JP7008997B2 - ドローンシステム、ドローン、移動体、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム - Google Patents
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Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD-ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
図8および図9に示す移動体406aは、ドローン100が有する情報を受信して、使用者402に適宜通知し、又は使用者402からの入力を受け付けてドローン100に送信する装置である。また、移動体406aは、ドローン100を積載して移動可能である。移動体406aは、使用者402により運転可能である他、自律的に移動可能であってもよい。なお、本実施形態における移動体406aは自動車等の車両、より具体的には軽トラックを想定しているが、電車等の陸上走行可能な適宜の移動体であってもよいし、船舶や飛行体であってもよい。移動体406aの駆動源は、ガソリン、電気、燃料電池等、適宜のものであってよい。
図10に示すように、移動体406aは、移動体406a自体が移動するための構成として、移動制御部30を備える。また、移動体406aは、移動体406aに関する情報を取得してドローン100に送信するための構成として、移動体送信部31と、介入操作部35と、入力部36と、を備える。さらに、図11に示すように、移動体406aは、ドローン100に関する情報をドローン100から受信して、情報に基づいて適宜判断し、必要な情報を使用者402に通知するための構成として、移動体受信部60、表示部65、および移動体制御部66を備える。
図10に示すように、移動体送信部31は、着陸情報送信部311と、移動体状態送信部32と、資源情報送信部33と、を備える。
図11に示すように、ドローン送信部40は、機体情報送信部41と、予測情報送信部42と、異常検知部43と、要求指令送信部44と、を備える。
図12に示すように、まず、移動体受信部60は、ドローン100の着陸予定座標、機首の向き、および着陸予定時刻を、機体情報送信部41および予測情報送信部42から受信する(S11)。
図13に示すように、移動体受信部60は、ドローン100のバッテリ502の必要個数、薬剤の必要量、帰還予定時刻、および帰還回数等の情報を、ドローン100の予測情報送信部42からを受信する(S31)。移動体制御部66は、資源情報送信部33により取得される資源量を参照し、移動体406aが保有しているバッテリ502の個数、および薬剤量が、充分であるか否かを判定する(S32)。移動体406aの保有するバッテリ502の個数又は薬剤量が充分ではない場合、移動体制御部66は、補充する必要がある旨、および必要な補充量を使用者402に通知する(S33)。また、移動体制御部66は、次の帰還までに必要な量と、圃場の作業終了までに必要な総量とを区別して使用者402に通知してもよい。
図14に示すように、まず、ドローン100の異常検知部43が異常を検知する(S41)。次いで、ドローン送信部40は、ドローン100が移動体406aに帰還する旨の情報を移動体受信部60に送信する(S42)。
図15に示すように、まず、移動体406aのシステム状態取得部325は、移動体406aにおいてドローン100の帰還が必要な異常が発生していることを検知する(S51)。ついで、移動体送信部31は、ドローン100を帰還させる旨の指令をドローン受信部20に送信する(S52)。
図16を用いて、本発明にかかる移動体の第2の実施形態に関して、先に説明した形態と異なる部分を中心に説明する。以下、他の実施形態と同様の構成に関しては、同一の符号を付した。第2実施形態の移動体406bは、上面板824の下側に第2上面板824bが配置されている点において、第1実施形態の移動体と異なっている。この構成によれば、上面板824が摺動しても、荷室821内部の上方が開放されることがなく、積載物を保護することができる。また、移動体406bは、側方のあおり823bの下端が、荷室821の端部とヒンジで連結されていて、あおり823bを倒して荷室821の底面と略平行に固定することができる。この構成によれば、荷室821内部の積載物にアプローチできると共に、あおり823bを作業台としても利用することができる。
図17を用いて、本発明にかかる移動体の第3の実施形態に関して、先に説明した形態と異なる部分を中心に説明する。第3実施形態の移動体406cは、側方のあおり823cの上端が、レール825cとヒンジで連結されていて、あおり823cを回動させて上面板824と略平行に固定することができる点において、第1実施形態の移動体と異なっている。この構成によれば、あおり823cにより着陸可能な面を拡張することができる。また、本実施形態では、第2上面板824aが配置されている。
図18を用いて、本発明にかかる移動体の第4の実施形態に関して、先に説明した形態と異なる部分を中心に説明する。第4実施形態の移動体406dは、荷室821内に摺動荷室821dが収容されてなる入れ子構造になっていて、あおり823dの下端は摺動荷室821dとヒンジで接続され、あおり823dと摺動荷室821dとが上面板824の下方から側方へ向かって引き出せるようになっている。本構成によれば、積載物を摺動荷室821dごと引き出せるため、作業性が向上する。また、本実施形態では、第2上面板824aが配置されている。
図19を用いて、本発明にかかる移動体の第5の実施形態に関して、先に説明した形態と異なる部分を中心に説明する。第5実施形態の移動体406eは、側方のあおり823eが荷台82の端部とヒンジで連結され、摺動荷室821eが荷室821から引き出されるようになっている。この構成によれば、摺動荷室821eが引き出されたときに、摺動荷室821eがあおり823eによって支持されるので、摺動荷室821eをより安定して引き出すことができる。また、本実施形態では、第2上面板824aが配置されている。
図20に示す第6実施形態の移動体406fは、第4実施形態の移動体406dの第2上面板824aを取り外した形状である。
図21に示す第7実施形態の移動体406gは、第5実施形態の移動体406eの第2上面板824aを取り外した形状である。
図22に示す第8実施形態の移動体406hは、第3実施形態のあおり823cが配置され、あおり823cの下方から摺動荷室821eが引き出される形状である。また、本実施形態では、第2上面板824aが配置されている。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、ドローンと、ドローンを積載して移動可能であってドローンの離着陸が可能な移動体とが協調して動作し、ドローンが自律飛行する場合であっても高い安全性を維持できる。
Claims (32)
- ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムであって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体の情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンは、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶し、
前記ドローンは、前記ドローンの着陸予定の位置情報を前記移動体に送信し、
前記移動体の位置が前記ドローンの帰還可能な位置になっていない場合に、前記移動体を前記ドローンの帰還可能な位置になるように移動させる、又は前記移動体の移動要求を使用者に通知する、
ドローンシステム。 - 前記ドローンは、更に前記ドローンの着陸までの所要時間、および着陸予定時刻のうち少なくとも1の情報を前記移動体に送信する、
請求項1に記載のドローンシステム。 - ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムであって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体の情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンは、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶し、
前記ドローンは、対象エリア内を飛行して所定の作業を行うドローンであり、前記ドローンが前記対象エリアに進入する入退出点と、前記発着地点とを結ぶ発着経路の情報と、を前記移動体に送信する、ドローンシステム。
- 前記飛行制御部は、前記ドローン受信部により受信される前記移動体の情報に基づいて、前記ドローンが着陸する位置を決定する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記発着地点の位置を取得する位置取得部を有し、
前記移動体送信部は前記発着地点の位置を前記ドローン受信部に伝達可能であり、
前記ドローンは、前記発着地点の位置に基づいて着陸する位置を決定する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記発着地点の周辺環境に関する情報を取得する周辺環境取得部を有し、前記移動体送信部は前記周辺環境に関する情報を前記ドローン受信部に伝達可能であり、
前記ドローンは、前記周辺環境に関する情報に基づいて着陸の可否を判定する、
請求項1乃至5のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、少なくとも、前記移動体が移動可能な形態と、前記 移動体から前記ドローンが離着陸可能な形態とを切替可能な形態切替 機構を有し、前記移動体送信部は、前記移動体の形態を前記ドローン 受信部に伝達可能である、
請求項1乃至6のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記ドローンが前記発着地点に固定され、前記移動体が安全に移動可能な状態になっているか否かを示す搭載情報を取得可能な搭載状態取得部をさらに備え、前記搭載状態取得部は、前記搭載情報に基づいて前記移動体の移動許可および不許可を判定する、
請求項1乃至7のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記移動体送信部は、前記搭載情報を前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項8記載のドローンシステム。 - 前記搭載状態取得部は、前記ドローンおよび前記移動体の少なくともいずれかに備えられている、
請求項8又は9記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記移動体が移動中又は移動可能な状態にあるか否かを示す運転情報を取得する運転状態取得部をさらに有し、前記運転情報を、前記移動体送信部を通じて前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項1乃至10のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記ドローンはバッテリを積載し、
前記ドローンは、前記発着地点において、前記ドローンに積載されている前記バッテリを補充可能であって、
前記移動体は、前記バッテリに対する補充作業の状況を示すバッテリ補充情報を前記ドローンに伝達可能である、
請求項1乃至11のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記ドローンは、あらかじめ定められている運転予定経路を飛行するために必要な前記バッテリの蓄電量を、前記移動体に伝達可能である、
請求項12記載のドローンシステム。 - 前記ドローンは、前記バッテリの蓄電量の残量を前記移動体に伝達可能であり、
前記移動体は、前記蓄電量の残量に基づいて、前記バッテリの補充の要否を判定する、
請求項12又は13記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記ドローンに補充可能な前記バッテリの蓄電量を、前記移動体送信部を介して前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項12乃至14のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記ドローンは、前記発着地点に帰還するまでの所要時間を前記移動体に伝達可能である、
請求項1乃至15のいずれかに記載のドローンシステム。 - ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムであって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体の情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンは、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶し、
前記ドローンは、あらかじめ定められている運転予定経路上において作業を中断して前記発着地点に帰還する回数を予測し、予測回数を前記移動体に伝達可能である、
ドローンシステム。 - ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムであって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体の情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンは、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶し、
前記ドローンは対象エリアに散布可能な薬剤を積載し、
前記ドローンは、前記発着地点において、前記ドローンに積載されている前記薬剤を補充可能であって、
前記移動体は、前記薬剤に対する補充作業の状況を示す薬剤補充情報を前記ドローン受信部に伝達可能である、
ドローンシステム。 - 前記ドローンは、前記薬剤の残量を前記移動体に伝達可能であり、前記移動体は、前記薬剤の残量に基づいて、前記薬剤の補充要否を判定する、
請求項18記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記ドローンに補充可能な前記薬剤の保有量を、前記移動体送信部を介して前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項18又は19記載のドローンシステム。 - 前記ドローンは、対象エリアへの散布に必要な薬剤量を、前記移動体に伝達可能である、
請求項17乃至20のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記移動体および前記ドローンの位置を特定する電波を送受信可能な基地局を備える、
請求項1乃至21のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記基地局に異常が発生している旨の情報を、前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項22記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記移動体の駆動エネルギー容量の残量を、前記移動体送信部を介して前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項1乃至23のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記移動体周辺に存在する障害物の有無を判定し、前記障害物の情報を、前記移動体送信部を介して前記ドローン受信部に伝達可能である、
請求項1乃至24のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記移動体は、前記ドローンの飛行を制御する介入操作部をさらに備える、
請求項1乃至25のいずれかに記載のドローンシステム。 - 前記ドローンは、前記ドローンに異常が発生している旨の異常情報を前記移動体に伝達可能であり、
前記介入操作部は、前記ドローンからの異常情報を受け取ると、前記ドローンの飛行を操作する、
請求項26記載のドローンシステム。 - 前記ドローンは、前記ドローンの運転状態を前記移動体に伝達可能である、
請求項1乃至27のいずれかに記載のドローンシステム。 - ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体であって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体に関する情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶し、
前記ドローンの着陸予定の位置情報を前記ドローンから受信し、
前記移動体の位置が前記ドローンの帰還可能な位置になっていない場合に、前記移動体を前記ドローンの帰還可能な位置になるように移動させる、又は前記移動体の移動要求を使用者に通知する、
移動体。 - ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムの制御方法であって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体に関する情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンは、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶するステップと、
前記ドローンが、前記ドローンの着陸予定の位置情報を前記移動体に送信するステップと、
前記移動体の位置が前記ドローンの帰還可能な位置になっていない場合に、前記移動体を前記ドローンの帰還可能な位置になるように移動させる、又は前記移動体の移動要求を使用者に通知するステップ、を含む、
ドローンシステムの制御方法。 - ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが離着陸可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムの制御プログラムであって、
前記移動体は、
前記ドローンが積載され、前記ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域と、
前記移動体を、前記移動体に積載されている前記ドローンと共に移動可能な移動制御部と、
前記移動体に関する情報を送信する移動体送信部と、
を備え、
前記ドローンは、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの前記発着地点の位置を記憶し、
前記ドローンが、前記ドローンの着陸予定の位置情報を前記移動体に送信し、
前記移動体の位置が前記ドローンの帰還可能な位置になっていない場合に、前記移動体を前記ドローンの帰還可能な位置になるように移動させる、又は前記移動体の移動要求を使用者に通知する命令をコンピュータに実行させる、
ドローンシステム制御プログラム。 - ドローンが離着陸を行う発着地点となる発着領域を備える移動体に積載されて、前記移動体と共に移動可能なドローンであって、
前記ドローンを飛行させる飛行制御部と、
前記移動体の情報を受信するドローン受信部と、
を備え、
前記ドローンが前記発着地点に着陸しているときの発着地点の位置を、前記移動体に送信し、
前記ドローンの着陸予定の位置情報を前記移動体に送信し、
前記移動体の位置が前記ドローンの帰還可能な位置になっていない場合に、前記移動体を前記ドローンの帰還可能な位置になるように移動させる、又は前記移動体の移動要求を使用者に通知する、
ドローン。
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