CN114364249A - 作业管理系统、作业管理程序、记录作业管理程序的记录介质以及作业管理方法 - Google Patents

Abstract

作业管理系统100具备：第一位置信息获取部21，被设置于第一收获机1，在农田内的外周部分的收获作业中，获取表示第一收获机1的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取部31，被设置于第二收获机2，获取第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取部32，被设置于第二收获机2，基于第二位置信息，获取表示农田的形状的地图信息；行驶路径生成部34，基于地图信息，生成进行外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制部35，被设置于第二收获机2，基于行驶路径进行收获作业并使第二收获机2自动行驶。

Description

作业管理系统、作业管理程序、记录作业管理程序的记录介质 以及作业管理方法

技术领域

本发明涉及对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的技术。

另外，本发明涉及对在多个农田中多个农田作业车进行的农田作业进行管理的技术。

背景技术

1-1.背景技术[1]

为了迅速结束农田作业，以往，一边通过多个作业车行驶一个农田一边进行农田作业。作为这样的技术，例如有专利文献1所记载的技术。

在专利文献1中公开了如下车辆控制系统：基于母作业车实际行驶的位置，依次决定目标行驶位置，子作业车以该目标行驶位置为目标而行驶。在该车辆控制系统中，子作业车构成为以维持对母作业车设定的规定的偏移量的方式追随行驶。

1-2.背景技术[2]

另外，例如，鉴于作业效率，有时由多个农田作业车分担进行对多个农田进行的作业。在这样的作业分担中，预先对多个农田作业车的每一个农田作业车进行作业计划。

作为在这样的作业分担中利用的技术，例如如专利文献2所记载的技术那样，存在将显示从服务器发送来的作业内容的便携终端搭载于各农田作业车，并显示向持有该便携终端的作业者分配了自身的作业内容和分配了其他作业车的作业内容的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利公报6732024号

专利文献2：日本特开2018-110037号公报

发明内容

发明所要解决的课题

2-1.课题[1]

与背景技术[1]对应的课题如下所述。

在专利文献1所记载的技术中，进行子作业车维持相对于母作业车预先设定的经度方向以及纬度方向的各自的偏移量那样的行驶、沿着使母作业车的行驶轨迹平行移动了相当于作业宽度的目标行驶路径的行驶。然而，母作业车和子作业车不限于能够通常在相同的农田进行作业，在该情况下，子作业车变得不能行驶。另外，在进行收获作业的收获机中，设想相对于一个农田，规定的作业车进行农田内的外周部分的收获作业，外周部分的内侧的中央区域的收获作业由其他作业车进行。在这种情况下，专利文献1记载的技术不容易分担进行收获作业。

因此，要求对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的技术。

2-2.课题[2]

与背景技术[2]对应的课题如下所述。

例如，对于作业者而言，有时分配的作业比预定早结束，在其他农田中进行作业是有效的。但是，专利文献2所记载的技术在便携终端仅显示分配给作业者自身以及其他作业者的作业内容，在未预先制定作业计划的农田进行作业的情况下，其他作业者不能掌握，存在改良的余地。

因此，需要对在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的技术。

用于解决课题的手段

3-1.解决手段[1]

与课题[1]对应的解决手段如下所述。

本发明涉及的作业管理系统的特征结构在于是对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的作业管理系统，具备：第一位置信息获取部，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取部，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取部，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；行驶路径生成部，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制部，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

若设为这样的特征结构，则第二收获机能够通过第二收获机进行外周部分的收获作业结束的农田的中央区域的收获作业。因此，能够顺利地进行一个农田的收获作业。另外，根据本结构，使熟练者担当需要熟练度的外周部分的收获作业，使不是熟练者的人作为辅助员乘坐自动进行收获作业的第二收获机，从而能够适当地进行农作业，能够实现作业的高效化。进而，根据本结构，例如还能够在逐渐发暗、变暗时第一收获机仅在外周部分完成收获作业，在变暗之后自动地第二收获机进行中央区域的收获作业。

并且，优选所述地图信息获取部在向所述第二收获机分配所述中央区域的收获作业的情况下，自动获取包含该中央区域的农田的所述地图信息。

若设为这样的结构，则能够减少第二收获机获取分配了收获作业的农场的地图信息的麻烦。另外，例如通过不获取未分配收获作业的农场的地图信息来抑制数据通信量的增大。

并且，优选具备报告部，该报告部被设置于所述第二收获机，在所述地图信息获取部获取到所述地图信息的情况下，进行报告。

若设为这样的结构，则能够向利用第二收获机的作业者通知获取了地图信息。因此，第二收获机能够顺利地推进基于地图信息的农场的收获作业。

并且，优选所述第二收获机为多台，所述地图信息被发送给全部的所述第二收获机。

若设为这样的结构，则即使在多台第二收获机中的一台第二收获机在中途中断了农田的收获作业的情况下，其他的第二收获机也能够继承收获作业而进行。因此，能够顺利地结束收获作业。

并且，优选所述地图信息通过所述第一收获机而被生成。

如果设为这样的结构，则不需要将生成地图信息所需的数据发送至外部，因此能够抑制通信所需的数据量的增大。

并且，优选所述第一收获机为多台，具备状况信息获取部，该状况信息获取部从进行所述农田的所述外周部分的收获作业的所述第一收获机获取表示该收获作业的进展状况的状况信息，所述状况信息构成为能在所述多台的所述第一收获机中的、未进行所述外周部分的收获作业的第一收获机共用。

若设为这样的结构，则即使在多台第一收获机中的一台第一收获机在中途中断了农田的收获作业的情况下，其他的第一收获机也能够接替收获作业地进行收获作业。因此，能够顺利地结束收获作业。

并且，本发明涉及的作业管理程序的特征在于其是对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的作业管理程序，所述作业管理程序用于使计算机实现：第一位置信息获取功能，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取功能，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取功能，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；行驶路径生成功能，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制功能，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

通过使安装有这样的作业管理程序的计算机实现，从而能够顺利地进行一个农田的收获作业。

并且，本发明涉及的记录了作业管理程序的记录介质是记录了对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的作业管理程序的记录介质，该作业管理程序用于使计算机实现：第一位置信息获取功能，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取功能，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取功能，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；行驶路径生成功能，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制功能，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

通过经由这样的记录介质将作业管理程序安装在计算机中并使该计算机实现，从而能够顺利地进行一个农田的收获作业。

并且，本发明涉及的作业管理方法是对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的作业管理方法，具有：第一位置信息获取步骤，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取步骤，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取步骤，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；行驶路径生成步骤，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制步骤，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

即使是这样的作业管理方法，也能够顺利地进行一个农田的收获作业。

3-2.解决手段[2]

与课题[2]对应的解决手段如下所述。

本发明涉及的作业管理系统的特征结构在于是在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的作业管理系统，具备：分配信息获取部，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；地图信息获取部，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；显示部，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，显示获取到的所述地图信息；预定外作业信息获取部，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及追加信息显示部，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

若设为这样的特征结构，则在对没有被分配农场作业的未分配农场进行了农场作业的情况下，能够将在该未分配农场中进行了农场作业的情况通知给其他农场作业车的作业者。因此，例如在对该未分配农场进行了农场作业之后，进一步针对该农场需要下一农场作业的情况下，能够掌握其他农场作业车能够进行农场作业的时机。另外，能够防止在未分配农场中进行了农场作业之后，为了对该未分配农场进行相同的农场作业而使农场作业车移动。

并且，优选具备：预约受理部，受理所述未分配农田中的所述农田作业的预约；以及预约受理信息显示部，在所述预约被受理的情况下，使表示进行了该预约的受理的预约受理信息显示于进行了所述农田作业的预约的农田作业车以外的农田作业车的所述显示部。

如果设为这样的结构，则即使在未分配农田中实际不移动，也能够确认农田作业的预约以及预约被受理。

并且，优选在对于所述未分配农田的所述农田作业的预约被受理的情况下，以比所述预约的受理之前所述显示部所显示的该农田的所述地图信息的信息量多的信息量，显示进行了该预约的所述农田作业车的所述显示部所显示的该农田的所述地图信息。

如果设为这样的结构，则能够通过在预约被受理之前显示少量信息的地图信息，从而降低存在实际不进行农田作业的可能性的农田的地图信息的通信有关的数据通信量。另一方面，在受理了预约的情况下，由于信息量更多的地图信息被显示，所以对于农田作业是有效的。

并且，优选具备取消部，该取消部即使在针对所述未分配农田的所述农田作业的预约被受理的情况下，也能使进行了所述预约的所述农田作业车取消该预约。

若设为这样的结构，则能够通过在受理预约后取消预约，进行其他的农田作业车取消了该预约的农田的农田作业的预约。

并且，优选所述农田作业是收获作业，具备结束信息显示部，该结束信息显示部在所述农田内的外周部分的收获作业结束了的情况下，在所述多个农田作业车的各自的显示部，显示表示所述外周部分的收获作业结束的结束信息。

若设为这样的结构，则例如在存在对农田内的外周部分以外的部位进行农田作业的情况下，能够将外周部分的收获作业结束通知给其他的农田作业车，因此其他的农田作业车在该农田中容易进行接下来的农田作业。因此，能够顺利地进行农田作业。

并且，优选在所述显示部所显示的、与本车进行所述农田作业的农田对应的所述地图信息，以比进行该农田作业之前的所述地图信息的信息量多的信息量被显示。

根据这样的构成，能够使在进行农田作业之前和之后显示于显示部的地图信息不同，因此能够易于观察显示部来直观地掌握农田作业是否已结束。

并且，优选在所述农田作业被分配的情况下，使被分配该农田作业的所述农田作业车的所述显示部所显示的地图信息，以比被分配所述农田作业之前的所述地图信息的信息量多的信息量被显示。

如果设为这样的结构，则通过显示在分配农场作业之前信息量少的地图信息，能够降低与未分配农场作业的农场的地图信息的通信相关的数据通信量。

并且，优选具备切换开关，该切换开关对显示在所述显示部上的所述地图信息进行切换。

若设为这样的结构，则能够根据切换开关的操作来切换地图信息，因此能够防止在观看地图信息的过程中立即切换地图信息而混乱。

并且，本发明涉及的作业管理程序的特征在于是在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的作业管理程序，该作业管理程序用于使计算机实现：分配信息获取功能，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；地图信息获取功能，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；显示功能，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；预定外作业信息获取功能，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及追加信息显示功能，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

通过使安装了这样的作业管理程序的计算机实现，能够在对未分配农场作业的未分配农场进行了农场作业的情况下，将在该未分配农场中进行了农场作业的情况通知给其他的农场作业车的作业者。

并且，本发明涉及的记录了的作业管理程序记录介质是记录了在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的作业管理程序，该作业管理程序用于使计算机实现：分配信息获取功能，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；地图信息获取功能，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；显示功能，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；预定外作业信息获取功能，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及追加信息显示功能，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

通过经由这样的记录介质将作业管理程序安装到计算机中并使该计算机实现，在对未分配农场作业的未分配农场进行了农场作业的情况下，能够将在该未分配农场中进行了农场作业的情况通知给其他的农场作业车的作业者。

并且，本发明涉及的作业管理方法是在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的作业管理方法，具备：分配信息获取步骤，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；地图信息获取步骤，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；显示步骤，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；预定外作业信息获取步骤，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及追加信息显示步骤，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

即使是这样的作业管理方法，在对未分配农场作业的未分配农场进行了农场作业的情况下，也能够将在该未分配农场中进行了农场作业的情况通知给其他的农场作业车的作业者。

附图说明

图1是收获机的侧视图。

图2是表示收获机的自动行驶的概要的图。

图3是表示自动行驶中的行驶路径的图。

图4是表示第一实施方式所涉及的作业管理系统的结构的框图。

图5是表示第一实施方式涉及的第一收获机的处理的图。

图6为表示第一实施方式所涉及的第二收获机的处理的图。

图7是表示第一实施方式所涉及的操作终端的显示画面的一例的图。

图8是表示根据第二实施方式的作业管理系统的结构的框图。

图9是表示第二实施方式的第一收获机的处理的图。

图10为表示第二实施方式的第二收获机所涉及的处理的图。

图11是表示第二实施方式所涉及的操作终端的显示画面的一个例子的图。

具体实施方式

4-1.第一实施方式

本发明的作业管理系统具备对多个收获机在一个农田中分担进行的作业进行管理的功能。以下，对本实施方式的作业管理系统100进行说明。在本实施方式中，列举作业管理系统100对第一收获机1和第二收获机2在一个农田进行的收获作业进行管理的情况下的例子进行说明。此外，以下，在无需区分第一收获机1和第二收获机2的情况下，统称为收获机10进行说明。

图1是本实施方式的收获机10的侧视图。此外，以下，以所谓的普通型联合收获机为例对本实施方式的收获机10进行说明。当然，收获机10也可以是自卸型联合收获机。

在此，为了便于理解，在本实施方式中，只要没有特别说明，“前”(图1所示的箭头F的方向)是指机体前后方向(走行方向)上的前方，“后”(图1所示的箭头B的方向)是指机体前后方向(走行方向)上的后方。另外，左右方向或横向是指与机体前后方向正交的机体横截方向(机体宽度方向)。进而，“上”(图1所示的箭头U的方向)及“下”(图1所示的箭头D的方向)是机体的垂直方向(垂直方向)上的位置关系，表示地上高度的关系。

如图1所示，收获机10具备行驶车体11、履带式的行驶装置12、驾驶部13、脱谷装置14、谷粒箱15、收获部H、输送装置16、谷粒排出装置17、以及位置检测模块18。

行驶装置12被设置于行驶车体11(以下称为“车体11”)的下部。收获机10构成为能够通过行驶装置12自行驶。驾驶部13、脱谷装置14以及谷粒箱15被设置在行驶装置12的上侧，构成车体11的上部。驾驶部13能够搭乘对驾驶收获机10的驾驶员或收获机10的作业进行监视的监视者。通常，驾驶员和监视者被兼用。此外，在驾驶员和监视者为不同人的情况下，监视者也可以从收获机10的机外监视收获机10的作业。

谷粒排出装置17与谷粒箱15的后下部连结。另外，位置检测模块18安被装于驾驶部13的前上部，检测收获机10的本车位置。位置检测模块18能够使用构成为GNDS模块的卫星定位模块。该位置检测模组18具有用于接收来自人造卫星GS(参照图2)的GPS信号或GNS信号(在本实施方式中设为“GPS信号”)的卫星用天线。此外，为了补充卫星导航法，位置检测模块18可以包括组装了陀螺加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航模块。当然，惯性导航模块也可以被设置于与位置检测模块18不同的场所。位置检测模块18基于上述GPS信号、惯性导航模块的检测结果，检测作为收获机10的位置的本车位置。由位置检测模块18检测出的本车位置被用于收获机10的自动行驶(自主行驶)、后述的各功能部。此外，位置检测模块18分别用于第一收获机1(参照图2)及第二收获机2(参照图3)。在以下的说明中，在分别区别的情况下，被设置于第一收获机1的位置检测模组18表示为位置检测模组18A，被设置于第二收获机2的位置检测模组18表示为位置检测模组18B。

收获部H被具备在收获机10的前部。搬送装置16被设置在收获部H的后侧。收割部H具有切断机构19及卷筒20。切断机构19割取农田的植立谷杆。卷筒20一边旋转驱动一边耙拢收获对象的植立谷杆。通过这样的构成，收获部H能够收获农田的谷物(农作物的一种)。收获机10能够进行一边利用收获部H收获农田的谷物一边通过行驶装置12行驶的作业行驶。

由切断机构19割取的割取秸秆由搬送装置16向脱谷装置14搬送。在脱粒装置14中，对割取秸杆进行脱粒处理。通过脱粒处理得到的谷粒被储存在谷粒箱15中。储存于谷粒箱15的谷粒根据需要通过谷粒排出装置17向机外排出。

图2是表示第一收获机1的作业的概要的图。如图2所示，第一收获机1进行农田内的外周部分的收获作业(周围割取)。首先，驾驶员兼监视者手动操作第一收获机1，如图2所示，在农田内的外周部分，以沿着农田的边界线环绕的方式进行收获行驶。由此，成为已割地(已作业地)的区域被设定为外周区域SA。在外周区域SA的内侧保留未割地(未作业地)的区域被设定为作业对象区域CA。

此时，为了确保外周区域SA的宽度在一定程度上较宽，驾驶员使第一收获机1行驶2～3周。在该行驶中，每当第一收获机1旋转一周，外周区域SA的宽度扩大相当于第一收获机1的作业宽度的量。例如，当最初的2～3周的行驶结束时，外周区域SA的宽度成为第一收获机1的作业宽度的2～3倍左右的宽度。此外，由驾驶员进行的最初的循环行驶不是2～3周，既可以是其以上(4周以上)，也可以是1周。

外周区域SA被用作在作业对象区域CA中第二收获机2进行收获行驶(周围割取)时用于进行方向转换的空间。另外，外周区域SA也被用作暂时结束收获行驶而向谷粒的排出场所移动时或向燃料的补给场所移动时等移动用的空间。

在图2中还示出收获机10将所收获的谷粒排出并搬运的搬运车CV。在排出谷粒时，收获机10向输送车CV的附近移动，经由谷粒排出装置17将谷粒向输送车CV排出。

若通过上述手动操作的行驶而设定外周区域SA及作业对象区域CA，则如图3所示，计算作业对象区域CA中的行驶路径。所计算的行驶路径基于作业行驶的模式而被依次设定，对第二收获机2进行自动行驶控制，以使其沿着设定的行驶路径行驶。由此，第二收获机2能够进行农田的中央区域的收获作业。

接下来，对管理这样的第一收获机1及第二收获机2的作业的作业管理系统100进行说明。图4是表示本实施方式的作业管理系统100的结构的框图。如图4所示，作业管理系统100具备第一位置信息获取部21、地图信息生成部22、第二位置信息获取部31、地图信息获取部32、报告部33、行驶路径生成部34、行驶控制部35的各功能部。这些各功能部为了进行与农田作业的管理相关的处理，将CPU作为核心部件，由硬件或软件或者这两者构建。

第一位置信息获取部21被设置于第一收获机1，在农田内的外周部分的收获作业中，获取表示第一收获机1的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息。第一收获机1是指如上所述通过作业者的手动操作来行驶农田内的外周部分的收获作业的车辆。在第一收获机1设置上述位置检测模组18A，第一位置信息获取部21获取由位置检测模组18A检测出的本车位置信息作为第一位置信息。

第二位置信息获取部31被设置于第二收获机2，获取第一位置信息作为第二位置信息。第二收获机2是指如上所述通过自动行驶来进行农田内的中央区域的收获作业的车辆。第一位置信息是由位置检测模块18A作为第一收获机1的本车位置信息检测出的信息，由第一位置信息获取部21获取。第一位置信息是第一收获机1的本车位置信息。因此，第二位置信息也相当于第一收获机1的本车位置信息。第二位置信息获取部31获取这样的第一位置信息作为第二位置信息。因此，第一位置信息从第一收获机1被传输到第二收获机2。这样的传输例如能够经由网络通过通信来进行。

地图信息获取部32被设置于第二收获机2，根据第二位置信息，获取表示农田的形状的地图信息。第二位置信息由第二位置信息获取部31获取。表示农田的形状的地图信息是表示农田的外形或位置、中央区域的形状或位置的信息。地图信息获取部32获取这样的地图信息。

在此，在本实施方式中，地图信息由第一收获机1的地图信息生成部22生成。因此，地图信息获取部32从地图信息生成部22获取地图信息。

详细情况将在后面说明，有时会对第一收获机1及第二收获机2分别预先分配是哪个农田、进行怎样的收获作业等作业计划。作业管理系统100能够通过向第一收获机1及第二收获机2的操作终端发送作业计划来掌握是否被分配这样的作业计划。因此，地图信息获取部32在第二收获机2被分配中央区域的收获作业的情况下，自动获取包含该中央区域的农田的地图信息即可。

另外，在本实施方式中，在地图信息获取部32获取到地图信息的情况下，设置于第二收获机2的报告部33进行报告。在地图信息获取部32获取到地图信息的情况下，传输表示地图信息获取部32已获取到报告部33的信息即可。通过接收该信息，报告部33能够报告。报告部33的报告可以是声音，也可以使灯、LED等闪烁或点亮。另外，也可以使用声音、闪烁、点亮中的几个。

行驶路径生成部34基于地图信息，生成一边进行外周部分的内侧的中央区域的收获作业一边使第二收获机2行驶的行驶路径。如上所述，地图信息相当于表示农田的外形或位置、中央区域的形状或位置的信息。因此，行驶路径生成部34使用地图信息所包含的表示中央区域的形状或位置的信息，生成在图3所示的中央区域一边进行收获作业一边行驶的行驶路径。第二收获机2沿着该行驶路径进行自动行驶，因此，行驶路径生成部34在行驶路径中包含在外周部分使第二收获机2回转的回转路径。这样的行驶路径的生成能够使用公知的各种方法来进行。因此，在此省略详细的说明。

行驶控制部35被设置于第二收获机2，一边基于行驶路径进行收获作业一边使第二收获机2自动行驶。另外，由于行驶控制部35基于行驶路径自动行驶，因此使用由第二收获机2所具备的位置检测模块18B检测出的表示第二收获机2的本车位置的本车位置信息。行驶控制部35使第二收获机2自动行驶，以使由本车位置信息表示的本车位置沿着由行驶路径生成部34生成的行驶路径。

接着，使用作业管理系统100的处理以及显示画面的显示进行说明。另外，显示画面是搭载于第一收获机1及第二收获机2各自的驾驶部13的操作终端的显示画面，对第一收获机1的操作终端的显示画面标注符号1A来表示，对第二收获机2的操作终端的显示画面标注符号2A来表示。

图5是表示第一收获机1的处理的流程图，图6是表示第二收获机2的处理的流程图。此外，图7示出了搭载于第一收获机1的操作终端的显示画面1A以及搭载于第二收获机2的操作终端的显示画面2A。

首先，在第一收获机1的按键被设为接通状态的情况下(步骤#1：是)，搭载于第一收获机1的操作终端从服务器获取作业计划(步骤#2)。若获取作业计划，则确认是否在操作终端的显示画面1A显示所获取的作业计划。在作业者希望将作业计划显示在操作终端的显示画面1A的情况下(步骤#3：是)，例如按下显示画面1A的“地图创建”的图标(未图示)。由此，基于作业计划创建地图(步骤#4)，并显示于操作终端的显示画面1A。

在图7的(A)中示出了第一收获机1中的显示画面1A的一个例子。从标注了标号41～46的第一农田到第六农田被附有表示是第一收获机1的作业担当的指标(在图7中为“P”)。此外，附有附图标记47-48的第七农田以及第八农田被附有表示第一收获机1没有被分配为作业担当的指标(在图7中为“A”)。

在开始收获作业的情况下(步骤#5：是)，从所创建的地图中选择规定的农田(例如按下第四农田44的图标)，通过手动操作开始农田的外周部分的收获作业(步骤#6)。伴随着收获作业，位置检测模块18A检测第一收获机(1)的本车位置信息，第一位置信息获取部21获取该本车位置信息(步骤#7)。

在收获作业结束(步骤#8：是)、创建收获作业结束的农田的地图的情况下(步骤#9：是)，地图信息生成部22生成地图(地图信息)(步骤#10)。该地图信息被上传到服务器(步骤#11)，并由服务器保存(步骤#12)。

此外，如图7的(B)所示，从图7的(A)所示的显示(图标)被变更成表示第四农田44内的外周部分的收获作业已结束。

在步骤#8中，在收获作业未结束的情况下(步骤#8：否)，在未中断作业的情况下(步骤#13：否)，返回到步骤#7，继续进行处理。另一方面，在步骤#8中，在收获作业未结束的情况下(步骤#8：否)，在中断作业的情况下(步骤#13：是)，向服务器上传表示收获作业相对于农田的进展状况的状况信息(步骤#14)，并由服务器保存(步骤#12)。

接着，对第二收获机2的处理进行说明。首先，在第二收获机2的按键被设为接通状态的情况下(步骤#21：是)，搭载于第二收获机2的操作终端从服务器获取作业计划(步骤#22)。若获取作业计划，则确认是否在操作终端的显示画面2A显示所获取的作业计划。在作业者希望将作业计划显示在操作终端的显示画面2A上的情况下(步骤#23：是)，例如按下显示画面2A的“地图创建”的图标(未图示)。由此，基于作业计划创建地图(步骤#24)，并显示于操作终端的显示画面2A。

在图7的(C)中示出了第二收获机2中的显示画面2A的一个例子。第四农田44-第六农田46被附有表示是第二收获机2的作业担当的指标(在图7中为“Q”)。此外，第一农田41-第三农田43、以及第七农田47-第八农田48被附有表示第二收获机2未被分配为作业担当的指标(在图7中为“A”)。

在此，第二收获机2进行农田的中央区域的收获作业。该中央区域的收获作业在通过第一收获机1进行的农田内的外周部分的收获作业结束后进行。因此，在第二收获机2中，处理被保留至由第一收获机1进行的农田内的外周部分的收获作业结束为止(步骤#25：否)。

若第一收获机1的农田内的外周部分的收获作业结束，则伴随着收获作业结束的作业计划以及地图的更新信息被传输至操作终端。在传输该更新信息时，在操作终端中，设于显示画面2A的信息更新按钮90闪烁(参照图7的(D))。按下设置于显示画面2A的信息更新按钮90时(步骤#26：是)，更新显示画面2A的作业计划和地图(步骤#27)。由此，如图7的(E)所示，表示第四农田44的显示被变更为表示第四农田44内的外周部分的收获作业结束的显示。

在进行第四农田44的中央区域的收获作业的情况下，按下第四农田44的图标。由此，由上述地图信息获取部32获取表示更新后的地图的地图信息，行驶路径生成部34基于地图信息生成第二收获机2行驶的行驶路径。因此，第二收获机2基于地图信息进行收获作业(步骤#28)。

在收获作业已结束的情况下(步骤#29：是)，将与收获作业相关的作业履历上传到服务器(步骤#30)，并且将地图信息也上传到服务器(步骤#31)，由服务器保存(步骤#32)。

此时，如图7的(F)所示，从图7的(E)所示的显示(图标)被变更成表示第四农田44内的中央区域的收获作业已结束。另外，在第二收获机2的中央区域的收获作业中，也能够以表示收获作业中的方式变更第4农田44的图标。

在步骤#29中，在收获作业未结束的情况下(步骤#29：否)，在未中断作业的情况下(步骤#33：否)，返回到步骤#29，继续进行处理。另一方面，在步骤#29中，在收获作业未结束的情况下(步骤#29：否)，且在中断作业的情况下(步骤#33：是)，将该时刻的与收获作业相关的作业履历上传至服务器(步骤#30)，并将地图信息也上传至服务器(步骤#31)，并由服务器保存(步骤#32)。

此外，已经说明了在图7的(D)中，在传输了更新信息时，在操作终端使设置于显示画面2A的信息更新按钮90闪烁的结构。例如能够构成为在收获作业中每隔规定时间访问服务器而自动确认有无更新。另外，在有更新的情况下，也能够构成为仅传输第二收获机2已经获取的信息和更新量的差分。此外，第一收获机1也同样地构成为确认各信息的更新，传输差分。

进而，例如在第二收获机2的自动行驶时等不需要各信息的更新的情况下，也可以构成为不进行更新的有无的确认。

[第一实施方式的其他实施方式]

在上述实施方式中，举例说明了第二收获机2为一台的情况的例子，但第二收获机2也可以为多台。在该情况下，优选构成为地图信息被发布给全部的第二收获机2。然而，多台第二收获机2各自的地图信息获取部32获取地图信息。

在上述实施方式中，在操作终端的显示画面1A及显示画面2A中以“P”示出表示第一收获机1的作业担负的指标，以“A”示出表示第一收获机1及第二收获机2分别未被分配为作业担负的指标，以“Q”示出表示第二收获机2的作业担负的指标，并进行了说明。这些只是一个例子，既可以使用其他字符，也可以变更并显示可识别的标记、图案、以及颜色。另外，这些指标也可以附于农田的重心位置。并且，显示画面1A以及显示画面2A中的农田的形状也可以基于已经登录的农田的形状以相同的形状显示。

在上述实施方式中，举例说明了第一收获机1为一台的情况的例子，但第一收获机1也可以是多台。在这种情况下，例如可以在服务器中具备从进行农田的外周部分的收获作业的第一收获机1获取表示该收获作业的进展状况的状况信息的状况信息获取部，状况信息可以与多台第一收获机1中的未进行外周部分的收获作业的第一收获机1共用。由此，即使在规定的第一收获机1在中途结束了外周部分的收获作业的情况下，其他的第一收获机1也能够掌握在中途结束的收获作业的状况，能够继而进行收获作业。

在上述实施方式中，作为第一收获机1及第二收获机2，以联合收获机为例进行了说明，但也可以是收获谷物以外的农作物的收获机10。

在上述实施方式中，已经说明了地图信息获取部32在对第二收获机2分配了中央区域的收获作业的情况下，自动获取包含该中央区域的农田的地图信息的情况，但地图信息获取部32也能够构成为，即使在对第二收获机2分配了中央区域的收获作业的情况下，也不自动获取包含该中央区域的农田的地图信息。

在上述实施方式中，已经说明了第二收获机2在地图信息获取部32获取到地图信息的情况下作为通知而具备报告部33的情况，但也能够构成为在第二收获机2不具备报告部33，也能够构成为在第一收获机1具备报告部。

在上述实施方式中，已经说明了用第一收获机1生成地图信息的情况，但也能够构成为用服务器生成地图信息。

在上述实施方式中，对作业管理系统100进行了说明。也能够将上述实施方式的各功能部作为作业管理程序构成。在该情况下，作业管理程序是管理第一收获机和第二收获机在一个农田中进行的收获作业的作业管理程序，其能够实现如下功能：第一位置信息获取功能，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取功能，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取功能，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；行驶路径生成功能，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制功能，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

另外，也可以构成为将这样的作业管理程序记录于记录介质。

进而，也可以将上述实施方式中的各功能部进行的处理作为作业管理方法而构成。在该情况下，作业管理方法是对第一收获机和第二收获机在一个农田中进行的收获作业进行管理的作业管理方法，能够构成为具备：第一位置信息获取步骤，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；第二位置信息获取步骤，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；地图信息获取步骤，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；行驶路径生成步骤，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及行驶控制步骤，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

4-2.第二实施方式

另外，本发明的作业管理系统具备在多个农田中管理多个农田作业车所分担进行的农田作业的功能。以下，对本实施方式的作业管理系统300进行说明。在此，农田作业车是指进行在农田中预先设定的规定的作业的车辆。在本实施方式中，相当于在农田中进行收获作业的收获机。因此，在本实施方式中，列举作业管理系统300在多个农田中管理由第一收获机201和第二收获机202进行的收获作业的情况的例子，说明农田作业是收获作业。此外，以下，在无需区分第一收获机201和第二收获机202的情况下，统称为收获机210进行说明。

关于收获机210的结构、自动行驶、行驶路径，分别与图1-图3所示的第一实施方式的收获机10的结构、自动行驶、行驶路径相同，因此省略说明。以下，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明。

以下，对本实施方式的管理第一收获机201及第二收获机202的作业的作业管理系统300进行说明。图8是表示本实施方式的作业管理系统300的结构的框图。如图8所示，作业管理系统300具备分配信息获取部231、地图信息获取部232、显示部233、预定外作业信息获取部235、追加信息显示部236、预约受理部237、预约受理信息显示部238、取消部251、结束信息显示部261、切换开关271的各功能部。这些各功能部为了进行与农田作业的管理相关的处理，将CPU作为核心部件，由硬件或软件或者这两者构建。

在此，在本实施方式中，上述的各功能部分散地被设置于第一收获机201、第二收获机202、服务器203。另外，一些功能部有时也被设置于第一收获机201和第二收获机202双方。进而，这些功能部遍及第一收获机201、第二收获机202、服务器203各个之间，通过通信进行各种数据的传输。因此，在第一收获机201、第二收获机202、服务器203中分别被设置通信部281。另外，以下为了容易理解，在对相互重复设置的功能部进行区别而说明的情况下，使用各个附图标记进行说明，在不进行区别而说明的情况下，使用上述的附图标记进行说明。

具体而言，在本实施方式中，第一收获机201具备分配信息获取部511、地图信息获取部521、显示部531、取消部711、切换开关911、通信部1011，第二收获机202具备分配信息获取部512、地图信息获取部522、显示部532、取消部712、切换开关912、通信部1012。另外，服务器203具备预定外作业信息获取部235、追加信息显示部236、预约受理部237、预约受理信息显示部238、结束信息显示部261、通信部1013。

分配信息获取部231获取表示对多个农田的每个农田分配了农田作业的内容的分配信息。在本实施方式中，如上所述，在第一收获机201中具备分配信息获取部511，在第二收获机202中具备分配信息获取部512。对多个农田的每个农田分配农田作业的内容是指，对于多个农田中的各农田，相当于农田内的外周部分的收获作业的周围割取和外周部分的中央区域的收获作业的中央割取。这样的收获作业被分配给每个农田由哪个收获机210负责。表示这样的收获作业的分配的信息相当于分配信息。各收获机210的分配信息获取部231经由通信部281从服务器203获取这样的分配信息。因此，在服务器203中设置虽然没有图示但预先存储分配信息的分配信息存储部即可。此外，各收获机210的分配信息获取部231还获取未分配给本车的农田的分配信息。因此，各收获机210的分配信息获取部231获取所有农田的分配信息。

地图信息获取部232分别被设置于多个收获机210，基于分配信息，获取表示分配给本车的农田的形状的地图信息。在本实施方式中，如上所述，在第一收获机201中具备地图信息获取部521，在第二收获机202中具备地图信息获取部522。各个收获机210由分配信息获取部231获取分配信息。地图信息获取部232参照所获取的分配信息，获取表示作为本车进行的农田作业而被分配的农田的形状的地图信息。因此，在服务器203中设置虽然未图示，但预先存储有地图信息的地图信息存储部即可。此外，在本实施方式中，各收获机210的地图信息获取部232不获取与未分配给本车的农田相关的地图信息。

显示部233分别被设置于多个收获机210，显示所获取的地图信息。在本实施方式中，如上所述，在第一收获机201中具备显示部531，在第二收获机202中具备显示部532。在各个收获机210中，由地图信息获取部232获取表示农田的形状的地图信息。这样获取到的地图信息被显示于各个收获机210的显示部233。在此，显示部233是具备显示画面的显示设备，例如可以是安装的显示装置，也可以是能够移动的操作终端。

预定外作业信息获取部235在多个收获机210中的至少一个对多个农田中的未预先分配农田作业的未分配农田进行了预定外的农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息。多个收获机210中的至少一个在本实施方式中是第一收获机201和第二收获机202中的一方或双方。多个农田中的未预先分配农田作业的未分配农田是指多个农田中的未对第一收获机201及第二收获机202的任一个被分配农田作业的农田。在对这样的农田进行农田作业的情况下，该农田作业相当于预定之外的农田作业。在这种情况下，预定外作业信息获取部235从进行了预定外的农田作业的收获机210获取表示进行了预定外的农田作业的预定外作业信息。

追加信息显示部236基于预定外作业信息，使进行了预定外农田作业的收获机210以外的收获机210的显示部233显示表示进行了预定外农田作业的追加信息。预定外作业信息是表示进行了预定外的农田作业的信息，由上述预定外作业信息获取部235获取。在本实施方式中，所谓进行了预定外的农田作业的收获机210以外的收获机210，在第一收获机201进行预定外的农田作业的情况下相当于第二收获机202，在第二收获机202进行预定外的农田作业的情况下相当于第一收获机201。表示进行了预定外的农田作业的追加信息是指表示进行了预定外的农田作业的农田与在该农田中进行的农田作业的内容的信息。

因此，追加信息显示部236基于表示进行了预定之外的农田作业的信息，在第一收获机201进行了预定之外的农田作业的情况下，使第二收获机202的显示部233显示表示通过第一收获机201进行了预定之外的农田作业的农田以及在该农田进行的农田作业的内容的信息，在第二收获机202进行了预定之外的农田作业的情况下，使第一收获机201的显示部233显示表示通过第二收获机202进行了预定之外的农田作业的农田以及在该农田进行的农田作业的内容的信息。

此时，在第一收获机201进行预定外的农田作业的情况下，可以在第二收获机202的显示部233显示表示第一收获机201进行预定外的农田作业的信息，在第二收获机202进行预定外的农田作业的情况下，也可以在第一收获机201的显示部233显示表示第二收获机202进行预定外的农田作业的信息。

在此，优选构成为收获机210中的任一个收获机在对未分配农田作业的未分配农田进行预定外的农田作业的情况下，预约受理部237受理未分配农田中的农田作业的预约。在该情况下，也可以构成为使用触摸面板构成收获机210的各个显示部233，经由该触摸面板的操作，进行未分配农田中的农田作业的预约即可。由此，预约受理部237能够受理未分配农田中的农田作业的预约。在进行了来自收获机210的预约的情况下，一并获取表示进行了预约的收获机210的信息即可。由此，能够对哪个农田确定哪个收获机210预约了农田作业。

在通过预约受理部237受理了未分配农田中的农田作业的预约的情况下，预约受理信息显示部238使表示受理了该预约的预约受理信息在进行了农田作业的预约的收获机210以外的收获机210的显示部233中显示即可。在表示进行了预约的受理的预约受理信息中包含表示进行了上述预定之外的农田作业的农田与在该农田中进行的农田作业的内容的信息。因此，在第一收获机201进行预定外的农田作业的预约的情况下，预约受理信息显示部238在第二收获机202的显示部233显示表示进行了预定外的农田作业的预约的受理的预约受理信息，在第二收获机202进行了预定外的农田作业的预约的情况下，在第一收获机201的显示部233显示表示进行了预定外的农田作业的预约的受理的预约受理信息。

此时，也可以在第一收获机201进行预定外的农田作业的预约的情况下，在第二收获机202的显示部233中显示表示第一收获机201进行预定外的农田作业的预约的信息，也可以在第二收获机202进行预定外的农田作业的预约的情况下，在第一收获机201的显示部233中显示表示第二收获机202进行预定外的农田作业的预约的信息。

在此，即使在预约受理部237受理了针对未分配农田的农田作业的预约的情况下，根据状况，有时也希望取消预约。因此，优选取消部251构成为进行预约的收获机210能够取消该预约。在本实施方式中，如上所述，在第一收获机201中具备取消部711，在第二收获机202中具备取消部712。在各个收获机210中，能够预约对未分配农田进行预定之外的农田作业。取消部251构成为能够取消这样的预定之外的农田作业的预约。取消部251例如既可以通过在显示部233上设置图标等而构成，也可以设置开关而构成。与由取消部251成为取消对象的预约相关的信息被传输到服务器203，预约被取消。与此相伴，也能够构成为在取消了预约的收获机210以外的收获机210的显示部233显示表示取消了预约的信息。

如上所述，在本实施方式中，第一收获机201进行农田内的外周部分的收割作业。在第一收获机201结束了农田内的外周部分的收获作业的情况下，优选将表示收获作业结束的信息从第一收获机201传输至服务器203，结束信息显示部261在多个收获机210的各个显示部233显示表示外周部分的收获作业结束的结束信息。即，在本实施方式中，结束信息显示部261在进行了农田内的外周部分的收获作业的第一收获机201的显示部531、以及未进行农田内的外周部分的收获作业的第二收获机202双方的显示部532上显示结束信息。

如上所述，在本实施方式中，构成为预约受理信息显示部238使预约受理信息显示于进行了农田作业的预约的收获机210以外的收获机210的显示部233，或者结束信息显示部261使结束信息显示于多个收获机210的各个显示部233。在该构成中，例如还可以设想在作业者正在观看显示部233的过程中，不显示预约受理信息、结束信息更好。因此，也可以构成为在切换开关271被作业者按下的情况下，对显示部233中显示的地图信息进行切换。在本实施方式中，如上所述，在第一收获机201中具备切换开关911，在第二收获机202中具备切换开关912。地图信息是表示显示于显示部233的农田的形状的信息，包括预约受理信息、结束信息即可。在这种情况下，可以自动地向收获机210传输预约受理信息、结束信息，根据切换开关271的按下来切换地图信息，即显示包含预约受理信息、结束信息的地图信息。

接着，使用作业管理系统300的处理以及显示画面的显示进行说明。另外，显示画面为第一收获机201及第二收获机202各自的驾驶部13所搭载的操作终端的显示画面。

图9是表示第一收获机201所涉及的处理的流程图，图10是表示第二收获机202所涉及的处理的流程图。另外，图11示出搭载于第一收获机201的操作终端的显示画面201A以及搭载于第二收获机202的操作终端的显示画面202A。

首先，在第一收获机201的按键被设为接通状态的情况下(步骤#201：是)，搭载于第一收获机201的操作终端从服务器203获取作业计划(步骤#202)。若获取作业计划，则确认是否在操作终端的显示画面201A上显示所获取的作业计划。在作业者希望将作业计划显示于操作终端的显示画面201A的情况下(步骤#203：是)，例如按下显示画面的“地图创建”的图标(未图示)。由此，基于作业计划创建地图(步骤#204)，并显示于操作终端的显示画面201A。

图11的(A)中示出了第一收获机201中的显示画面201A的一例。从附有附图标记241-246的第一农田到第六农田被附有表示是第一收获机201的作业担当的指标(图11中为“P”)。另外，附有附图标记248-249的第八农田以及第九农田被附有指标(在图11中为“A”)，该指标表示第一收获机201没有被分配为作业担当(对第一收获机201未分配农田作业，对第二收获机202以及其他收获机210中的至少一方分配了农田作业)。此外，在图11的(A)中，由于在图11的(B)中被附有附图标记247的第七农田没有作业计划(对第一收获机201、第二收获机202、第一收获机201以及第二收获机202以外的收获机210(以下称为“其他收获机210”)均未被分配农田作业)，因此不显示。此时，显示于显示画面201A的农田的地图信息是减少由表示农田的外缘部的顶点部分的顶点信息构成的信息量的简易图。在这样的状况下，从服务器203的地图信息存储部获取顶点信息即可。

返回到图9，在开始作为作业担当而被分配的农田的收获作业的情况下(步骤#205：是)，从创建的地图中选择规定的农田(例如按下显示画面201A的第四农田244的图标)，通过手动操作开始农田的外周部分的收获作业(步骤#207)。

另一方面，在第一收获机201进行没有作业计划的农田(图11中为第七农田247)的收获作业的情况下(步骤#206：是)，在显示画面201A中，不选择农田，通过手动操作开始农田的外周部分的收获作业(步骤#207)。另外，在该时刻，在显示画面201A上没有如图11的(A)那样显示第七农田247的地图。

当收获作业结束时(步骤#208：是)，创建收获作业结束的农田的地图(地图信息)(步骤#209)。该地图信息被上传至服务器203(步骤#210)，并由服务器203保存(步骤#211)。

另外，例如在第七农田247中进行了收获作业的情况下，在第一收获机201的显示画面201A上，如图11的(B)所示，显示表示第七农田247内的外周部分的收获作业结束的地图信息。此时，所显示的地图图(地图信息)是包含在第一收获机201收获作业的行驶中获取到的、表示农田的外缘部(农田的边界部)的纬度及经度的纬度经度信息、表示农田的外周区域SA的内侧的未割地(未作业地)的区域的顶点部分的顶点信息的详细地图图。此外，虽然未图示，但在被分配了作业计划的农田的收获作业结束的情况下，也可以针对相应的农田显示由表示图11的(B)那样的外周部分的收获作业结束那样的详细地图构成的地图信息。

在步骤#208中，在收获作业未结束的情况下(步骤#208：否)，在未中断作业的情况下(步骤#212：否)，返回步骤#208，继续处理。另一方面，在步骤#208中，在收获作业未结束的情况下(步骤#208：否)，在中断作业的情况下(步骤#212：是)，将表示收获作业相对于农田的进展状况的状况信息上传至服务器203(步骤#213)，并由服务器203保存(步骤#211)。

接着，对第二收获机202的处理进行说明。首先，在第二收获机202的按键被设为接通状态的情况下(步骤#221：是)，第二收获机202中搭载的操作终端从服务器203获取作业计划(步骤#222)。若获取作业计划，则确认是否在操作终端的显示画面202A上显示所获取的作业计划。在作业者希望将作业计划显示在操作终端的显示画面202A的情况下(步骤#223：是)，例如按下显示画面的“地图创建”的图标(未图示)。由此，基于作业计划创建地图(步骤#224)，并显示于操作终端的显示画面202A。

图11的(C)中示出第二收获机202的显示画面202A的一例。第一农田241-第三农田243、第八农田248以及第九农田249被附有指标(在图11中是“A”)，该指标表示第二收获机202没有被分配为作业担当(在第二收获机202中未分配农田作业，对第一收获机201以及其他的收获机210中的至少一方分配了农田作业)。另外，第四农田244-第四十六农田246被附有表示第二收获机202是中央区域的收获作业的作业担当的指标(在图11中为“Q”)。进而，在图11的(C)中，由于第七农田247没有作业计划(未对第一收获机201、第二收获机202、第一收获机201以及其他收获机210都分配农田作业)，因此未显示。

在此，第二收获机202进行农田的中央区域的收获作业。该中央区域的收获作业在通过第一收获机201进行的农田内的外周部分的收获作业结束后进行。因此，在第二收获机202中，处理被保留至由第一收获机201进行的农田内的外周部分的收获作业结束为止(步骤#225：否)。

当第一收获机201进行的农田内的外周部分的收获作业结束时，向操作终端传输与收获作业结束相伴的作业计划以及地图的更新信息。在传输该更新信息时，在操作终端中，设于显示画面202A的信息更新按钮290闪烁(参照图11(D))。按下设置于显示画面202A的信息更新按钮290时(步骤#226：是)，显示画面202A的作业计划和地图被更新(步骤#227)。例如，在如上述那样由第一收获机201进行了第七农田247的外周部分的收获作业的状况下，当信息更新按钮290被按下时，如图11的(E)所示，显示表示第七农田247的地图信息。此时，所显示的地图(地图信息)是由表示第一收获机201进行第七农田247的外周部分的收获作业时所获取的农田的外缘部的顶点部分的顶点信息、表示已经在服务器203的地图信息存储部中存储的农田的外缘部的顶点部分的顶点信息构成的信息量降低的简易地图。

如图11的(C)以及(D)所示，该第七农田247是原本没有作业计划而由第一收获机201进行了收获作业的农田。因此，在通过第二收获机202进行该第七农田247的收获作业的情况下，进行作业的预约。即，在第二收获机202对没有作业计划的农田(在本实施方式中为第七农田247)的收获作业进行预约的情况下(步骤#228：是)，预约信息从第二收获机202上传到服务器203(步骤#229)，由预约受理部237受理预约。

若受理预约，则服务器203的预约受理信息显示部238使显示画面202A显示表示对第二收获机202受理了预约的信息。此时，能够构成为在受理了针对未分配农田的农田作业的预约的情况下，在预约的受理前以比显示部532所显示的该农田的地图信息的信息量多的信息量显示进行了该预约的第二收获机202的显示部532所显示的该农田的地图信息。即，若比较在预约受理前显示于显示部532的农田的地图信息和在预约受理后显示于显示部532的农田的地图信息，则在预约受理前显示于显示部532的农田的地图信息是较少的信息量，在预约受理后显示于显示部532的农田的地图信息是较多的信息量。

具体而言，在预约的受理后显示于显示部532的农田的地图信息是如下的详细地图：包括基于在预约的受理前显示于显示部532的农田的地图信息；即上述的、实际在农田上行驶并由位置检测模块18检测到的本车位置而获取的、表示农田的外缘部的顶点部分的顶点信息；在被存储于上述的服务器203的地图信息存储部的情况下、与表示存储于该地图信息存储部的农田的外缘部的顶点部分的顶点信息构成的简易地图相比更详细的、表示农田的外缘部(农田的边界部)的纬度以及经度的经度信息；表示农田的外周区域SA的内侧的未割地(未作业地)的区域的顶点部分的顶点信息。由此，针对进行农田作业的农田获取详细的地图信息，针对不进行农田作业的农田显示简单的地图(简易地图)，所以能够降低通信量。

在第二收获机202的作业者获取第七农田247的地图信息的情况下(步骤#230：是)，按下图11的(E)中的第七农田247的图标。由此，通过上述地图信息获取部522获取第七农田247的地图信息(步骤#231)，更新地图信息(被更新为详细的地图信息)(步骤#232)。图11的(F)中示出将第七农田247的地图信息从图11的(E)的简易地图更新为详细地图的状况。在地图信息被更新时，基于该地图信息，通过第二收获机202的行驶路径生成部，生成第二收获机202行驶的行驶路径，第二收获机202基于地图信息进行收获作业(步骤#233)。

在收获作业结束的情况下(步骤#234：是)，将与收获作业相关的作业履历上传到服务器203(步骤#235)，并且将地图信息上传到服务器203(步骤#236)，并由服务器203保存(步骤#237)。

此时，如表示第七农田247内的中央区域的收获作业结束，从图11的(E)所示的显示(图标)变更为图11的(G)所示的显示(图标)。另外，在第二收获机202的中央区域的收获作业中，也能够以表示处于收获作业中的方式变更第七农田247的图标。

在步骤#234中，在收获作业未结束的情况下(步骤#234：否)，在未中断作业的情况下(步骤#238：否)，返回步骤#234，继续处理。另一方面，在步骤#234中，在收获作业未结束的情况下(步骤#234：否)，中断作业的情况下(步骤#238：是)，将该时刻的与收获作业相关的作业履历上传到服务器203(步骤#235)，并且将地图信息上传到服务器203(步骤#236)，由服务器203保存(步骤#237)。

另外，在图11的(D)中，已经说明了在传输更新信息时，在操作终端中，设置于显示画面202A的信息更新按钮290闪烁的结构。例如能够构成为在收获作业中每隔规定时间访问服务器203而自动确认有无更新。此外，在有更新的情况下，也能够构成为仅传输第二收获机202已经获取的信息和更新量的差分。另外，第一收获机201也同样地构成为确认各信息的更新，传输差分。

进而，例如在第二收获机202的自动行驶时等不需要各信息的更新的情况下，也可以构成为不进行更新的有无的确认。

[第二实施方式的其他实施方式]

在上述实施方式中，列举第一收获机201及第二收获机202分别为一台的情况的例子进行了说明，但第一收获机201及第二收获机202也可以为多台。

在上述实施方式中，在操作终端的显示画面201A及显示画面202A中，用“P”示出表示第一收获机201的作业担当的指标，用“A”示出表示第一收获机201及第二收获机202各自未被分配为作业担当的指标，用“Q”示出表示第二收获机202的作业担当的指标，进行了说明。另外，以“B”示出表示未分配作业计划的农田的指标来进行了说明。这些只是一个例子，既可以使用其他字符，也可以变更并显示可识别的标记、图案、以及颜色。另外，这些指标也可以附于农田的重心位置。而且，显示画面201A及显示画面202A中的农田的形状也可以基于已经登录的农田的形状以同样的形状显示。

在上述实施方式中，作为第一收获机201及第二收获机202，以联合收获机为例进行了说明，但也可以是收获谷物以外的农作物的农田作业车。

在上述实施方式中，说明了具备：预约受理部237，受理未分配农田中的农田作业的预约；以及预约受理信息显示部238，在预约被受理的情况下，使表示受理了该预约的预约受理信息显示在进行了农田作业的预约的收获机210以外的收获机210的显示部233。但是，也可以不具备预约受理部237及预约受理信息显示部238而构成，也可以仅具备预约受理部237而构成。

在上述实施方式中，已经说明了即使在受理了针对未分配农田的农田作业的预约的情况下，进行了预约的收获机210也具备能够取消该预约的取消部251，但也可以不具备取消部251而构成。

在上述实施方式中，说明了具备进行在显示部233上显示的地图信息的切换的切换开关271的情况，但也可以构成为不具备切换开关271，例如自动进行地图信息的切换。

在上述实施方式中，已经说明了在受理了针对未分配农田的农田作业的预约的情况下，将进行了该预约的收获机210的显示部233所显示的该农田的地图信息以比在受理预约之前显示于显示部233的该农田的地图信息的信息量多的信息量的方式进行显示的情况，但也可以构成为在分配了农田作业的情况下，将分配了该农田作业的收获机210的显示部233所显示的地图信息以比分配农田作业之前的地图信息的信息量多的信息量的方式进行显示。另外，也可以构成为使显示部233所显示的、与本车进行农田作业的农田对应的地图信息以比进行该农田作业之前的地图信息的信息量多的信息量的方式进行显示。无论是哪种结构，都仅在需要的情况下获取详细的地图信息，所以能够降低不需要的数据通信量。

在上述实施方式中，已经说明了地图信息由第一收获机201和第二收获机202生成，但也能够构成为地图信息由服务器3生成。

在上述实施方式中，已经说明了为了降低通信量而对未分配收获作业的农田显示简易图的情况，但也可以构成为代替简易图而从最初开始显示详细图。

在上述实施方式中，对作业管理系统300进行了说明。也能够将上述实施方式的各功能部作为作业管理程序构成。该情况下，作业管理程序是在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的作业管理程序，用于使计算机实现如下功能：分配信息获取功能，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；地图信息获取功能，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；显示功能，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；预定外作业信息获取功能，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及追加信息显示功能，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

另外，也可以构成为将这样的作业管理程序记录于记录介质。

进而，也可以将上述实施方式中的各功能部进行的处理作为作业管理方法而构成。该情况下，作业管理方法在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业，具备：分配信息获取步骤，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；地图信息获取步骤，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；显示步骤，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；预定外作业信息获取步骤，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及追加信息显示步骤，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

产业上的可利用性

本发明能够用于对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的技术。

另外，本发明能够用于在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的技术。

附图标记说明

[第一实施方式]

1：第一收获机

2：第二收获机

21：第一位置信息获取部

31：第二位置信息获取部

32：地图信息获取部

33：通知部

34：行驶路径生成部

35：行驶控制部

100：作业管理系统

[第二实施方式]

210：收获机(农田作业车)

231：分配信息获取部

232：地图信息获取部

233：显示部

235：预定外作业信息获取部

236：追加信息显示部

237：预约受理部

238：预约受理信息显示部

251：取消部

261：结束信息显示部

271：切换开关

300：作业管理系统。

Claims (20)

1.一种作业管理系统，其对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理，具备：

第一位置信息获取部，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；

第二位置信息获取部，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；

地图信息获取部，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；

行驶路径生成部，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及

行驶控制部，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

2.根据权利要求1所述的作业管理系统，其中，

所述地图信息获取部在向所述第二收获机分配所述中央区域的收获作业的情况下，自动获取包含该中央区域的农田的所述地图信息。

3.根据权利要求1或2所述的作业管理系统，其中，

具备报告部，该报告部被设置于所述第二收获机，在所述地图信息获取部获取到所述地图信息的情况下，进行报告。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述第二收获机为多台，

所述地图信息被发送给全部的所述第二收获机。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述地图信息通过所述第一收获机而被生成。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述第一收获机为多台，

具备状况信息获取部，该状况信息获取部从进行所述农田的所述外周部分的收获作业的所述第一收获机获取表示该收获作业的进展状况的状况信息，

所述状况信息构成为能在所述多台的所述第一收获机中的、未进行所述外周部分的收获作业的第一收获机共用。

7.一种作业管理程序，其对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理，所述作业管理程序用于使计算机实现：

第一位置信息获取功能，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；

第二位置信息获取功能，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；

地图信息获取功能，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；

行驶路径生成功能，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及

行驶控制功能，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

8.一种记录介质，其记录了对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理的作业管理程序，该作业管理程序用于使计算机实现：

第一位置信息获取功能，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；

第二位置信息获取功能，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；

地图信息获取功能，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；

行驶路径生成功能，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及

行驶控制功能，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

9.一种作业管理方法，其对第一收获机和第二收获机在一个农田进行的收获作业进行管理，具有：

第一位置信息获取步骤，被设置于所述第一收获机，在所述农田内的外周部分的收获作业中，获取表示所述第一收获机的本车位置的本车位置信息作为第一位置信息；

第二位置信息获取步骤，被设置于所述第二收获机，获取所述第一位置信息作为第二位置信息；

地图信息获取步骤，被设置于所述第二收获机，基于所述第二位置信息，获取表示所述农田的形状的地图信息；

行驶路径生成步骤，基于所述地图信息，生成进行所述外周部分的内侧的中央区域的收获作业并使所述第二收获机行驶的行驶路径；以及

行驶控制步骤，被设置于所述第二收获机，基于所述行驶路径进行所述收获作业并使所述第二收获机自动行驶。

10.一种作业管理系统，其在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业，具备：

分配信息获取部，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；

地图信息获取部，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；

显示部，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，显示获取到的所述地图信息；

预定外作业信息获取部，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及

追加信息显示部，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

11.根据权利要求10所述的作业管理系统，其中，具备：

预约受理部，受理所述未分配农田中的所述农田作业的预约；以及

预约受理信息显示部，在所述预约被受理的情况下，使表示进行了该预约的受理的预约受理信息显示于进行了所述农田作业的预约的农田作业车以外的农田作业车的所述显示部。

12.根据权利要求11所述的作业管理系统，其中，

在对于所述未分配农田的所述农田作业的预约被受理的情况下，以比所述预约的受理之前所述显示部所显示的该农田的所述地图信息的信息量多的信息量，显示进行了该预约的所述农田作业车的所述显示部所显示的该农田的所述地图信息。

13.根据权利要求11或12所述的作业管理系统，其中，

具备取消部，该取消部即使在针对所述未分配农田的所述农田作业的预约被受理的情况下，也能使进行了所述预约的所述农田作业车取消该预约。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的作业管理系统，其中，

所述农田作业是收获作业，

具备结束信息显示部，该结束信息显示部在所述农田内的外周部分的收获作业结束了的情况下，在所述多个农田作业车的各自的显示部，显示表示所述外周部分的收获作业结束的结束信息。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的作业管理系统，其中，

在所述显示部所显示的、与本车进行所述农田作业的农田对应的所述地图信息，以比进行该农田作业之前的所述地图信息的信息量多的信息量被显示。

16.根据权利要求10至14中任一项所述的作业管理系统，其中，

在所述农田作业被分配的情况下，使被分配该农田作业的所述农田作业车的所述显示部所显示的地图信息，以比被分配所述农田作业之前的所述地图信息的信息量多的信息量被显示。

17.根据权利要求10至16中任一项所述的作业管理系统，其中，

具备切换开关，该切换开关对显示在所述显示部上的所述地图信息进行切换。

18.一种作业管理程序，其在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业，该作业管理程序用于使计算机实现：

分配信息获取功能，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；

地图信息获取功能，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；

显示功能，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；

预定外作业信息获取功能，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及

追加信息显示功能，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

19.一种记录介质，其记录了在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业的作业管理程序，该作业管理程序用于使计算机实现：

分配信息获取功能，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；

地图信息获取功能，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；

显示功能，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；

预定外作业信息获取功能，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及

追加信息显示功能，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

20.一种作业管理方法，其在多个农田中管理多个农田作业车进行的农田作业，具备：

分配信息获取步骤，获取分配信息，该分配信息表示针对所述多个农田的各个农田而被分配了的所述农田作业的内容；

地图信息获取步骤，被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车，基于所述分配信息，获取表示分配给本车的所述农田的形状的地图信息；

显示步骤，在被设置于所述多个农田作业车的各个农田作业车的显示部，显示获取到的所述地图信息；

预定外作业信息获取步骤，在所述多个农田作业车中的至少任一个农田作业车对所述多个农田中的未预先分配所述农田作业的未分配农田进行了预定外的所述农田作业的情况下，获取表示进行了该预定外的农田作业的预定外作业信息；以及

追加信息显示步骤，基于所述预定外作业信息，在除了进行了所述预定外农田作业的农田作业车以外的所述农田作业车的所述显示部，显示表示进行了所述预定外农田作业的追加信息。

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