JP6958508B2 - 収穫作業システム - Google Patents
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Description
排出装置4Dは、縦オーガに送り込まれた穀粒を縦オーガの上部から横オーガへと送り込み、横オーガに送り込まれた穀粒を横オーガの先端部に設けられた排出筒から機体外の運搬車などへと排出する。
上述の制御部100には、無人飛行体20に備えた測位装置21と同様の測位装置が備えられる。(RTK方式のものが好ましい。)また、記憶装置152には、圃場の形状と、この形状に基づいて設定された走行経路が記憶されており、コンバイン2は、刈取装置4A、脱穀装置4B等の作業装置を駆動しながら、この走行経路に沿って自動走行する。
ンバイン2と一定の距離を維持しながら飛行することができる。
コンバイン2を自動走行させるべく設定された走行経路のうち、最外周の走行経路から、収穫作業を行う圃場面積を算出し、この圃場面積とコンバイン2の平均車速から、その圃場での収穫作業に要する時間を算出して送信し、情報処理端末10の表示部12または圃場脇で監視している作業者の携帯端末に、収穫作業が終了する予測時刻を表示するように構成してもよい。
コンバイン2を設定された走行経路に沿って自動走行させた場合、刈取装置4Aが穀稈の株に突っ込んで所謂「株割り」を生じ、穀稈を押し倒して刈残すことが起こりうる。
この収穫作業システムに使用するコンバイン2を、小型コンバイン(2条刈コンバイン)または中型コンバイン(4条刈コンバイン)と、大型コンバイン(6条刈コンバイン)の2台とし、小型コンバインまたは中型コンバインに圃場の外周領域を収穫走行する経路を設定し、大型コンバインに圃場の外周領域以外の領域を収穫走行する経路を設定する。これにより、小型または中型のコンバインによって圃場の外周領域を収穫走行させることで、畦際でのトラブルを起こしにくく、走行装置によって圃場面を荒らすことが少なくなる。また、小型または中型のコンバインは、最初の圃場の外周領域を収穫走行した後、次の圃場に移動してその圃場の外周領域を収穫走行させる。大型コンバイは、最初の圃場の外周領域以外の領域を収穫走行した後、次の圃場の外周領域以外の領域を収穫走行する。すなわち、小型または中型のコンバインと大型コンバインとで、圃場における収穫走行領域を分担することで、収穫作業の能率向上が図れる。
脱穀装置4Bの選別部に備えたシーブの角度を電動モータで制御する構成とし、貯留装置4C内の上部に設けたカメラで貯留装置4Cに投入される1番物中の稈切れや枝梗粒の量を検出し、この量が多い場合に電動モータを作動させてシーブを閉じるように制御する構成としてもよい。
脱穀装置4Bの選別部に備えた唐箕の風量を、電動モータで制御する構成とし、貯留装置4C内の上部に設けたカメラで貯留装置4Cに投入される1番物中の稈切れや枝梗粒の量を検出し、この量が多い場合に電動モータを作動させて唐箕風量を増加させ、この量が少ない場合には唐箕風量を減少させるように制御する構成としてもよい。
脱穀装置4Bの脱穀室の上部に備えた送塵弁の角度を、電動モータで制御する構成とし、貯留装置4C内の上部に設けたカメラで貯留装置4Cに投入される1番物中の稈切れや枝梗粒や損傷粒の量を検出し、この量が多い場合に電動モータを作動させて送塵弁の角度を送り方向側に制御し、この量が少ない場合には送塵弁の角度を抵抗側に制御する構成としてもよい。
脱穀装置4Bの選別部に備えた唐箕の風量を、電動モータで制御する構成とし、貯留装置4C内に投入される穀粒の水分量を検出する水分センサを設け、この水分量が多いほど唐箕の風量を増加させるように制御する構成としてもよい。
4A 刈取装置
20 無人飛行体
22 カメラ
100 制御部
200 コントローラ(制御部)
Claims (7)
- コンバインと無人飛行体から構成される収穫作業システムであって、前記コンバインには、前記無人飛行体からの情報を受信すると共に、圃場内に設定された走行経路に沿って機体を自動走行させながら収穫作業を行わせる制御部を備え、前記無人飛行体には、機体に備えたカメラによる撮影情報を前記コンバインに送信すると共に、圃場上空に設定された飛行経路、またはコンバインの機体に対して設定された位置を飛行させる制御部を備え、
前記カメラで撮影された映像により、前記コンバインの機体の周辺に人の存在を認識した場合に前記機体の走行を停止させ、この走行停止状態において前記コンバインの操縦席の作業者が停止解除操作を行うことで、前記機体を走行可能な状態に復帰させることを特徴とする収穫作業システム。 - 前記無人飛行体をコンバインよりも先行する位置に飛行させ、前記カメラによって圃場の植立穀稈を撮影し、この撮影情報から植立穀稈の倒伏状態を検出し、この倒伏状態に応じてコンバインの作業走行速度を変速制御する構成とした請求項1記載の収穫作業システム。
- 前記カメラによる撮影情報から圃場内の複数領域での植立穀稈の倒伏状態を検出し、この倒伏状態に応じてコンバインの作業走行速度を各領域ごとに変速制御する構成とした請求項2記載の収穫作業システム。
- 前記無人飛行体をコンバインよりも先行する位置に飛行させ、前記カメラによって圃場の植立穀稈を撮影し、この撮影情報から植立穀稈の倒伏状態を検出し、この倒伏状態に応じてコンバインの刈取装置を圃場面近傍の高さに位置付ける構成とした請求項1記載の収穫作業システム。
- 前記無人飛行体に備えたカメラによってコンバインと圃場を同時に撮影し、この撮影情報からコンバインの走行方向が設定された走行経路に対してずれていることが検出された場合に、コンバインを設定された走行経路に復帰させる操向制御がなされる構成とした請求項1記載の収穫作業システム。
- 前記無人飛行体に備えたカメラによってコンバインと圃場を同時に撮影し、この撮影情報からコンバインの前方に障害物があることが検出された場合に、コンバインの走行と刈取装置の駆動を自動的に停止させる構成とした請求項1記載の収穫作業システム。
- 前記無人飛行体に備えたカメラによってコンバインと圃場を同時に撮影し、この撮影情報からコンバインの前方に障害物があることが判定された場合に、この障害物を回避するようにコンバインを自動的に操向する構成とした請求項1記載の収穫作業システム。
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