JP7233349B2

JP7233349B2 - 作業管理システム

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Publication number: JP7233349B2
Application number: JP2019167281A
Authority: JP
Inventors: 寛士小藤; 出島本; 文宏佐藤; 克彦渡部; 鉄弥仲島
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-09-13
Filing date: 2019-09-13
Publication date: 2023-03-06
Anticipated expiration: 2039-09-13
Also published as: JP2021043875A

Description

本発明は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムに関する。

圃場作業を迅速に終了すべく、従来、１つの圃場を複数の作業車で走行しながら圃場作業が行われてきた。このような技術として、例えば特許文献１に記載のものがある。

特許文献１には、親作業車が実際に走行した位置に基づいて、順次目標走行位置を決定し、当該目標走行位置を目指して子作業車が走行する車両制御システムが開示されている。この車両制御システムでは、子作業車は、親作業車に対して設定された所定のオフセット量を維持するように追従走行するように構成されている。

米国特許公報６７３２０２４号

特許文献１に記載の技術では、子作業車が親作業車に対して予め設定された経度方向及び緯度方向の夫々のオフセット量を維持するような走行や、親作業車の走行軌跡を作業幅分だけ平行移動させた目標走行経路に沿う走行を行う。しかしながら、親作業車と子作業車とが、常に同じ圃場で作業ができるとは限らず、係る場合、子作業車が走行できなくなってしまう。また、収穫作業を行う収穫機にあっては、１つの圃場に対して、所定の作業車が圃場内の外周部分の収穫作業を行い、外周部分の内側の中央領域の収穫作業は他の作業車が行うことも想定される。係る場合、特許文献１に記載の技術では収穫作業を分担して行うことが容易ではない。

そこで、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムが求められる。

本発明に係る作業管理システムの特徴構成は、圃場内の外周部分の収穫作業を行う第１収穫機と前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行う第２収穫機とで、複数の圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、前記第１収穫機に設けられ、前記外周部分の収穫作業中に、前記圃場毎に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部と、前記第２収穫機に設けられ、前記複数の圃場の外周部分に対応する前記第１位置情報から選択された１つの前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部と、前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、前記マップ情報に基づいて、前記中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、第１収穫機により外周部分の収穫作業が終了した圃場の中央領域の収穫作業を、第２収穫機が自動走行により行うことができる。したがって、１つの圃場の収穫作業を円滑に行うことが可能となる。また、本構成によれば、熟練度を要する外周部分の収穫作業を熟練者に担当させ、自動で収穫作業を行う第２収穫機に熟練者でない者を補助員として乗車させることで、農作業を適切に行うことができ、作業の効率化を図ることも可能となる。更に、本構成によれば、例えば夕方、薄暗くなってきた際に第１収穫機が外周部分のみ収穫作業を完了し、暗くなってからは自動で第２収穫機が中央領域の収穫作業を行うことも可能である。

また、前記マップ情報取得部は、前記第２収穫機に前記中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場の前記マップ情報を自動で取得すると好適である。

このような構成とすれば、第２収穫機が収穫作業を割り当てられた圃場のマップ情報を取得する手間を低減できる。また、例えば収穫作業が割り当てられていない圃場のマップ情報を取得しないようにすることでデータ通信量の増大を抑制できる。

また、前記第２収穫機に設けられ、前記マップ情報取得部が前記マップ情報を取得した場合に報知する報知部を備えると好適である。

このような構成とすれば、第２収穫機を利用する作業者にマップ情報を取得したことを報知することが可能となる。したがって、第２収穫機がマップ情報に基づく圃場の収穫作業を円滑に進めることが可能となる。

また、前記第２収穫機が複数台であって、前記マップ情報は全ての前記第２収穫機に配信されると好適である。

このような構成とすれば、複数台のうちの１台の第２収穫機が圃場の収穫作業を途中で中断した場合であっても、他の第２収穫機が収穫作業を引き継いで行うことができる。したがって、収穫作業を円滑に終了することが可能となる。

また、前記マップ情報は前記第１収穫機で生成されると好適である。

このような構成とすれば、マップ情報の生成に必要なデータを外部に送信する必要がないので、通信に要するデータ量の増大を抑制できる。

また、前記第１収穫機が複数台であって、前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第１収穫機から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、前記状況情報は前記複数台の前記第１収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機と共有可能に構成されると好適である。

このような構成とすれば、複数台のうちの１台の第１収穫機が圃場の収穫作業を途中で中断した場合であっても、他の第１収穫機が収穫作業を引き継いで行うことができる。したがって、収穫作業を円滑に終了することが可能となる。

収穫機の側面図である。収穫機の自動走行の概要を示す図である。自動走行における走行経路を示す図である。作業管理システムの構成を示すブロック図である。第１収穫機に係る処理を示す図である。第２収穫機に係る処理を示す図である。操作端末の表示画面の一例を示す図である。

本発明に係る作業管理システムは、複数の収穫機が１つの圃場において分担して行う作業を管理する機能を備えている。以下、本実施形態の作業管理システム１００について説明する。本実施形態では、作業管理システム１００が、第１収穫機１と第２収穫機２とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する場合の例を挙げて説明する。なお、以下では第１収穫機１と第２収穫機２とを区別する必要がない場合には、総称して収穫機１０として説明する。

図１は、本実施形態の収穫機１０の側面図である。なお、以下では、本実施形態の収穫機１０について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、収穫機１０は自脱型コンバインであっても良い。

ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味するものとする。更に、「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。

図１に示すように、収穫機１０は、走行車体１１、クローラ式の走行装置１２、運転部１３、脱穀装置１４、穀粒タンク１５、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１７、位置検出モジュール１８を備えている。

走行装置１２は、走行車体１１（以下では「車体１１」と称する）の下部に備えられる。収穫機１０は、走行装置１２によって自走可能に構成されている。運転部１３、脱穀装置１４、及び穀粒タンク１５は、走行装置１２の上側に備えられ、車体１１の上部を構成する。運転部１３は、収穫機１０を運転する運転者や収穫機１０の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、収穫機１０の機外から収穫機１０の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１７は、穀粒タンク１５の後下部に連結されている。また、位置検出モジュール１８は、運転部１３の前上部に取り付けられ、収穫機１０の自車位置を検出する。位置検出モジュール１８は、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この位置検出モジュール１８は、人工衛星ＧＳ（図２参照）からのＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、位置検出モジュール１８には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、位置検出モジュール１８とは別の場所に設けてもよい。位置検出モジュール１８は、上述したＧＰＳ信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、収穫機１０の位置である自車位置を検出する。位置検出モジュール１８により検出された自車位置は、収穫機１０の自動走行（自律走行）や、後述する各機能部に利用される。なお、位置検出モジュール１８は第１収穫機１（図２参照）及び第２収穫機２（図３参照）に夫々用いられる。以下の説明において、夫々を区別する場合には、第１収穫機１に設けられる位置検出モジュール１８は位置検出モジュール１８Ａとして示し、第２収穫機２に設けられる位置検出モジュール１８は位置検出モジュール１８Ｂとして示す。

収穫部Ｈは、収穫機１０における前部に備えられる。搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。収穫部Ｈは、切断機構１９及びリール２０を有している。切断機構１９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール２０は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫可能となる。収穫機１０は、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１２によって走行する作業走行が可能である。

切断機構１９により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１４へ搬送される。脱穀装置１４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に貯留される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１７により機外に排出される。

図２は、第１収穫機１の作業の概要を示す図である。図２に示されるように、第１収穫機１は、圃場内の外周部分の収穫作業（周囲刈り）を行う。まず、運転者兼監視者は、第１収穫機１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、第１収穫機１を２～３周走行させる。この走行においては、第１収穫機１が１周する毎に、第１収穫機１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。例えば、最初の２～３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は第１収穫機１の作業幅の２～３倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は２～３周でなく、それ以上（４周以上）であっても良いし、１周であっても良い。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて第２収穫機２が収穫走行（周囲刈り）を行うときに、方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

図２には、収穫機１０が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車ＣＶも示される。穀粒を排出する際、収穫機１０は搬送車ＣＶの近傍へ移動し、穀粒排出装置１７を介して穀粒を搬送車ＣＶへ排出する。

上述した手動操作の走行により、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、第２収穫機２が自動走行制御される。これにより、第２収穫機２が圃場の中央領域の収穫作業を行うことが可能となる。

次に、このような第１収穫機１及び第２収穫機２の作業を管理する作業管理システム１００について説明する。図４は、本実施形態の作業管理システム１００の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、作業管理システム１００は、第１位置情報取得部２１、マップ情報生成部２２、第２位置情報取得部３１、マップ情報取得部３２、報知部３３、走行経路生成部３４、走行制御部３５の各機能部を備えている。これらの各機能部は、圃場作業の管理に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

第１位置情報取得部２１は、第１収穫機１に設けられ、圃場内の外周部分の収穫作業中に、第１収穫機１の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する。第１収穫機１とは、上述したように圃場内の外周部分の収穫作業を、作業者の手動操作により走行する車両である。第１収穫機１には、上述した位置検出モジュール１８Ａが設けられ、第１位置情報取得部２１は位置検出モジュール１８Ａにより検出された自車位置情報を、第１位置情報として取得する。

第２位置情報取得部３１は、第２収穫機２に設けられ、第１位置情報を第２位置情報として取得する。第２収穫機２とは、上述したように圃場内の中央領域の収穫作業を、自動走行により行う車両である。第１位置情報は、第１収穫機１の自車位置情報として位置検出モジュール１８Ａにより検出された情報であって、第１位置情報取得部２１により取得される。第１位置情報は第１収穫機１の自車位置情報である。このため、第２位置情報も第１収穫機１の自車位置情報に相当する。このような第１位置情報を、第２位置情報として第２位置情報取得部３１が取得する。したがって、第１位置情報は第１収穫機１から第２収穫機２に伝達される。このような伝達は、例えばネットワークを介して通信により行うことが可能である。

マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に設けられ、第２位置情報に基づいて、圃場の形状を示すマップ情報を取得する。第２位置情報は第２位置情報取得部３１により取得される。圃場の形状を示すマップ情報とは、圃場の外形や位置、中央領域の形状や位置を示す情報である。このようなマップ情報を、マップ情報取得部３２が取得する。

ここで、本実施形態では、マップ情報は第１収穫機１のマップ情報生成部２２により生成される。したがって、マップ情報取得部３２は、マップ情報生成部２２からマップ情報を取得する。

詳細は後述するが、第１収穫機１及び第２収穫機２には夫々、どの圃場であるか、どのような収穫作業を行うか等の作業計画が予め割り当てられる場合がある。このような作業計画が割り当てられているか否かは、第１収穫機１及び第２収穫機２の操作端末に作業管理システム１００が作業計画を配信することで把握可能である。そこで、マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得するように構成すると良い。

また、本実施形態では、マップ情報取得部３２がマップ情報を取得した場合に、第２収穫機２に設けられる報知部３３が報知する。マップ情報取得部３２がマップ情報を取得した場合に、マップ情報取得部３２が報知部３３に取得したことを示す情報を伝達すると良い。この情報を受けて、報知部３３が報知をすることが可能となる。報知部３３による報知は、音声であっても良いし、ランプやＬＥＤ等を点滅や点灯させても良い。また、音声や点滅や点灯のうちのいくつかを用いても良い。

走行経路生成部３４は、マップ情報に基づいて、外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら第２収穫機２が走行する走行経路を生成する。上述したようにマップ情報は、圃場の外形や位置、中央領域の形状や位置を示す情報が相当する。そこで、走行経路生成部３４はマップ情報に含まれる中央領域の形状や位置を示す情報を用いて、図３に示したような中央領域において収穫作業を行いながら走行する走行経路を生成する。この走行経路に沿って第２収穫機２は自動走行を行うことから、走行経路生成部３４は外周部分において第２収穫機２が旋回する旋回経路を走行経路に含んで生成する。このような走行経路の生成は公知の各種手法を用いて行うことが可能である。このため、ここでは詳細な説明は省略する。

走行制御部３５は、第２収穫機２に設けられ、走行経路に基づいて収穫作業を行いながら第２収穫機２を自動で走行させる。また、走行制御部３５は走行経路に基づいて自動で走行することから、第２収穫機２に備えられる位置検出モジュール１８Ｂにより検出された第２収穫機２の自車位置を示す自車位置情報が用いられる。走行制御部３５は、走行経路生成部３４により生成された走行経路に、自車位置情報により示される自車位置が沿うよう、第２収穫機２を自動で走行させる。

次に、作業管理システム１００の処理及び表示画面の表示を用いて説明する。なお、表示画面は、第１収穫機１及び第２収穫機２の夫々の運転部１３に搭載される操作端末の表示画面であって、第１収穫機１の操作端末の表示画面を符号１Ａを付して示し、第２収穫機２の操作端末の表示画面を符号２Ａを付して示す。

図５は第１収穫機１に係る処理を示したフローチャートであって、図６は第２収穫機２に係る処理を示したフローチャートである。また、図７は第１収穫機１に搭載される操作端末の表示画面１Ａ及び第２収穫機２に搭載される操作端末の表示画面２Ａが示される。

まず、第１収穫機１のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、第１収穫機１に搭載される操作端末がサーバから作業計画を取得する（ステップ＃２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面１Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面１Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面１Ａの「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃４）、操作端末の表示画面１Ａに表示される。

図７の（Ａ）には、第１収穫機１における表示画面１Ａの一例が示される。符号４１－４６が付された第１圃場から第６圃場は第１収穫機１の作業担当であることを示す指標（図７にあっては「Ｐ」）が付されている。また、符号４７－４８が付された第７圃場及び第８圃場は第１収穫機１が作業担当として割り当てられていないことを示す指標（図７にあっては「Ａ」）が付されている。

収穫作業を開始する場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、作成されたマップから所定の圃場を選択し（例えば第４圃場４４のアイコンを押下する）、手動操作により圃場の外周部分の収穫作業を開始する（ステップ＃６）。収穫作業に伴い、位置検出モジュール１８Ａが第１収穫機１の自車位置情報を検出し、第１位置情報取得部２１がこの自車位置情報を取得する（ステップ＃７）。

収穫作業が完了し（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、収穫作業が完了した圃場のマップを作成する場合には（ステップ＃９：Ｙｅｓ）、マップ情報生成部２２がマップ（マップ情報）を作成する（ステップ＃１０）。このマップ情報は、サーバにアップロードされ（ステップ＃１１）、サーバで保存される（ステップ＃１２）。

また、図７の（Ｂ）のように、第４圃場４４内の外周部分の収穫作業が完了したことを示すように、図７の（Ａ）で示された表示（アイコン）から変更される。

ステップ＃８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃８：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、ステップ＃７に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃８において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃８：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、圃場に対する収穫作業の進捗状況を示す状況情報がサーバにアップロードされ（ステップ＃１４）、サーバで保存される（ステップ＃１２）。

次に、第２収穫機２に係る処理について説明する。まず、第２収穫機２のキーがオン状態とされた場合に（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、第２収穫機２に搭載される操作端末がサーバから作業計画を取得する（ステップ＃２２）。作業計画が取得されると、取得した作業計画を操作端末の表示画面２Ａに表示するか否かの確認が行われる。作業者が作業計画を操作端末の表示画面２Ａに表示することを希望する場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、例えば表示画面２Ａの「マップ作成」のアイコン（図示せず）を押下する。これにより、作業計画に基づきマップが作成され（ステップ＃２４）、操作端末の表示画面２Ａに表示される。

図７の（Ｃ）には、第２収穫機２における表示画面２Ａの一例が示される。第４圃場４４－第６圃場４６は第２収穫機２の作業担当であることを示す指標（図７にあっては「Ｑ」）が付されている。また、第１圃場４１－第３圃場４３、及び第７圃場４７－第８圃場４８は第２収穫機２が作業担当として割り当てられていないことを示す指標（図７にあっては「Ａ」）が付されている。

ここで、第２収穫機２は圃場の中央領域の収穫作業を行う。この中央領域の収穫作業は第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業の完了後に行われる。そこで、第２収穫機２にあっては、第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了するまで処理が保留される（ステップ＃２５：Ｎｏ）。

第１収穫機１による圃場内の外周部分の収穫作業が完了すると、操作端末に収穫作業終了に伴う作業計画及びマップの更新情報が伝達される。この更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０が点滅するように構成される（図７の（Ｄ）参照）。表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０を押下すると（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、表示画面２Ａの作業計画及びマップが更新される（ステップ＃２７）。これにより、図７の（Ｅ）に示されるように、第４圃場４４を示す表示が、第４圃場４４内の外周部分の収穫作業が完了していることを示す表示に変更される。

第４圃場４４の中央領域の収穫作業を行う場合には、第４圃場４４のアイコンを押下する。これにより、更新されたマップを示すマップ情報が上述したマップ情報取得部３２により取得され、マップ情報に基づいて走行経路生成部３４が、第２収穫機２が走行する走行経路を生成する。したがって、第２収穫機２はマップ情報に基づいて収穫作業が行われる（ステップ＃２８）。

収穫作業が完了した場合には（ステップ＃２９：Ｙｅｓ）、収穫作業に関する作業履歴がサーバにアップロードされると共に（ステップ＃３０）、マップ情報もサーバにアップロードされ（ステップ＃３１）、サーバで保存される（ステップ＃３２）。

この時、図７の（Ｆ）のように、第４圃場４４内の中央領域の収穫作業が完了したことを示すように、図７の（Ｅ）で示された表示（アイコン）から変更される。なお、第２収穫機２による中央領域の収穫作業中に、収穫作業中であることを示すように第４圃場４４のアイコンを変更することも可能である。

ステップ＃２９において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２９：Ｎｏ）、作業を中断しない場合には（ステップ＃３３：Ｎｏ）、ステップ＃２９に戻り処理が継続される。一方、ステップ＃２９において、収穫作業が完了していない場合であって（ステップ＃２９：Ｎｏ）、作業を中断する場合には（ステップ＃３３：Ｙｅｓ）、その時点の収穫作業に関する作業履歴がサーバにアップロードされると共に（ステップ＃３０）、マップ情報もサーバにアップロードされ（ステップ＃３１）、サーバで保存される（ステップ＃３２）。

なお、図７の（Ｄ）において、更新情報が伝達されると、操作端末では表示画面２Ａに設けられた情報更新ボタン９０が点滅するように構成されるとして説明した。係る更新情報の伝達は、例えば収穫作業中において所定時間毎にサーバにアクセスして自動で更新の有無を確認するように構成することが可能である。また、更新がある場合には、第２収穫機２が既に取得している情報と更新分の差分のみを伝達するように構成することも可能である。また、第１収穫機１も同様に各情報の更新を確認し、差分を伝達するように構成することも可能である。

更に、例えば第２収穫機２の自動走行時等、各情報の更新が必要ない場合には、更新の有無の確認を行わないように構成することも可能である。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、第２収穫機２が１台である場合の例を挙げて説明したが、第２収穫機２は複数台であっても良い。係る場合、マップ情報は全ての第２収穫機２に配信されるように構成すると好適である。しがたって、複数台の第２収穫機２の夫々のマップ情報取得部３２がマップ情報を取得することになる。

上記実施形態では、操作端末の表示画面１Ａ及び表示画面２Ａにおいて第１収穫機１の作業担当であることを示す指標を「Ｐ」で示し、第１収穫機１及び第２収穫機２の夫々が作業担当として割り当てられていないことを示す指標を「Ａ」で示し、第２収穫機２の作業担当であることを示す指標を「Ｑ」で示して説明した。これらは単なる一例であって、他の文字を用いることも可能であるし、識別可能なマークや図柄、更には色を変更して表示することも可能である。また、これらの指標は圃場の重心位置に付すことも可能である。更に、表示画面１Ａ及び表示画面２Ａにおける圃場の形状は、既に登録されている圃場の形状に基づいて同様の形状で表示することも可能である。

上記実施形態では、第１収穫機１が１台である場合の例を挙げて説明したが、第１収穫機１は複数台であっても良い。係る場合、例えばサーバに、圃場の外周部分の収穫作業を行っている第１収穫機１から、当該収穫作業の進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備えると良く、状況情報は複数台の第１収穫機１のうち、外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機１と共有可能に構成すると良い。これにより、所定の第１収穫機１が外周部分の収穫作業を途中で終了した場合であっても、他の第１収穫機１が、途中で終了した収穫作業の状況を把握でき、収穫作業を引き継いで行うことが可能となる。

上記実施形態では、第１収穫機１及び第２収穫機２としてコンバインを例に挙げて説明したが、穀物以外の農作物を収穫する収穫機１０であっても良い。

上記実施形態では、マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得するとして説明したが、マップ情報取得部３２は、第２収穫機２に中央領域の収穫作業が割り当てられている場合であっても、当該中央領域を含む圃場のマップ情報を自動で取得しないように構成することも可能である。

上記実施形態では、第２収穫機２は、マップ情報取得部３２がマップ情報を取得した場合に報知するとして報知部３３を備えるとして説明したが、第２収穫機２に報知部３３を備えないように構成することも可能であるし、第１収穫機１に報知部を備えるように構成することも可能である。

上記実施形態では、マップ情報は第１収穫機１で生成されるとして説明したが、マップ情報はサーバで生成されるように構成することも可能である。

本発明は、第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムに用いることが可能である。

１：第１収穫機
２：第２収穫機
２１：第１位置情報取得部
３１：第２位置情報取得部
３２：マップ情報取得部
３３：報知部
３４：走行経路生成部
３５：走行制御部
１００：作業管理システム

Claims

圃場内の外周部分の収穫作業を行う第１収穫機と前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行う第２収穫機とで、複数の圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、
前記第１収穫機に設けられ、前記外周部分の収穫作業中に、前記圃場毎に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記複数の圃場の外周部分に対応する前記第１位置情報から選択された１つの前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
前記マップ情報に基づいて、前記中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御部と、
を備える作業管理システム。
前記マップ情報取得部は、前記第２収穫機に前記中央領域の収穫作業が割り当てられている場合に、当該中央領域を含む圃場の前記マップ情報を自動で取得する請求項１に記載の作業管理システム。
前記第２収穫機に設けられ、前記マップ情報取得部が前記マップ情報を取得した場合に報知する報知部を備える請求項１又は２に記載の作業管理システム。
前記第２収穫機が複数台であって、
前記マップ情報は全ての前記第２収穫機に配信される請求項１から３のいずれか一項に記載の作業管理システム。
前記マップ情報は前記第１収穫機で生成される請求項１から４のいずれか一項に記載の作業管理システム。
前記第１収穫機が複数台であって、
前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第１収穫機から、当該収穫作業
進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、
前記状況情報は前記複数台の前記第１収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機と共有可能に構成される請求項１から５のいずれか一項に記載の作業管理システム。
第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、
前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記マップ情報取得部が前記マップ情報を取得した場合に報知する報知部と、
を備える作業管理システム。
第１収穫機と第２収穫機とが１つの圃場において行う収穫作業を管理する作業管理システムであって、
前記第１収穫機に設けられ、前記圃場内の外周部分の収穫作業中に、前記第１収穫機の自車位置を示す自車位置情報を第１位置情報として取得する第１位置情報取得部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記第１位置情報を第２位置情報として取得する第２位置情報取得部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記第２位置情報に基づいて、前記圃場の形状を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
前記マップ情報に基づいて、前記外周部分の内側の中央領域の収穫作業を行いながら前記第２収穫機が走行する走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記第２収穫機に設けられ、前記走行経路に基づいて前記収穫作業を行いながら前記第２収穫機を自動で走行させる走行制御部と、
を備え、
前記第１収穫機が複数台であって、
前記圃場の前記外周部分の収穫作業を行っている前記第１収穫機から、当該収穫作業
進捗状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部を備え、
前記状況情報は前記複数台の前記第１収穫機のうち、前記外周部分の収穫作業を行っていない第１収穫機と共有可能に構成される作業管理システム。