JP6958195B2 - コンバインの制御システム - Google Patents
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Description
2 コンバイン(機体)
3 走行装置
31 走行系各種センサ
4 作業装置
4A 刈取装置
4B 脱穀装置
4C 貯留装置(グレンタンク)
4D 排出装置(穀粒排出オーガ)
41 作業系各種センサ
5 キャビン
5a 操縦部
5b 操縦席
6 受信アンテナ(GPSアンテナ、GNSSアンテナ)
10 情報処理端末(タブレット端末)
11 記憶部
12 表示部(モニタ)
121 表示画面
121a 第1表示領域
121b 第2表示領域
121c 第3表示領域
13 操作部
13a 停止解除スイッチ
20 無人飛行体(ドローン)
20a 本体部
20b アーム部
21 測位装置
22 カメラ
23 レーダ
24 回転翼
100 制御部
150 機体制御部
151 走行系コントローラ
152 記憶装置
153 作業管理コントローラ
154 作業系コントローラ
155 自動走行ユニット
E エンジン
F 圃場
Fa 出入口
Ga 植立穀稈
Gb 切り株
Gc 穀粒
P 注意ポイント
R 最適ルート
Claims (7)
- 圃場内を走行可能な走行装置と、
前記圃場に植立している穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈から穀粒を脱穀し、脱穀した穀粒を貯留し、貯留した穀粒を排出装置によって機体外へと排出する作業装置と、
前記走行装置および前記作業装置を駆動制御する制御部と
を備えたコンバインの制御システムにおいて、
カメラを有し、前記機体の走行中あるいは作業中において該機体の周辺を飛行しながら前記カメラによる該機体の周辺の撮影を行う無人飛行体と、
前記カメラで撮影された画像を表示する表示部と
を備え、
前記表示部は、前記カメラで撮影された画像がリアルタイムで表示される表示画面を有し、
前記表示画面は、第1表示領域、第2表示領域および第3表示領域を含む複数領域に区画され、
前記第1表示領域には、上空から前記カメラで撮影された、前記圃場に植立している穀稈を走行しながら刈り取る前記機体を含む平面視画像が表示され、
前記第2表示領域には、前記機体の後部から前記カメラで撮影された、前記圃場に植立している前記穀稈を走行しながら刈り取る前記機体からの後方視画像が表示され、
前記第3表示領域には、停車している運搬車の上空から前記カメラで撮影された、前記運搬車の荷台に向けて穀粒を排出する前記排出装置の画像が表示されることを特徴とするコンバインの制御システム。 - 前記制御部は、前記カメラで撮影された画像を解析し、解析結果を用いて前記走行装置および前記作業装置の少なくともいずれかを駆動制御する請求項1に記載のコンバインの制御システム。
- 前記制御部は、前記機体の走行中、前記解析結果に基づいて前記機体から所定距離以内に人がいることを検知した場合には前記機体を停止させる請求項2に記載のコンバインの制御システム。
- 警報部を備え、
前記制御部は、前記機体の走行中、前記解析結果に基づいて前記機体から所定距離以内に人がいることを検知した場合には前記警報部に警報を発生させる請求項2または請求項3に記載のコンバインの制御システム。 - 前記制御部は、前記機体からの距離に応じて、複数の閾値を設けるとともに該閾値ごとに前記機体の走行条件を設定する請求項3または請求項4に記載のコンバインの制御システム。
- 操縦席付近に設けられた停止解除スイッチを備え、
前記制御部は、前記停止解除スイッチが操作されると前記機体の走行を許可する請求項3から請求項5のいずれか1項に記載のコンバインの制御システム。 - 前記制御部は、前記停止解除スイッチが操作された場合、前記機体の走行について低速走行のみ許可する請求項6に記載のコンバインの制御システム。
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