JP7200073B2 - 作業管理システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムに関する。

例えば、作業効率を鑑み、複数の圃場に対して行う作業を、複数の圃場作業車で分担して行う場合がある。このような作業分担にあっては、複数の圃場作業車の夫々に対して予め作業計画を立てて行われる。

このような作業分担に利用される技術として、例えば特許文献１に記載の技術のように、サーバから送信された作業内容を表示する携帯端末を各圃場作業車に搭載し、当該携帯端末を所持する作業者に自身が割り当てられた作業内容と、他の作業車が割り当てられた作業内容とを表示するものがある。

特開２０１８－１１００３７号公報

例えば、作業者によっては、割り当てられた作業が予定よりも早く終了し、他の圃場において作業を行った方が効率的である場合がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、作業者自身及び他の作業者に割り当てられた作業内容しか携帯端末に表示されず、予め作業計画が立てられていない圃場で作業を行った場合に、他の作業者が把握できず、改良の余地がある。

そこで、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムが求められている。

本発明に係る作業管理システムの特徴構成は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムであって、前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得部と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、取得された前記マップ情報を表示する表示部と、前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得部と、前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して圃場作業が行われた場合に、当該未割当圃場において圃場作業が行われたことを他の圃場作業車の作業者に知らせることができる。したがって、例えば当該未割当圃場に対して圃場作業を行った後、更に当該圃場に対して次の圃場作業が必要である場合には他の圃場作業車が圃場作業を行うことが可能となったタイミングを把握することが可能となる。また、未割当圃場において圃場作業が行われた後、当該未割当圃場に対して同じ圃場作業を行うために圃場作業車が移動することを防止できる。

また、前記未割当圃場における前記圃場作業の予約を受け付ける予約受付部と、前記予約が受け付けられた場合に、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を前記圃場作業の予約を行った圃場作業車以外の圃場作業車の前記表示部に表示させる予約受付情報表示部と、を備えると好適である。

このような構成とすれば、未割当圃場に実際に移動しなくても圃場作業の予約及び予約が受け付けられたことの確認を行うことが可能となる。

また、前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った前記圃場作業車の前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報は、前記予約の受け付け前に前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されると好適である。

このような構成とすれば、予約が受け付けられる前には少ない情報量のマップ情報を表示することにより、実際に圃場作業を行わない可能性がある圃場のマップ情報の通信に係るデータ通信量を低減できる。一方、予約が受け付けられた場合には、より情報量の多いマップ情報が表示されるので、圃場作業に有効である。

また、前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、前記予約を行った前記圃場作業車が当該予約を取り消し可能とする取消部を備えると好適である。

このような構成とすれば、予約の受け付け後に予約を取り消すことで、他の圃場作業車が当該予約が取り消された圃場の圃場作業の予約を行うことが可能となる。

また、前記圃場作業が収穫作業であって、前記圃場内の外周部分の収穫作業が終了した場合に、前記複数の圃場作業車の夫々の表示部に前記外周部分の収穫作業が終了したことを示す終了情報を表示する終了情報表示部を備えると好適である。

このような構成とすれば、例えば圃場内の外周部分以外の部位に対して圃場作業を行うことがある場合に、外周部分の収穫作業が終了したことを他の圃場作業車に対して報知できるので、他の圃場作業車が当該圃場において次の圃場作業を行い易くできる。したがって、円滑に圃場作業を行うことが可能となる。

また、前記表示部に表示される、自車が前記圃場作業を行った圃場に対応する前記マップ情報は、当該圃場作業を行う前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されると好適である。

このような構成とすれば、圃場作業を行う前と後とで表示部に表示されるマップ情報を異ならせることができるので、表示部を見て圃場作業が完了したか否かを直感的に把握させ易くできる。

また、前記圃場作業が割り当てられた場合に、当該圃場作業が割り当てられた前記圃場作業車の前記表示部に表示されるマップ情報は、前記圃場作業が割り当てられる前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されると好適である。

このような構成とすれば、圃場作業が割り当てられる前には情報量の少ないマップ情報を表示することにより、圃場作業が割り当てられていない圃場のマップ情報の通信に係るデータ通信量を低減できる。

また、前記表示部に表示される前記マップ情報の切り替えを行う切替スイッチを備えると好適である。

このような構成とすれば、切替スイッチの操作に応じてマップ情報を切り替えることができるので、マップ情報を見ている最中に勝手にマップ情報が切り替わって混乱することを防止できる。

収穫機の側面図である。 収穫機の自動走行の概要を示す図である。 自動走行における走行経路を示す図である。 作業管理システムの構成を示すブロック図である。 第１収穫機に係る処理を示す図である。 第２収穫機に係る処理を示す図である。 操作端末の表示画面の一例を示す図である。

本発明に係る作業管理システムは、複数の圃場において、複数の圃場作業車が分担して行う圃場作業を管理する機能を備えている。以下、本実施形態の作業管理システム１００について説明する。ここで、圃場作業車とは圃場において予め設定された所定の作業を行う車両である。本実施形態では、圃場において収穫作業を行う収穫機が相当する。このため、本実施形態では、作業管理システム１００が、複数の圃場において、第１収穫機１と第２収穫機２とが行う収穫作業を管理する場合の例を挙げ、圃場作業が収穫作業であるとして説明する。なお、以下では第１収穫機１と第２収穫機２とを区別する必要がない場合には、総称して収穫機１０として説明する。

図１は、本実施形態の収穫機１０の側面図である。なお、以下では、本実施形態の収穫機１０について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、収穫機１０は自脱型コンバインであっても良い。

ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味するものとする。更に、「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。

図１に示すように、収穫機１０は、走行車体１１、クローラ式の走行装置１２、運転部１３、脱穀装置１４、穀粒タンク１５、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１７、位置検出モジュール１８を備えている。

走行装置１２は、走行車体１１（以下では「車体１１」と称する）の下部に備えられる。収穫機１０は、走行装置１２によって自走可能に構成されている。運転部１３、脱穀装置１４、及び穀粒タンク１５は、走行装置１２の上側に備えられ、車体１１の上部を構成する。運転部１３は、収穫機１０を運転する運転者や収穫機１０の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、収穫機１０の機外から収穫機１０の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１７は、穀粒タンク１５の後下部に連結されている。また、位置検出モジュール１８は、運転部１３の前上部に取り付けられ、収穫機１０の自車位置を検出する。位置検出モジュール１８は、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この位置検出モジュール１８は、人工衛星ＧＳ（図２参照）からのＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、位置検出モジュール１８には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、位置検出モジュール１８とは別の場所に設けてもよい。位置検出モジュール１８は、上述したＧＰＳ信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、収穫機１０の位置である自車位置を検出する。位置検出モジュール１８により検出された自車位置は、収穫機１０の自動走行（自律走行）や、後述する各機能部に利用される。なお、位置検出モジュール１８は第１収穫機１（図２参照）及び第２収穫機２（図３参照）に夫々用いられる。以下の説明において、夫々を区別する場合には、第１収穫機１に設けられる位置検出モジュール１８は位置検出モジュール１８Ａとして示し、第２収穫機２に設けられる位置検出モジュール１８は位置検出モジュール１８Ｂとして示す。

収穫部Ｈは、収穫機１０における前部に備えられる。搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。収穫部Ｈは、切断機構１９及びリール２０を有している。切断機構１９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール２０は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫可能となる。収穫機１０は、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１２によって走行する作業走行が可能である。

切断機構１９により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１４へ搬送される。脱穀装置１４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に貯留される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１７により機外に排出される。

図２は、第１収穫機１の作業の概要を示す図である。図２に示されるように、第１収穫機１は、圃場内の外周部分の収穫作業（周囲刈り）を行う。まず、運転者兼監視者は、第１収穫機１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、第１収穫機１を２～３周走行させる。この走行においては、第１収穫機１が１周する毎に、第１収穫機１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。例えば、最初の２～３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は第１収穫機１の作業幅の２～３倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は２～３周でなく、それ以上（４周以上）であっても良いし、１周であっても良い。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて第２収穫機２が収穫走行（周囲刈り）を行うときに、方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

図２には、収穫機１０が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車ＣＶも示される。穀粒を排出する際、収穫機１０は搬送車ＣＶの近傍へ移動し、穀粒排出装置１７を介して穀粒を搬送車ＣＶへ排出する。

上述した手動操作の走行により、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、第２収穫機２が自動走行制御される。これにより、第２収穫機２が圃場の中央領域の収穫作業を行うことが可能となる。

次に、このような第１収穫機１及び第２収穫機２の作業を管理する作業管理システム１００について説明する。図４は、本実施形態の作業管理システム１００の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、作業管理システム１００は、割当情報取得部３１、マップ情報取得部３２、表示部３３、予定外作業情報取得部３５、追加情報表示部３６、予約受付部３７、予約受付情報表示部３８、取消部５１、終了情報表示部６１、切替スイッチ７１の各機能部を備えている。これらの各機能部は、圃場作業の管理に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

ここで、本実施形態では、上述した各機能部は、第１収穫機１、第２収穫機２、サーバ３に分散して設けられる。また、いくつかの機能部は、第１収穫機１及び第２収穫機２の双方に設けられるものもある。更に、これらの機能部は、第１収穫機１、第２収穫機２、サーバ３の夫々の間に亘って、通信により各種データの伝達を行う。そこで第１収穫機１、第２収穫機２、サーバ３の夫々には通信部８１が設けられる。なお、以下では理解を容易にするために、互いに重複して設けられる機能部を区別して説明する場合には、夫々の符号を用いて説明し、区別して説明しない場合には上述した符号を用いて説明する。

具体的には、本実施形態では、第１収穫機１は、割当情報取得部３１１、マップ情報取得部３２１、表示部３３１、取消部５１１、切替スイッチ７１１、通信部８１１を備え、第２収穫機２は、割当情報取得部３１２、マップ情報取得部３２２、表示部３３２、取消部５１２、切替スイッチ７１２、通信部８１２を備えている。また、サーバ３は、予定外作業情報取得部３５、追加情報表示部３６、予約受付部３７、予約受付情報表示部３８、終了情報表示部６１、通信部８１３を備えている。

割当情報取得部３１は、複数の圃場の夫々について圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する。本実施形態では、上述したように第１収穫機１には割当情報取得部３１１が備えられ、第２収穫機２には割当情報取得部３１２が備えられる。複数の圃場の夫々について圃場作業が割り当てられた内容とは、複数の圃場のうちの夫々の圃場に対して、圃場内の外周部分の収穫作業にあたる周囲刈りと、外周部分の中央領域の収穫作業にあたる中央刈りとが相当する。このような収穫作業は圃場毎に、どの収穫機１０が担当するかが割り当てられている。このような収穫作業の割り当てを示す情報が割り当て情報に相当する。各収穫機１０の割当情報取得部３１は、このような割り当て情報を通信部８１を介してサーバ３から取得する。このため、サーバ３には図示はしないが割り当て情報を記憶しておく割当情報記憶部を設けておくと良い。なお、各収穫機１０の割当情報取得部３１は、自車に割り当てられていない圃場の割り当て情報も取得する。したがって、各収穫機１０の割当情報取得部３１は全ての圃場の割り当て情報を取得する。

マップ情報取得部３２は、複数の収穫機１０の夫々に設けられ、割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた圃場の形状を示すマップ情報を取得する。本実施形態では、上述したように第１収穫機１にはマップ情報取得部３２１が備えられ、第２収穫機２にはマップ情報取得部３２２が備えられる。夫々の収穫機１０は、割当情報取得部３１により割り当て情報が取得される。マップ情報取得部３２は、取得された割り当て情報を参照し、自車が行う圃場作業として割り当てられた圃場の形状を示すマップ情報を取得する。このため、サーバ３には図示はしないがマップ情報を記憶しておくマップ情報記憶部を設けておくと良い。なお、本実施形態では各収穫機１０のマップ情報取得部３２は、自車に割り当てられていない圃場に係るマップ情報は取得しない。

表示部３３は、複数の収穫機１０の夫々に設けられ、取得されたマップ情報を表示する。本実施形態では、上述したように第１収穫機１には表示部３３１が備えられ、第２収穫機２には表示部３３２が備えられる。夫々の収穫機１０においては、マップ情報取得部３２により圃場の形状を示すマップ情報が取得される。このように取得されたマップ情報が、夫々の収穫機１０の表示部３３に表示される。ここで、表示部３３は表示画面を備えた表示デバイスであって、例えば備え付けの表示装置であっても良いし、移動可能な操作端末であっても良い。

予定外作業情報取得部３５は、複数の収穫機１０の少なくともいずれか一つが、複数の圃場のうち、予め圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する。複数の収穫機１０の少なくともいずれか一つとは、本実施形態では第１収穫機１及び第２収穫機２の一方又は双方である。複数の圃場のうち、予め圃場作業が割り当てられていない未割当圃場とは、複数の圃場のうち、第１収穫機１及び第２収穫機２のいずれにも圃場作業が割り当てられていない圃場である。このような圃場に対して圃場作業を行った場合には、当該圃場作業は予定外の圃場作業にあたる。係る場合、予定外作業情報取得部３５は予定外の圃場作業を行った収穫機１０から予定外の圃場作業を行ったことを示す予定外作業情報を取得する。

追加情報表示部３６は、予定外作業情報に基づいて、予定外の圃場作業を行った収穫機１０以外の収穫機１０の表示部３３に、予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる。予定外作業情報は、予定外の圃場作業を行ったことを示す情報であって、上述した予定外作業情報取得部３５により取得される。予定外の圃場作業を行った収穫機１０以外の収穫機１０とは、本実施形態では第１収穫機１が予定外の圃場作業を行った場合には第２収穫機２が相当し、第２収穫機２が予定外の圃場作業を行った場合には第１収穫機１が相当する。予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報とは、予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報である。

したがって、追加情報表示部３６は、予定外の圃場作業を行ったことを示す情報に基づいて、第１収穫機１が予定外の圃場作業を行った場合には第２収穫機２の表示部３３に、第１収穫機１により予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報を表示させ、第２収穫機２が予定外の圃場作業を行った場合には第１収穫機１の表示部３３に、第２収穫機２により予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報を表示させる。

この時、第１収穫機１が予定外の圃場作業を行った場合に、第２収穫機２の表示部３３に、第１収穫機１が予定外の圃場作業を行ったことを示す情報を表示しても良いし、第２収穫機２が予定外の圃場作業を行った場合に、第１収穫機１の表示部３３に、第２収穫機２が予定外の圃場作業を行ったことを示す情報を表示しても良い。

ここで、収穫機１０のいずれかが、圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の圃場作業を行う場合には、予約受付部３７が未割当圃場おける圃場作業の予約を受け付けるように構成すると好適である。係る場合、収穫機１０の夫々の表示部３３をタッチパネルを用いて構成し、当該タッチパネルの操作を介して、未割当圃場おける圃場作業の予約を行えるように構成すると良い。これにより、予約受付部３７が未割当圃場における圃場作業の予約を受け付けることが可能となる。収穫機１０からの予約が行われた場合には、予約を行った収穫機１０を示す情報も合わせて取得すると良い。これにより、どの圃場に対して、どの収穫機１０が、圃場作業を予約したのかを特定することが可能となる。

予約受付部３７により未割当圃場おける圃場作業の予約を受け付けられた場合にあっては、予約受付情報表示部３８が、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を圃場作業の予約を行った収穫機１０以外の収穫機１０の表示部３３に表示させると良い。予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報には、上述した予定外の圃場作業が行われた圃場と当該圃場において行われた圃場作業の内容とを示す情報とが含まれる。したがって、予約受付情報表示部３８は、第１収穫機１が予定外の圃場作業の予約を行った場合には第２収穫機２の表示部３３に、予定外の圃場作業の予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を表示させ、第２収穫機２が予定外の圃場作業の予約を行った場合には第１収穫機１の表示部３３に、予定外の圃場作業の予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を表示させる。

この時も、第１収穫機１が予定外の圃場作業の予約を行った場合に、第２収穫機２の表示部３３に、第１収穫機１が予定外の圃場作業の予約を行ったことを示す情報を表示しても良いし、第２収穫機２が予定外の圃場作業の予約を行った場合に、第１収穫機１の表示部３３に、第２収穫機２が予定外の圃場作業の予約を行ったことを示す情報を表示しても良い。

ここで、予約受付部３７により未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、状況によっては予約を取り消したい場合もある。そこで、取消部５１が、予約を行った収穫機１０が当該予約を取り消し可能とするように構成すると好適である。本実施形態では、上述したように第１収穫機１には取消部５１１が備えられ、第２収穫機２には取消部５１２が備えられる。夫々の収穫機１０においては、未割当圃場に対して予定外の圃場作業を行うことが予約できるように構成されている。取消部５１は、このような予定外の圃場作業の予約を取り消すことができるように構成される。取消部５１は、例えば表示部３３にアイコン等を設けて構成しても良いし、スイッチを設けて構成しても良い。取消部５１により取消対象となった予約に関する情報は、サーバ３に伝達され、予約が取り消される。これに伴い、予約を取り消した収穫機１０以外の収穫機１０の表示部３３に予約が取り消されたことを示す情報を表示するように構成することも可能である。

上述したように、本実施形態では、第１収穫機１が圃場内の外周部分の収穫作業を行う。第１収穫機１が圃場内の外周部分の収穫作業を終了した場合には、収穫作業が終了したことを示す情報を第１収穫機１からサーバ３に伝達し、終了情報表示部６１が、複数の収穫機１０の夫々の表示部３３に外周部分の収穫作業が終了したことを示す終了情報を表示すると好適である。すなわち、本実施形態では、終了情報表示部６１は、圃場内の外周部分の収穫作業を行った第１収穫機１の表示部３３１、及び圃場内の外周部分の収穫作業を行わなかった第２収穫機２の双方の表示部３３２に終了情報を表示する。

上述したように本実施形態では、予約受付情報表示部３８が予約受付情報を圃場作業の予約を行った収穫機１０以外の収穫機１０の表示部３３に表示させたり、終了情報表示部６１が複数の収穫機１０の夫々の表示部３３に終了情報を表示させたりするように構成される。この構成において、例えば作業者が表示部３３を見ている最中にあっては、予約受付情報や終了情報が表示されないようにした方が良いことも想定される。そこで、切替スイッチ７１が作業者により押下された場合に、表示部３３に表示されているマップ情報の切り替えを行うように構成しても良い。本実施形態では、上述したように第１収穫機１には切替スイッチ７１１が備えられ、第２収穫機２には切替スイッチ７１２が備えられる。マップ情報とは、表示部３３に表示される圃場の形状を示す情報であって、予約受付情報や終了情報を含むと良い。係る場合、自動的に収穫機１０に予約受付情報や終了情報が伝達され、切替スイッチ７１の押下に応じてマップ情報の切り替え、すなわち、予約受付情報や終了情報を含むマップ情報を表示するようにすると良い。

次に、作業管理システム１００の処理及び表示画面の表示を用いて説明する。なお、表示画面は、第１収穫機１及び第２収穫機２の夫々の運転部１３に搭載される操作端末の表示画面である。

図５は第１収穫機１に係る処理を示したフローチャートであって、図６は第２収穫機２に係る処理を示したフローチャートである。また、図７は第１収穫機１に搭載される操作端末の表示画面１Ａ及び第２収穫機２に搭載される操作端末の表示画面２Ａが示される。

まず、第１収穫機１のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、第１収穫機１に搭載される操作端末がサーバ３から作業計画を取得する（ステップ＃２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面１Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面１Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面の「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃４）、操作端末の表示画面１Ａに表示される。

図７の（Ａ）には、第１収穫機１における表示画面１Ａの一例が示される。符号４１－４６が付された第１圃場から第６圃場は第１収穫機１の作業担当であることを示す指標（図７にあっては「Ｐ」）が付されている。また、符号４８－４９が付された第８圃場及び第９圃場は第１収穫機１が作業担当として割り当てられていないこと（第１収穫機１に圃場作業が割り当てられておらず、第２収穫機２及び他の収穫機１０の少なくとも一方に圃場作業が割り当てられていること）を示す指標（図７にあっては「Ａ」）が付されている。なお、図７の（Ａ）では、図７の（Ｂ）において符号４７が付された第７圃場は作業計画がない（第１収穫機１、第２収穫機２、第１収穫機１及び第２収穫機２以外の収穫機１０（以下「他の収穫機１０」）の何れにも圃場作業が割り当てられていない）ので、表示されていない。この時、表示画面１Ａに表示される圃場のマップ情報は、圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報からなる情報量が低減された簡易マップである。係る状況にあっては、頂点情報はサーバ３のマップ情報記憶部から取得すると良い。

図５に戻り、作業担当として割り当てられた圃場の収穫作業を開始する場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、作成されたマップから所定の圃場を選択し（例えば表示画面１Ａの第４圃場４４のアイコンを押下する）、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する（ステップ＃７）。

一方、第１収穫機１が作業計画がない圃場（図７にあっては第７圃場４７）の収穫作業を行う場合には（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、表示画面１Ａにおいて圃場を選択することなく、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する（ステップ＃７）。なお、この時点では、表示画面１Ａには図７の（Ａ）のように第７圃場４７のマップは表示されない。

収穫作業が完了すると（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、収穫作業が完了した圃場のマップ（マップ情報）を作成する（ステップ＃９）。このマップ情報は、サーバ３にアップロードされ（ステップ＃１０）、サーバ３で保存される（ステップ＃１１）。

また、例えば第７圃場４７において収穫作業を行った場合には、第１収穫機１の表示画面１Ａでは図７の（Ｂ）のように、第７圃場４７内の外周部分の収穫作業が完了したことを示すようなマップ情報が表示される。この時、表示されるマップ（マップ情報）は、第１収穫機１が収穫作業の走行中に取得した、圃場の外縁部（圃場の境界部）の緯度及び経度を示す緯度経度情報や、圃場の外周領域ＳＡの内側の未刈地（未作業地）の領域の頂点部分を示す頂点情報を含む詳細マップである。なお、図示はしないが、作業計画が割り当てられている圃場の収穫作業が完了した場合にも、該当する圃場について図７の（Ｂ）のような外周部分の収穫作業が完了したことを示すような詳細マップからなるマップ情報を表示すると良い。

ステップ＃８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃８：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃８に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃８：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、圃場に対する収穫作業の進捗状況を示す状況情報がサーバ３にアップロードされ（ステップ＃１３）、サーバ３で保存される（ステップ＃１１）。

次に、第２収穫機２に係る処理について説明する。まず、第２収穫機２のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、第２収穫機２に搭載される操作端末がサーバ３から作業計画を取得する（ステップ＃２２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面２Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面２Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面の「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃２４）、操作端末の表示画面２Ａに表示される。

図７の（Ｃ）には、第２収穫機２における表示画面２Ａの一例が示される。第１圃場４１－第３圃場４３、第８圃場４８、及び第９圃場４９は第２収穫機２が作業担当として割り当てられていないこと（第２収穫機２に圃場作業が割り当てられておらず、第１収穫機１及び他の収穫機１０の少なくとも一方に圃場作業が割り当てられていること）を示す指標（図７にあっては「Ａ」）が付されている。また、第４圃場４４－第４６圃場４６は第２収穫機２が中央領域の収穫作業の作業担当であることを示す指標（図７にあっては「Ｑ」）が付されている。さらに、図７の（Ｃ）では、第７圃場４７は作業計画がない（第１収穫機１、第２収穫機２、第１収穫機１、及び他の収穫機１０の何れにも圃場作業が割り当てられていない）ので、表示されていない。

ここで、第２収穫機２は圃場の中央領域の収穫作業を行う。この中央領域の収穫作業は第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業の完了後に行われる。そこで、第２収穫機２にあっては、第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了するまで処理が保留される（ステップ＃２５：Ｎｏ）。

第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了すると、操作端末に収穫作業終了に伴う作業計画及びマップの更新情報が伝達される。この更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０が点滅するように構成される（図７の（Ｄ）参照）。表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０を押下すると（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、表示画面２Ａの作業計画及びマップが更新される（ステップ＃２７）。例えば、上述したように第１収穫機１により第７圃場４７の外周部分の収穫作業が行われた状況において、情報更新ボタン９０が押下されると、図７の（Ｅ）に示されるように、第７圃場４７を示すマップ情報が表示される。この時、表示されるマップ（マップ情報）は、第１収穫機１が第７圃場４７の外周部分の収穫作業を行った際に取得した圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報や、既にサーバ３のマップ情報記憶部に記憶されている圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報からなる情報量が低減された簡易マップである。

この第７圃場４７は、図７の（Ｃ）及び（Ｄ）に示されるように、元々、作業計画がなく、第１収穫機１により収穫作業が行われた圃場である。そこで、第２収穫機２により当該第７圃場４７の収穫作業を行う場合には、作業の予約が行われる。すなわち、第２収穫機２が作業計画がない圃場（本実施形態では第７圃場４７）の収穫作業を予約する場合には（ステップ＃２８：Ｙｅｓ）、第２収穫機２からサーバ３に予約情報がアップロードされ（ステップ＃２９）、予約受付部３７により予約が受け付けられる。

予約が受け付けられると、サーバ３の予約受付情報表示部３８が第２収穫機２に対して予約が受け付けられたことを示す情報を表示画面２Ａに表示させる。この時、未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った第２収穫機２の表示部３３２に表示される当該圃場のマップ情報は、予約の受け付け前に表示部３３２に表示される当該圃場のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるように構成することが可能である。すなわち、予約の受け付け前に表示部３３２に表示される圃場のマップ情報と、予約の受け付け後に表示部３３２に表示される圃場のマップ情報とを比較すると、予約の受け付け前に表示部３３２に表示される圃場のマップ情報は少ない情報量であって、予約の受け付け後に表示部３３２に表示される圃場のマップ情報は多い情報量となる。

具体的には、予約の受け付け後に表示部３３２に表示される圃場のマップ情報は、予約の受け付け前に表示部３３２に表示される圃場のマップ情報、すなわち上述した、実際に圃場を走行して位置検出モジュール１８により検出された自車位置に基づき取得された、圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報や、上述したサーバ３のマップ情報記憶部に記憶されている場合には、当該マップ情報記憶部に記憶されている圃場の外縁部の頂点部分を示す頂点情報からなる簡易マップよりも詳細な、圃場の外縁部（圃場の境界部）の緯度及び経度を示す緯度経度情報や、圃場の外周領域ＳＡの内側の未刈地（未作業地）の領域の頂点部分を示す頂点情報を含む詳細マップである。これにより、圃場作業を行うことになった圃場に対して詳細なマップ情報を取得し、圃場作業を行わない圃場に対しては簡素なマップ（簡易マップ）を表示させるので通信量を低減できる。

第２収穫機２の作業者が、第７圃場４７のマップ情報を取得する場合には（ステップ＃３０：Ｙｅｓ）、図７の（Ｅ）における第７圃場４７のアイコンを押下する。これにより、第７圃場４７のマップ情報が上述したマップ情報取得部３２２により取得され（ステップ＃３１）、マップ情報が更新される（詳細なマップ情報に更新される）（ステップ＃３２）。図７の（Ｆ）には、第７圃場４７のマップ情報が図７の（Ｅ）の簡易マップから詳細マップに更新された状況が示される。マップ情報が更新されると、当該マップ情報に基づいて第２収穫機２の走行経路生成部により、第２収穫機２が走行する走行経路が生成され、第２収穫機２はマップ情報に基づいて収穫作業を行う（ステップ＃３３）。

収穫作業が完了した場合には（ステップ＃３４：Ｙｅｓ）、収穫作業に関する作業履歴がサーバ３にアップロードされると共に（ステップ＃３５）、マップ情報もサーバ３にアップロードされ（ステップ＃３６）、サーバ３で保存される（ステップ＃３７）。

この時、第７圃場４７内の中央領域の収穫作業が完了したことを示すように、図７の（Ｅ）で示された表示（アイコン）から図７の（Ｇ）で示される表示（アイコン）に変更される。なお、第２収穫機２による中央領域の収穫作業中に、収穫作業中であることを示すように第７圃場４７のアイコンを変更することも可能である。

ステップ＃３４において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃３４：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃３８：Ｎｏ）、ステップ＃３４に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃３４において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃３４：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃３８：Ｙｅｓ）、その時点の収穫作業に関する作業履歴がサーバ３にアップロードされると共に（ステップ＃３５）、マップ情報もサーバ３にアップロードされ（ステップ＃３６）、サーバ３で保存される（ステップ＃３７）。

なお、図７の（Ｄ）において、更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０が点滅するように構成されるとして説明した。係る更新情報の伝達は、例えば収穫作業中において所定時間毎にサーバ３にアクセスして自動で更新の有無を確認するように構成することが可能である。また、更新がある場合には、第２収穫機２が既に取得している情報と更新分の差分のみを伝達するように構成することも可能である。また、第１収穫機１も同様に各情報の更新を確認し、差分を伝達するように構成することも可能である。

更に、例えば第２収穫機２の自動走行時等、各情報の更新が必要ない場合には、更新の有無の確認を行わないように構成することも可能である。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、第１収穫機１及び第２収穫機２が夫々１台である場合の例を挙げて説明したが、第１収穫機１及び第２収穫機２は複数台であっても良い。

上記実施形態では、操作端末の表示画面１Ａ及び表示画面２Ａにおいて第１収穫機１の作業担当であることを示す指標を「Ｐ」で示し、第１収穫機１及び第２収穫機２の夫々が作業担当として割り当てられていないことを示す指標を「Ａ」で示し、第２収穫機２の作業担当であることを示す指標を「Ｑ」で示して説明した。また、作業計画が割り当てられていない圃場を示す指標を「Ｂ」で示して説明した。これらは単なる一例であって、他の文字を用いることも可能であるし、識別可能なマークや図柄、更には色を変更して表示することも可能である。また、これらの指標は圃場の重心位置に付すことも可能である。更に、表示画面１Ａ及び表示画面２Ａにおける圃場の形状は、既に登録されている圃場の形状に基づいて同様の形状で表示することも可能である。

上記実施形態では、第１収穫機１及び第２収穫機２としてコンバインを例に挙げて説明したが、穀物以外の農作物を収穫する圃場作業車であっても良い。

上記実施形態では、未割当圃場における圃場作業の予約を受け付ける予約受付部３７と、予約が受け付けられた場合に、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を圃場作業の予約を行った収穫機１０以外の収穫機１０の表示部３３に表示させる予約受付情報表示部３８とを備えるとして説明した。しかしながら、予約受付部３７及び予約受付情報表示部３８を備えずに構成することも可能であるし、予約受付部３７のみを備えて構成することも可能である。

上記実施形態では、未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、予約を行った収穫機１０が当該予約を取り消し可能とする取消部５１を備えているとして説明したが、取消部５１を備えずに構成することも可能である。

上記実施形態では、表示部３３に表示されるマップ情報の切り替えを行う切替スイッチ７１を備えているとして説明したが、切替スイッチ７１を備えずに、例えばマップ情報の切り替えを自動的に行うように構成することも可能である。

上記実施形態では、未割当圃場に対する圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った収穫機１０の表示部３３に表示される当該圃場のマップ情報は、予約の受け付け前に表示部３３に表示される当該圃場のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるとして説明したが、圃場作業が割り当てられた場合に、当該圃場作業が割り当てられた収穫機１０の表示部３３に表示されるマップ情報を、圃場作業が割り当てられる前のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるように構成しても良い。また、表示部３３に表示される、自車が圃場作業を行った圃場に対応するマップ情報を、当該圃場作業を行う前のマップ情報の情報量よりも多い情報量で表示されるように構成しても良い。いずれの構成であっても、必要な場合にのみ詳細なマップ情報を取得することから、不要なデータ通信量を低減することが可能となる。

上記実施形態では、マップ情報は第１収穫機１及び第２収穫機２で生成されるとして説明したが、マップ情報はサーバ３で生成されるように構成することも可能である。

上記実施形態では、通信量を低減するために、収穫作業が割り当てられていない圃場について簡易マップを表示するとして説明したが、簡易マップに代えて最初から詳細マップを表示するように構成することも可能である。

本発明は、複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムに用いることが可能である。

１０：収穫機（圃場作業車）
３１：割当情報取得部
３２：マップ情報取得部
３３：表示部
３５：予定外作業情報取得部
３６：追加情報表示部
３７：予約受付部
３８：予約受付情報表示部
５１：取消部
６１：終了情報表示部
７１：切替スイッチ
１００：作業管理システム

Claims (8)

1. 複数の圃場において、複数の圃場作業車が行う圃場作業を管理する作業管理システムであって、
   前記複数の圃場の夫々について前記圃場作業が割り当てられた内容を示す割り当て情報を取得する割当情報取得部と、
   前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、前記割り当て情報に基づいて、自車に割り当てられた前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
   前記複数の圃場作業車の夫々に設けられ、取得された前記マップ情報を表示する表示部と、
   前記複数の圃場作業車の少なくともいずれか一つが、前記複数の圃場のうち、予め前記圃場作業が割り当てられていない未割当圃場に対して予定外の前記圃場作業を行った場合に、当該予定外の圃場作業が行われたことを示す予定外作業情報を取得する予定外作業情報取得部と、
   前記予定外作業情報に基づいて、前記予定外の圃場作業を行った圃場作業車以外の前記圃場作業車の前記表示部に、前記予定外の圃場作業が行われたことを示す追加情報を表示させる追加情報表示部と、
   を備える作業管理システム。
2. 前記未割当圃場における前記圃場作業の予約を受け付ける予約受付部と、
   前記予約が受け付けられた場合に、当該予約の受け付けが行われたことを示す予約受付情報を前記圃場作業の予約を行った圃場作業車以外の圃場作業車の前記表示部に表示させる予約受付情報表示部と、
   を備える請求項１に記載の作業管理システム。
3. 前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合に、当該予約を行った前記圃場作業車の前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報は、前記予約の受け付け前に前記表示部に表示される当該圃場の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示される請求項２に記載の作業管理システム。
4. 前記未割当圃場に対する前記圃場作業の予約が受け付けられた場合であっても、前記予約を行った前記圃場作業車が当該予約を取り消し可能とする取消部を備える請求項２又は３に記載の作業管理システム。
5. 前記圃場作業が収穫作業であって、
   前記圃場内の外周部分の収穫作業が終了した場合に、前記複数の圃場作業車の夫々の表示部に前記外周部分の収穫作業が終了したことを示す終了情報を表示する終了情報表示部を備える請求項１から４のいずれか一項に記載の作業管理システム。
6. 前記表示部に表示される、自車が前記圃場作業を行った圃場に対応する前記マップ情報は、当該圃場作業を行う前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示される請求項１から５のいずれか一項に記載の作業管理システム。
7. 前記圃場作業が割り当てられた場合に、当該圃場作業が割り当てられた前記圃場作業車の前記表示部に表示されるマップ情報は、前記圃場作業が割り当てられる前の前記マップ情報の情報量よりも多い情報量で表示される請求項１から５のいずれか一項に記載の作業管理システム。
8. 前記表示部に表示される前記マップ情報の切り替えを行う切替スイッチを備える請求項１から７のいずれか一項に記載の作業管理システム。

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