WO2017099070A1 - ショベルの通信システム、マルチコプタ、及びショベル - Google Patents

ショベルの通信システム、マルチコプタ、及びショベル Download PDF

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excavator
port
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方土 古賀
雅人 因藤
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Definitions

  • the present invention relates to an excavator communication system, a multicopter, and an excavator.
  • a technique using a camera is known in order to widen the field of view around a construction machine such as an excavator and ensure safety. For example, a camera that captures the back and sides of the excavator is installed, and images captured by these cameras are displayed on the display screen. A guideline indicating the distance from the excavator is displayed overlaid on the surrounding image.
  • a conventional excavator equipped with a camera can only take images of the side and rear of the swivel body.
  • the work of the shovel there are cases where a part that is difficult to see directly with the line of sight from the shovel becomes a work target. If the excavator can be operated while confirming the image of the location to be worked, the workability will be improved.
  • An object of the present invention is to provide a shovel communication system capable of acquiring or transmitting information at a work site of the shovel. Another object of the present invention is to provide an excavator applicable to the excavator communication system. Another object of the present invention is to provide a multicopter applicable to the excavator communication system.
  • an excavator communication system includes an operating device that outputs received information, and an excavator equipped with a relay that relays radio signals transmitted and received between the operating device and the multicopter.
  • an excavator equipped with a repeater that relays a radio signal transmitted and received between an operating device to which an operation command to the multicopter is input and the multicopter.
  • a lower traveling body an upper revolving body that is turnably mounted on the lower traveling body, a multicopter port that is provided on the upper revolving body and a multicopter takes off and landing, and the multicopter
  • an excavator having a charging circuit for supplying charging power to the multicopter landing on the port.
  • a multicopter that flies in response to an operation command, an operating device that transmits and receives radio signals to and from the multicopter, and a radio signal that is transmitted and received between the operating device and the multicopter is relayed
  • the excavator is provided in the lower traveling body, the upper revolving body supported by the lower traveling body in a turnable manner, and the upper revolving body, and the multicopter takes off and landing
  • An excavator communication system having a multicopter port and a charging circuit for supplying charging power to the multicopter landing on the multicopter port is provided.
  • the excavator repeater relays radio signals transmitted and received between the operating device and the multicopter, the communicable distance between the operating device and the multicopter can be extended. As a result, even when the distance from the operating device to the multicopter becomes long, various information can be acquired and transmitted using the multicopter flying in the work site.
  • the multicopter flying on the work site communicates with the operation device, information can be acquired and transmitted in the work site via the multicopter.
  • a multicopter flying over a large work site can receive charging power from a multicopter port of an excavator working nearby.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of arrangement
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of an excavator communication system according to an embodiment.
  • the excavator communication system according to the embodiment includes an excavator 10, a multicopter 20, and an operation device 30.
  • the excavator 10 includes a lower traveling body 11, an upper turning body 12, and a work element WE.
  • the upper turning body 12 can turn with respect to the lower traveling body 11.
  • the working element WE includes a boom 14, an arm 15, and a bucket 16.
  • a breaker, a crusher, a cutter, a lifting magnet, or the like can be attached.
  • the repeater 17 is mounted on the upper swing body 12.
  • the repeater 17 relays a radio signal transmitted and received between the operation device 30 and the multicopter 20. That is, the excavator 10 becomes a relay node of the wireless communication network.
  • the operating device 30 includes an input device and a display screen.
  • the touch panel 31 serves as both an input device and a display screen.
  • An operation command to the multicopter 20 is input by an operation on the touch panel 31.
  • the controller device 30 transmits a radio signal corresponding to the input operation command.
  • the operation command includes, for example, a flight path and flight height instruction, an image acquisition instruction, and an audio output instruction.
  • the controller device 30 outputs the received information to the touch panel 31.
  • the multicopter 20 is an example of a flying body that receives a motion command from the operation device 30 and performs a predetermined motion according to the content of the motion command.
  • the flying body may be an airship or the like.
  • the multicopter 20 is also referred to as a drone.
  • the operation command indicates the flight path and the flight height
  • the multicopter 20 flies according to the content of the operation command.
  • the operation command is acquisition of image data
  • the multicopter 20 acquires image data and transmits the acquired image data to the controller device 30.
  • the multicopter 20 acquires image data in order to generate terrain data as construction data.
  • the operating device 30 can be realized by a portable information communication terminal such as a tablet terminal (tablet PC), a smartphone, or a notebook PC.
  • the operating device 30 is operated by, for example, a manager at a work site, a driver of the excavator 10, or the like. When the manager at the work site has the operating device 30, the operating device 30 is disposed outside the excavator 10. When the driver of the excavator 10 operates the operation device 30, the operation device 30 is mounted on the excavator 10.
  • the excavator 10 has a role as a relay node, the wireless communication possible distance from the operation device 30 to the multicopter 20 can be increased. Thereby, the operator of the operating device 30 can collect various information via the multicopter 20 located in a range in which the radio wave radiated from the excavator 10 can be received.
  • FIG. 2A shows a schematic diagram of the work site of the excavator 10 performing deep excavation work.
  • FIG. 2A shows a state where the bucket 16 is lowered to the depth D.
  • the operator of the operating device 30 operates the operating device 30 to move the multicopter 20 to the vicinity of the work location of the bucket 16 and then stops it in the air.
  • a radio signal transmitted and received between the controller device 30 and the multicopter 20 is relayed by the excavator 10.
  • the transmission path of the radio signal is indicated by a double arrow.
  • FIG. 2B shows a schematic diagram of the multicopter 20.
  • the multicopter 20 includes a plurality of rotor blades 20-1, a communication device 20-2, and a control device 20-3.
  • the multicopter 20 is equipped with an imaging device 20-4.
  • the communication device 20-2 performs wireless communication with the operation device 30 or the excavator 10.
  • the control device 20-3 controls the movement and posture of the multicopter 20 and controls the imaging device 20-4 in accordance with the operation command received from the operation device 30.
  • the control device 20-3 can stop the multicopter 20 and change the direction of the optical axis of the imaging device 20-4 according to a command from the operation device 30.
  • the imaging device 20-4 has a variable angle of view lens, the angle of view can be changed by a command from the operation device 30.
  • the multicopter 20 When an operation command for acquiring image data is transmitted from the operating device 30 to the multicopter 20, the multicopter 20 transmits image data captured by the imaging device 20-4. The transmitted image data is relayed by the excavator 10 and then received by the controller device 30.
  • the operating device 30 displays an image on the display screen based on the image data received from the multicopter 20.
  • FIG. 2C shows an example of an image displayed on the touch panel 31 of the operating device 30.
  • the bucket 16 (FIG. 2A) and an image in the vicinity thereof are displayed.
  • the manager can grasp the progress of the work from the acquired image.
  • the operating device 30 is arranged at a position that can be viewed by the driver of the excavator 10, the driver can perform work while confirming an image of a work location that is difficult to view directly.
  • the operating device 30 includes a control stick 30 ⁇ / b> A for operating the multicopter 20.
  • the control stick 30A may be another hardware configuration such as a cross button, an operation lever, a joystick, or a software button on the touch panel.
  • FIG. 2D shows a block diagram of the excavator 10 according to the embodiment.
  • the mechanical power system is indicated by a double line
  • the high-pressure hydraulic line is indicated by a thick solid line
  • the pilot line is indicated by a broken line
  • the electric control system and the power system are indicated by thin solid lines.
  • the engine control unit (ECU) 81 controls the engine 23 based on a command from the control device 80.
  • the power generated by the engine 23 is transmitted to the main pump 83, the pilot pump 85, and the alternator 100.
  • the main pump 83 supplies hydraulic oil to the control valve 86 via a high pressure hydraulic line.
  • the pilot pump 85 supplies the primary pilot pressure to the operating device 84 through the pilot line.
  • the operation device 84 converts the primary pilot pressure into the secondary pilot pressure in accordance with the operation of the operator, and supplies the secondary pilot pressure to the corresponding pilot port of the control valve 86.
  • the control valve 86 selectively supplies hydraulic oil to a plurality of hydraulic actuators according to the secondary pilot pressure supplied to the pilot port.
  • the hydraulic actuator includes a boom cylinder 87 that drives the boom 14 (FIG. 1), an arm cylinder 88 that drives the arm 15 (FIG. 1), a bucket cylinder 89 that drives the bucket 16 (FIG. 1), a traveling hydraulic motor 90, 91 and a turning hydraulic motor 92 are included.
  • the alternator 100 generates power by being driven by the engine 23.
  • the AC power generated by the alternator 100 is rectified by the rectifier circuit 101 and supplied to the battery 102.
  • the battery 102 is charged by the output power of the alternator 100.
  • the display device 106 is disposed in the cabin 13 (FIG. 1). Various information relating to the operation of the excavator 10 is displayed on the display device 106 under the control of the control device 80.
  • the relay device 17 is a device that relays a radio signal transmitted and received between the operation device 30 and the multicopter 20, and receives supply of electric power from the battery 102.
  • the repeater 17 amplifies the signal received wirelessly from the operation device 30 and transmits the amplified signal to the outside again wirelessly.
  • the repeater 17 also functions as a communication device and communicates with the outside under the control of the control device 80. For example, it communicates with the multicopter 20, the operating device 30, and the like. Specifically, the repeater 17 transmits the current position information of the excavator 10 detected by the GPS terminal 105 to the multicopter 50, the operation device 30, and the like.
  • FIG. 3 shows a schematic side view of the work site of the excavator 10.
  • the excavator 10 is dismantling the building 40.
  • the transmission path of the radio signal is indicated by a double arrow.
  • the driver of the excavator 10 cannot directly see the state of the roof of the building 40.
  • the work manager or the driver can operate the operation device 30 to make the multicopter 20 stand still above the roof of the building 40 and acquire image data on the roof. By confirming the state of the roof of the building 40 before dismantling with an image, the dismantling operation can be performed more safely.
  • an excavator communication system according to another embodiment will be described with reference to FIGS.
  • differences from the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 will be described, and description of common configurations will be omitted.
  • a plurality of excavators are working at a work site having a wide work target area.
  • FIG. 4 shows an example of the arrangement of excavators, multicopters, and operating devices included in the excavator communication system in the vertical plane
  • FIG. 5 shows the excavators, operating devices, and multicopter in the horizontal plane of the excavator communication system.
  • the excavator communication system according to the present embodiment includes a plurality of excavators 10 (for example, the first excavator 10 ⁇ / b> A and the second excavator 10 ⁇ / b> B), the multicopter 20, and the operation device 30.
  • a repeater 17 (FIG. 1) is mounted on each of the plurality of excavators 10.
  • a plurality of excavators 10 can relay radio signals transmitted and received between the operating device 30 and the multicopter 20 in multiple stages. 4 and 5, the transmission path of the radio signal is indicated by a double arrow. As the radio signal is relayed in multiple stages, the communicable range with the multicopter 20 is expanded with the operation device 30 as the center.
  • the operating device 30 is disposed, for example, in a range R1A that can directly communicate with the first excavator 10A.
  • a range in which direct communication with a certain relay node is possible is referred to as a communicable range of the node.
  • the multicopter 20 selects the shovel 10 capable of transmitting and receiving radio signals from the plurality of shovels 10 functioning as relay nodes, and communicates with the operation device 30 via the selected shovel 10.
  • the radio signal between the selected excavator 10 and the operating device 30 may be transmitted / received directly or may be transmitted / received via another excavator 10.
  • the multicopter 20 When the multicopter 20 is located within the communicable range R1A of the first excavator 10A as indicated by a broken line in FIGS. 4 and 5, the multicopter 20 is connected via the first excavator 10A or directly. Thus, communication with the controller device 30 is possible.
  • the multicopter 20 moves out of the communicable range R1A of the first excavator 10A, as indicated by a solid line in FIGS. 4 and 5, the multicopter 20 is used as the excavator 10 capable of transmitting and receiving radio signals.
  • the second excavator 10B is selected.
  • the multicopter 20 and the operating device 30 communicate via the first excavator 10A and the second excavator 10B.
  • the second excavator 10B is located outside the communicable range R1A of the first excavator 10A, another excavator 10 is further interposed between the first excavator 10A and the second excavator 10B. In some cases.
  • the multicopter 20 switches the shovel 10 that transmits and receives radio signals.
  • the excavator 10 that transmits and receives radio signals may be selected based on the radio wave intensity at the position of the multicopter 20. For example, the excavator 10 that transmits the radio wave having the highest intensity at the position of the multicopter 20 is selected.
  • the multicopter 20 moves from the first excavator 10A side to the second excavator on the equidistant surface S1, which is a set of points where the distance from the first excavator 10A is equal to the distance from the second excavator 10B.
  • the multicopter 20 When crossing to the 10B side, the multicopter 20 switches the excavator 10 that transmits and receives a radio signal from the first excavator 10A to the second excavator 10B.
  • the multicopter 20, the excavator 10, and the operating device 30 have been confirmed to be connected at a predetermined control cycle. Further, the multicopter 20 transmits data such as terrain data and image data to the excavator 10 at the set timing. Moreover, you may make it transmit data, such as topographic data and image data, from the multicopter 20 to the shovel 10 by transmitting a transmission command from the shovel 10 to the multicopter 20.
  • FIGS. 1 to 3 communication is performed between the controller device 30 and the multicopter 20, but in this embodiment, communication is performed between communication terminals arranged in a plurality of excavators 10.
  • FIG. 6 shows an example of the arrangement of excavators and multicopters included in the excavator communication system according to the present embodiment in the horizontal plane.
  • a plurality of excavators 10 for example, a first excavator 10A and a second excavator 10B are arranged.
  • a communication terminal 32 is mounted on each of the first shovel 10A and the second shovel 10B.
  • the repeater 17 (FIG. 1) mounted on the excavator 10 may also serve as the communication terminal 32.
  • the plurality of excavators 10 have a communication terminal function for performing wireless communication between excavators.
  • At least one multicopter 20 is flying over the work site or the vicinity thereof.
  • the multicopter 20 is controlled by the operating device 30 (FIG. 1).
  • the communication device 20-2 (FIG. 2B) mounted on the multicopter 20 has a signal relay function equivalent to that of the repeater 17 mounted on the excavator 10. 6 and 7, the transmission path of the radio signal is indicated by a double arrow.
  • the first excavator 10A and the second excavator 10B are located within the communicable range R2A of the first multicopter 20A.
  • the first multicopter 20A relays wireless communication between the first excavator 10A and the second excavator 10B.
  • the first excavator 10A is located within the communicable range R2A of the first multicopter 20A, but the second excavator 10B is located outside the communicable range R2A of the first multicopter 20A.
  • the second excavator 10B is positioned within the communicable range R2B of the second multicopter 20B, but the first excavator 10A is positioned outside the communicable range R2B of the second multicopter 20B.
  • the first multicopter 20A and the second multicopter 20B are located in the communication ranges R2B and R2A of the other party, respectively.
  • the first multicopter 20A and the second multicopter 20B relay the wireless communication between the first shovel 10A and the second shovel 10B in multiple stages.
  • the communication range within the work site can be expanded.
  • the first excavator 10A and the second excavator 10B are separated from each other and cannot directly transmit and receive radio waves, the first excavator 10A and the second excavator 10B are not connected.
  • the multicopter 20 equipped with the communication device 20-2 having a relay function and making it stationary communication between the two can be ensured.
  • FIG. 8 shows an example of the arrangement of excavators and multicopters included in the excavator communication system according to the present embodiment in the horizontal plane.
  • the first multicopter 20A and the second multicopter 20B are located within the communicable range R1A of the first excavator 10A, the first multicopter 20A and the second multicopter 20B are connected via the first excavator 10A.
  • Wireless communication In FIG. 8, the radio signal transmission path is indicated by double arrows.
  • the second multicopter 20B moves to the outside of the communicable range R1A of the first excavator 10A, radio waves cannot be transmitted / received between the second multicopter 20B and the first excavator 10A.
  • the second multicopter 20B is located within the communicable range R1B of the second excavator 10B, the second multicopter 20B transmits and receives radio waves to and from the second excavator 10B.
  • the first multicopter 20A and the second multicopter 20B perform wireless communication via the first shovel 10A and the second shovel 10B.
  • the plurality of multicopters 20 can communicate with each other.
  • a current position detection device for example, a GPS terminal
  • the communication range between the plurality of multicopters 20 can be expanded by multistage relaying the communication between the plurality of multicopters 20 with the plurality of excavators 10.
  • an excavator communication system according to still another embodiment will be described with reference to FIG.
  • differences from the embodiment shown in FIGS. 4 to 5 will be described, and descriptions of common configurations will be omitted.
  • a plurality of excavators 10 relays the wireless communication between the operating device 30 and the multicopter 20 in multiple stages.
  • the other multicopter 20 relays wireless communication between the controller device 30 and the multicopter 20.
  • FIG. 9 shows an example of the arrangement of excavators and multicopters included in the excavator communication system according to this embodiment in the horizontal plane.
  • the first multicopter 20A When the first multicopter 20A is located within the communicable range R1A of the first excavator 10A, the first multicopter 20A transmits and receives radio waves to and from the first excavator 10A.
  • the first excavator 10A relays wireless communication between the controller device 30 and the first multicopter 20A.
  • the first multicopter 20A may directly transmit and receive radio waves to and from the operation device 30.
  • the transmission path of the radio signal is indicated by a double arrow.
  • the first multicopter 20A When the first multicopter 20A moves outside the communicable range R1A of the first excavator 10A, the first multicopter 20A transmits and receives radio waves to and from the second multicopter 20B.
  • the second multicopter 20B is located within the communicable range R1A of the first excavator 10A. Wireless communication between the operating device 30 and the first multicopter 20A is relayed in multiple stages by the first excavator 10A and the second multicopter 20B.
  • the other multicopter 20 is used as a relay node, and the first multicopter 20 ⁇ / b> A and the operating device 30 Can establish communication between.
  • the multi-copter 20 is mounted with the imaging device 20-4 (FIG. 2B).
  • the multicopter 20 has an audio output function and an audio input function.
  • the operation device 30 also has a voice output function and a voice input function.
  • the multicopter 20 is equipped with a speaker 20-5 and a microphone 20-6.
  • the operating device 30 is equipped with a speaker 33 and a microphone 34.
  • FIG. 10A shows an example of the arrangement of excavators and multicopters included in the excavator communication system according to this embodiment in the vertical plane.
  • the first excavator 10A and the second excavator 10B relay communication between the operating device 30 and the multicopter 20.
  • the transmission path of the radio signal is indicated by a double arrow.
  • the controller device 30 transmits voice data based on the input voice to the multicopter 20.
  • the multicopter 20 outputs sound from the speaker 20-5 based on the received sound data. Further, the multicopter 20 transmits voice data based on the voice collected by the microphone 20-6 to the controller device 30. The controller device 30 outputs sound based on the sound data received from the multicopter 20.
  • the operation device 30 can be used to transmit information by voice to a worker who is working in the work site. Furthermore, the sound generated at the work site can be heard through the operation device 30. Usually, the cabin of the excavator 10 is closed to maintain the operator's comfort. For this reason, it is difficult for the sound generated outside the cabin to reach the operator inside the cabin. By disposing the operation device 30 in the cabin, the operator can make sounds outside the cabin through the operation device 30, for example, sound generated by the work of the excavator, sound from the worker working in the work site. Etc. can be heard easily.
  • a short-range wireless communication network having the operation device 30, the multicopter 20, and the excavator 10 as nodes is constructed.
  • Various near field communication standards can be applied to this near field communication network.
  • the excavator communication system according to the above embodiment can be realized by a wireless sensor network such as the ZigBee standard having the operation device 30, the multicopter 20, and the excavator 10 as nodes.
  • the repeater 17 mounted on one shovel 10 of the plurality of shovels 10 is provided with the function of a wireless LAN base unit (access point), and other shovels
  • a wireless signal relay function can be realized.
  • the operation device 30 and the multicopter 20 operate as a wireless LAN slave unit.
  • FIG. 11 shows a schematic diagram of an excavator communication system according to the embodiment.
  • the excavator communication system according to the embodiment includes a plurality of excavators 10, a multicopter 50, and an operation device 30.
  • the operating device 30 and the multicopter 50 transmit and receive wireless signals.
  • a repeater mounted on the excavator 10 relays a radio signal transmitted and received between the operation device 30 and the multicopter 50.
  • One excavator 10 may relay communication between the operating device 30 and the multicopter 50, and a plurality of excavators 10 may relay communication between the operating device 30 and the multicopter 50 in multiple stages.
  • the multicopter 50 selects the excavator 10 that can directly communicate, and communicates with the operation device 30 using the selected excavator 10 as a relay node.
  • the shovel 10 that performs direct communication is selected based on the intensity of the radio wave from each shovel 10. For example, the shovel 10 having the highest radio field intensity is selected as the relay node. Alternatively, when the intensity of the radio wave from the excavator 10 currently performing direct communication becomes lower than the threshold value, the excavator 10 having the highest radio wave intensity at that time is selected as the relay node.
  • the multicopter 50 is equipped with an imaging device, a microphone, a speaker, and the like.
  • the operation command is transmitted from the controller device 30 to the multicopter 50, the multicopter 50 performs an operation according to the received operation command.
  • the operation command includes, for example, image acquisition, sound acquisition, sound output, and the like.
  • the multicopter 50 When an image acquisition command is transmitted from the controller device 30 to the multicopter 50, the multicopter 50 acquires a surrounding image and transmits image data to the controller device 30. When a sound acquisition command is transmitted from the controller device 30 to the multicopter 50, the multicopter 50 acquires surrounding sound and transmits sound data to the controller device 30. When a voice issue command is transmitted from the controller device 30 to the multicopter 50, the multicopter 50 issues a voice based on the command.
  • the multicopter 50 is operated by electric power stored in the capacitor.
  • the flightable time of the multicopter 50 is limited by the capacity of the battery. When the remaining amount of electricity stored in the capacitor decreases, the capacitor must be charged.
  • the work site where the multicopter 50 should fly is wide, taking into account the travel time from the charging facility (equipment) to the actual working position of the multicopter 50 and the return time from the actual working position to the charging facility (equipment), it occupies the flightable time.
  • the actual working time of the multicopter 50 is shortened.
  • the excavator 10 includes a multicopter port on which the multicopter 50 can take off and land.
  • the multicopter port has a charging function.
  • the multicopter port can charge the multicopter 50 in a state where the multicopter 50 has landed on the multicopter port.
  • the multicopter 50 will land on the multicopter port of the nearby excavator 10 for charging when the remaining amount of power storage decreases. Compared to returning to a far-off charging facility for charging, a longer working time can be secured.
  • FIG. 12 shows a side view of the excavator 10 included in the excavator communication system according to the embodiment.
  • the excavator 10 includes a lower traveling body 11, an upper swing body 12, a cabin 13, a boom 14, an arm 15, and a bucket 16.
  • the upper turning body 12 is mounted on the lower traveling body 11 so as to be turnable via a turning mechanism.
  • a base portion of the boom 14 is attached to the upper swing body 12 so as to be swingable in the vertical direction.
  • the arm 15 is swingably attached to the tip of the boom 14.
  • a bucket 16 that is an end attachment is swingably attached to the tip of the arm 15.
  • a breaker, a crusher (pulverizer) or the like can be attached instead of the bucket 16.
  • the direction in which the boom 14 extends in the plan view (right direction in FIG. 12) is defined as the front of the upper swing body 12.
  • the cabin 13 is disposed on the left front part of the upper swing body 12.
  • a driver's seat is provided inside the cabin 13.
  • FIG. 13 shows a right side view of the upper swing body 12.
  • a cabin 13 is disposed on the left front portion of the upper swing body 12.
  • a fuel tank 21 and a hydraulic oil tank 22 are arranged on the right side of the upper swing body 12 and behind the cabin 13 and on the right side of the center in the left-right direction.
  • a tool box BX is accommodated in front of the fuel tank 21 and the hydraulic oil tank 22. The upper surface of the tool box BX is used as a part of the stairs when the worker climbs the upper swing body 12.
  • the engine 23 is arranged at the center in the left-right direction of the upper swing body 12 and behind the hydraulic oil tank 22 in the front-rear direction.
  • An engine hood 27 is disposed above the engine 23.
  • a counterweight 24 is disposed at the rearmost part of the upper swing body 12.
  • FIG. 14 is a plan view of the upper swing body 12.
  • a boom support bracket 26 is fixed in front of the pivot shaft 25.
  • the boom 14 (FIG. 12) is supported by the boom support bracket 26 and extends forward (upward in FIG. 14) in plan view.
  • a location where the boom support bracket 26 is disposed is referred to as an attachment location of the boom 14.
  • the engine 23 is arranged behind the installation location of the boom 14.
  • a counterweight 24 is disposed behind the engine 23.
  • the cabin 13 is arranged on the side (left side) where the boom 14 is attached.
  • a sunroof 18 is attached to the ceiling of the cabin 13 via a hinge 18A. The sunroof 18 can be opened and closed.
  • An engine hood 27 is arranged vertically above the engine 23.
  • the engine hood 27 is supported on the structure of the upper swing body 12 by a hinge 28.
  • the operator can open the engine hood 27 by lifting the handle 29 attached to the opposite side of the hinge 28. By opening the engine hood 27, the engine 23 can be maintained.
  • a fuel tank 21 and a hydraulic oil tank 22 are arranged in front of the engine 23 in the front-rear direction and on the right side of the mounting position of the boom 14 in the left-right direction.
  • a tool box BX is disposed in front of the fuel tank 21 and the hydraulic oil tank 22.
  • a tool for maintenance is prepared in the tool box BX.
  • a position P1 that overlaps the counterweight 24 in a plan view can be given.
  • Other candidates include a position P2 that overlaps the cabin 13 in plan view, specifically, the top of the cabin 13.
  • the position P3 between the cabin 13 and the engine 23 with respect to the front-rear direction, which overlaps with the cabin 13 when viewed from the front of the upper swing body 12, is a candidate for the location of the multicopter port.
  • the position P4 that overlaps the tool box BX and the position P5 that overlaps at least one of the fuel tank 21 and the hydraulic oil tank 22 in plan view are also candidates for the location of the multicopter port.
  • a position P6 between the mounting location of the boom 14 and the engine 23, and a position P7 on the side of the engine 23 in a plan view can also be cited as candidates for the location of the multicopter port.
  • the multicopter port is arranged at any one of the plurality of candidate positions P1 to P7.
  • FIG. 15 is a perspective view of the multicopter port and the multicopter 50 landing on the multicopter port.
  • the multicopter port 70 includes a recess 71 and a fixing mechanism 72.
  • the recess 71 accommodates a part of the multicopter 50.
  • the side surface 71A of the recess 71 is aligned with the side surface of the inverted truncated cone that extends upward.
  • the configuration in which “the side surface 71A is aligned with the side surface of the inverted truncated cone” includes not only a configuration in which the side surface 71A is in close contact with the side surface of the inverted truncated cone but also a plurality of convex portions provided on the side surface 71A.
  • a configuration is also included in which the inverted truncated cone is supported by the side surface 71A when the side surface of the truncated cone comes into contact with the tips of the plurality of convex portions.
  • the fixing mechanism 72 fixes the multicopter 50 accommodated in the recess 71.
  • the fixing mechanism 72 includes a fixing member 72A and a driving device 72B.
  • the driving device 72B moves the fixing member 72A to sandwich the main body of the multicopter 50 from both sides, whereby the multicopter 50 is fixed.
  • the multicopter 50 has a main body 51 and a plurality of rotor blades 52.
  • the main body 51 has a side surface 53 that aligns with the side surface 71 ⁇ / b> A of the recess 71.
  • the side surface 53 of the multicopter 50 contacts the side surface 71 ⁇ / b> A of the recess 71. Since the side surface 71 ⁇ / b> A of the recess 71 spreads upward, the misalignment at the time of landing of the multicopter 50 is automatically eliminated.
  • the side surface of the truncated cone is infinitely rotationally symmetric with respect to its central axis, the multicopter 50 can enter the multicopter port 70 at an arbitrary azimuth angle.
  • the main body 51 of the multicopter 50 has a side surface (hereinafter referred to as an upper side surface) 54 that is inclined above the side surface 53 aligned with the side surface 71A of the recess 71 and opposite to the side surface 53.
  • the upper side surface 54 is aligned with the side surface of the truncated cone that narrows upward.
  • the fixing member 72 ⁇ / b> A has a contact surface that contacts the upper side surface 54. This contact surface faces diagonally downward.
  • the fixing member 72A is disposed so as to face each other with the recess 71 interposed therebetween. In a state where the main body 51 of the multicopter 50 is accommodated in the recess 71, the fixing member 72A moves in a direction approaching each other. Thereby, the main body 51 of the multicopter 50 is pressed downward and fixed to the multicopter port 70.
  • FIG. 16 is a plan view of the recess 71 of the multicopter port 70.
  • a side surface 71A and a bottom surface 71B of the recess 71 appear.
  • a pair of charging terminals 73 and 74 are disposed on the bottom surface 71 ⁇ / b> B of the recess 71.
  • Each of charging terminals 73 and 74 has a planar shape rotationally symmetric with respect to the central axis of side surface 71A.
  • the planar shape of the charging terminals 73 and 74 is circular or annular.
  • the pair of charging terminals of the multicopter 50 come into contact with the charging terminals 73 and 74 of the multicopter port 70, respectively. Since the planar shapes of the charging terminals 73 and 74 are rotationally symmetric, the charging terminal of the multicopter 50 and the charging terminal 73 of the multicopter port 70, no matter what azimuth angle the multicopter 50 lands, 74 can be connected correctly.
  • FIG. 17 is a block diagram of the excavator 10 according to the embodiment.
  • the block diagram of FIG. 17 is that the excavator 10 includes a communication device 82, a charging circuit 103, a charging state detection circuit 104, and charging terminals 73 and 74, and the multicopter 50 includes charging terminals 56 and 57.
  • the charging circuit 103 supplies the power output from the battery 102 to the charging terminals 73 and 74 of the multicopter port 70 as charging power.
  • the charging circuit 103 is controlled by the control device 80.
  • the communication device 82 is controlled by the control device 80 and communicates with the multicopter 50.
  • the communication device 82 can also function as a repeater.
  • the control device 80 transmits information indicating whether or not the multicopter 50 can be charged from the multicopter port 70 (FIG. 15) to the multicopter 50. Further, the current position information of the excavator 10 detected by the GPS terminal 105 is transmitted to the multicopter 50.
  • the multicopter 50 that needs to be charged landed on the multicopter port 70 (FIG. 15) with the permission of the excavator 10.
  • the charging terminals 56 and 57 of the multicopter 50 are connected to the charging terminals 73 and 74 of the multicopter port 70, respectively.
  • the charging state detection circuit 104 detects a physical quantity that depends on the charging state of the multicopter 50 that has landed on the multicopter port 70. For example, the open circuit voltage of the battery mounted on the multicopter 50 is detected.
  • the control device 80 calculates the charging state of the multicopter 50 based on the detection result of the charging state detection circuit 104 and displays the calculation result on the display device 106.
  • FIG. 18A shows an example of an image displayed on the display device 106 when the multicopter 50 is landing on the multicopter port 70.
  • the current date and time is displayed in the date and time display area 110 in the screen of the display device 106.
  • the travel mode display area 111 the current travel mode is displayed in a graphic form.
  • the traveling mode includes a low speed mode and a high speed mode. In the low speed mode, a figure that looks like a turtle is displayed, and in the high speed mode, a figure that looks like a spider is displayed.
  • an image representing the currently attached end attachment and a number corresponding to the end attachment are displayed.
  • Examples of the end attachment that can be attached to the excavator 10 include a bucket, a rock drill, a grapple, and a lifting magnet.
  • FIG. 18A a figure representing a rock drill and a number “1” corresponding to the rock drill are displayed.
  • the current average fuel consumption is displayed as an image.
  • the average fuel consumption is displayed as a numerical value and a bar graph.
  • the control mode of the engine 23 (FIG. 17) is displayed as an image.
  • FIG. 18A an example in which the control mode of the engine 23 is “automatic deceleration automatic stop mode” is shown.
  • the control mode of the engine 23 includes “automatic deceleration mode”, “automatic stop mode”, “manual deceleration mode”, and the like.
  • the cumulative operating time of the engine 23 is displayed as a numerical value.
  • the cooling water temperature display area 116 displays the current engine cooling water temperature as an image.
  • the coolant temperature of the engine coolant is displayed as an arc-shaped bar graph.
  • the remaining amount of fuel stored in the fuel tank 21 (FIG. 12) is displayed as an image.
  • the remaining amount of fuel is displayed as an arc-shaped bar graph.
  • the oil temperature of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 22 (FIG. 12) is displayed as an image.
  • the oil temperature of the hydraulic oil is displayed as an arc-shaped bar graph.
  • the rotation speed mode display area 119 the current rotation speed mode is displayed as an image.
  • the rotation speed mode includes, for example, an SP mode, an H mode, an A mode, and an idling mode.
  • the urea water remaining amount display area 120 the remaining amount of urea in the urea water tank is displayed as an image.
  • the current remaining amount of urea water is displayed as a linear bar graph.
  • the camera image display area 121 an image of a camera mounted on the excavator 10 is displayed.
  • the camera photographs for example, the side and rear of the upper swing body 12.
  • the charge state of the multicopter 50 landing on the multicopter port 70 (FIG. 15) is displayed as an image.
  • FIG. 18A the state of charge of the multicopter 50 is displayed as a numerical value and a bar graph.
  • the time available for flight in the current state of charge is displayed numerically.
  • the relationship between the charging state and the flightable time is stored in advance in the control device 80 (FIG. 17), for example. The flightable time is calculated based on this relationship and the current charging state of the multicopter 50.
  • the use state of the multicopter port 70 is displayed.
  • the usage state includes, for example, “free”, “preparing to start charging”, “charging aircraft”, “charging completed”, and the like.
  • the operator of the excavator 10 can recognize the use state of the multicopter port 70 and the charge state of the multicopter 50 based on the image information displayed on the display device 106.
  • FIG. 18B shows an example of an image displayed on the display device 106 when the multicopter 50 has not landed on the multicopter port 70.
  • the image of FIG. 18B is different from the image of FIG. 18A in that it has display areas 123 to 131 instead of the multicopter charge state display area 122, but is common in other points. Therefore, description of common parts is omitted, and different parts are described in detail.
  • the display areas 123 to 131 information indicating the state of the multicopter 50 flying around the excavator 10 is displayed.
  • a plurality of multicopters 50 are flying around the excavator 10, one of them is selected, and information about the selected one is displayed.
  • identification information of the multicopter 50 is displayed in the display area 123.
  • the example of FIG. 18B displays the identification name “Drone 1” as the identification information of the multicopter 50 flying closest to the excavator 10.
  • the flightable time of the multicopter 50 is displayed.
  • the example in FIG. 18B displays that the available flight time is “5 minutes”.
  • the current operation mode of the multicopter 50 is displayed.
  • the operation mode includes, for example, a survey mode, a shooting mode (camera mode), and the like.
  • the surveying mode represents a state in which the multicopter 50 is collecting terrain data as construction data.
  • the shooting mode represents a state in which an image captured by the multicopter 50 is transmitted in real time.
  • FIG. 18B displays that the current operation mode is the surveying mode.
  • the flight mode includes, for example, an automatic flight mode, a tracking flight mode, a manual flight mode, and the like.
  • the automatic flight mode represents a state in which the multicopter 50 is flying along a preset flight path.
  • the tracking flight mode represents a state in which the multicopter 50 is flying while tracking a specific tracking target (for example, the excavator 10).
  • the manual flight mode represents a state in which the multicopter 50 is being steered by an operator via the operation device 30 or the like.
  • FIG. 18B displays that the current flight mode is the automatic flight mode.
  • the remaining amount of the battery mounted on the multicopter 50 is displayed.
  • the example in FIG. 18B indicates that the remaining battery level is the lowest of the four levels.
  • the communication state between the excavator 10 and the multicopter 50 is displayed.
  • the example of FIG. 18B represents that the communication state is the highest (stable) level among the five levels.
  • an error code is displayed when an error occurs.
  • the error includes, for example, an error related to the multicopter 50, an error related to communication, and an error related to the excavator 10.
  • the example of FIG. 18B represents a state where no error code is displayed, that is, a state where no error has occurred.
  • the reception status of the GPS signal is displayed.
  • the example of FIG. 18B represents that the reception state of the GPS signal is the highest (stable) level among the four levels.
  • the positional relationship between the excavator 10 and the multicopter 50 is displayed. Specifically, in the display area 131, an icon 131a of the excavator 10 is displayed at the center, and points 131b and 131c representing the position of the multicopter 50 flying around the excavator 10 are displayed.
  • a blinking point 131b indicated by a black circle corresponds to “drone 1” (the selected multicopter 50 flying closest to the excavator 10).
  • the point 131c in the lighting state indicated by a white circle corresponds to “drone 2” (non-selected multicopter 50).
  • the operator may select “Drone 2” by touching the point 131c and display information related to “Drone 2” in the display areas 123 to 130.
  • FIG. 19 shows a signal sequence transmitted and received between the excavator 10 and the multicopter 50, and an operation flow.
  • the control device 80 of the excavator 10 stores a chargeable / impossible state. For example, when the multicopter port 70 is already in use and the multicopter 50 is scheduled to land, the charge-impossible state is set to “impossible”. When the multicopter port 70 is vacant and there is no plan to land, the charge-impossible state is set to “possible”.
  • the multicopter 50 detects a decrease in the charged state (step SA1), it inquires of the excavator 10 that can receive radio waves at this time whether charging is possible. Upon receiving the inquiry, the excavator 10 determines whether charging from the multicopter port 70 is possible or not, and returns a determination result to the multicopter 50. Specifically, when the charge-impossible state is “impossible”, the excavator 10 returns a charge impossible message to the multicopter 50. When the chargeable / impossible state of the excavator 10 that has received the inquiry is “possible”, the excavator 10 returns a chargeable response to the multicopter 50.
  • the multicopter 50 selects one excavator from the excavators 10 that have received a reply indicating that charging is possible.
  • the selection of the excavator 10 may be performed based on, for example, the radio wave intensity or based on the distance from the multicopter 50. For example, the shovel 10 having the strongest radio wave intensity and the shovel 10 closest to the multicopter 50 can be selected.
  • the multicopter 50 requests use reservation to the selected excavator 10. Upon receiving the use reservation request, the excavator 10 sets the charge-impossible state to “impossible” and then returns a reservation completion response to the multicopter 50.
  • the multicopter 50 moves toward the multicopter port 70 of the excavator 10 that has sent back the reservation completion (step SA2).
  • the multicopter 50 starts to descend and land on the multicopter port 70 (step SA3).
  • control device 80 When the control device 80 (FIG. 17) of the excavator 10 detects the landing of the multicopter 50 (step SB1), the fixing mechanism 72 (FIG. 15) is operated to fix the multicopter 50 to the multicopter port 70 (step SB2). Thereafter, the control device 80 controls the charging circuit 103 to charge the multicopter 50 (step SB3). When charging is completed, control device 80 detects the completion of charging (step SB4), and multicopter 50 detects charging state recovery (step SA4). Thereafter, the control device 80 operates the fixing mechanism 72 to release the fixing of the multicopter 50 (step SB5).
  • the multi-copter 50 takes off from the multi-copter port 70 after being fixed (step SA5).
  • the control device 80 detects the take-off of the multicopter 50 (step SB6), the control device 80 sets the charge-impossible state to “possible”.
  • charging was performed by bringing the charging terminals 56 and 57 of the multicopter 50 into contact with the charging terminals 73 and 74 (FIG. 17) of the multicopter port 70, respectively. It is also possible to charge the multicopter 50 by contact power feeding. In this case, a transmission side coil may be disposed in the multicopter port 70 and a reception side coil may be disposed in the multicopter 50.
  • a shovel communication system will be described with reference to FIG.
  • differences from the above-described embodiment will be described, and description of common configurations will be omitted.
  • charging was performed with the multicopter 50 landed on the multicopter port 70 of the excavator 10.
  • charging is performed in a state where the multicopter 50 is stationary in the air near the excavator 10.
  • FIG. 20 shows a schematic diagram of the excavator 10 and the multicopter 50 according to the present embodiment.
  • a power extracting coil 140 is mounted on the multicopter 50.
  • a power transmission coil 141 that resonates with the power extraction coil 140 is mounted on the excavator 10. Charging power is supplied to the power transmission coil 141 from the charging circuit 103 (FIG. 17).
  • the power extraction coil 140 and the power transmission coil 141 are magnetically resonated, power is transmitted from the power transmission coil 141 to the power extraction coil 140.
  • the multicopter 50 is charged with the power received by the power extraction coil 140.
  • the multicopter 50 can be charged in a state where the multicopter 50 is stationary in the air near the shovel 10 without landing on the multicopter port 70 of the shovel 10.

Abstract

マルチコプタ（２０）は、動作指令を受けて飛行する。操作装置（３０）にマルチコプタ（２０）への動作指令が入力されると、操作装置（３０）は、入力された動作指令に対応する無線信号を送信する。また、操作装置（３０）は、マルチコプタ（２０）から情報を受信すると、受信された情報を出力する。ショベル（１０）には、操作装置（３０）とマルチコプタ（２０）との間で送受される無線信号を中継する中継器（１７）が搭載されている。

Description

ショベルの通信システム、マルチコプタ、及びショベル
　本発明は、ショベルの通信システム、マルチコプタ、及びショベルに関する。
　ショベル等の建設機械の周囲の視界を広げて安全を確保するために、カメラを用いる技術が公知である。例えば、ショベルに、後方及び側方を撮影するカメラが設置され、これらのカメラで撮影された画像が表示画面に表示される。ショベルからの距離の目安となるガイドラインが、周囲の画像に重ねて表示される。
特開２０１３－１２４４６７号公報
　カメラが搭載された従来のショベルにおいては、ショベルの旋回体の側方及び後方の画像しか撮影できない。ところが、ショベルの作業においては、ショベルからの視線では直接視認し難い箇所が作業対象となる場合がある。作業対象となる箇所の画像を確認しながらショベルの操縦ができれば、作業性が向上する。
　さらに、作業対象領域の広い作業現場において、複数台のショベルで作業する場合もある。この場合、作業現場の管理者が、広い作業現場内において複数台のショベルで行われている作業の各々の進み具合を画像で確認できれば便利である。さらに、画像情報に限らず、広い作業現場で、種々の情報を取得または発信できれば便利である。
　本発明の目的は、ショベルの作業現場において、情報の取得または発信が可能なショベルの通信システムを提供することである。本発明の他の目的は、このショベルの通信システムに適用可能なショベルを提供することである。本発明の他の目的は、このショベルの通信システムに適用可能なマルチコプタを提供することである。
　本発明の一観点によると、動作指令を受けて飛行するマルチコプタと、前記マルチコプタへの動作指令が入力されると、入力された動作指令に対応する無線信号を送信し、前記マルチコプタから情報を受信すると、受信された情報を出力する操作装置と、前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器が搭載されたショベルとを有するショベルの通信システムが提供される。
　本発明の他の観点によると、マルチコプタへの動作指令が入力される操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器を搭載したショベルが提供される。
　本発明の他の観点によると、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、マルチコプタが離着陸するマルチコプタ用ポートと、前記マルチコプタ用ポートに着陸した前記マルチコプタに充電用電力を供給する充電回路とを有するショベルが提供される。
　本発明の他の観点によると、動作指令を受けて飛行するマルチコプタと、前記マルチコプタと無線信号の送受を行う操作装置と、前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器が搭載されたショベルとを有し、前記ショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、前記マルチコプタが離着陸するマルチコプタ用ポートと、前記マルチコプタ用ポートに着陸した前記マルチコプタに充電用電力を供給する充電回路とを有するショベルの通信システムが提供される。
　操作装置とマルチコプタとの間で送受される無線信号をショベルの中継器が中継するため、操作装置とマルチコプタとの通信可能距離を伸ばすことができる。その結果、操作装置からマルチコプタまでの距離が長くなっても、作業現場を飛行するマルチコプタを利用して、種々の情報の取得及び発信が可能になる。
　また、作業現場を飛行するマルチコプタと操作装置とが通信することにより、マルチコプタを介して作業現場内で情報の取得及び発信を行うことができる。広い作業現場を飛行するマルチコプタが、近くで作業しているショベルのマルチコプタ用ポートから充電電力の供給を受けることができる。
実施例によるショベルの通信システムの概略図である。 ショベルの作業現場の概略図である。 マルチコプタの概略図である。 操作装置の表示画面に表示された画像の一例を示す図である。 実施例によるショベルのブロック図である。 ショベルの他の作業現場の概略側面図である。 ショベルの通信システムに含まれるショベル、マルチコプタ、及び操作装置の垂直面内における配置の一例を示す図である。 ショベルの通信システムに含まれるショベル、マルチコプタ、及び操作装置の水平面内における配置の一例を示す図である。 他の実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す図である。 他の実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の他の一例を示す図である。 さらに他の実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す図である。 さらに他の実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す図である。 さらに他の実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す図である。 マルチコプタの概略図である。 操作装置の斜視図である。 実施例によるショベルの通信システムの概略図である。 実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベルの側面図である。 ショベルの上部旋回体とキャビンの側面図である。 ショベルの上部旋回体とキャビンの平面図である。 マルチコプタ用ポート、及びマルチコプタ用ポートに着陸するマルチコプタの斜視図である。 マルチコプタ用ポートの凹部の平面図である。 実施例によるショベルのブロック図である。 ショベルの表示装置に表示される画像の一例を示す図である。 ショベルの表示装置に表示される画像の別の一例を示す図である。 ショベルとマルチコプタとの間で送受される信号シーケンス、及び動作フローを示す図である。 他の実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの概略図である。
　図１に、実施例によるショベルの通信システムの概略図を示す。実施例によるショベルの通信システムは、ショベル１０、マルチコプタ２０、及び操作装置３０を含む。
　ショベル１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、及び作業要素ＷＥを含む。上部旋回体１２は、下部走行体１１に対して旋回可能である。作業要素ＷＥは、ブーム１４、アーム１５、及びバケット１６を含む。バケット１６に替えて、ブレーカ、クラッシャ、カッター、リフティングマグネット等を取り付けることも可能である。
　上部旋回体１２に中継器１７が搭載されている。中継器１７は、操作装置３０とマルチコプタ２０との間で送受される無線信号を中継する。すなわち、ショベル１０が、無線通信ネットワークの中継ノードとなる。
　操作装置３０は、入力装置及び表示画面を含む。例えば、タッチパネル３１が、入力装置と表示画面とを兼ねる。タッチパネル３１に対する操作によりマルチコプタ２０への動作指令が入力される。操作装置３０は、入力された動作指令に対応する無線信号を送信する。動作指令には、例えば、飛行経路及び飛行高さの指示、画像取得の指示、音声出力の指示等が含まれる。さらに、操作装置３０は、マルチコプタ２０から情報を受信すると、受信された情報をタッチパネル３１に出力する。
　マルチコプタ２０は、操作装置３０からの動作指令を受けて、動作指令の内容に応じた所定の動作を行う飛行体の一例である。飛行体は飛行船等であってもよい。マルチコプタ２０はドローンとも称される。動作指令が飛行経路及び飛行高さを指示する場合には、マルチコプタ２０は、動作指令の内容に応じて飛行する。動作指令が画像データの取得である場合には、マルチコプタ２０は、画像データを取得し、取得された画像データを操作装置３０に送信する。例えば、マルチコプタ２０は、施工用データとしての地形データを生成するために画像データを取得する。
　操作装置３０は、例えばタブレット端末（タブレットＰＣ）、スマートフォン、ノートＰＣ等の携帯型情報通信端末で実現することが可能である。操作装置３０は、例えば、作業現場の管理者、ショベル１０の運転者等によって操作される。作業現場の管理者が操作装置３０を所持する場合には、操作装置３０はショベル１０の外に配置される。ショベル１０の運転者が操作装置３０を操作する場合には、操作装置３０はショベル１０に搭載される。
　ショベル１０が中継ノードとしての役割を持つことにより、操作装置３０からマルチコプタ２０までの無線通信可能距離を長くできる。これにより、操作装置３０の操作者は、ショベル１０から放射される電波を受信可能な範囲に位置するマルチコプタ２０を介して、種々の情報を収集できる。
　図２Ａ～図２Ｄを参照して、マルチコプタ２０を介して収集される情報の一例について説明する。
　図２Ａに、深掘り掘削作業を行っているショベル１０の作業現場の概略図を示す。図２Ａは、深さＤまでバケット１６が下げられた状態を示している。操作装置３０の操作者は、操作装置３０を操作することにより、マルチコプタ２０を、バケット１６の作業箇所の近傍に移動させた後、空中に静止させる。このとき、操作装置３０とマルチコプタ２０との間で送受される無線信号が、ショベル１０で中継される。図２Ａにおいて、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。
　図２Ｂに、マルチコプタ２０の概略図を示す。マルチコプタ２０は、複数の回転翼２０－１、通信装置２０－２、及び制御装置２０－３を含む。マルチコプタ２０には撮像装置２０－４が搭載されている。通信装置２０－２は、操作装置３０またはショベル１０と無線通信を行う。制御装置２０－３は、操作装置３０から受信した動作指令に応じて、マルチコプタ２０の移動及び姿勢の制御を行うとともに、撮像装置２０－４を制御する。
　制御装置２０－３は、操作装置３０からの指令により、マルチコプタ２０を静止させ、撮像装置２０－４の光軸の向きを変化させることができる。撮像装置２０－４が、画角可変のレンズを有する場合には、操作装置３０からの指令により、画角を変化させることができる。
　操作装置３０からマルチコプタ２０に、画像データを取得する動作指令が送信されると、マルチコプタ２０は、撮像装置２０－４で撮影された画像データを送信する。送信された画像データは、ショベル１０によって中継された後、操作装置３０で受信される。
　操作装置３０は、マルチコプタ２０から受信した画像データに基づいて、表示画面に画像を表示する。
　図２Ｃに、操作装置３０のタッチパネル３１に表示された画像の一例を示す。バケット１６（図２Ａ）、及びその近傍の画像が表示されている。操作装置３０を現場の管理者が所持している場合には、管理者は、取得された画像から作業の進捗状況を把握できる。操作装置３０を、ショベル１０の運転者から目視できる位置に配置した場合には、運転者は、直接視認することが困難な作業箇所を画像で確認しながら、作業を行うことができる。図２Ｃの例では、操作装置３０は、マルチコプタ２０を操縦するための操縦桿３０Ａを備えている。但し、操縦桿３０Ａは、十字ボタン、操作レバー、ジョイスティック等の他のハードウェア構成であってもよく、タッチパネル上のソフトウェアボタンであってもよい。
　図２Ｄに、実施例によるショベル１０のブロック図を示す。図２Ｄにおいて、機械的動力系が二重線で示され、高圧油圧ラインが太い実線で示され、パイロットラインが破線で示され、電気制御系及び電力系が細い実線で示されている。
　制御装置８０からの指令に基づき、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）８１がエンジン２３を制御する。エンジン２３で発生した動力が、メインポンプ８３、パイロットポンプ８５、及びオルタネータ１００に伝達される。メインポンプ８３は、作動油を、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ８６に供給する。
　パイロットポンプ８５は、パイロットラインを介して操作装置８４に１次パイロット圧を供給する。操作装置８４は、操作者の操作に応じて、１次パイロット圧を２次パイロット圧に変換して、２次パイロット圧をコントロールバルブ８６の対応するパイロットポートに供給する。
　コントロールバルブ８６は、パイロットポートに供給される２次パイロット圧に応じて、複数の油圧アクチュエータに選択的に作動油を供給する。油圧アクチュエータには、ブーム１４（図１）を駆動するブームシリンダ８７、アーム１５（図１）を駆動するアームシリンダ８８、バケット１６（図１）を駆動するバケットシリンダ８９、走行用油圧モータ９０、９１、及び旋回用油圧モータ９２が含まれる。
　オルタネータ１００は、エンジン２３によって駆動されることにより発電する。オルタネータ１００で発生した交流電力が整流回路１０１で整流されて、蓄電器１０２に供給される。オルタネータ１００の出力電力によって蓄電器１０２が充電される。
　表示装置１０６はキャビン１３（図１）内に配置されている。制御装置８０からの制御により、表示装置１０６に、ショベル１０の動作に関する種々の情報が表示される。
　中継器１７は、操作装置３０とマルチコプタ２０との間で送受される無線信号を中継する装置であり、蓄電器１０２から電力の供給を受ける。中継器１７は、例えば、操作装置３０から無線で受信した信号を増幅し、増幅した信号を再び外部に無線で送信する。本実施例では、中継器１７は、通信装置としても機能し、制御装置８０による制御の下で外部と通信を行う。例えば、マルチコプタ２０、操作装置３０等と通信を行う。具体的には、中継器１７は、ＧＰＳ端末１０５で検知されたショベル１０の現在位置情報を、マルチコプタ５０、操作装置３０等に送信する。
　次に、図３を参照して、マルチコプタ２０を介して収集される情報の他の例について説明する。
　図３に、ショベル１０の作業現場の概略側面図を示す。ショベル１０が、ビル４０の解体工事を行っている。図３において、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。ショベル１０の運転者は、ビル４０の屋上の様子を直接視認できない。作業管理者または運転者は、操作装置３０を操作して、マルチコプタ２０をビル４０の屋上の上方に静止させ、屋上の画像データを取得できる。解体前のビル４０の屋上の様子を画像で確認することにより、より安全に解体作業を行うことができる。
　操作装置３０からマルチコプタ２０までの距離が、無線通信可能な上限距離を超えている場合でも、ショベル１０を中継ノードとして利用することにより、操作装置３０とマルチコプタ２０との間の通信を確保できる。
　次に、図４及び図５を参照して、他の実施例によるショベルの通信システムについて説明する。以下、図１～図３に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。本実施例においては、作業対象領域の広い作業現場において、複数台のショベルが作業を行っている。
　図４に、ショベルの通信システムに含まれるショベル、マルチコプタ、及び操作装置の垂直面内における配置の一例を示し、図５に、ショベルの通信システムを構成するショベル、操作装置、及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す。本実施例によるショベルの通信システムは、複数のショベル１０（例えば第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂ）、マルチコプタ２０、及び操作装置３０を含む。複数のショベル１０の各々に、中継器１７（図１）が搭載されている。複数のショベル１０が、操作装置３０とマルチコプタ２０との間で送受される無線信号を多段中継できる。図４及び図５において、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。無線信号が多段中継されることにより、操作装置３０を中心として、マルチコプタ２０との通信可能範囲が拡大される。
　操作装置３０は、例えば第１のショベル１０Ａと直接通信できる範囲Ｒ１Ａ内に配置される。以下、ある中継ノードと直接通信できる範囲を、当該ノードの通信可能範囲という。マルチコプタ２０は、中継ノードとして機能する複数のショベル１０から、無線信号の送受信が可能なショベル１０を選択し、選択したショベル１０を介して、操作装置３０と通信を行う。選択されたショベル１０と操作装置３０との間の無線信号は、直接送受される場合もあるし、他のショベル１０を介して送受される場合もある。
　マルチコプタ２０が、図４及び図５において破線で示されているように、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａ内に位置する場合、マルチコプタ２０は、第１のショベル１０Ａを介して、或いは直接的に、操作装置３０と通信できる。
　マルチコプタ２０が、図４及び図５において実線で示されているように、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａの外まで移動した場合、マルチコプタ２０は、無線信号の送受信が可能なショベル１０として、第２のショベル１０Ｂを選択する。この場合、マルチコプタ２０と操作装置３０とは、第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂを介して通信を行う。第２のショベル１０Ｂが、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａの外に位置する場合には、第１のショベル１０Ａと第２のショベル１０Ｂとの間に、さらに他のショベル１０が介在する場合もある。
　上述の説明では、マルチコプタ２０が、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａから外れた時点で、マルチコプタ２０が無線信号の送受を行うショベル１０を切り替えた。その他の方法として、マルチコプタ２０の位置における電波強度に基づいて、無線信号の送受を行うショベル１０を選択してもよい。例えば、マルチコプタ２０の位置において強度が最も大きな電波を送信しているショベル１０が選択される。この場合、第１のショベル１０Ａからの距離と、第２のショベル１０Ｂからの距離とが等しい点の集合である等距離面Ｓ１を、マルチコプタ２０が、第１のショベル１０Ａ側から第２のショベル１０Ｂ側に横切ったときに、マルチコプタ２０は、無線信号を送受するショベル１０を第１のショベル１０Ａから第２のショベル１０Ｂに切り替える。マルチコプタ２０とショベル１０、操作装置３０は、所定の制御周期で接続されていることを確認している。また、設定されたタイミングで、マルチコプタ２０はショベル１０へ地形データや画像データ等のデータを送信する。また、ショベル１０からマルチコプタ２０へ送信指令を発信することで、マルチコプタ２０からショベル１０へ地形データや画像データ等のデータを送信するようにしてもよい。
　次に、図６～図７を参照して、他の実施例によるショベルの通信システムについて説明する。以下、図１～図３に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。図１～図３に示した実施例では、操作装置３０とマルチコプタ２０との間で通信が行われるが、本実施例では、複数のショベル１０に配置された通信端末間で通信が行われる。
　図６に、本実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す。作業現場内に、複数のショベル１０、例えば第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂが配置されている。第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂに、それぞれ通信端末３２が搭載されている。ショベル１０に搭載された中継器１７（図１）が、通信端末３２を兼ねてもよい。このように、複数のショベル１０は、ショベル間で無線通信を行う通信端末機能を有する。
　作業現場またはその近傍の上空を、少なくとも１台のマルチコプタ２０が飛行している。マルチコプタ２０は、操作装置３０（図１）によって制御される。マルチコプタ２０に搭載された通信装置２０－２（図２Ｂ）は、ショベル１０に搭載された中継器１７と同等の信号中継機能を有する。図６及び図７において、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。
　図６に示した例では、第１のマルチコプタ２０Ａの通信可能範囲Ｒ２Ａ内に、第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂが位置する。この場合、第１のマルチコプタ２０Ａが、第１のショベル１０Ａと第２のショベル１０Ｂとの間の無線通信を中継する。
　図７に示した例では、第１のマルチコプタ２０Ａの通信可能範囲Ｒ２Ａ内に第１のショベル１０Ａが位置するが、第２のショベル１０Ｂは、第１のマルチコプタ２０Ａの通信可能範囲Ｒ２Ａの外側に位置する。第２のマルチコプタ２０Ｂの通信可能範囲Ｒ２Ｂ内に第２のショベル１０Ｂが位置するが、第１のショベル１０Ａは、第２のマルチコプタ２０Ｂの通信可能範囲Ｒ２Ｂの外側に位置する。また、第１のマルチコプタ２０Ａと第２のマルチコプタ２０Ｂとは、それぞれ相手の通信可能範囲Ｒ２Ｂ、Ｒ２Ａ内に位置する。
　この場合、第１のマルチコプタ２０Ａ及び第２のマルチコプタ２０Ｂが、第１のショベル１０Ａと第２のショベル１０Ｂの間の無線通信を多段中継する。
　図６～図７に示した実施例では、マルチコプタ２０に、中継機能を有する通信装置２０－２を搭載することにより、作業現場内での通信可能範囲を拡大できる。図５に示した実施例において、第１のショベル１０Ａと第２のショベル１０Ｂとが相互に離れており、直接電波を送受できない場合、第１のショベル１０Ａと第２のショベル１０Ｂとの間に、中継機能を有する通信装置２０－２を搭載したマルチコプタ２０を移動させて静止させることにより、両者の間の通信を確保できる。
　次に、図８を参照して、さらに他の実施例によるショベルの通信システムについて説明する。以下、図１～図３に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。本実施例では、複数のマルチコプタ２０の間で通信が行われる。
　図８に、本実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す。第１のマルチコプタ２０Ａ及び第２のマルチコプタ２０Ｂが、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａ内に位置する場合、第１のマルチコプタ２０Ａと第２のマルチコプタ２０Ｂとは、第１のショベル１０Ａを介して無線通信を行う。図８において、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。
　第２のマルチコプタ２０Ｂが、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａの外側まで移動すると、第２のマルチコプタ２０Ｂと第１のショベル１０Ａとの間で、電波の送受信ができなくなる。第２のマルチコプタ２０Ｂが、第２のショベル１０Ｂの通信可能範囲Ｒ１Ｂ内に位置する場合には、第２のマルチコプタ２０Ｂは、第２のショベル１０Ｂと電波の送受信を行う。この場合、第１のマルチコプタ２０Ａと第２のマルチコプタ２０Ｂとは、第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂを介して、無線通信を行う。
　一例として、複数のショベル１０が作業を行う範囲内の地面の画像データを、複数のマルチコプタ２０を用いて取得する場合に、複数のマルチコプタ２０の間で相互に通信を行うことが可能である。マルチコプタ２０に、現在位置検出装置、例えばＧＰＳ端末を搭載することにより、複数のマルチコプタ２０の間でお互いの位置データを交換し、マルチコプタ２０同士の衝突を回避することが可能になる。
　複数のショベル１０で複数のマルチコプタ２０の間の通信を多段中継することにより、複数のマルチコプタ２０の間の通信可能範囲を拡大できる。
　次に、図９を参照して、さらに他の実施例によるショベルの通信システムについて説明する。以下、図４～図５に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。図４～図５に示した実施例では、操作装置３０とマルチコプタ２０との間の無線通信を、複数のショベル１０が多段中継する。本実施例では、操作装置３０とマルチコプタ２０との間の無線通信を、他のマルチコプタ２０が中継する。
　図９に、本実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの水平面内における配置の一例を示す。第１のマルチコプタ２０Ａが、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａ内に位置する場合、第１のマルチコプタ２０Ａは、第１のショベル１０Ａと電波の送受信を行う。第１のショベル１０Ａが、操作装置３０と第１のマルチコプタ２０Ａとの間の無線通信を中継する。但し、第１のマルチコプタ２０Ａは、操作装置３０と直接的に電波を送受信してもよい。図９において、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。
　第１のマルチコプタ２０Ａが、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａの外側に移動すると、第１のマルチコプタ２０Ａは、第２のマルチコプタ２０Ｂと電波の送受信を行う。第２のマルチコプタ２０Ｂは、第１のショベル１０Ａの通信可能範囲Ｒ１Ａ内に位置する。操作装置３０と第１のマルチコプタ２０Ａとの間の無線通信が、第１のショベル１０Ａ及び第２のマルチコプタ２０Ｂによって多段中継される。
　複数のマルチコプタ２０に中継機能を持たせることにより、第１のマルチコプタ２０Ａの通信可能範囲にショベル１０が存在しない場合でも、他のマルチコプタ２０を中継ノードとして、第１のマルチコプタ２０Ａと操作装置３０との間の通信を確立できる。
　次に、図１０Ａ～図１０Ｃを参照して、さらに他の実施例によるショベルの通信システムについて説明する。以下、図１～図３に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。図１～図３に示した実施例では、マルチコプタ２０に撮像装置２０－４（図２Ｂ）が搭載されていた。本実施例では、マルチコプタ２０が、音声出力機能、及び音声入力機能を有する。さらに、操作装置３０も、音声出力機能、及び音声入力機能を有する。例えば、図１０Ｂに示すように、マルチコプタ２０にはスピーカ２０－５及びマイク２０－６が搭載されている。図１０Ｃに示すように、操作装置３０にはスピーカ３３及びマイク３４が搭載されている。
　図１０Ａに、本実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル及びマルチコプタの垂直面内における配置の一例を示す。第１のショベル１０Ａ及び第２のショベル１０Ｂが、操作装置３０とマルチコプタ２０との間の通信を中継する。図１０Ａにおいて、無線信号の伝達経路が両矢印で示されている。操作装置３０に音声入力があると、操作装置３０は、入力された音声に基づく音声データをマルチコプタ２０に送信する。
　マルチコプタ２０は、受信した音声データに基づいて、スピーカ２０－５から音声を出力する。さらに、マルチコプタ２０は、マイク２０－６で収集された音声に基づく音声データを操作装置３０に送信する。操作装置３０は、マルチコプタ２０から受信した音声データに基づいて音声を出力する。
　本実施例によると、操作装置３０を用いて、作業現場内で作業している作業員に、音声で情報を伝達できる。さらに、作業現場で発生している音声を、操作装置３０を通して聴取できる。通常、ショベル１０のキャビンは、操作者の快適性を維持するために閉め切られている。このため、キャビンの外で発生した音が、キャビン内の操作者まで届きにくい。キャビン内に操作装置３０を配置することにより、操作者は、操作装置３０を通してキャビンの外部の音、例えばショベルの作業に伴って発生する音、作業現場内で作業している作業員からの音声等を容易に聴取できる。
　上記実施例では、操作装置３０、マルチコプタ２０、ショベル１０をノードとする近距離無線通信ネットワークが構築される。この近距離無線通信ネットワークには、種々の近距離無線通信規格を適用することが可能である。例えば、操作装置３０、マルチコプタ２０、ショベル１０をノードとするＺｉｇＢｅｅ規格等の無線センサネットワークにより、上記実施例によるショベルの通信システムを実現できる。
　その他に、種々の無線ＬＡＮ規格のネットワークにより、上記実施例によるショベルの通信システムを実現することも可能である。無線通信ネットワークに無線ＬＡＮ規格を採用する場合、複数のショベル１０のうちの１台のショベル１０に搭載される中継器１７に、無線ＬＡＮ親機（アクセスポイント）の機能を持たせ、他のショベル１０に搭載される中継器１７に、無線ＬＡＮ中継器の機能を持たせることにより、無線信号の中継機能を実現できる。この場合、操作装置３０及びマルチコプタ２０は、無線ＬＡＮの子機として動作する。
　図１１に、実施例によるショベルの通信システムの概略図を示す。実施例によるショベルの通信システムは、複数台のショベル１０、マルチコプタ５０、及び操作装置３０を含む。操作装置３０とマルチコプタ５０とが無線信号の送受を行う。ショベル１０に搭載された中継器が、操作装置３０とマルチコプタ５０との間で送受される無線信号を中継する。１台のショベル１０が操作装置３０とマルチコプタ５０との通信を中継する場合もあるし、複数台のショベル１０が操作装置３０とマルチコプタ５０との通信を多段中継する場合もある。
　マルチコプタ５０は、直接通信可能なショベル１０を選択し、選択されたショベル１０を中継ノードとして、操作装置３０と通信を行う。直接通信を行うショベル１０は、各ショベル１０からの電波の強度に基づいて選択される。例えば、最も電波強度の強いショベル１０を、中継ノードとして選択する。または、現在、直接通信を行っているショベル１０からの電波の強度が閾値よりも低くなった場合に、その時点で最も電波強度の強いショベル１０が中継ノードとして選択される。
　マルチコプタ５０には、撮像装置、マイク、スピーカ等が搭載されている。操作装置３０からマルチコプタ５０に動作指令を送信すると、マルチコプタ５０は、受信した動作指令に応じた動作を行う。動作指令には、例えば、画像の取得、音声の取得、音声の発出等が含まれる。
　操作装置３０からマルチコプタ５０に画像の取得の指令が送信されると、マルチコプタ５０は、周囲の画像を取得し、画像データを操作装置３０に送信する。操作装置３０からマルチコプタ５０に音声の取得の指令が送信されると、マルチコプタ５０は、周囲の音声を取得し、音声データを操作装置３０に送信する。操作装置３０からマルチコプタ５０に音声の発出の指令が送信されると、マルチコプタ５０は、指令に基づいて音声を発出する。
　複数台のショベル１０を中継ノードとして利用することにより、広い作業現場内での画像情報や音声情報の取得、及び広い作業現場内の作業者への情報の伝達を容易に行うことが可能になる。
　マルチコプタ５０は、蓄電器に蓄えられている電力によって動作する。蓄電器の容量によって、マルチコプタ５０の飛行可能時間が制限される。蓄電器の蓄電残量が減少すると、蓄電器の充電を行わなければならない。マルチコプタ５０が飛行すべき作業現場が広い場合、充電施設（設備）からマルチコプタ５０の実働位置までの移動時間、及び実働位置から充電施設（設備）までの帰還時間を考慮すると、飛行可能時間に占めるマルチコプタ５０の実働時間が短くなってしまう。
　実施例によるショベルの通信システムにおいては、ショベル１０に、マルチコプタ５０が離着陸可能なマルチコプタ用のポートが備えられている。マルチコプタ用ポートは、充電機能を有している。マルチコプタ用ポートは、マルチコプタ５０がマルチコプタ用ポートに着陸した状態で、マルチコプタ５０の充電を行うことができる。
　マルチコプタ５０は、蓄電残量が少なくなると、充電のために近くのショベル１０のマルチコプタ用ポートに着陸する。充電のために、遠い充電設備まで帰還する場合に比べて、長い実働時間を確保できる。
　図１２に、実施例によるショベルの通信システムに含まれるショベル１０の側面図を示す。ショベル１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、キャビン１３、ブーム１４、アーム１５、及びバケット１６を有する。上部旋回体１２は、旋回機構を介して下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１２に、ブーム１４の基部が上下方向に揺動可能に取り付けられている。アーム１５は、ブーム１４の先端に揺動可能に取り付けられている。エンドアタッチメントであるバケット１６は、アーム１５の先端に揺動可能に取り付けられている。エンドアタッチメントとして、バケット１６の替わりにブレーカやクラッシャ（粉砕機）等を取り付けることも可能である。
　平面視においてブーム１４が伸びる方向（図１２において右方向）を、上部旋回体１２の前方と定義する。キャビン１３は、上部旋回体１２の左側前部に配置される。キャビン１３の内部に運転席が設けられている。
　図１３に、上部旋回体１２の右側面図を示す。上部旋回体１２の左側前部にキャビン１３が配置されている。上部旋回体１２の右側で、キャビン１３よりも後方で、左右方向に関して中央よりも右側に、燃料タンク２１及び作動油タンク２２が配置されている。燃料タンク２１及び作動油タンク２２の前方に工具箱ＢＸが収容されている。工具箱ＢＸの上面は、作業者が上部旋回体１２に登るときの階段の一部として利用される。
　上部旋回体１２の左右方向に関して中央で、かつ前後方向に関して作動油タンク２２よりも後方にエンジン２３が配置されている。エンジン２３の上方にエンジンフード２７が配置されている。上部旋回体１２の最後部にカウンターウェイト２４が配置されている。
　図１４に、上部旋回体１２の平面図を示す。旋回軸２５の前方に、ブーム支持ブラケット２６が固定されている。ブーム１４（図１２）は、ブーム支持ブラケット２６に支持されて、平面視において前方（図１４において上方）に伸びる。ブーム支持ブラケット２６が配置された箇所を、ブーム１４の取り付け箇所という。
　ブーム１４の取り付け箇所よりも後方にエンジン２３が配置されている。エンジン２３よりも後方にカウンターウェイト２４が配置されている。
　ブーム１４の取り付け箇所の側方（左側）にキャビン１３が配置されている。キャビン１３の天井に、ヒンジ１８Ａを介してサンルーフ１８が取り付けられている。サンルーフ１８は開閉可能である。
　エンジン２３の鉛直上方にエンジンフード２７が配置されている。エンジンフード２７は、ヒンジ２８により上部旋回体１２の構造物に支持されている。作業者は、ヒンジ２８の反対側に取り付けられているハンドル２９を持ち上げることにより、エンジンフード２７を開くことができる。エンジンフード２７を開くことにより、エンジン２３のメンテナンスを行うことができる。
　前後方向に関してエンジン２３よりも前で、かつ左右方向に関してブーム１４の取り付け位置よりも右側に、燃料タンク２１及び作動油タンク２２が配置されている。燃料タンク２１及び作動油タンク２２の前方には工具箱ＢＸが配置されている。工具箱ＢＸ内には、メンテナンス用の工具が準備されている。
　次に、マルチコプタ用ポートを配置する場所の候補について説明する。マルチコプタ用ポートには、充電を行うための端子や配線を配置する必要があるため、開閉機構等の可動機構によって姿勢を変化させる場所に配置することは好ましくない。
　マルチコプタ用ポートの配置場所の候補として、平面視において、カウンターウェイト２４と重なる位置Ｐ１を挙げることができる。そのほかの候補として、平面視においてキャビン１３と重なる位置Ｐ２、具体的にはキャビン１３の天井の上を挙げることができる。ただし、開閉可能なサンルーフ１８と重ならない位置にマルチコプタ用ポートを配置することが好ましい。
　さらに、上部旋回体１２の前方から見てキャビン１３と重なり、前後方向に関してキャビン１３とエンジン２３との間の位置Ｐ３が、マルチコプタ用ポートの配置場所の候補として挙げられる。
　その他に、平面視において、工具箱ＢＸと重なる位置Ｐ４、燃料タンク２１及び作動油タンク２２の少なくとも一方と重なる位置Ｐ５も、マルチコプタ用ポートの配置場所の候補として挙げられる。さらに、ブーム１４の取り付け箇所とエンジン２３との間の位置Ｐ６、平面視において、エンジン２３の側方の位置Ｐ７も、マルチコプタ用ポートの配置場所の候補として挙げられる。
　マルチコプタ用ポートは、上述の複数の候補となる位置Ｐ１～Ｐ７のいずれかに配置される。
　図１５に、マルチコプタ用ポート、及びマルチコプタ用ポートに着陸するマルチコプタ５０の斜視図を示す。
　マルチコプタ用ポート７０は、凹部７１及び固定機構７２を含む。凹部７１は、マルチコプタ５０の一部を収容する。凹部７１の側面７１Ａは、上方に向かって広がる倒立円錐台の側面に整合する。ここで、「側面７１Ａが倒立円錐台の側面に整合する」構成には、側面７１Ａが倒立円錐台の側面に密着する構成のみならず、側面７１Ａに複数の凸部が設けられており、倒立円錐台の側面が複数の凸部の先端に接触することによって倒立円錐台が側面７１Ａに支持される構成も含まれる。
　固定機構７２は、凹部７１に収容されたマルチコプタ５０を固定する。例えば、固定機構７２は、固定部材７２Ａ及び駆動装置７２Ｂを含む。駆動装置７２Ｂが固定部材７２Ａを移動させてマルチコプタ５０の本体を両側から挟むことにより、マルチコプタ５０が固定される。
　マルチコプタ５０は、本体５１と、複数の回転翼５２とを有する。本体５１は、凹部７１の側面７１Ａに整合する側面５３を有する。マルチコプタ５０が凹部７１に収容されると、マルチコプタ５０の側面５３が、凹部７１の側面７１Ａに接触する。凹部７１の側面７１Ａが上方に向かって広がっているため、マルチコプタ５０の着陸時の位置ずれが、自動的に解消される。さらに、円錐台の側面は、その中心軸に関して無限回回転対称であるため、マルチコプタ５０は、任意の方位角でマルチコプタ用ポート７０に進入できる。
　マルチコプタ５０の本体５１は、凹部７１の側面７１Ａに整合する側面５３よりも上側に、側面５３とは反対側に傾斜する側面（以下、上部側面という。）５４を有する。上部側面５４は、上方に向かって細くなる円錐台の側面に整合する。
　固定部材７２Ａは、上部側面５４に接触する接触面を有する。この接触面は斜め下方を向く。固定部材７２Ａが凹部７１を挟んで向かい合うように配置されている。凹部７１にマルチコプタ５０の本体５１が収容された状態で、固定部材７２Ａが相互に近づく向きに移動する。これにより、マルチコプタ５０の本体５１が下方に押し付けられて、マルチコプタ用ポート７０に固定される。
　図１６に、マルチコプタ用ポート７０の凹部７１の平面図を示す。凹部７１の側面７１Ａ及び底面７１Ｂが現れている。凹部７１の底面７１Ｂには、一対の充電用端子７３、７４が配置されている。充電用端子７３及び７４の各々は、側面７１Ａの中心軸に関して回転対称な平面形状を有する。一例として、充電用端子７３、７４の平面形状は、円形または円環状である。
　マルチコプタ５０の本体５１が凹部７１に収容されると、マルチコプタ５０の一対の充電用端子が、それぞれマルチコプタ用ポート７０の充電用端子７３、７４に接触する。充電用端子７３及び７４の各々の平面形状が回転対称であるため、マルチコプタ５０がどのような方位角で着陸しても、マルチコプタ５０の充電用端子と、マルチコプタ用ポート７０の充電用端子７３、７４とを正しく接続できる。
　図１７に、実施例によるショベル１０のブロック図を示す。図１７のブロック図は、ショベル１０が、通信装置８２、充電回路１０３、充電状態検出回路１０４、及び、充電用端子７３、７４を備え、マルチコプタ５０が充電用端子５６、５７を備える点で、図２Ｄのブロック図と異なる。しかしながら、その他の点で図２Ｄのブロック図と共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
充電回路１０３は、蓄電器１０２から出力された電力を、マルチコプタ用ポート７０の充電用端子７３、７４に充電用電力として供給する。充電回路１０３は制御装置８０によって制御される。
　通信装置８２は、制御装置８０から制御されて、マルチコプタ５０と通信を行う。通信装置８２は、中継器としても機能し得る。制御装置８０は、マルチコプタ５０からの要求に応じて、マルチコプタ用ポート７０（図１５）からマルチコプタ５０への充電が可能か不可能かを表す情報をマルチコプタ５０に送信する。さらに、ＧＰＳ端末１０５で検知されたショベル１０の現在位置情報を、マルチコプタ５０に送信する。
　充電が必要になったマルチコプタ５０が、ショベル１０の許可を得て、マルチコプタ用ポート７０（図１５）に着陸する。これにより、マルチコプタ５０の充電用端子５６、５７が、それぞれマルチコプタ用ポート７０の充電用端子７３、７４に接続される。
　充電状態検出回路１０４が、マルチコプタ用ポート７０に着陸しているマルチコプタ５０の充電状態に依存する物理量を検出する。例えば、マルチコプタ５０に搭載されている蓄電器の開路電圧を検出する。制御装置８０が、充電状態検出回路１０４の検出結果に基づいて、マルチコプタ５０の充電状態を算出し、算出結果を表示装置１０６に表示する。
　図１８Ａに、マルチコプタ５０がマルチコプタ用ポート７０に着陸しているときに表示装置１０６に表示される画像の一例を示す。表示装置１０６の画面内の日時表示領域１１０には、現在の日時が表示される。走行モード表示領域１１１には、現在の走行モードが図形で表示される。例えば、走行モードには、低速モードと高速モードとが含まれる。低速モードのときには、亀を象った図形が表示され、高速モードのときには、兎を象った図形が表示される。
　エンドアタッチメント表示領域１１２には、現在装着されているエンドアタッチメントを表す画像、及びエンドアタッチメントに対応する番号が表示される。ショベル１０に装着可能なエンドアタッチメントには、バケット、削岩機、グラップル、リフティングマグネット等が含まれる。図１８Ａに示した例では、削岩機を象った図形、及び削岩機に対応する番号「１」が表示されている。
　平均燃費表示領域１１３には、現在の平均燃費が画像で表示される。図１８Ａに示した例では、平均燃費は、数値とバーグラフで表示されている。
　エンジン制御モード表示領域１１４には、エンジン２３（図１７）の制御モードが画像で表示される。図１８Ａに示した例では、エンジン２３の制御モードが「自動減速自動停止モード」である例が示されている。エンジン２３の制御モードには、その他に「自動減速モード」、「自動停止モード」、「手動減速モード」等が含まれる。
　エンジン作動時間表示領域１１５には、エンジン２３の累積作動時間が数値で表示される。
　冷却水温表示領域１１６には、現在のエンジン冷却水の水温が画像で表示される。図１８Ａに示した例では、エンジン冷却水の水温が円弧状のバーグラフで表示されている。
　燃料残量表示領域１１７には、燃料タンク２１（図１２）に貯蔵されている燃料の残量が画像で表示される。図１８Ａに示した例では、燃料の残量が円弧状のバーグラフで表示されている。
　作動油温表示領域１１８には、作動油タンク２２（図１２）内の作動油の油温が画像で表示される。図１８Ａに示した例では、作動油の油温が円弧状のバーグラフで表示されている。
　回転数モード表示領域１１９には、現在の回転数モードが画像で表示される。回転数モードには、例えばＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードが含まれる。
　尿素水残量表示領域１２０には、尿素水タンク内の尿素の残量が画像で表示される。図１８Ａに示した例では、現在の尿素水の残量が直線状のバーグラフで表示されている。
　カメラ画像表示領域１２１には、ショベル１０に搭載されたカメラの画像が表示される。カメラは、例えば上部旋回体１２の側方及び後方を撮影する。
　マルチコプタ充電状態表示領域１２２には、マルチコプタ用ポート７０（図１５）に着陸しているマルチコプタ５０の充電状態が画像で表示される。図１８Ａでは、マルチコプタ５０の充電状態が、数値とバーグラフで表示されている。さらに、現時点の充電状態で飛行可能な時間が数値で表示される。充電状態と飛行可能な時間との関係が、例えば、予め制御装置８０（図１７）に記憶されている。飛行可能な時間は、この関係と、現時点のマルチコプタ５０の充電状態とに基づいて算出される。
　また、マルチコプタ充電状態表示領域１２２には、マルチコプタ用ポート７０の使用状態が表示される。使用状態には、例えば「空き」、「充電開始準備中」、「飛行体充電中」、「充電完了」等が含まれる。ショベル１０の操作者は、表示装置１０６に表示された画像情報によって、マルチコプタ用ポート７０の使用状態、マルチコプタ５０の充電状態を認識できる。
　図１８Ｂに、マルチコプタ５０がマルチコプタ用ポート７０に着陸していないときに表示装置１０６に表示される画像の一例を示す。図１８Ｂの画像は、マルチコプタ充電状態表示領域１２２の代わりに表示領域１２３～１３１を有する点で、図１８Ａの画像と相違するが、その他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
　表示領域１２３～１３１には、ショベル１０の周囲を飛行するマルチコプタ５０の状態を示す情報が表示される。ショベル１０の周囲を複数のマルチコプタ５０が飛行している場合には、そのうちの１つが選択され、且つ、その選択された１つに関する情報が表示される。
　具体的には、表示領域１２３には、マルチコプタ５０の識別情報が表示される。図１８Ｂの例は、ショベル１０の最も近くを飛行しているマルチコプタ５０の識別情報として「ドローン１」という識別名を表示している。表示領域１２４にはマルチコプタ５０の飛行可能時間が表示される。図１８Ｂの例は、飛行可能時間が「５分」であることを表示している。
　表示領域１２５には、マルチコプタ５０の現在の動作モードが表示される。動作モードは、例えば、測量モード、撮影モード（カメラモード）等を含む。測量モードは、マルチコプタ５０が施工用データとしての地形データを収集している状態を表す。撮影モードは、マルチコプタ５０が撮像した画像をリアルタイムで送信している状態を表す。図１８Ｂの例は、現在の動作モードが測量モードであることを表示している。
　表示領域１２６には、マルチコプタ５０の現在の飛行モードが表示される。飛行モードは、例えば、自動飛行モード、追尾飛行モード、手動飛行モード等を含む。自動飛行モードは、予め設定された飛行経路に沿ってマルチコプタ５０が飛行している状態を表す。追尾飛行モードは、特定の追尾対象（例えばショベル１０）を追尾しながらマルチコプタ５０が飛行している状態を表す。手動飛行モードは、マルチコプタ５０が操作装置３０等を介して操作者に操縦されている状態を表す。図１８Ｂの例は、現在の飛行モードが自動飛行モードであることを表示している。
　表示領域１２７には、マルチコプタ５０に搭載されているバッテリの残量が表示される。図１８Ｂの例は、バッテリの残量が４レベルのうちの最も低いレベルであることを表している。
　表示領域１２８には、ショベル１０とマルチコプタ５０との間の通信状態が表示される。図１８Ｂの例は、通信状態が５レベルのうちの最も高い（安定した）レベルであることを表している。
　表示領域１２９には、エラーが発生したときにエラーコードが表示される。エラーは、例えば、マルチコプタ５０に関するエラー、通信に関するエラー、ショベル１０に関するエラー等を含む。図１８Ｂの例は、エラーコードが表示されていない状態、すなわち、エラーが発生していない状態を表している。
　表示領域１３０には、ＧＰＳ信号の受信状態が表示される。図１８Ｂの例は、ＧＰＳ信号の受信状態が４レベルのうちの最も高い（安定した）レベルであることを表している。
　表示領域１３１には、ショベル１０とマルチコプタ５０の位置関係が表示される。具体的には、表示領域１３１には、その中央にショベル１０のアイコン１３１ａが表示され、且つ、ショベル１０の周囲を飛行するマルチコプタ５０の位置を表すポイント１３１ｂ、１３１ｃが表示される。黒丸で示された点滅状態のポイント１３１ｂは、「ドローン１」（ショベル１０の最も近くを飛行している選択されたマルチコプタ５０）に対応する。白丸で示された点灯状態のポイント１３１ｃは、「ドローン２」（非選択のマルチコプタ５０）に対応する。操作者は、例えば、ポイント１３１ｃをタッチ操作することで「ドローン２」を選択して「ドローン２」に関する情報を表示領域１２３～１３０に表示させてもよい。
　図１９に、ショベル１０とマルチコプタ５０との間で送受される信号シーケンス、及び動作フローを示す。ショベル１０の制御装置８０は、充電可不可状態を記憶している。例えば、マルチコプタ用ポート７０が既に使用中である場合、マルチコプタ５０が着陸予定である場合には、充電可不可状態が「不可」に設定される。マルチコプタ用ポート７０が空いており、着陸予定もない場合には、充電可不可状態が「可」に設定される。
　マルチコプタ５０が、充電状態の低下を検出すると（ステップＳＡ１）、現時点で電波が受信可能なショベル１０に対して充電可不可を問い合わせる。問い合わせを受けたショベル１０は、マルチコプタ用ポート７０からの充電が可能か不可能かを判定し、判定結果をマルチコプタ５０に返信する。具体的には、充電可不可状態が「不可」である場合には、ショベル１０は、マルチコプタ５０に対して充電不可を返信する。問い合わせを受けたショベル１０の充電可不可状態が「可」である場合には、ショベル１０は、マルチコプタ５０に対して充電可を返信する。
　マルチコプタ５０は、充電可の返信があったショベル１０のうち１つのショベルを選択する。ショベル１０の選択は、例えば、電波強度に基づいて行ってもよいし、マルチコプタ５０からの距離に基づいて行ってもよい。例えば、電波強度の最も強いショベル１０、マルチコプタ５０から最も近いショベル１０を選択できる。
　マルチコプタ５０は、選択したショベル１０に対して使用予約を要求する。使用予約の要求を受けたショベル１０は、充電可不可状態を「不可」に設定した後、マルチコプタ５０に対して予約完了を返信する。
　マルチコプタ５０は、予約完了を返信したショベル１０のマルチコプタ用ポート７０に向けて移動する（ステップＳＡ２）。マルチコプタ５０は、マルチコプタ用ポート７０の上空に到達すると、下降を開始しマルチコプタ用ポート７０に着陸する（ステップＳＡ３）。このとき、例えば、マルチコプタ用ポート７０の画像を取得し、画像解析を行いながら、マルチコプタ用ポート７０に対する自機の相対位置を微調整できる。
　ショベル１０の制御装置８０（図１７）がマルチコプタ５０の着陸を検出すると（ステップＳＢ１）、固定機構７２（図１５）を動作させてマルチコプタ５０をマルチコプタ用ポート７０に固定する（ステップＳＢ２）。その後、制御装置８０が充電回路１０３を制御することにより、マルチコプタ５０の充電を行う（ステップＳＢ３）。充電が完了すると、制御装置８０が充電完了を検出する（ステップＳＢ４）とともに、マルチコプタ５０が充電状態回復を検出する（ステップＳＡ４）。その後、制御装置８０が固定機構７２を動作させて、マルチコプタ５０の固定を解除する（ステップＳＢ５）。
　マルチコプタ５０は、固定が解除された後、マルチコプタ用ポート７０から離陸する（ステップＳＡ５）。制御装置８０は、マルチコプタ５０の離陸を検出すると（ステップＳＢ６）、充電可不可状態を「可」に設定する。
　上記実施例では、マルチコプタ５０の充電用端子５６、５７と、マルチコプタ用ポート７０の充電用端子７３、７４（図１７）とをそれぞれ接触させて充電を行ったが、電磁誘導方式を用いた非接触給電により、マルチコプタ５０の充電を行うことも可能である。この場合には、マルチコプタ用ポート７０に送信側コイルを配置し、マルチコプタ５０に受信側コイルを配置すればよい。
　図２０を参照して、他の実施例によるショベルの通信システムについて説明する。以下、上述の実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。上記実施例では、ショベル１０のマルチコプタ用ポート７０にマルチコプタ５０を着陸させた状態で充電を行った。本実施例では、マルチコプタ５０をショベル１０の近傍の空中に静止させた状態で充電を行う。
　図２０に、本実施例によるショベル１０及びマルチコプタ５０の概略図を示す。マルチコプタ５０に、電力取り出し用コイル１４０が搭載されている。ショベル１０に、電力取り出し用コイル１４０と共鳴する電力送信用コイル１４１が搭載されている。電力送信用コイル１４１に、充電回路１０３（図１７）から充電用の電力が供給される。
　電力取り出し用コイル１４０と電力送信用コイル１４１とが磁気共鳴することにより、電力送信用コイル１４１から電力取り出し用コイル１４０に送電される。電力取り出し用コイル１４０で受電された電力によって、マルチコプタ５０が充電される。
　本実施例においては、マルチコプタ５０をショベル１０のマルチコプタ用ポート７０に着陸させることなく、ショベル１０の近傍の空中に静止させた状態で、マルチコプタ５０の充電を行うことができる。
　以上実施例に沿って本発明を説明したが、本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。
　また、本願は、２０１５年１２月８日に出願した日本国特許出願２０１５－２３９０１２号、及び、２０１５年１２月１４日に出願した日本国特許出願２０１５－２４２８０２号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
１０　ショベル
１０Ａ　第１のショベル
１０Ｂ　第２のショベル
１１　下部走行体
１２　上部旋回体
１３　キャビン
１４　ブーム
１５　アーム
１６　バケット
１７　中継器
１８Ａ　ヒンジ
１８　サンルーフ
２０　マルチコプタ
２０Ａ　第１のマルチコプタ
２０Ｂ　第２のマルチコプタ
２０－１　回転翼
２０－２　通信装置
２０－３　制御装置
２０－４　撮像装置
２０－５　スピーカ
２０－６　マイク
２１　燃料タンク
２２　作動油タンク
２３　エンジン
２４　カウンターウェイト
２５　旋回軸
２６　ブーム支持ブラケット
２７　エンジンフード
２８　ヒンジ
２９　ハンドル
３０　操作装置
３１　タッチパネル
３２　通信端末
３３　スピーカ
３４　マイク
４０　ビル
５０　マルチコプタ
５１　本体
５２　回転翼
５３　マルチコプタの本体の側面
５４　マルチコプタの本体の上部側面
５６、５７　充電用端子
７０　マルチコプタ用ポート
７１　凹部
７１Ａ　凹部の側面
７１Ｂ　凹部の底面
７２　固定機構
７２Ａ　固定部材
７２Ｂ　駆動装置
７３、７４　充電用端子
８０　制御装置
８１　エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）
８２　通信装置
８３　メインポンプ
８４　操作装置
８５　パイロットポンプ
８６　コントロールバルブ
８７　ブームシリンダ
８８　アームシリンダ
８９　バケットシリンダ
９０、９１　走行用油圧モータ
９２　旋回用油圧モータ
１００　オルタネータ
１０１　整流回路
１０２　蓄電器
１０３　充電回路
１０４　充電状態検出回路
１０５　ＧＰＳ端末
１０６　表示装置
１１０　日時表示領域
１１１　走行モード表示領域
１１２　エンドアタッチメント表示領域
１１３　平均燃費表示領域
１１４　エンジン制御モード表示領域
１１５　エンジン作動時間表示領域
１１６　冷却水温表示領域
１１７　燃料残量表示領域
１１８　作動油温表示領域
１１９　回転数モード表示領域
１２０　尿素水残量表示領域
１２１　カメラ画像表示領域
１２２　マルチコプタ充電状態表示領域
１４０　電力取り出し用コイル
１４１　電力送信用コイル
ＢＸ　工具箱
Ｐ１～Ｐ７　マルチコプタ用ポートの配置場所の候補となる位置
Ｒ１Ａ、Ｒ１Ｂ　通信可能範囲
Ｒ２Ａ、Ｒ２Ｂ　通信可能範囲
Ｓ１　等距離面
ＷＥ　作業要素

Claims (24)

  1. 　動作指令を受けて飛行するマルチコプタと、
    　前記マルチコプタへの動作指令が入力されると、入力された動作指令に対応する無線信号を送信し、前記マルチコプタから情報を受信すると、受信された情報を出力する操作装置と、
    　前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器が搭載されたショベルと、
    　を有するショベルの通信システム。
  2. 　前記操作装置は、前記ショベルの外に配置されている請求項１に記載のショベルの通信システム。
  3. 　さらに、前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器が搭載された少なくとも１つの他のショベルを含み、
    　複数の前記ショベルの各々に搭載された中継器が、前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を多段中継する請求項１に記載のショベルの通信システム。
  4. 　前記マルチコプタは、複数の前記ショベルからの電波強度に基づいて、１つのショベルを選択し、選択されたショベルを介して前記操作装置と通信を行う請求項３に記載のショベルの通信システム。
  5. 　少なくとも２つの前記ショベルは、ショベル間で無線通信する通信端末機能を有し、
    　前記マルチコプタは、複数の前記ショベル間で送受される無線信号を中継する中継器を含む請求項３に記載のショベルの通信システム。
  6. 　さらに、動作指令を受けて飛行する他のマルチコプタを含み、
    　前記ショベルに搭載された中継器は、複数の前記マルチコプタの間で送受される無線信号を中継する請求項１に記載のショベルの通信システム。
  7. 　前記操作装置は、音声入力機能を有し、入力された音声に基づく音声データを前記マルチコプタに送信し、
    　前記マルチコプタは、音声出力機能を有し、受信した音声データに基づいて音声を出力する請求項１に記載のショベルの通信システム。
  8. 　前記マルチコプタは、音声入力機能を有し、入力された音声に基づく音声データを前記操作装置に送信し、
    　前記操作装置は、音声出力機能を有し、受信した音声データに基づいて音声を出力する請求項１に記載のショベルの通信システム。
  9. 　前記マルチコプタは撮像装置を搭載しており、前記撮像装置で撮影されて得られた画像データを前記操作装置に送信し、
    　前記操作装置は表示画面を有し、前記マルチコプタから受信した前記画像データに基づいて、前記表示画面に画像を表示する請求項１に記載のショベルの通信システム。
  10. 　動作指令を受けて飛行するマルチコプタと、
    　前記マルチコプタと無線信号の送受を行う操作装置と、
    　前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器が搭載されたショベルと、を有し、
    　前記ショベルは、
    　下部走行体と、
    　前記下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体と、
    　前記上部旋回体に設けられ、前記マルチコプタが離着陸するマルチコプタ用ポートと、
    　前記マルチコプタ用ポートに着陸した前記マルチコプタに充電用電力を供給する充電回路と、
    　を有するショベルの通信システム。
  11. 　マルチコプタへの動作指令が入力される操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を中継する中継器を搭載したショベル。
  12. 　前記操作装置は、前記ショベルに搭載されている請求項１１に記載のショベル。
  13. 　前記ショベルに搭載された中継器は、他のショベルに搭載された中継器とともに、前記操作装置と前記マルチコプタとの間で送受される無線信号を多段中継する請求項１１に記載のショベル。
  14. 　下部走行体と、
    　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
    　前記上部旋回体に設けられ、マルチコプタが離着陸するマルチコプタ用ポートと、
    　前記マルチコプタ用ポートに着陸した前記マルチコプタに充電用電力を供給する充電回路と、
    　を有するショベル。
  15. 　さらに、前記上部旋回体に、上下方向に揺動可能に取り付けられ、前方に伸びるブームを有し、
    　前記上部旋回体は、
    　前記ブームの取り付け箇所よりも後方に配置されたエンジンと、
    　前記エンジンよりもさらに後方に配置されたカウンターウェイトと、を含み、
    　前記マルチコプタ用ポートは、平面視において、前記カウンターウェイトと重なる位置に配置されている請求項１４に記載のショベル。
  16. 　さらに、前記上部旋回体に搭載されたキャビンを有し、
    　前記マルチコプタ用ポートは、平面視において、前記キャビンと重なる位置に配置されている請求項１４に記載のショベル。
  17. 　さらに、
    　前記上部旋回体に、上下方向に揺動可能に取り付けられ、前方に伸びるブームと、
    　前記ブームの取り付け箇所の側方に搭載されたキャビンと、を有し、
    　前記上部旋回体は、
    　前記ブームの取り付け箇所よりも後方に配置されたエンジンと、
    　前記エンジンが配置された位置よりも前で、かつ左右方向に関して前記ブームの取り付け箇所の側方に配置された燃料タンク、作動油タンク、及び工具箱と、を含み、
    　前記工具箱に、メンテナンス用の工具が準備されており、
    　前記マルチコプタ用ポートは、
    　前記上部旋回体の前方から見て前記キャビンと重なり、前後方向に関して前記キャビンと前記エンジンとの間、
    　前記エンジンと前記ブームの取り付け箇所との間、
    　平面視において前記燃料タンクと重なる位置、
    　平面視において前記作動油タンクと重なる位置、
    　平面視において前記工具箱と重なる位置、及び
    　平面視において、前記エンジンの側方、の少なくとも１つに配置されている請求項１４に記載のショベル。
  18. 　さらに、
    　前記マルチコプタと通信する通信装置と、
    　前記充電回路を制御する制御装置と、を有し、
    　前記制御装置は、
    　前記マルチコプタから、前記マルチコプタ用ポートからの充電が可能か不可能かの問い合わせを受信すると、充電が可能か不可能かを判定し、問い合わせを送信した前記マルチコプタに判定結果を返信する請求項１４に記載のショベル。
  19. 　さらに、
    　前記マルチコプタ用ポートに着陸している前記マルチコプタの充電状態に依存する物理量を検出する充電状態検出回路と、
    　表示装置と、を有し、
    　前記制御装置は、前記充電状態検出回路の検出結果に基づいて、前記マルチコプタ用ポートに着陸している前記マルチコプタの充電状態を算出し、算出結果を前記表示装置に表示する請求項１８に記載のショベル。
  20. 　前記制御装置は、前記マルチコプタの充電状態の算出結果に基づいて、前記マルチコプタの飛行可能な時間を算出し、算出された飛行可能な時間を前記表示装置に表示する請求項１９に記載のショベル。
  21. 　前記マルチコプタ用ポートは、着陸する前記マルチコプタの一部を収容する凹部を含み、前記凹部は、上方に向かって広がる円錐の側面に整合する側面を有する請求項１４に記載のショベル。
  22. 　下部走行体と、
    　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
    　マルチコプタに搭載された電力取り出し用コイルと共鳴する電力送信用コイルと、
    　前記電力送信用コイルに電力を供給する充電回路と、
    　を有するショベル。
  23. 　操作装置から無線信号を受信し且つ前記操作装置に無線信号を送信するマルチコプタであって、
    　前記無線信号は、ショベルに搭載された中継器で中継される、
    　マルチコプタ。
  24. 　ショベルの上部旋回体に設けられたマルチコプタ用ポートに離着陸するマルチコプタであって、
    　前記マルチコプタ用ポートに配置されている充電用端子に接続される充電用端子を備える、
    　マルチコプタ。
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