG. 11 (D)).
  • the information update button 290 provided on the display screen 202A is pressed (step # 226: Yes)
  • the work plan and map of the display screen 202A are updated (step # 227). For example, as described above, when the information update button 290 is pressed in the situation where the first harvester 201 has performed the harvesting work on the outer peripheral portion of the seventh field 247, as shown in FIG. 11 (E).
  • Map information indicating the 7th field 247 is displayed.
  • the displayed map includes apex information indicating the apex portion of the outer edge of the field acquired when the first harvester 201 harvested the outer peripheral portion of the seventh field 247, and already This is a simple map in which the amount of information including the vertex information indicating the vertex portion of the outer edge portion of the field stored in the map information storage unit of the server 203 is reduced.
  • the 7th field 247 is a field where the harvesting work was originally performed by the 1st harvester 201 without a work plan. Therefore, when the second harvester 202 performs the harvesting work of the seventh field 247, the work is reserved. That is, when the second harvester 202 reserves the harvesting work of the field (the seventh field 247 in the present embodiment) for which there is no work plan (step # 228: Yes), the second harvester 202 reserves the server 203. The information is uploaded (step # 229), and the reservation reception unit 237 accepts the reservation.
  • the reservation acceptance information display unit 238 of the server 203 causes the second harvester 202 to display information indicating that the reservation has been accepted on the display screen 202A.
  • the map information of the field displayed on the display unit 532 of the second harvester 202 that made the reservation is displayed in the display unit before the reservation is accepted. It is possible to configure the display so that the amount of information is larger than the amount of information of the map information of the field displayed on 532. That is, when the map information of the field displayed on the display unit 532 before the reservation is accepted and the map information of the field displayed on the display unit 532 after the reservation is accepted, it is displayed on the display unit 532 before the reservation is accepted.
  • the map information of the field to be displayed has a small amount of information, and the map information of the field displayed on the display unit 532 after the reservation is accepted has a large amount of information.
  • the field map information displayed on the display unit 532 after the reservation is accepted is the field map information displayed on the display unit 532 before the reservation is accepted, that is, the above-mentioned actually traveling in the field.
  • the map is concerned.
  • Latitude / longitude information indicating the latitude and longitude of the outer edge of the field (field boundary), which is more detailed than the simple map consisting of the apex information indicating the apex of the outer edge of the field stored in the information storage unit, and the field.
  • step # 230 When the worker of the second harvester 202 acquires the map information of the seventh field 247 (step # 230: Yes), he presses the icon of the seventh field 247 in (E) of FIG. As a result, the map information of the 7th field 247 is acquired by the map information acquisition unit 522 described above (step # 231), and the map information is updated (updated to detailed map information) (step # 232).
  • FIG. 11 (F) shows a situation in which the map information of the seventh field 247 is updated from the simple map of FIG. 11 (E) to a detailed map.
  • the travel route generation unit of the second harvester 202 When the map information is updated, the travel route generation unit of the second harvester 202 generates a travel route on which the second harvester 202 travels based on the map information, and the second harvester 202 is based on the map information. Harvesting work (step # 233).
  • step # 234 When the harvesting work is completed (step # 234: Yes), the work history related to the harvesting work is uploaded to the server 203 (step # 235), and the map information is also uploaded to the server 203 (step # 236). It is saved in 203 (step # 237).
  • step # 234 if the harvesting work is not completed (step # 234: No) and the work is not interrupted (step # 238: No), the process returns to step # 234 and the process is continued.
  • step # 234 when the harvesting work is not completed (step # 234: No) and the work is interrupted (step # 238: Yes), the work history related to the harvesting work at that time is recorded.
  • step # 235 the map information is also uploaded to the server 203 (step # 236) and saved in the server 203 (step # 237).
  • the information update button 290 provided on the display screen 202A is configured to blink on the operation terminal.
  • the transmission of the updated information can be configured to access the server 203 at predetermined time intervals during the harvesting operation and automatically confirm the presence or absence of the update.
  • the second harvester 202 it is possible to configure the second harvester 202 to transmit only the difference between the information already acquired and the update.
  • the first harvester 201 can also be configured to confirm the update of each information and transmit the difference in the same manner.
  • each information for example, when the second harvester 202 is automatically running, it is possible to configure so that the presence or absence of the update is not confirmed.
  • an index indicating that the first harvester 201 is in charge of work is indicated by "P"
  • the first harvester 201 and the second harvester 202 are each indicated by "P”.
  • the index indicating that is not assigned as the work charge is indicated by "A”
  • the index indicating that the second harvester 202 is in charge of work is indicated by "Q”.
  • the index indicating the field to which the work plan is not assigned is indicated by "B” and explained.
  • the combine is described as an example of the first harvester 201 and the second harvester 202, but a field work vehicle for harvesting agricultural products other than grains may be used.
  • the reservation reception unit 237 that accepts the reservation of the field work in the unallocated field and the reservation reception information indicating that the reservation has been accepted when the reservation is accepted are reserved for the field work. It has been described that the harvester 210 is provided with a reservation reception information display unit 238 to be displayed on the display unit 233 of the harvester 210 other than the harvester 210. However, it is possible to configure the reservation reception unit 237 and the reservation reception information display unit 238 without the reservation reception unit 237, or it is possible to configure the reservation reception unit 237 only.
  • the harvester 210 that made the reservation is provided with a canceling unit 251 that can cancel the reservation. It is also possible to configure the canceling unit 251 without the cancellation unit 251.
  • the changeover switch 271 for switching the map information displayed on the display unit 233 is provided, but the changeover switch 271 is not provided, for example, the map information is automatically switched. It is also possible to configure.
  • the map information of the field displayed on the display unit 233 of the harvester 210 that made the reservation is displayed on the display unit before the reservation is accepted.
  • the information amount is larger than the information amount of the map information of the field displayed on the 233
  • the display unit 233 of the harvester 210 to which the field work is assigned may be configured to be displayed in a larger amount of information than the amount of map information before the field work is assigned.
  • the map information displayed on the display unit 233 corresponding to the field where the vehicle has performed the field work is configured to be displayed with a larger amount of information than the map information before the field work is performed. You may. Regardless of the configuration, since detailed map information is acquired only when necessary, it is possible to reduce unnecessary data communication volume.
  • the map information is generated by the first harvester 201 and the second harvester 202, but the map information can be configured to be generated by the server 3.
  • the simple map is displayed for the fields to which the harvesting work is not assigned, but the detailed map may be displayed from the beginning instead of the simple map. It is possible.
  • the work management system 300 has been described. It is also possible to configure each functional unit in the above embodiment as a work management program.
  • the work management program is a work management program for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields, and is an allocation indicating the contents to which the field work is assigned to each of the plurality of fields.
  • An allocation information acquisition function for acquiring information and a map information acquisition function provided for each of the plurality of field work vehicles and acquiring map information indicating the shape of the field assigned to the own vehicle based on the allocation information.
  • the display function for displaying the acquired map information on the display units provided for each of the plurality of field work vehicles and at least one of the plurality of field work vehicles are among the plurality of fields.
  • Unscheduled work to acquire unscheduled work information indicating that the unscheduled field work was performed when the unscheduled field work was performed on an unallocated field to which the field work was not assigned in advance. Based on the information acquisition function and the unscheduled work information, the unscheduled field work was performed on the display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle that performed the unscheduled field work. It is possible to configure the computer to realize the additional information display function for displaying the additional information to be shown.
  • the work management method is a work management method for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields, and is an allocation indicating the content to which the field work is assigned to each of the plurality of fields.
  • the display step of displaying the acquired map information on the display units provided on the plurality of field work vehicles, and at least one of the plurality of field work vehicles are among the plurality of fields.
  • Unscheduled work to acquire unscheduled work information indicating that the unscheduled field work was performed when the unscheduled field work was performed on an unallocated field to which the field work was not assigned in advance. Based on the information acquisition process and the unscheduled work information, the unscheduled field work was performed on the display unit of the field work vehicle other than the field work vehicle that performed the unscheduled field work. It can be configured to include an additional information display step for displaying the additional information to be shown.
  • the present invention can be used as a technique for managing the harvesting work performed by the first harvester and the second harvester in one field.
  • the present invention can be used in a technique for managing field work performed by a plurality of field work vehicles in a plurality of fields.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Combines (AREA)

Abstract

作業管理システム１００は、第１収穫機１に設けられ、圃場内の外周部分の収穫作業中に、第１収穫機１の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部２１と、第２収穫機２に設けられ、第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部３１と、第２収穫機２に設けられ、第２位置情報に基づいて、圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部３２と、マップ情報に基づいて、外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら第２収穫機２が走行する走行経路を生成する走行経路生成部３４と、第２収穫機２に設けられ、走行経路に基づいて収穫作業を行いながら第２収穫機２を自動で走行させる走行制御部３５と、を備える。

Description

作業管理システム、作業管理プログラム、作業管理プログラムが記録されている記録媒体、及び作業管理方法
　本発明は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する技術に関する。
　また、本発明は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する技術に関する。
１－１．背景技術〔１〕
　圃場作業を迅速に終了すべく、従来、１つの圃場を複数の作業車で走行しながら圃場作業が行われてきた。このような技術として、例えば特許文献１に記載のものがある。
　特許文献１には、親作業車が実際に走行した位置に基づいて、順次目標走行位置を決定し、当該目標走行位置を目指して子作業車が走行する車両制御システムが開示されている。この車両制御システムでは、子作業車は、親作業車に対して設定された所定のオフセット量を維持するように追従走行するように構成されている。
１－２．背景技術〔２〕
　また、例えば、作業効率を鑑み、複数の圃場に対して行う作業を、複数の圃場作業車で分担して行う場合がある。このような作業分担にあっては、複数の圃場作業車の夫々に対して予め作業計画を立てて行われる。
　このような作業分担に利用される技術として、例えば特許文献２に記載の技術のように、サーバから送信された作業内容を表示する携帯端末を各圃場作業車に搭載し、当該携帯端末を所持する作業者に自身が割り当てられた作業内容と、他の作業車が割り当てられた作業内容とを表示するものがある。
米国特許公報６７３２０２４号 特開２０１８－１１００３７号公報
２－１．課題〔１〕
　背景技術〔１〕に対応する課題は、以下の通りである。 
　特許文献１に記載の技術では、子作業車が親作業車に対して予め設定された経度方向及び緯度方向の夫々のオフセット量を維持するような走行や、親作業車の走行軌跡を作業幅分だけ平行移動させた目標走行経路に沿う走行を行う。しかしながら、親作業車と子作業車とが、常に同じ圃場で作業ができるとは限らず、係る場合、子作業車が走行できなくなってしまう。また、収穫作業を行う収穫機にあっては、１つの圃場に対して、所定の作業車が圃場内の外周部分の収穫作業を行い、外周部分の内側の中央領域の収穫作業は他の作業車が行うことも想定される。係る場合、特許文献１に記載の技術では収穫作業を分担して行うことが容易ではない。
　そこで、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する技術が求められる。
２－２．課題〔２〕
　背景技術〔２〕に対応する課題は、以下の通りである。
　例えば、作業者によっては、割り当てられた作業が予定よりも早く終了し、他の圃場において作業を行った方が効率的である場合がある。しかしながら、特許文献２に記載の技術は、作業者自身及び他の作業者に割り当てられた作業内容しか携帯端末に表示されず、予め作業計画が立てられていない圃場で作業を行った場合に、他の作業者が把握できず、改良の余地がある。
　そこで、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する技術が求められている。
３－１．解決手段〔１〕
　課題〔１〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係る作業管理システムの特徴構成は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部と、前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御部と、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、第１収穫機により外周部分の収穫作業が終了した圃場の中央領域の収穫作業を、第２収穫機が自動走行により行うことができる。したがって、１つの圃場の収穫作業を円滑に行うことが可能となる。また、本構成によれば、熟練度を要する外周部分の収穫作業を熟練者に担当させ、自動で収穫作業を行う第２収穫機に熟練者でない者を補助員として乗車させることで、農作業を適切に行うことができ、作業の効率化を図ることも可能となる。更に、本構成によれば、例えば夕方、薄暗くなってきた際に第１収穫機が外周部分のみ収穫作業を完了し、暗くなってからは自動で第２収穫機が中央領域の収穫作業を行うことも可能である。
　また、前記マップ情報取得部は、前記第２収穫機に前記中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場の前記マップ情報を自動で取得すると好適である。
　このような構成とすれば、第２収穫機が収穫作業を割り当てられた圃場のマップ情報を取得する手間を低減できる。また、例えば収穫作業が割り当てられていない圃場のマップ情報を取得しないようにすることでデータ通信量の増大を抑制できる。
　また、前記第２収穫機に設けられ、前記マップ情報取得部が前記マップ情報を取得した場合に報知する報知部を備えると好適である。
　このような構成とすれば、第２収穫機を利用する作業者にマップ情報を取得したことを報知することが可能となる。したがって、第２収穫機がマップ情報に基づく圃場の収穫作業を円滑に進めることが可能となる。
　また、前記第２収穫機が複数台であって、前記マップ情報は全ての前記第２収穫機に配信されると好適である。
　このような構成とすれば、複数台のうちの１台の第２収穫機が圃場の収穫作業を途中で中断した場合であっても、他の第２収穫機が収穫作業を引き継いで行うことができる。したがって、収穫作業を円滑に終了することが可能となる。
　また、前記マップ情報は前記第１収穫機で生成されると好適である。
　このような構成とすれば、マップ情報の生成に必要なデータを外部に送信する必要がないので、通信に要するデータ量の増大を抑制できる。
　また、前記第１収穫機が複数台であって、前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第１収穫機から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、前記状況情報は前記複数台の前記第１収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機と共有可能に構成されると好適である。
　このような構成とすれば、複数台のうちの１台の第１収穫機が圃場の収穫作業を途中で中断した場合であっても、他の第１収穫機が収穫作業を引き継いで行うことができる。したがって、収穫作業を円滑に終了することが可能となる。
　また、本発明に係る作業管理プログラムは、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理プログラムであって、前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。
　このような作業管理プログラムをインストールしたコンピュータに実現させることで、１つの圃場の収穫作業を円滑に行うことが可能である。
　また、本発明に係る作業管理プログラムを記録した記録媒体は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理プログラムを記録した記録媒体であって、前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御機能と、をコンピュータに実現させるための作業管理プログラムが記録されている。
　このような記録媒体を介して作業管理プログラムをコンピュータにインストールし、当該コンピュータに実現させることで、１つの圃場の収穫作業を円滑に行うことが可能である。
　また、本発明に係る作業管理方法は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理方法であって、前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得工程と、前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得工程と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得工程と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成工程と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御工程と、を備える。
　このような作業管理方法であっても、１つの圃場の収穫作業を円滑に行うことが可能である。
３－２．解決手段〔２〕
　課題〔２〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係る作業管理システムの特徴構成は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムであって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得部と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、取得された前記マップ情報を表示する表示部と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得部と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示部と、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して圃場作業が行われた場合に、当該未割当圃場において圃場作業が行われたことを他の圃場作業車の作業者に知らせることができる。したがって、例えば当該未割当圃場に対して圃場作業を行った後、更に当該圃場に対して次の圃場作業が必要である場合には他の圃場作業車が圃場作業を行うことが可能となったタイミングを把握することが可能となる。また、未割当圃場において圃場作業が行われた後、当該未割当圃場に対して同じ圃場作業を行うために圃場作業車が移動することを防止できる。
　また、前記未割当圃場における前記圃場作業の予約を受け付ける予約受付部と、前記予約が受け付けられた場合に、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を前記圃場作業の予約を行った圃場作業車以外の圃場作業車の前記表示部に表示させる予約受付情報表示部と、を備えると好適である。
　このような構成とすれば、未割当圃場に実際に移動しなくても圃場作業の予約及び予約が受け付けられたことの確認を行うことが可能となる。
　また、前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った前記圃場作業車の前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報は、前記予約の受け付け前に前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されると好適である。
　このような構成とすれば、予約が受け付けられる前には少ない情報量のマップ情報を表示することにより、実際に圃場作業を行わない可能性がある圃場のマップ情報の通信に係るデータ通信量を低減できる。一方、予約が受け付けられた場合には、より情報量の多いマップ情報が表示されるので、圃場作業に有効である。
　また、前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、前記予約を行った前記圃場作業車が当該予約を取り消し可能とする取消部を備えると好適である。
　このような構成とすれば、予約の受け付け後に予約を取り消すことで、他の圃場作業車が当該予約が取り消された圃場の圃場作業の予約を行うことが可能となる。
　また、前記圃場作業が収穫作業であって、前記圃場内の外周部分の収穫作業が終了した場合に、前記複数の圃場作業車の夫々の表示部に前記外周部分の収穫作業が終了したことを示す終了情報を表示する終了情報表示部を備えると好適である。
　このような構成とすれば、例えば圃場内の外周部分以外の部位に対して圃場作業を行うことがある場合に、外周部分の収穫作業が終了したことを他の圃場作業車に対して報知できるので、他の圃場作業車が当該圃場において次の圃場作業を行い易くできる。したがって、円滑に圃場作業を行うことが可能となる。
　また、前記表示部に表示される、自車が前記圃場作業を行った圃場に対応する前記マップ情報は、当該圃場作業を行う前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されると好適である。
　このような構成とすれば、圃場作業を行う前と後とで表示部に表示されるマップ情報を異ならせることができるので、表示部を見て圃場作業が完了したか否かを直感的に把握させ易くできる。
　また、前記圃場作業が割り当てられた場合に、当該圃場作業が割り当てられた前記圃場作業車の前記表示部に表示されるマップ情報は、前記圃場作業が割り当てられる前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されると好適である。
　このような構成とすれば、圃場作業が割り当てられる前には情報量の少ないマップ情報を表示することにより、圃場作業が割り当てられていない圃場のマップ情報の通信に係るデータ通信量を低減できる。
　また、前記表示部に表示される前記マップ情報の切り替えを行う切替スイッチを備えると好適である。
　このような構成とすれば、切替スイッチの操作に応じてマップ情報を切り替えることができるので、マップ情報を見ている最中に勝手にマップ情報が切り替わって混乱することを防止できる。
　また、本発明に係る作業管理プログラムは、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理プログラムであって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得機能と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示機能と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得機能と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。
　このような作業管理プログラムをインストールしたコンピュータに実現させることで、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して圃場作業が行われた場合に、当該未割当圃場において圃場作業が行われたことを他の圃場作業車の作業者に知らせることが可能である。
　また、本発明に係る作業管理プログラムを記録した記録媒体は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理プログラムを記録した記録媒体であって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得機能と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示機能と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得機能と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示機能と、をコンピュータに実現させるための作業管理プログラムが記録されている。
　このような記録媒体を介して作業管理プログラムをコンピュータにインストールし、当該コンピュータに実現させることで、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して圃場作業が行われた場合に、当該未割当圃場において圃場作業が行われたことを他の圃場作業車の作業者に知らせることが可能である。
　また、本発明に係る作業管理方法は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理方法であって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得工程と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得工程と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示工程と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得工程と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示工程と、を備える。
　このような作業管理方法であっても、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して圃場作業が行われた場合に、当該未割当圃場において圃場作業が行われたことを他の圃場作業車の作業者に知らせることが可能である。
収穫機の側面図である。 収穫機の自動走行の概要を示す図である。 自動走行における走行経路を示す図である。 第１の実施形態に係る作業管理システムの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る第１収穫機に係る処理を示す図である。 第１の実施形態に係る第２収穫機に係る処理を示す図である。 第１の実施形態に係る操作端末の表示画面の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る作業管理システムの構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る第１収穫機に係る処理を示す図である。 第２の実施形態に係る第２収穫機に係る処理を示す図である。 第２の実施形態に係る操作端末の表示画面の一例を示す図である。
４－１．第１の実施形態
　本発明に係る作業管理システムは、複数の収穫機が１つの圃場において分担して行う作業を管理する機能を備えている。以下、本実施形態の作業管理システム１００について説明する。本実施形態では、作業管理システム１００が、第１収穫機１と第２収穫機２とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する場合の例を挙げて説明する。なお、以下では第１収穫機１と第２収穫機２とを区別する必要がない場合には、総称して収穫機１０として説明する。
　図１は、本実施形態の収穫機１０の側面図である。なお、以下では、本実施形態の収穫機１０について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、収穫機１０は自脱型コンバインであっても良い。
　ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味するものとする。更に、「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。
　図１に示すように、収穫機１０は、走行車体１１、クローラ式の走行装置１２、運転部１３、脱穀装置１４、穀粒タンク１５、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１７、位置検出モジュール１８を備えている。
　走行装置１２は、走行車体１１（以下では「車体１１」と称する）の下部に備えられる。収穫機１０は、走行装置１２によって自走可能に構成されている。運転部１３、脱穀装置１４、及び穀粒タンク１５は、走行装置１２の上側に備えられ、車体１１の上部を構成する。運転部１３は、収穫機１０を運転する運転者や収穫機１０の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、収穫機１０の機外から収穫機１０の作業を監視していても良い。
　穀粒排出装置１７は、穀粒タンク１５の後下部に連結されている。また、位置検出モジュール１８は、運転部１３の前上部に取り付けられ、収穫機１０の自車位置を検出する。位置検出モジュール１８は、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この位置検出モジュール１８は、人工衛星ＧＳ（図２参照）からのＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、位置検出モジュール１８には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、位置検出モジュール１８とは別の場所に設けてもよい。位置検出モジュール１８は、上述したＧＰＳ信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、収穫機１０の位置である自車位置を検出する。位置検出モジュール１８により検出された自車位置は、収穫機１０の自動走行（自律走行）や、後述する各機能部に利用される。なお、位置検出モジュール１８は第１収穫機１（図２参照）及び第２収穫機２（図３参照）に夫々用いられる。以下の説明において、夫々を区別する場合には、第１収穫機１に設けられる位置検出モジュール１８は位置検出モジュール１８Ａとして示し、第２収穫機２に設けられる位置検出モジュール１８は位置検出モジュール１８Ｂとして示す。
　収穫部Ｈは、収穫機１０における前部に備えられる。搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。収穫部Ｈは、切断機構１９及びリール２０を有している。切断機構１９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール２０は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫可能となる。収穫機１０は、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１２によって走行する作業走行が可能である。
　切断機構１９により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１４へ搬送される。脱穀装置１４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に貯留される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１７により機外に排出される。
　図２は、第１収穫機１の作業の概要を示す図である。図２に示されるように、第１収穫機１は、圃場内の外周部分の収穫作業（周囲刈り）を行う。まず、運転者兼監視者は、第１収穫機１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。
　このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、第１収穫機１を２～３周走行させる。この走行においては、第１収穫機１が１周する毎に、第１収穫機１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。例えば、最初の２～３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は第１収穫機１の作業幅の２～３倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は２～３周でなく、それ以上（４周以上）であっても良いし、１周であっても良い。
　外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて第２収穫機２が収穫走行（周囲刈り）を行うときに、方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。
　図２には、収穫機１０が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車ＣＶも示される。穀粒を排出する際、収穫機１０は搬送車ＣＶの近傍へ移動し、穀粒排出装置１７を介して穀粒を搬送車ＣＶへ排出する。
　上述した手動操作の走行により、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、第２収穫機２が自動走行制御される。これにより、第２収穫機２が圃場の中央領域の収穫作業を行うことが可能となる。
　次に、このような第１収穫機１及び第２収穫機２の作業を管理する作業管理システム１００について説明する。図４は、本実施形態の作業管理システム１００の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、作業管理システム１００は、第１位置情報取得部２１、マップ情報生成部２２、第２位置情報取得部３１、マップ情報取得部３２、報知部３３、走行経路生成部３４、走行制御部３５の各機能部を備えている。これらの各機能部は、圃場作業の管理に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
　第１位置情報取得部２１は、第１収穫機１に設けられ、圃場内の外周部分の収穫作業中に、第１収穫機１の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する。第１収穫機１とは、上述したように圃場内の外周部分の収穫作業を、作業者の手動操作により走行する車両である。第１収穫機１には、上述した位置検出モジュール１８Ａが設けられ、第１位置情報取得部２１は位置検出モジュール１８Ａにより検出された自車位置情報を、第１位置情報として取得する。
　第２位置情報取得部３１は、第２収穫機２に設けられ、第１位置情報を第２位置情報として取得する。第２収穫機２とは、上述したように圃場内の中央領域の収穫作業を、自動走行により行う車両である。第１位置情報は、第１収穫機１の自車位置情報として位置検出モジュール１８Ａにより検出された情報であって、第１位置情報取得部２１により取得される。第１位置情報は第１収穫機１の自車位置情報である。このため、第２位置情報も第１収穫機１の自車位置情報に相当する。このような第１位置情報を、第２位置情報として第２位置情報取得部３１が取得する。したがって、第１位置情報は第１収穫機１から第２収穫機２に伝達される。このような伝達は、例えばネットワークを介して通信により行うことが可能である。
　マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に設けられ、第２位置情報に基づいて、圃場の形状を示すマップ情報を取得する。第２位置情報は第２位置情報取得部３１により取得される。圃場の形状を示すマップ情報とは、圃場の外形や位置、中央領域の形状や位置を示す情報である。このようなマップ情報を、マップ情報取得部３２が取得する。
　ここで、本実施形態では、マップ情報は第１収穫機１のマップ情報生成部２２により生成される。したがって、マップ情報取得部３２は、マップ情報生成部２２からマップ情報を取得する。
　詳細は後述するが、第１収穫機１及び第２収穫機２には夫々、どの圃場であるか、どのような収穫作業を行うか等の作業計画が予め割り当てられる場合がある。このような作業計画が割り当てられているか否かは、第１収穫機１及び第２収穫機２の操作端末に作業管理システム１００が作業計画を配信することで把握可能である。そこで、マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得するように構成すると良い。
　また、本実施形態では、マップ情報取得部３２がマップ情報を取得した場合に、第２収穫機２に設けられる報知部３３が報知する。マップ情報取得部３２がマップ情報を取得した場合に、マップ情報取得部３２が報知部３３に取得したことを示す情報を伝達すると良い。この情報を受けて、報知部３３が報知をすることが可能となる。報知部３３による報知は、音声であっても良いし、ランプやＬＥＤ等を点滅や点灯させても良い。また、音声や点滅や点灯のうちのいくつかを用いても良い。
　走行経路生成部３４は、マップ情報に基づいて、外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら第２収穫機２が走行する走行経路を生成する。上述したようにマップ情報は、圃場の外形や位置、中央領域の形状や位置を示す情報が相当する。そこで、走行経路生成部３４はマップ情報に含まれる中央領域の形状や位置を示す情報を用いて、図３に示したような中央領域において収穫作業を行いながら走行する走行経路を生成する。この走行経路に沿って第２収穫機２は自動走行を行うことから、走行経路生成部３４は外周部分において第２収穫機２が旋回する旋回経路を走行経路に含んで生成する。このような走行経路の生成は公知の各種手法を用いて行うことが可能である。このため、ここでは詳細な説明は省略する。
　走行制御部３５は、第２収穫機２に設けられ、走行経路に基づいて収穫作業を行いながら第２収穫機２を自動で走行させる。また、走行制御部３５は走行経路に基づいて自動で走行することから、第２収穫機２に備えられる位置検出モジュール１８Ｂにより検出された第２収穫機２の自車位置を示す自車位置情報が用いられる。走行制御部３５は、走行経路生成部３４により生成された走行経路に、自車位置情報により示される自車位置が沿うよう、第２収穫機２を自動で走行させる。
　次に、作業管理システム１００の処理及び表示画面の表示を用いて説明する。なお、表示画面は、第１収穫機１及び第２収穫機２の夫々の運転部１３に搭載される操作端末の表示画面であって、第１収穫機１の操作端末の表示画面を符号１Ａを付して示し、第２収穫機２の操作端末の表示画面を符号２Ａを付して示す。
　図５は第１収穫機１に係る処理を示したフローチャートであって、図６は第２収穫機２に係る処理を示したフローチャートである。また、図７は第１収穫機１に搭載される操作端末の表示画面１Ａ及び第２収穫機２に搭載される操作端末の表示画面２Ａが示される。
　まず、第１収穫機１のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、第１収穫機１に搭載される操作端末がサーバから作業計画を取得する（ステップ＃２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面１Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面１Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面１Ａの「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃４）、操作端末の表示画面１Ａに表示される。
　図７の（Ａ）には、第１収穫機１における表示画面１Ａの一例が示される。符号４１－４６が付された第１圃場から第６圃場は第１収穫機１の作業担当であることを示す指標（図７にあっては「Ｐ」）が付されている。また、符号４７－４８が付された第７圃場及び第８圃場は第１収穫機１が作業担当として割り当てられていないことを示す指標（図７にあっては「Ａ」）が付されている。
　収穫作業を開始する場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、作成されたマップから所定の圃場を選択し（例えば第４圃場４４のアイコンを押下する）、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する（ステップ＃６）。収穫作業に伴い、位置検出モジュール１８Ａが第１収穫機１の自車位置情報を検出し、第１位置情報取得部２１がこの自車位置情報を取得する（ステップ＃７）。
　収穫作業が完了し（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、収穫作業が完了した圃場のマップを作成する場合には（ステップ＃９：Ｙｅｓ）、マップ情報生成部２２がマップ（マップ情報）を作成する（ステップ＃１０）。このマップ情報は、サーバにアップロードされ（ステップ＃１１）、サーバで保存される（ステップ＃１２）。
　また、図７の（Ｂ）のように、第４圃場４４内の外周部分の収穫作業が完了したことを示すように、図７の（Ａ）で示された表示（アイコン）から変更される。
　ステップ＃８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃８：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、ステップ＃７に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃８：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、圃場に対する収穫作業の進捗状況を示す状況情報がサーバにアップロードされ（ステップ＃１４）、サーバで保存される（ステップ＃１２）。
　次に、第２収穫機２に係る処理について説明する。まず、第２収穫機２のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、第２収穫機２に搭載される操作端末がサーバから作業計画を取得する（ステップ＃２２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面２Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面２Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面２Ａの「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃２４）、操作端末の表示画面２Ａに表示される。
　図７の（Ｃ）には、第２収穫機２における表示画面２Ａの一例が示される。第４圃場４４－第６圃場４６は第２収穫機２の作業担当であることを示す指標（図７にあっては「Ｑ」）が付されている。また、第１圃場４１－第３圃場４３、及び第７圃場４７－第８圃場４８は第２収穫機２が作業担当として割り当てられていないことを示す指標（図７にあっては「Ａ」）が付されている。
　ここで、第２収穫機２は圃場の中央領域の収穫作業を行う。この中央領域の収穫作業は第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業の完了後に行われる。そこで、第２収穫機２にあっては、第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了するまで処理が保留される（ステップ＃２５：Ｎｏ）。
　第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了すると、操作端末に収穫作業終了に伴う作業計画及びマップの更新情報が伝達される。この更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０が点滅するように構成される（図７の（Ｄ）参照）。表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０を押下すると（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、表示画面２Ａの作業計画及びマップが更新される（ステップ＃２７）。これにより、図７の（Ｅ）に示されるように、第４圃場４４を示す表示が、第４圃場４４内の外周部分の収穫作業が完了していることを示す表示に変更される。
　第４圃場４４の中央領域の収穫作業を行う場合には、第４圃場４４のアイコンを押下する。これにより、更新されたマップを示すマップ情報が上述したマップ情報取得部３２により取得され、マップ情報に基づいて走行経路生成部３４が、第２収穫機２が走行する走行経路を生成する。したがって、第２収穫機２はマップ情報に基づいて収穫作業が行われる（ステップ＃２８）。
　収穫作業が完了した場合には（ステップ＃２９：Ｙｅｓ）、収穫作業に関する作業履歴がサーバにアップロードされると共に（ステップ＃３０）、マップ情報もサーバにアップロードされ（ステップ＃３１）、サーバで保存される（ステップ＃３２）。
　この時、図７の（Ｆ）のように、第４圃場４４内の中央領域の収穫作業が完了したことを示すように、図７の（Ｅ）で示された表示（アイコン）から変更される。なお、第２収穫機２による中央領域の収穫作業中に、収穫作業中であることを示すように第４圃場４４のアイコンを変更することも可能である。
　ステップ＃２９において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２９：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃３３：Ｎｏ）、ステップ＃２９に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃２９において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２９：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃３３：Ｙｅｓ）、その時点の収穫作業に関する作業履歴がサーバにアップロードされると共に（ステップ＃３０）、マップ情報もサーバにアップロードされ（ステップ＃３１）、サーバで保存される（ステップ＃３２）。
　なお、図７の（Ｄ）において、更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０が点滅するように構成されるとして説明した。係る更新情報の伝達は、例えば収穫作業中において所定時間毎にサーバにアクセスして自動で更新の有無を確認するように構成することが可能である。また、更新がある場合には、第２収穫機２が既に取得している情報と更新分の差分のみを伝達するように構成することも可能である。また、第１収穫機１も同様に各情報の更新を確認し、差分を伝達するように構成することも可能である。
　更に、例えば第２収穫機２の自動走行時等、各情報の更新が必要ない場合には、更新の有無の確認を行わないように構成することも可能である。
〔第１の実施形態の別実施形態〕
　上記実施形態では、第２収穫機２が１台である場合の例を挙げて説明したが、第２収穫機２は複数台であっても良い。係る場合、マップ情報は全ての第２収穫機２に配信されるように構成すると好適である。しがたって、複数台の第２収穫機２の夫々のマップ情報取得部３２がマップ情報を取得することになる。
　上記実施形態では、操作端末の表示画面１Ａ及び表示画面２Ａにおいて第１収穫機１の作業担当であることを示す指標を「Ｐ」で示し、第１収穫機１及び第２収穫機２の夫々が作業担当として割り当てられていないことを示す指標を「Ａ」で示し、第２収穫機２の作業担当であることを示す指標を「Ｑ」で示して説明した。これらは単なる一例であって、他の文字を用いることも可能であるし、識別可能なマークや図柄、更には色を変更して表示することも可能である。また、これらの指標は圃場の重心位置に付すことも可能である。更に、表示画面１Ａ及び表示画面２Ａにおける圃場の形状は、既に登録されている圃場の形状に基づいて同様の形状で表示することも可能である。
　上記実施形態では、第１収穫機１が１台である場合の例を挙げて説明したが、第１収穫機１は複数台であっても良い。係る場合、例えばサーバに、圃場の外周部分の収穫作業を行っている第１収穫機１から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備えると良く、状況情報は複数台の第１収穫機１のうち、外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機１と共有可能に構成すると良い。これにより、所定の第１収穫機１が外周部分の収穫作業を途中で終了した場合であっても、他の第１収穫機１が、途中で終了した収穫作業の状況を把握でき、収穫作業を引き継いで行うことが可能となる。
　上記実施形態では、第１収穫機１及び第２収穫機２としてコンバインを例に挙げて説明したが、穀物以外の農作物を収穫する収穫機１０であっても良い。
　上記実施形態では、マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得するとして説明したが、マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合であっても、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得しないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、第２収穫機２は、マップ情報取得部３２がマップ情報を取得した場合に報知するとして報知部３３を備えるとして説明したが、第２収穫機２に報知部３３を備えないように構成することも可能であるし、第１収穫機１に報知部を備えるように構成することも可能である。
　上記実施形態では、マップ情報は第１収穫機１で生成されるとして説明したが、マップ情報はサーバで生成されるように構成することも可能である。
　上記実施形態では、作業管理システム１００について説明した。上記実施形態における各機能部を作業管理プログラムとして構成することも可能である。係る場合、作業管理プログラムは、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理プログラムであって、前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成機能と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御機能と、をコンピュータに実現させるように構成することが可能である。
　また、このような作業管理プログラムを、記録媒体に記録するように構成することも可能である。
　更には、上記実施形態における各機能部が行う処理を、作業管理方法として構成することも可能である。係る場合、作業管理方法は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理方法であって、前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得工程と、前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得工程と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得工程と、前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成工程と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御工程と、を備えるように構成することが可能である。
４－２．第２の実施形態
　また、本発明に係る作業管理システムは、複数の圃場において、複数の圃場作業車が分担して行う圃場作業を管理する機能を備えている。以下、本実施形態の作業管理システム３００について説明する。ここで、圃場作業車とは圃場において予め設定された所定の作業を行う車両である。本実施形態では、圃場において収穫作業を行う収穫機が相当する。このため、本実施形態では、作業管理システム３００が、複数の圃場において、第１収穫機２０１と第２収穫機２０２とが行う収穫作業を管理する場合の例を挙げ、圃場作業が収穫作業であるとして説明する。なお、以下では第１収穫機２０１と第２収穫機２０２とを区別する必要がない場合には、総称して収穫機２１０として説明する。
　収穫機２１０の構成、自動走行、走行経路については、夫々図１-図３で示した第１の実施形態に係る収穫機１０の構成、自動走行、走行経路と同様であるので説明は省略する。以下では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
　以下、本実施形態に係る第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２の作業を管理する作業管理システム３００について説明する。図８は、本実施形態の作業管理システム３００の構成を示すブロック図である。図８に示されるように、作業管理システム３００は、割当情報取得部２３１、マップ情報取得部２３２、表示部２３３、予定外作業情報取得部２３５、追加情報表示部２３６、予約受付部２３７、予約受付情報表示部２３８、取消部２５１、終了情報表示部２６１、切替スイッチ２７１の各機能部を備えている。これらの各機能部は、圃場作業の管理に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
　ここで、本実施形態では、上述した各機能部は、第１収穫機２０１、第２収穫機２０２、サーバ２０３に分散して設けられる。また、いくつかの機能部は、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２の双方に設けられるものもある。更に、これらの機能部は、第１収穫機２０１、第２収穫機２０２、サーバ２０３の夫々の間に亘って、通信により各種データの伝達を行う。そこで第１収穫機２０１、第２収穫機２０２、サーバ２０３の夫々には通信部２８１が設けられる。なお、以下では理解を容易にするために、互いに重複して設けられる機能部を区別して説明する場合には、夫々の符号を用いて説明し、区別して説明しない場合には上述した符号を用いて説明する。
　具体的には、本実施形態では、第１収穫機２０１は、割当情報取得部５１１、マップ情報取得部５２１、表示部５３１、取消部７１１、切替スイッチ９１１、通信部１０１１を備え、第２収穫機２０２は、割当情報取得部５１２、マップ情報取得部５２２、表示部５３２、取消部７１２、切替スイッチ９１２、通信部１０１２を備えている。また、サーバ２０３は、予定外作業情報取得部２３５、追加情報表示部２３６、予約受付部２３７、予約受付情報表示部２３８、終了情報表示部２６１、通信部１０１３を備えている。
　割当情報取得部２３１は、複数の圃場の夫々について圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する。本実施形態では、上述したように第１収穫機２０１には割当情報取得部５１１が備えられ、第２収穫機２０２には割当情報取得部５１２が備えられる。複数の圃場の夫々について圃場作業が割り当てられた内容とは、複数の圃場のうちの夫々の圃場に対して、圃場内の外周部分の収穫作業にあたる周囲刈りと、外周部分の中央領域の収穫作業にあたる中央刈りとが相当する。このような収穫作業は圃場毎に、どの収穫機２１０が担当するかが割り当てられている。このような収穫作業の割り当てを示す情報が割り当て情報に相当する。各収穫機２１０の割当情報取得部２３１は、このような割り当て情報を通信部２８１を介してサーバ２０３から取得する。このため、サーバ２０３には図示はしないが割り当て情報を記憶しておく割当情報記憶部を設けておくと良い。なお、各収穫機２１０の割当情報取得部２３１は、自車に割り当てられていない圃場の割り当て情報も取得する。したがって、各収穫機２１０の割当情報取得部２３１は全ての圃場の割り当て情報を取得する。
　マップ情報取得部２３２は、複数の収穫機２１０の夫々に設けられ、割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた圃場の形状を示すマップ情報を取得する。本実施形態では、上述したように第１収穫機２０１にはマップ情報取得部５２１が備えられ、第２収穫機２０２にはマップ情報取得部５２２が備えられる。夫々の収穫機２１０は、割当情報取得部２３１により割り当て情報が取得される。マップ情報取得部２３２は、取得された割り当て情報を参照し、自車が行う圃場作業として割り当てられた圃場の形状を示すマップ情報を取得する。このため、サーバ２０３には図示はしないがマップ情報を記憶しておくマップ情報記憶部を設けておくと良い。なお、本実施形態では各収穫機２１０のマップ情報取得部２３２は、自車に割り当てられていない圃場に係るマップ情報は取得しない。
　表示部２３３は、複数の収穫機２１０の夫々に設けられ、取得されたマップ情報を表示する。本実施形態では、上述したように第１収穫機２０１には表示部５３１が備えられ、第２収穫機２０２には表示部５３２が備えられる。夫々の収穫機２１０においては、マップ情報取得部２３２により圃場の形状を示すマップ情報が取得される。このように取得されたマップ情報が、夫々の収穫機２１０の表示部２３３に表示される。ここで、表示部２３３は表示画面を備えた表示デバイスであって、例えば備え付けの表示装置であっても良いし、移動可能な操作端末であっても良い。
　予定外作業情報取得部２３５は、複数の収穫機２１０の少なくともいずれか一つが、複数の圃場のうち、予め圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する。複数の収穫機２１０の少なくともいずれか一つとは、本実施形態では第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２の一方又は双方である。複数の圃場のうち、予め圃場作業が割り当てられていない未割当圃場とは、複数の圃場のうち、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２のいずれにも圃場作業が割り当てられていない圃場である。このような圃場に対して圃場作業を行った場合には、当該圃場作業は予定外の圃場作業にあたる。係る場合、予定外作業情報取得部２３５は予定外の圃場作業を行った収穫機２１０から予定外の圃場作業を行ったことを示す予定外作業情報を取得する。
　追加情報表示部２３６は、予定外作業情報に基づいて、予定外の圃場作業を行った収穫機２１０以外の収穫機２１０の表示部２３３に、予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる。予定外作業情報は、予定外の圃場作業を行ったことを示す情報であって、上述した予定外作業情報取得部２３５により取得される。予定外の圃場作業を行った収穫機２１０以外の収穫機２１０とは、本実施形態では第１収穫機２０１が予定外の圃場作業を行った場合には第２収穫機２０２が相当し、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業を行った場合には第１収穫機２０１が相当する。予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報とは、予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報である。
　したがって、追加情報表示部２３６は、予定外の圃場作業を行ったことを示す情報に基づいて、第１収穫機２０１が予定外の圃場作業を行った場合には第２収穫機２０２の表示部２３３に、第１収穫機２０１により予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報を表示させ、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業を行った場合には第１収穫機２０１の表示部２３３に、第２収穫機２０２により予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報を表示させる。
　この時、第１収穫機２０１が予定外の圃場作業を行った場合に、第２収穫機２０２の表示部２３３に、第１収穫機２０１が予定外の圃場作業を行ったことを示す情報を表示しても良いし、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業を行った場合に、第１収穫機２０１の表示部２３３に、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業を行ったことを示す情報を表示しても良い。
　ここで、収穫機２１０のいずれかが、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の圃場作業を行う場合には、予約受付部２３７が未割当圃場おける圃場作業の予約を受け付けるように構成すると好適である。係る場合、収穫機２１０の夫々の表示部２３３をタッチパネルを用いて構成し、当該タッチパネルの操作を介して、未割当圃場おける圃場作業の予約を行えるように構成すると良い。これにより、予約受付部２３７が未割当圃場における圃場作業の予約を受け付けることが可能となる。収穫機２１０からの予約が行われた場合には、予約を行った収穫機２１０を示す情報も合わせて取得すると良い。これにより、どの圃場に対して、どの収穫機２１０が、圃場作業を予約したのかを特定することが可能となる。
　予約受付部２３７により未割当圃場おける圃場作業の予約を受け付けられた場合にあっては、予約受付情報表示部２３８が、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を圃場作業の予約を行った収穫機２１０以外の収穫機２１０の表示部２３３に表示させると良い。予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報には、上述した予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報とが含まれる。したがって、予約受付情報表示部２３８は、第１収穫機２０１が予定外の圃場作業の予約を行った場合には第２収穫機２０２の表示部２３３に、予定外の圃場作業の予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を表示させ、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業の予約を行った場合には第１収穫機２０１の表示部２３３に、予定外の圃場作業の予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を表示させる。
　この時も、第１収穫機２０１が予定外の圃場作業の予約を行った場合に、第２収穫機２０２の表示部２３３に、第１収穫機２０１が予定外の圃場作業の予約を行ったことを示す情報を表示しても良いし、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業の予約を行った場合に、第１収穫機２０１の表示部２３３に、第２収穫機２０２が予定外の圃場作業の予約を行ったことを示す情報を表示しても良い。
　ここで、予約受付部２３７により未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、状況によっては予約を取り消したい場合もある。そこで、取消部２５１が、予約を行った収穫機２１０が当該予約を取り消し可能とするように構成すると好適である。本実施形態では、上述したように第１収穫機２０１には取消部７１１が備えられ、第２収穫機２０２には取消部７１２が備えられる。夫々の収穫機２１０においては、未割当圃場に対して予定外の圃場作業を行うことが予約できるように構成されている。取消部２５１は、このような予定外の圃場作業の予約を取り消すことができるように構成される。取消部２５１は、例えば表示部２３３にアイコン等を設けて構成しても良いし、スイッチを設けて構成しても良い。取消部２５１により取消対象となった予約に関する情報は、サーバ２０３に伝達され、予約が取り消される。これに伴い、予約を取り消した収穫機２１０以外の収穫機２１０の表示部２３３に予約が取り消されたことを示す情報を表示するように構成することも可能である。
　上述したように、本実施形態では、第１収穫機２０１が圃場内の外周部分の収穫作業を行う。第１収穫機２０１が圃場内の外周部分の収穫作業を終了した場合には、収穫作業が終了したことを示す情報を第１収穫機２０１からサーバ２０３に伝達し、終了情報表示部２６１が、複数の収穫機２１０の夫々の表示部２３３に外周部分の収穫作業が終了したことを示す終了情報を表示すると好適である。すなわち、本実施形態では、終了情報表示部２６１は、圃場内の外周部分の収穫作業を行った第１収穫機２０１の表示部５３１、及び圃場内の外周部分の収穫作業を行わなかった第２収穫機２０２の双方の表示部５３２に終了情報を表示する。
　上述したように本実施形態では、予約受付情報表示部２３８が予約受付情報を圃場作業の予約を行った収穫機２１０以外の収穫機２１０の表示部２３３に表示させたり、終了情報表示部２６１が複数の収穫機２１０の夫々の表示部２３３に終了情報を表示させたりするように構成される。この構成において、例えば作業者が表示部２３３を見ている最中にあっては、予約受付情報や終了情報が表示されないようにした方が良いことも想定される。そこで、切替スイッチ２７１が作業者により押下された場合に、表示部２３３に表示されているマップ情報の切り替えを行うように構成しても良い。本実施形態では、上述したように第１収穫機２０１には切替スイッチ９１１が備えられ、第２収穫機２０２には切替スイッチ９１２が備えられる。マップ情報とは、表示部２３３に表示される圃場の形状を示す情報であって、予約受付情報や終了情報を含むと良い。係る場合、自動的に収穫機２１０に予約受付情報や終了情報が伝達され、切替スイッチ２７１の押下に応じてマップ情報の切り替え、すなわち、予約受付情報や終了情報を含むマップ情報を表示するようにすると良い。
　次に、作業管理システム３００の処理及び表示画面の表示を用いて説明する。なお、表示画面は、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２の夫々の運転部１３に搭載される操作端末の表示画面である。
　図９は第１収穫機２０１に係る処理を示したフローチャートであって、図１０は第２収穫機２０２に係る処理を示したフローチャートである。また、図１１は第１収穫機２０１に搭載される操作端末の表示画面２０１Ａ及び第２収穫機２０２に搭載される操作端末の表示画面２０２Ａが示される。
　まず、第１収穫機２０１のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃２０１：Ｙｅｓ）、第１収穫機２０１に搭載される操作端末がサーバ２０３から作業計画を取得する（ステップ＃２０２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面２０１Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面２０１Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃２０３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面の「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃２０４）、操作端末の表示画面２０１Ａに表示される。
　図１１の（Ａ）には、第１収穫機２０１における表示画面２０１Ａの一例が示される。符号２４１－２４６が付された第１圃場から第６圃場は第１収穫機２０１の作業担当であることを示す指標（図１１にあっては「Ｐ」）が付されている。また、符号２４８－２４９が付された第８圃場及び第９圃場は第１収穫機２０１が作業担当として割り当てられていないこと（第１収穫機２０１に圃場作業が割り当てられておらず、第２収穫機２０２及び他の収穫機２１０の少なくとも一方に圃場作業が割り当てられていること）を示す指標（図１１にあっては「Ａ」）が付されている。なお、図１１の（Ａ）では、図１１の（Ｂ）において符号２４７が付された第７圃場は作業計画がない（第１収穫機２０１、第２収穫機２０２、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２以外の収穫機２１０（以下「他の収穫機２１０」）の何れにも圃場作業が割り当てられていない）ので、表示されていない。この時、表示画面２０１Ａに表示される圃場のマップ情報は、圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報からなる情報量が低減された簡易マップである。係る状況にあっては、頂点情報はサーバ２０３のマップ情報記憶部から取得すると良い。
　図９に戻り、作業担当として割り当てられた圃場の収穫作業を開始する場合には（ステップ＃２０５：Ｙｅｓ）、作成されたマップから所定の圃場を選択し（例えば表示画面２０１Ａの第４圃場２４４のアイコンを押下する）、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する（ステップ＃２０７）。
　一方、第１収穫機２０１が作業計画がない圃場（図１１にあっては第７圃場２４７）の収穫作業を行う場合には（ステップ＃２０６：Ｙｅｓ）、表示画面２０１Ａにおいて圃場を選択することなく、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する（ステップ＃２０７）。なお、この時点では、表示画面２０１Ａには図１１の（Ａ）のように第７圃場２４７のマップは表示されない。
　収穫作業が完了すると（ステップ＃２０８：Ｙｅｓ）、収穫作業が完了した圃場のマップ（マップ情報）を作成する（ステップ＃２０９）。このマップ情報は、サーバ２０３にアップロードされ（ステップ＃２１０）、サーバ２０３で保存される（ステップ＃２１１）。
　また、例えば第７圃場２４７において収穫作業を行った場合には、第１収穫機２０１の表示画面２０１Ａでは図１１の（Ｂ）のように、第７圃場２４７内の外周部分の収穫作業が完了したことを示すようなマップ情報が表示される。この時、表示されるマップ（マップ情報）は、第１収穫機２０１が収穫作業の走行中に取得した、圃場の外縁部（圃場の境界部）の緯度及び経度を示す緯度経度情報や、圃場の外周領域ＳＡの内側の未刈地（未作業地）の領域の頂点部分を示す頂点情報を含む詳細マップである。なお、図示はしないが、作業計画が割り当てられている圃場の収穫作業が完了した場合にも、該当する圃場について図１１の（Ｂ）のような外周部分の収穫作業が完了したことを示すような詳細マップからなるマップ情報を表示すると良い。
　ステップ＃２０８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２０８：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃２１２：Ｎｏ）、ステップ＃２０８に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃２０８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２０８：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃２１２：Ｙｅｓ）、圃場に対する収穫作業の進捗状況を示す状況情報がサーバ２０３にアップロードされ（ステップ＃２１３）、サーバ２０３で保存される（ステップ＃２１１）。
　次に、第２収穫機２０２に係る処理について説明する。まず、第２収穫機２０２のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃２２１：Ｙｅｓ）、第２収穫機２０２に搭載される操作端末がサーバ２０３から作業計画を取得する（ステップ＃２２２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面２０２Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面２０２Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃２２３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面の「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃２２４）、操作端末の表示画面２０２Ａに表示される。
　図１１の（Ｃ）には、第２収穫機２０２における表示画面２０２Ａの一例が示される。第１圃場２４１－第３圃場２４３、第８圃場２４８、及び第９圃場２４９は第２収穫機２０２が作業担当として割り当てられていないこと（第２収穫機２０２に圃場作業が割り当てられておらず、第１収穫機２０１及び他の収穫機２１０の少なくとも一方に圃場作業が割り当てられていること）を示す指標（図１１にあっては「Ａ」）が付されている。また、第４圃場２４４－第４６圃場２４６は第２収穫機２０２が中央領域の収穫作業の作業担当であることを示す指標（図１１にあっては「Ｑ」）が付されている。さらに、図１１の（Ｃ）では、第７圃場２４７は作業計画がない（第１収穫機２０１、第２収穫機２０２、第１収穫機２０１、及び他の収穫機２１０の何れにも圃場作業が割り当てられていない）ので、表示されていない。
　ここで、第２収穫機２０２は圃場の中央領域の収穫作業を行う。この中央領域の収穫作業は第１収穫機２０１による圃場内の外周部分の収穫作業の完了後に行われる。そこで、第２収穫機２０２にあっては、第１収穫機２０１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了するまで処理が保留される（ステップ＃２２５：Ｎｏ）。
　第１収穫機２０１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了すると、操作端末に収穫作業終了に伴う作業計画及びマップの更新情報が伝達される。この更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２０２Ａに設けられた情報更新ボタン２９０が点滅するように構成される（図１１（Ｄ）参照）。表示画面２０２Ａに設けられた情報更新ボタン２９０を押下すると（ステップ＃２２６：Ｙｅｓ）、表示画面２０２Ａの作業計画及びマップが更新される（ステップ＃２２７）。例えば、上述したように第１収穫機２０１により第７圃場２４７の外周部分の収穫作業が行われた状況において、情報更新ボタン２９０が押下されると、図１１の（Ｅ）に示されるように、第７圃場２４７を示すマップ情報が表示される。この時、表示されるマップ（マップ情報）は、第１収穫機２０１が第７圃場２４７の外周部分の収穫作業を行った際に取得した圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報や、既にサーバ２０３のマップ情報記憶部に記憶されている圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報からなる情報量が低減された簡易マップである。
　この第７圃場２４７は、図１１の（Ｃ）及び（Ｄ）に示されるように、元々、作業計画がなく、第１収穫機２０１により収穫作業が行われた圃場である。そこで、第２収穫機２０２により当該第７圃場２４７の収穫作業を行う場合には、作業の予約が行われる。すなわち、第２収穫機２０２が作業計画がない圃場（本実施形態では第７圃場２４７）の収穫作業を予約する場合には（ステップ＃２２８：Ｙｅｓ）、第２収穫機２０２からサーバ２０３に予約情報がアップロードされ（ステップ＃２２９）、予約受付部２３７により予約が受け付けられる。
　予約が受け付けられると、サーバ２０３の予約受付情報表示部２３８が第２収穫機２０２に対して予約が受け付けられたことを示す情報を表示画面２０２Ａに表示させる。この時、未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った第２収穫機２０２の表示部５３２に表示される当該圃場のマップ情報は、予約の受け付け前に表示部５３２に表示される当該圃場のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるように構成することが可能である。すなわち、予約の受け付け前に表示部５３２に表示される圃場のマップ情報と、予約の受け付け後に表示部５３２に表示される圃場のマップ情報とを比較すると、予約の受け付け前に表示部５３２に表示される圃場のマップ情報は少ない情報量であって、予約の受け付け後に表示部５３２に表示される圃場のマップ情報は多い情報量となる。
　具体的には、予約の受け付け後に表示部５３２に表示される圃場のマップ情報は、予約の受け付け前に表示部５３２に表示される圃場のマップ情報、すなわち上述した、実際に圃場を走行して位置検出モジュール１８により検出された自車位置に基づき取得された、圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報や、上述したサーバ２０３のマップ情報記憶部に記憶されている場合には、当該マップ情報記憶部に記憶されている圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報からなる簡易マップよりも詳細な、圃場の外縁部（圃場の境界部）の緯度及び経度を示す緯度経度情報や、圃場の外周領域ＳＡの内側の未刈地（未作業地）の領域の頂点部分を示す頂点情報を含む詳細マップである。これにより、圃場作業を行うことになった圃場に対して詳細なマップ情報を取得し、圃場作業を行わない圃場に対しては簡素なマップ（簡易マップ）を表示させるので通信量を低減できる。
　第２収穫機２０２の作業者が、第７圃場２４７のマップ情報を取得する場合には（ステップ＃２３０：Ｙｅｓ）、図１１の（Ｅ）における第７圃場２４７のアイコンを押下する。これにより、第７圃場２４７のマップ情報が上述したマップ情報取得部５２２により取得され（ステップ＃２３１）、マップ情報が更新される（詳細なマップ情報に更新される）（ステップ＃２３２）。図１１の（Ｆ）には、第７圃場２４７のマップ情報が図１１の（Ｅ）の簡易マップから詳細マップに更新された状況が示される。マップ情報が更新されると、当該マップ情報に基づいて第２収穫機２０２の走行経路生成部により、第２収穫機２０２が走行する走行経路が生成され、第２収穫機２０２はマップ情報に基づいて収穫作業を行う（ステップ＃２３３）。
　収穫作業が完了した場合には（ステップ＃２３４：Ｙｅｓ）、収穫作業に関する作業履歴がサーバ２０３にアップロードされると共に（ステップ＃２３５）、マップ情報もサーバ２０３にアップロードされ（ステップ＃２３６）、サーバ２０３で保存される（ステップ＃２３７）。
　この時、第７圃場２４７内の中央領域の収穫作業が完了したことを示すように、図１１の（Ｅ）で示された表示（アイコン）から図１１の（Ｇ）で示される表示（アイコン）に変更される。なお、第２収穫機２０２による中央領域の収穫作業中に、収穫作業中であることを示すように第７圃場２４７のアイコンを変更することも可能である。
　ステップ＃２３４において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２３４：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃２３８：Ｎｏ）、ステップ＃２３４に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃２３４において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２３４：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃２３８：Ｙｅｓ）、その時点の収穫作業に関する作業履歴がサーバ２０３にアップロードされると共に（ステップ＃２３５）、マップ情報もサーバ２０３にアップロードされ（ステップ＃２３６）、サーバ２０３で保存される（ステップ＃２３７）。
　なお、図１１の（Ｄ）において、更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２０２Ａに設けられた情報更新ボタン２９０が点滅するように構成されるとして説明した。係る更新情報の伝達は、例えば収穫作業中において所定時間毎にサーバ２０３にアクセスして自動で更新の有無を確認するように構成することが可能である。また、更新がある場合には、第２収穫機２０２が既に取得している情報と更新分の差分のみを伝達するように構成することも可能である。また、第１収穫機２０１も同様に各情報の更新を確認し、差分を伝達するように構成することも可能である。
　更に、例えば第２収穫機２０２の自動走行時等、各情報の更新が必要ない場合には、更新の有無の確認を行わないように構成することも可能である。
〔第２の実施形態の別実施形態〕
　上記実施形態では、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２が夫々１台である場合の例を挙げて説明したが、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２は複数台であっても良い。
　上記実施形態では、操作端末の表示画面２０１Ａ及び表示画面２０２Ａにおいて第１収穫機２０１の作業担当であることを示す指標を「Ｐ」で示し、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２の夫々が作業担当として割り当てられていないことを示す指標を「Ａ」で示し、第２収穫機２０２の作業担当であることを示す指標を「Ｑ」で示して説明した。また、作業計画が割り当てられていない圃場を示す指標を「Ｂ」で示して説明した。これらは単なる一例であって、他の文字を用いることも可能であるし、識別可能なマークや図柄、更には色を変更して表示することも可能である。また、これらの指標は圃場の重心位置に付すことも可能である。更に、表示画面２０１Ａ及び表示画面２０２Ａにおける圃場の形状は、既に登録されている圃場の形状に基づいて同様の形状で表示することも可能である。
　上記実施形態では、第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２としてコンバインを例に挙げて説明したが、穀物以外の農作物を収穫する圃場作業車であっても良い。
　上記実施形態では、未割当圃場における圃場作業の予約を受け付ける予約受付部２３７と、予約が受け付けられた場合に、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を圃場作業の予約を行った収穫機２１０以外の収穫機２１０の表示部２３３に表示させる予約受付情報表示部２３８とを備えるとして説明した。しかしながら、予約受付部２３７及び予約受付情報表示部２３８を備えずに構成することも可能であるし、予約受付部２３７のみを備えて構成することも可能である。
　上記実施形態では、未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、予約を行った収穫機２１０が当該予約を取り消し可能とする取消部２５１を備えているとして説明したが、取消部２５１を備えずに構成することも可能である。
　上記実施形態では、表示部２３３に表示されるマップ情報の切り替えを行う切替スイッチ２７１を備えているとして説明したが、切替スイッチ２７１を備えずに、例えばマップ情報の切り替えを自動的に行うように構成することも可能である。
　上記実施形態では、未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った収穫機２１０の表示部２３３に表示される当該圃場のマップ情報は、予約の受け付け前に表示部２３３に表示される当該圃場のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるとして説明したが、圃場作業が割り当てられた場合に、当該圃場作業が割り当てられた収穫機２１０の表示部２３３に表示されるマップ情報を、圃場作業が割り当てられる前のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるように構成しても良い。また、表示部２３３に表示される、自車が圃場作業を行った圃場に対応するマップ情報を、当該圃場作業を行う前のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるように構成しても良い。いずれの構成であっても、必要な場合にのみ詳細なマップ情報を取得することから、不要なデータ通信量を低減することが可能となる。
　上記実施形態では、マップ情報は第１収穫機２０１及び第２収穫機２０２で生成されるとして説明したが、マップ情報はサーバ３で生成されるように構成することも可能である。
　上記実施形態では、通信量を低減するために、収穫作業が割り当てられていない圃場について簡易マップを表示するとして説明したが、簡易マップに代えて最初から詳細マップを表示するように構成することも可能である。
　上記実施形態では、作業管理システム３００について説明した。上記実施形態における各機能部を作業管理プログラムとして構成することも可能である。係る場合、作業管理プログラムは、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理プログラムであって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得機能と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示機能と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得機能と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示機能と、をコンピュータに実現させるように構成することが可能である。
　また、このような作業管理プログラムを、記録媒体に記録するように構成することも可能である。
　更には、上記実施形態における各機能部が行う処理を、作業管理方法として構成することも可能である。係る場合、作業管理方法は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理方法であって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得工程と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得工程と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示工程と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得工程と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示工程と、を備えるように構成することが可能である。
　本発明は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する技術に用いることが可能である。
　また、本発明は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する技術に用いることが可能である。
〔第１の実施形態〕
　１：第１収穫機
　２：第２収穫機
　２１：第１位置情報取得部
　３１：第２位置情報取得部
　３２：マップ情報取得部
　３３：報知部
　３４：走行経路生成部
　３５：走行制御部
　１００：作業管理システム
〔第２の実施形態〕
　２１０：収穫機（圃場作業車）
　２３１：割当情報取得部
　２３２：マップ情報取得部
　２３３：表示部
　２３５：予定外作業情報取得部
　２３６：追加情報表示部
　２３７：予約受付部
　２３８：予約受付情報表示部
　２５１：取消部
　２６１：終了情報表示部
　２７１：切替スイッチ
　３００：作業管理システム

Claims (20)

  1. 　第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、
    　前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
    　前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御部と、
    を備える作業管理システム。
  2. 　前記マップ情報取得部は、前記第２収穫機に前記中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場の前記マップ情報を自動で取得する請求項１に記載の作業管理システム。
  3. 　前記第２収穫機に設けられ、前記マップ情報取得部が前記マップ情報を取得した場合に報知する報知部を備える請求項１又は２に記載の作業管理システム。
  4. 　前記第２収穫機が複数台であって、
    　前記マップ情報は全ての前記第２収穫機に配信される請求項１から３のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  5. 　前記マップ情報は前記第１収穫機で生成される請求項１から４のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  6. 　前記第１収穫機が複数台であって、
    　前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第１収穫機から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、
    　前記状況情報は前記複数台の前記第１収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機と共有可能に構成される請求項１から５のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  7. 　第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理プログラムであって、
    　前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得機能と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得機能と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、
    　前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成機能と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御機能と、
    をコンピュータに実現させるための作業管理プログラム。
  8. 　第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理プログラムを記録した記録媒体であって、
    　前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得機能と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得機能と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、
    　前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成機能と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御機能と、
    をコンピュータに実現させるための作業管理プログラムが記録されている記録媒体。
  9. 　第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理方法であって、
    　前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得工程と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得工程と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得工程と、
    　前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成工程と、
    　前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御工程と、
    を備える作業管理方法。
  10. 　複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムであって、
    　前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得部と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、取得された前記マップ情報を表示する表示部と、
    　前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得部と、
    　前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示部と、
    を備える作業管理システム。
  11. 　前記未割当圃場における前記圃場作業の予約を受け付ける予約受付部と、
    　前記予約が受け付けられた場合に、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を前記圃場作業の予約を行った圃場作業車以外の圃場作業車の前記表示部に表示させる予約受付情報表示部と、
    を備える請求項１０に記載の作業管理システム。
  12. 　前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った前記圃場作業車の前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報は、前記予約の受け付け前に前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示される請求項１１に記載の作業管理システム。
  13. 　前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、前記予約を行った前記圃場作業車が当該予約を取り消し可能とする取消部を備える請求項１１又は１２に記載の作業管理システム。
  14. 　前記圃場作業が収穫作業であって、
    　前記圃場内の外周部分の収穫作業が終了した場合に、前記複数の圃場作業車の夫々の表示部に前記外周部分の収穫作業が終了したことを示す終了情報を表示する終了情報表示部を備える請求項１０から１３のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  15. 　前記表示部に表示される、自車が前記圃場作業を行った圃場に対応する前記マップ情報は、当該圃場作業を行う前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示される請求項１０から１４のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  16. 　前記圃場作業が割り当てられた場合に、当該圃場作業が割り当てられた前記圃場作業車の前記表示部に表示されるマップ情報は、前記圃場作業が割り当てられる前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示される請求項１０から１４のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  17. 　前記表示部に表示される前記マップ情報の切り替えを行う切替スイッチを備える請求項１０から１６のいずれか一項に記載の作業管理システム。
  18. 　複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理プログラムであって、
    　前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得機能と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示機能と、
    　前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得機能と、
    　前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示機能と、
    をコンピュータに実現させるための作業管理プログラム。
  19. 　複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理プログラムを記録した記録媒体であって、
    　前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得機能と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得機能と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示機能と、
    　前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得機能と、
    　前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示機能と、
    をコンピュータに実現させるための作業管理プログラムが記録されている記録媒体。
  20. 　複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理方法であって、
    　前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得工程と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得工程と、
    　前記複数の圃場作業車の夫々に設けられる表示部に、取得された前記マップ情報を表示する表示工程と、
    　前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得工程と、
    　前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示工程と、
    を備える作業管理方法。
PCT/JP2020/019207 2019-09-13 2020-05-14 作業管理システム、作業管理プログラム、作業管理プログラムが記録されている記録媒体、及び作業管理方法 WO2021049098A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202080063996.4A CN114364249B (zh) 2019-09-13 2020-05-14 作业管理系统、作业管理程序、记录作业管理程序的记录介质以及作业管理方法
KR1020227011692A KR20220057619A (ko) 2019-09-13 2020-05-14 작업 관리 시스템, 작업 관리 프로그램, 작업 관리 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체 및 작업 관리 방법

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019167282A JP7200073B2 (ja) 2019-09-13 2019-09-13 作業管理システム
JP2019167281A JP7233349B2 (ja) 2019-09-13 2019-09-13 作業管理システム
JP2019-167281 2019-09-13
JP2019-167282 2019-09-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021049098A1 true WO2021049098A1 (ja) 2021-03-18

Family

ID=74865633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/019207 WO2021049098A1 (ja) 2019-09-13 2020-05-14 作業管理システム、作業管理プログラム、作業管理プログラムが記録されている記録媒体、及び作業管理方法

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20220057619A (ja)
CN (1) CN114364249B (ja)
WO (1) WO2021049098A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12082531B2 (en) 2022-01-26 2024-09-10 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
JP7558119B2 (ja) 2021-06-28 2024-09-30 株式会社クボタ 作業支援システム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009104406A (ja) * 2007-10-23 2009-05-14 Yanmar Co Ltd 防除請負管理システム
JP2016189170A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 株式会社クボタ 自動走行作業車両
JP2017055673A (ja) * 2015-09-14 2017-03-23 株式会社クボタ 作業車支援システム
US20170280614A1 (en) * 2016-03-30 2017-10-05 Autonomous Solutions, Inc. Multiple harvester planner
JP2018110037A (ja) * 2018-03-12 2018-07-12 株式会社クボタ 農業支援システム
WO2019004305A1 (ja) * 2017-06-28 2019-01-03 株式会社クボタ 農業支援システム、農業支援装置及び農業支援方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6732024B2 (en) 2001-05-07 2004-05-04 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning
JP6592367B2 (ja) * 2016-01-22 2019-10-16 ヤンマー株式会社 農業用作業車両
JP6529479B2 (ja) * 2016-11-22 2019-06-12 株式会社クボタ 農業支援システム
WO2018116772A1 (ja) * 2016-12-19 2018-06-28 株式会社クボタ 作業車自動走行システム
JP6804999B2 (ja) * 2017-01-20 2020-12-23 株式会社クボタ 作業走行管理システム
JP6638683B2 (ja) * 2017-03-28 2020-01-29 井関農機株式会社 農作業支援システム
JP6943736B2 (ja) * 2017-11-20 2021-10-06 株式会社クボタ 圃場作業機
JP6956620B2 (ja) * 2017-12-15 2021-11-02 株式会社クボタ 走行経路生成システム及び圃場作業車
KR20200096497A (ko) * 2017-12-18 2020-08-12 가부시끼 가이샤 구보다 자동 주행 시스템, 자동 주행 관리 프로그램, 자동 주행 관리 프로그램을 기록한 기록 매체, 자동 주행 관리 방법, 영역 결정 시스템, 영역 결정 프로그램, 영역 결정 프로그램을 기록한 기록 매체, 영역 결정 방법, 콤바인 제어 시스템, 콤바인 제어 프로그램, 콤바인 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 콤바인 제어 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009104406A (ja) * 2007-10-23 2009-05-14 Yanmar Co Ltd 防除請負管理システム
JP2016189170A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 株式会社クボタ 自動走行作業車両
JP2017055673A (ja) * 2015-09-14 2017-03-23 株式会社クボタ 作業車支援システム
US20170280614A1 (en) * 2016-03-30 2017-10-05 Autonomous Solutions, Inc. Multiple harvester planner
WO2019004305A1 (ja) * 2017-06-28 2019-01-03 株式会社クボタ 農業支援システム、農業支援装置及び農業支援方法
JP2018110037A (ja) * 2018-03-12 2018-07-12 株式会社クボタ 農業支援システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7558119B2 (ja) 2021-06-28 2024-09-30 株式会社クボタ 作業支援システム
US12082531B2 (en) 2022-01-26 2024-09-10 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics

Also Published As

Publication number Publication date
CN114364249B (zh) 2023-10-27
KR20220057619A (ko) 2022-05-09
CN114364249A (zh) 2022-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018116772A1 (ja) 作業車自動走行システム
JP6832828B2 (ja) 走行経路決定装置
WO2020026578A1 (ja) 走行経路生成システム、走行経路生成方法、走行経路生成プログラム、及び走行経路生成プログラムが記録されている記録媒体と、作業管理システム、作業管理方法、作業管理プログラム、及び作業管理プログラムが記録されている記録媒体と、収穫機、走行パターン作成システム、走行パターン作成プログラム、走行パターン作成プログラムが記録されている記録媒体、及び走行パターン作成方法
WO2018101351A1 (ja) 走行経路管理システム及び走行経路決定装置
JP2020127405A (ja) 作業車自動走行システム
WO2018116770A1 (ja) 作業車自動走行システム
JP2020127405A5 (ja)
WO2017047181A1 (ja) 作業車支援システム
JP7357444B2 (ja) 収穫機
JP6842907B2 (ja) 作業車自動走行システム
WO2021049098A1 (ja) 作業管理システム、作業管理プログラム、作業管理プログラムが記録されている記録媒体、及び作業管理方法
JP6689738B2 (ja) 作業車自動走行システム
JP6920969B2 (ja) 走行経路管理システム
JP7118119B2 (ja) 作業車自動走行システム
JP2019136039A (ja) 作業車支援システム
JP2018099113A (ja) 走行経路決定装置
KR20190096954A (ko) 작업차 자동 주행 시스템
JP2018099112A5 (ja)
CN112533474A (zh) 行驶路径生成系统、行驶路径生成方法、行驶路径生成程序及记录有行驶路径生成程序的记录介质、作业管理系统、作业管理方法、作业管理程序及记录有作业管理程序的记录介质、收获机、行驶模式制作系统、行驶模式制作程序、记录有行驶模式制作程序的记录介质及行驶模式制作方法
JP7068961B2 (ja) 外形形状算出システム及び外形形状算出方法
JP2018092620A (ja) 走行経路決定装置
JP7136623B2 (ja) 作業管理システム及び作業管理方法
JP6937677B2 (ja) 収穫機
JP2018099041A (ja) 走行経路管理システム
JP7233349B2 (ja) 作業管理システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20863871

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20227011692

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20863871

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1