WO2021085608A1

WO2021085608A1 - ショベル管理システム、ショベル用携帯端末、およびショベル用携帯端末に用いられるプログラム

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Publication number: WO2021085608A1
Application number: PCT/JP2020/040844
Authority: WO
Inventors: 壮太郎尾藤
Original assignee: 住友建機株式会社
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2020-10-30
Publication date: 2021-05-06
Also published as: EP4053347A1; CN114729522A; KR20220091495A; US20220251806A1; EP4053347A4; JPWO2021085608A1

Abstract

複数のセンサによって検出されたショベルの状態量を表す状態量情報を取得するショベルと、携帯端末とを備え、前記携帯端末は、前記状態量情報の送信を要求するための要求信号を前記ショベルへ送信する通信制御部を有する、ショベル管理システムである。

Description

ショベル管理システム、ショベル用携帯端末、およびショベル用携帯端末に用いられるプログラム

　本開示は、ショベル管理システム、ショベル用携帯端末、およびショベル用携帯端末に用いられるプログラムに関する。

　特許文献１には、撮像装置によって撮像された油圧ショベルの画像データのうち、センサで検出された検出値が異常と判定されたときの画像データを、記憶装置に格納することにより、当該画像データを出力装置で確認できるようにした技術が開示されている。

国際公開第２０１２／１５７６０３号

　しかしながら、従来技術は、異常と判定された時点の前後の期間における画像のみを操作者、管理者等の利用者が確認できるようにしている。すなわち、従来技術は、異常が発生したときのみ利用者が画像を確認できるようにしている。また、従来技術では、利用者は、作業現場において、携帯端末でショベルの稼働データを確認できない。

　本開示は、ショベルが動作していたときの状態を確認できるようにすることを目的とする。

　実施形態に係るショベル管理システムは、複数のセンサによって検出されたショベルの状態量を表す状態量情報を取得するショベルと、携帯端末とを備え、前記携帯端末は、前記状態量情報の送信を要求するための要求信号を前記ショベルへ送信する通信制御部を有する、ショベル管理システムである。

　ショベルが動作していたときの状態を確認できる。

一実施形態に係るショベル管理システムの構成例を示す概略図である。ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。ショベルの電気式操作システムの構成の一例を概略的に示す図である。携帯端末のハードウェア構成の一例を示す図である。携帯端末の機能を説明する図である。携帯端末の処理を説明する第一のフローチャートである。ショベルの一覧画面の一例を示す図である。状態量情報の項目を指定する項目指定画面の一例を示す図である。有人動作または無人動作の選択画面の一例を示す図である。確認画面の一例を示す図である。ショベルの動作の一覧画面の一例を示す図である。動画の撮像画面の一例を示す第一の図である。動画の撮像画面の一例を示す第二の図である。携帯端末の処理を説明する第二のフローチャートである。再生画面の一例を示す第一の図である。再生画面の一例を示す第二の図である。再生画面の一例を示す第三の図である。他の実施形態に係るショベル管理システムの構成例を示す概略図である。管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。管理装置の機能構成の一例を示す図である。管理システムの動作を説明するシーケンス図である。診断用動画データの再生画面の一例を示す第一の図である。診断用動画データの再生画面の一例を示す第二の図である。診断用動画データの再生画面の一例を示す第三の図である。診断用動画データの再生画面の一例を示す第四の図である。評価結果の表示例の一例を示す第一の図である。評価結果の表示例の一例を示す第二の図である。評価結果の表示例の一例を示す第三の図である。

　以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。

　（実施形態）
　図１は、一実施形態に係るショベル管理システムの構成例を示す概略図である。図１に示すショベル管理システムＳＹＳは、携帯端末２００（「ショベル用携帯端末」の一例）を利用してショベルの状態量を管理するシステムである。ショベル管理システムＳＹＳは、ショベル１００および携帯端末２００を備える。

　ショベル１００は、下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、キャビン１０、およびエンジン１１を備える。

　上部旋回体３は、旋回機構２を介して、下部走行体１に旋回可能に搭載されている。ブーム４は、上部旋回体３に取り付けられている。アーム５は、ブーム４の先端に取り付けられている。バケット６は、アーム５の先端に取り付けられている。

　ブーム４、アーム５、およびバケット６は、掘削アタッチメントを構成する。ブーム４、アーム５、およびバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、およびバケットシリンダ９により、油圧駆動される。キャビン１０およびエンジン１１は、上部旋回体３に搭載されている。

　また、ショベル１００は、送信装置Ｓ１、受信装置Ｓ２、測位装置Ｓ３、姿勢検出装置Ｓ４、向き検出装置Ｓ５、カメラＳ６、マイクＳ７、物体検知装置Ｓ８および表示装置４５を備える。

　送信装置Ｓ１は、無線通信により、ショベル１００の外部の装置に対して、情報を送信する。例えば、送信装置Ｓ１は、携帯端末２００からの要求に応じて、ショベル１００の状態量を表す状態量情報を、携帯端末２００に向けて発信する。状態量情報とは、センサによって一定の時間間隔で連続的に取得された複数の状態量を、時系列に表すものである。より具体的には、本実施形態の状態量情報は、姿勢検出装置Ｓ４、向き検出装置Ｓ５、周辺管理装置としてのカメラＳ６、マイクＳ８、物体検知装置Ｓ８のそれぞれから出力された値を含む。

　また、本実施形態の送信装置Ｓ１は、状態量情報を含む稼働データを携帯端末２００に向けて発信してもよい。稼働データには、状態量情報、ショベル１００に設定された各種の設定条件を示す設定条件情報、ショベル１００を特定するための機番等が含まれる。

　受信装置Ｓ２は、無線通信により、ショベル１００の外部の装置から、情報を受信する。例えば、受信装置Ｓ２は、携帯端末２００から送信された、ショベル１００の状態量を表す状態量情報を要求するための要求信号を受信する。

　測位装置Ｓ３は、ショベル１００の位置に関する情報を取得する。本実施形態では、測位装置Ｓ３は、ＧＮＳＳ（ＧＰＳ）受信機であり、ショベル１００の存在位置の緯度、経度、高度を測定できる。

　姿勢検出装置Ｓ４は、ショベル１００が備える掘削アタッチメントの姿勢を検出する。本実施形態では、姿勢検出装置Ｓ４として、ブーム角度を検出するブーム角度センサ、アーム角度を検出するアーム角度センサ、バケット角度を検出するバケット角度センサ、および、上部旋回体３の傾斜角度を検出する機体傾斜センサが用いられている。ブーム角度センサは、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサ、バケット角度センサ、機体傾斜センサについても同様である。姿勢検出装置Ｓ４により検出される検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　向き検出装置Ｓ５は、ショベル１００の向きを検出する。向き検出装置Ｓ５としては、例えば、地磁気センサ、旋回機構２の旋回軸に関するレゾルバもしくはエンコーダ、または、ジャイロセンサ等が用いられる。このようにして、作業部位としてもバケットの爪先位置や背面位置を算出することができる。作業部位の位置情報に用いる基準座標系は、例えば、世界測地系を用いてもよい。

　周辺監視装置としてのカメラＳ６は、ショベル１００の周囲の所定距離内に存在する物体を検知するように構成されている。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、柵、又は穴等を含むである。周辺監視装置は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、又は赤外線センサ等を含む。本実施形態では、周辺監視装置としてカメラＳ６を示す。カメラＳ６は、上部旋回体３に設けられており、ショベル１００の周囲の画像を撮像する。本実施形態のショベル１００は、複数のカメラＳ６を備えており、当該複数のカメラＳ６により、ショベル１００の複数方向（例えば、前方、後方、右側方、および左側方）の画像を撮像できる。

　マイクＳ７は、上部旋回体３に設けられており、ショベル１００の発する動作音を取得する。マイクＳ７は、上部旋回体３における複数の個所の各々に設けられてもよい。

　物体検知装置Ｓ８は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。また、物体検知装置Ｓ８は、物体検知装置Ｓ８又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、穴等を含む。物体検知装置Ｓ８は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等を含む。本実施形態では、物体検知装置Ｓ８は、キャビン１０の上面前端、上部旋回体３の上面後端、上部旋回体３の上面左端、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられる。

　物体検知装置Ｓ８は、ショベル１００の周囲に設定された所定領域内の所定物体を検知するように構成されていてもよい。例えば、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

　表示装置４５は、キャビン１０内の運転席の近傍に配置されており、各種情報を表示する。例えば、表示装置４５は、カメラＳ６によって撮像された画像を表示する。表示装置４５は、複数のカメラＳ６によって撮像された複数の画像の合成画像を表示することもできる。また、表示装置４５は、視点変換処理等の各種画像処理が施された合成画像を表示することもできる。

　携帯端末２００は、ユーザによって携帯される電子機器である。携帯端末２００としては、例えば、スマートフォン、ビデオカメラ、携帯電話、ノートパソコン、タブレット端末、スマートグラス等が用いられる。本実施形態では、携帯端末２００として、スマートフォンが用いられている。

　本実施形態のショベル管理システムＳＹＳにおいて、携帯端末２００は、ショベル１００が動作している状態の動画を撮像する。また、本実施形態の携帯端末２００は、ショベル１００に対して状態量情報の取得要求を送信し、ショベル１００から状態量情報を受信する。

　このとき、携帯端末２００は、動画の撮像を開始するタイミングと、ショベル１００からの状態量情報の受信するタイミングとを同期させ、撮像した動画を示す動画データと、状態量情報とを対応づけた状態記録データとして保持する。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、音声入出力装置２０３により、動画の撮像と同時に入力される音声を録音してもよい。また、録音された音声を示す音声データは、動画データと、状態量情報と対応づけられて、保持されてもよい。

　つまり、状態記録データは、ショベル１００の状態量情報と設計条件情報とを含む稼働データと、ショベル１００が動作する様子を撮像した動画データと、ショベル１００が動作する際に録音された音声データとを含む。言い換えれば、状態記録データは、状態量情報と、ショベル１００の動画と動画の撮像中の音声と含む映像を示す映像データとを含む。

　したがって、本実施形態の状態記録データとは、ショベル１００が動作していたときの状態量情報、設定条件情報、動作中のショベル１００を撮像した動画データ、音声データを含む情報であり、ショベル１００の動作していたときの状態を示す情報と言える。

　なお、本実施形態では、動画データに、音声入出力装置２０３によって録音された音声データが含まれてもよい。以下の説明では、動画データは、音声入出力装置２０３から入力された音声データを含むデータとするが、動画データと音声データとは、個別のデータとして管理されてもよい。携帯端末２００の詳細は後述する。

　次に、図２を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図２は、ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図２は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、および電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線、および点線で示している。

　ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、およびコントローラ３０等を含む。

　図２において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させている。

　エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４およびパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

　メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御するように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御する。

　パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

　コントロールバルブ１７は、油圧システムにおける作動油の流れを制御するように構成されている。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は、制御弁１７５Ｌおよび制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は、制御弁１７６Ｌおよび制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブ１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１～１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、および、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行用油圧モータ２ＭＬ、右走行用油圧モータ２ＭＲ、および旋回用油圧モータ２Ａを含む。

　操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータおよび電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダル（図示せず）の操作方向および操作量に応じた圧力である。但し、操作装置２６は、上述のようなパイロット圧式ではなく、電気制御式であってもよい。この場合、コントロールバルブ１７内の制御弁は、電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。

　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　操作圧センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダルの操作方向および操作量を圧力（操作圧）の形で検出し、検出した値を操作データとしてコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作の内容は、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。

　メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌおよび右メインポンプ１４Ｒを含む。左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させるように構成されている。右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させるように構成されている。

　左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、および１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、および１７６Ｒを通る作動油ラインである。

　制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、又は１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、又は１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌおよび右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。これは、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。

　操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、および走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬおよび右走行レバー２６ＤＲを含む。

　左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。

　具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

　右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。

　具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

　走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行レバー２６ＤＬは、左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに作用させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行レバー２６ＤＲは、右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに作用させる。

　吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌおよび吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒは、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作圧センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向およびレバー操作量（レバー操作角度）等である。

　同様に、操作圧センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌおよび右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌおよび右制御圧センサ１９Ｒを含む。

　左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

　具体的には、図２で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

　一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を流入させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

　なお、コントローラ３０は、ブームシリンダ７のロッド側油室の圧力を検出する圧力センサ７Ａと、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力を検出する圧力センサ７Ｂと、アームシリンダ８のロッド側油室の圧力を検出する圧力センサ８Ａと、アームシリンダ８のボトム側油室の圧力を検出する圧力センサ８Ｂと、バケットシリンダ９のロッド側油室の圧力を検出する圧力センサ９Ａと、バケットシリンダ９のボトム側油室の圧力を検出する圧力センサ９Ｂとの各々の検出値を受信する。これにより、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、およびバケットシリンダ９の各々の、ロッド側油室およびボトム側油室の圧力を検知できる。

　また、コントローラ３０は、旋回用油圧モータ２Ａの左旋回時の油圧を検出する圧力センサ２ＡＡと、旋回用油圧モータ２Ａの右旋回時の油圧を検出する圧力センサ２ＡＢとの各々の検出値を受信する。これにより、コントローラ３０は、旋回用油圧モータ２Ａの左旋回時および右旋回時の油圧を検知できる。

　上述のような構成により、図２の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４に関する無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図２の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

　ここで、コントローラ３０の機能について説明する。図２に示すように、コントローラ３０は、取得部３１、受信制御部３２、および送信制御部３３を備える。

　取得部３１は、ショベル１００が備える複数のセンサの各々の検出値を、ショベル１００の状態量を表す状態量情報として取得する。取得部３１によって取得される状態量情報としては、例えば、作動油温度、エンジン水温、エンジン燃料噴射量、ブームシリンダ７の油圧、アームシリンダ８の油圧、バケットシリンダ９の油圧、旋回用油圧モータ２Ａの油圧、メインポンプ１４の吐出圧、各操作レバーの操作圧、レギュレータ１３の制御圧等が挙げられる。但し、これらに限らず、取得部３１によって取得される状態量情報は、ショベル１００が備えるセンサによって検出される情報であれば、その他の情報であってもよい。例えば、取得部３１は、コントローラ３０が備えるメモリによって実現される。

　また、取得部３１は、ショベル１００に設定されている各種の設定条件を示す設定条件情報や、ショベル１００を特定するための機番を示す情報等を取得する。つまり、取得部３１は、ショベル１００の稼働データを取得する。

　受信制御部３２は、受信装置Ｓ２による携帯端末２００との無線通信を介して、携帯端末２００から送信された要求信号（状態量情報の送信を要求するための要求信号）を受信する。例えば、受信制御部３２は、コントローラ３０においてＣＰＵがプログラムを実行することによって実現される。

　送信制御部３３は、受信制御部３２によって要求信号が受信された場合、送信装置Ｓ１による携帯端末２００との無線通信を介して、取得部３１によって取得された稼働データを、携帯端末２００へ送信する。例えば、送信制御部３３は、コントローラ３０においてＣＰＵがプログラムを実行することによって実現される。

　次に、図３を参照して、ショベル１００の電気式操作システムについて更に説明する。図３は、ショベルの電気式操作システムの構成の一例を概略的に示す図である。なお、図３では、電気式操作システムの一例として、ブーム４を上下させるブーム操作システムを例に説明する。

　また、電気式操作システムは、下部走行体１を前進・後進させるための走行操作システム、上部旋回体３を旋回させるための旋回操作システム、アーム５を開閉させるためのアーム操作システム、及び、バケット６を開閉させるためのバケット操作システム等にも同様に適用され得る。

　図３に示す電気式操作システムは、電気式操作レバーとしてのブーム操作レバー２６Ａと、パイロットポンプ１５と、パイロット圧作動型のコントロールバルブ１７と、ブーム上げ操作用の比例弁３１ＡＬと、ブーム下げ操作用の比例弁３１ＡＲと、コントローラ３０と、ゲートロックレバー６０と、ゲートロック弁６２と、を備えている。

　操作装置の一例であるブーム操作レバー２６Ａ（操作信号生成部）には、操作量（傾倒量）や傾倒方向を検出可能なエンコーダやポテンショメータ等のセンサが設けられている。ブーム操作レバー２６Ａのセンサで検出されたブーム操作レバー２６Ａの操作に対応する操作信号（電気信号）は、コントローラ３０に取り込まれる。

　比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５からコントロールバルブ１７（図２に示す制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒ参照）のブーム上げ側パイロットポートに作動油を供給するパイロットラインに設けられている。比例弁３１ＡＬは、開度調整が可能な電磁弁であり、コントローラ３０からの制御信号であるブーム上げ操作信号（電気信号）に応じて比例弁３１ＡＬの開度が制御される。

　比例弁３１ＡＬの開度を制御することにより、ブーム上げ側パイロットポートに作用する、ブーム上げ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。同様に、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５からコントロールバルブ１７（図２に示す制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒ参照）のブーム下げ側パイロットポートに作動油を供給するパイロットラインに設けられている。比例弁３１ＡＲは、開度調整が可能な電磁弁であり、コントローラ３０からの制御信号であるブーム下げ操作信号（電気信号）に応じて比例弁３１ＡＲの開度が制御される。比例弁３１ＡＲの開度を制御することにより、ブーム下げ側パイロットポートに作用する、ブーム下げ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。

　コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲの開度を制御するブーム上げ操作信号（電気信号）、ブーム下げ操作信号（電気信号）を出力する。これにより、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲ、コントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒ）を介して、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒからブームシリンダ７に供給される作動油の流量及び流れる方向を制御して、ブーム４の動作を制御することができる。

　例えば、ショベル１００の手動操作が行われる場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号（電気信号）に応じてブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成し出力する。また、例えば、ショベル１００の自動制御が行われる場合、コントローラ３０は、設定されたプログラム等に基づいて、ブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成し出力する。

　ゲートロックレバー６０は、キャビン１０内の乗降口付近に設けられている。ゲートロックレバー６０は、ロック解除状態とロック状態との間で揺動可能に設けられている。操作者は、ゲートロックレバー６０を引き上げてほぼ水平にすることによりゲートロックレバー６０をロック解除状態とし、ゲートロックレバー６０を押し下げることによりゲートロックレバー６０をロック状態とする。ロック解除状態において、ゲートロックレバー６０は、キャビン１０の乗降口を遮って操作者がキャビン１０から退出するのを規制する。一方、ロック状態において、ゲートロックレバー６０は、キャビン１０の乗降口を開放して操作者がキャビン１０から退出するのを許容する。

　リミットスイッチ６１は、ゲートロックレバー６０がロック解除状態においてＯＮ（通電）となり、ゲートロックレバー６０がロック状態においてＯＦＦ（遮断）となるスイッチである。

　ゲートロック弁６２は、パイロットポンプ１５と比例弁３１（３１ＡＬ，３１ＡＲ）との間のパイロットラインに設けられている開閉弁である。ゲートロック弁６２は、例えば、通電時に開き、非通電時に閉じる電磁弁である。ゲートロック弁６２の電源回路には、リミットスイッチ６１が配置されている。これにより、リミットスイッチ６１がＯＮの際、ゲートロック弁６２は開弁する。リミットスイッチ６１がＯＦＦの際、ゲートロック弁６２は閉弁する。即ち、ゲートロックレバー６０がロック解除状態において、ゲートロック弁６２は開弁する。一方、ゲートロックレバー６０がロック状態において、ゲートロック弁６２は閉弁する。

　ロック状態検出センサ６３は、ゲートロックレバー６０がロック解除状態であるかロック状態であるかを検出する。例えば、ロック状態検出センサ６３は、ゲートロック弁６２とリミットスイッチ６１とを接続する電気回路に設けられた電圧センサ（または、電流センサ）であって、リミットスイッチ６１のＯＮ／ＯＦＦを検出することにより、ゲートロックレバー６０のロック解除状態／ロック状態を検出する。検出結果は、コントローラ３０に出力される。なお、ロック状態検出センサ６３は、レバーの位置を直接検出することにより、ゲートロックレバー６０のロック解除状態／ロック状態を検出する構成であってもよい。

　次に、図４および図５を参照して、本実施形態の携帯端末２００について説明する。図４は、携帯端末のハードウェア構成の一例を示す図である。

　本実施形態の携帯端末２００は、操作入力装置２０１、表示装置２０２、音声入出力装置２０３、補助記憶装置２０４、メモリ装置２０５、演算処理装置２０６、通信装置２０７、撮像装置２０８を含み、それぞれがバスＢ等で接続されたコンピュータである。

　操作入力装置２０１は、ユーザからの操作入力を受け付ける。例えば、操作入力装置２０１は、動画の録画、録画停止、再生、再生停止、保存、送信等の操作入力を受け付ける。
本実施形態では、操作入力装置２０１の一例として、表示装置２０２の表示パネル上に
重ねて設けられたタッチパネルが用いられてもよい。

　表示装置２０２は、各種情報を表示する。表示装置２０２としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。例えば、表示装置２０２は、撮像装置２０８によって撮像されたショベル１００の動画、通信装置２０７によって受信されたショベル１００の状態量情報等を表示する。

　音声入出力装置２０３は、例えば、マイクとスピーカ等によって実現される。音声入出力装置２０３は、外部に向けて音声を出力する。例えば、音声入出力装置２０３は、ショベル１００の動画が再生された際に、当該動画と同期した音声（すなわち、ショベル１００の動作音）を出力する。

　また、音声入出力装置２０３は、外部からの音声を入力する。例えば、音声入出力装置２０３は、撮像装置２０８によってショベル１００の動画を撮像している間、当該動画と同期した音声（すなわち、ショベル１００の動作音）を取得する。

　補助記憶装置２０４は、携帯端末２００にインストールされた各種のプログラム（アプリケーション）を格納すると共に、携帯端末２００による各種の必要なファイル、データ等を格納する。

プ　メモリ装置２０５は、携帯端末２００にインストールされたプログラムの起動時等に補助記憶装置２０４から、後述する携帯端末２００の機能を実現するためのプログラムを読み出して格納する。

　演算処理装置２０６は、メモリ装置２０５に格納されたプログラムを読み出して実行することで、後述するような各種処理を実現する。

　通信装置２０７は、「送信部」および「受信部」の一例であり、所定の無線通信方式（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等）により、携帯端末２００と外部の装置との間で情報の送受信を行う。

　撮像装置２０８は、画像を撮像するカメラである。撮像装置２０８は、例えば、携帯端末２００の背面に取り付けられているため、携帯端末２００の後方を撮像できる。撮像装置２０８は、静止画および動画のいずれも撮像可能である。例えば、撮像装置２０８は、ショベル１００の動画を撮像するために用いられる。

　次に、図５を参照して、本実施形態の携帯端末２００の機能について説明する。図５は、携帯端末の機能を説明する図である。

　本実施形態の携帯端末２００は、入力受付２１０、通信制御部２２０、表示制御部２３０、撮像制御部２４０、格納部２５０、再生部２６０、記憶部２７０を有する。入力受付２１０、通信制御部２２０、表示制御部２３０、撮像制御部２４０、格納部２５０は、演算処理装置２０６、補助記憶装置２０４、メモリ装置２０６等に格納されたプログラムを読み出して実行することで実現される。記憶部２７０の機能は、補助記憶装置２０４やメモリ装置２０５等の記憶装置によって実現される。

　入力受付２１０は、携帯端末２００に対する各種の入力を受け付ける。具体的には、入力受付２１０は、ショベル１００の対する稼働データの取得を要求する要求信号の入力や、撮像装置２０８に対する操作指示の入力を受け付ける。

　通信制御部２２０は、入力受付２１０が受け付けた入力に応じて、通信装置２０７を制御し、外部装置との通信を行う。具体的には、通信制御部２２０は、通信装置２０７による通信の状況に応じて、ショベル１００と携帯端末２００との通信の可否の判定等を行う。

　表示制御部２３０は、表示装置２０２に対する表示を制御する。具体的には、表示制御部２３０は、入力受付２１０が受け付けた操作指示等に応じた画面を表示装置２０２に表示させる。

　撮像制御部２４０は、入力受付２１０が受け付けた操作指示に応じて撮像装置２０８を制御する。具体的には、撮像制御部２４０は、撮像装置２０８により、ショベル１００の動画を撮像し、動画データを取得する。

　格納部２５０は、通信制御部２２０が外部の装置から受信した情報を記憶部２７０に格納する。具体的には、格納部２５０は、撮像制御部２４０が取得した動画データと、通信制御部２２０がショベル１００から受信した稼働データとを対応づけて、状態記録データ２８０とし、記憶部２７０に保持させる。言い換えれば、格納部２５０は、ショベル１００から受信した状態量情報と、動画データとを対応付けたデータを記憶部２７０に格納する。

　再生部２６０は、記憶部２７０に格納された状態記録データ２８０を再生し、表示装置２０２に表示させる。記憶部２７０は、格納部２５０からの指示に応じてデータを格納する。

　次に、図６を参照して、本実施形態の携帯端末２００の処理を説明する。図６は、携帯端末の処理を説明する第一のフローチャートである。

　本実施形態の携帯端末２００は、入力受付２１０により、所定のアプリケーションの起動を指示する操作を受け付けると、所定のアプリケーションを起動させる（ステップＳ６０１）。例えば、携帯端末２００は、表示装置２０２に表示されているホーム画面上の所定のアイコンがユーザによって選択されたことに応じて、所定のアプリケーションを起動する。なお、所定のアプリケーションとは、例えば、図５で示す各部の機能を実現するためのアプリケーションである。

　ステップＳ６０１に続いて、携帯端末２００は、通信制御部２２０により、ショベル１００との接続が確認されたか否かを判定する（ステップＳ６０２）。言い換えれば、通信制御部２２０は、通信装置２０７との通信が可能なショベル１００の有無を判定している。

　ステップＳ６０２において、ショベル１００との接続が確認されない場合、つまり、携帯端末２００の周囲に、通信装置２０７を用いた通信が可能なショベル１００が存在しない場合、携帯端末２００は、接続が確認されるので待機する。

　なお、携帯端末２００との接続が確認されないショベル１００は、コントローラ３０がオフの状態である。また、このとき、携帯端末２００は、所定時間以上接続が確認されない場合には、アプリケーションを終了してもよい。

　ステップＳ６０２において、ショベル１００との無線通信接続が確認された場合、携帯端末２００は、表示制御部２３０により、携帯端末２００との無線通信接続が確認されたショベル１００の一覧を表示装置２０２に表示させ、通信を行うショベル１００の選択を受け付ける（ステップＳ６０３）。ショベル１００の一覧画面の詳細は後述する。

　また、本実施形態では、ショベル１００が選択されると、選択されたショベル１００の動画を撮像する際の撮像画面において、動画と共に表示させる状態量情報の項目を指定するための項目指定画面が表示されてもよい。そして、携帯端末２００は、状態量情報の項目が指定されると、ステップＳ６０４に進んでもよい。項目指定画面の詳細は後述する。

　また、本実施形態では、項目指定画面において指定された項目を、動画データと対応づけて記憶部２７０に保持してもよい。

　続いて、携帯端末２００は、選択されたショベル１００に操作者（オペレータ）が搭乗するか否かを判定する（ステップＳ６０４）。具体的には、携帯端末２００は、表示制御部２３０により、ショベル１００を操作者の操作により動作させるか、又は、操作者が搭乗しない無人の状態で動作させるか、を選択させる選択画面を表示装置２０２に表示させる。選択画面の詳細は後述する。

　以下の説明では、操作者の操作によるショベル１００の動作を有人動作と呼び、ショベル１００を操作者が搭乗しない状態におけるショベル１００の動作を無人動作と呼ぶ場合がある。したがって、ステップＳ６０４では、ショベル１００の動作を有人動作とするか、又は、無人動作とするか否かを判定している。

　ステップＳ６０４において、操作者が搭乗しない場合、つまり、ショベル１００の動作を無人動作とする場合、携帯端末２００は、後述するステップＳ６１３へ進む。

　ステップＳ６０４において、操作者が搭乗する場合、つまり、ショベル１００の動作を有人動作とする場合、携帯端末２００は、通信制御部２２０により、稼働データ（状態量情報）の取得を要求する要求信号をショベル１００へ送信する（ステップＳ６０５）。

　続いて、携帯端末２００は、通信制御部２２０により、動画を撮像するための撮像画面を表示装置２０２に表示させ、入力受付２１０により、録画の開始を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６において、該当する操作を受け付けない場合、携帯端末２００は、該当する操作を受け付けるまで待機する。

　ステップＳ６０６において、該当する操作を受け付けると、携帯端末２００は、撮像制御部２４０により、ショベル１００の動画の録画と、稼働データの受信と、を開始する（ステップＳ６０７）。

　なお、本実施形態では、携帯端末２００は、設計条件情報を含む稼働データをショベル１００から受信するものとしたが、これに限定されない。携帯端末２００は、例えば、ショベル１００の取得部３１が取得する稼働データのうち、状態量情報のみをショベル１００から受信してもよい。

　ショベル１００は、複数のセンサが一定の時間間隔で連続的に検出値を状態量情報として、携帯端末２００に送信する。すなわち、ショベル１００の送信制御部３３は、複数種類のセンサの検出値を含む状態量情報を携帯端末２００へリアルタイム送信する。

　尚、ステップＳ６０５とステップＳ６０６の処理は、順序が逆であってもよい。つまり、携帯端末２００は、撮像画面において、録画の開始を指示する操作を受け付けてから、ショベル１００に対して、要求信号を送信してもよい。

　以下に、ステップＳ６０５からステップＳ６０７の処理について、具体的に説明する。本実施形態の携帯端末２００は、ショベル１００の有人動作が選択されると、通信制御部２２０により、表示装置２０２に、動画の撮像画面を表示させる。

　そして、動画の撮像画面において、動画の録画を指示する操作を受け付けると、携帯端末２００は、表示制御部２３０により、ショベル１００に対して要求信号を送信し、ショベル１００の動画の撮像を開始してもよい。

　つまり、本実施形態の携帯端末２００では、動画の録画を指示する操作を行うだけで、ショベル１００の動画を示す動画データと、ショベル１００の動画の撮像と同期した期間の状態量情報と、を取得することができ、携帯端末２００のユーザの操作の手間を削減できる。

　また、状態量情報には、ショベル１００が有する計時機能により計測された状態量情報の取得時間帯が含まれても良い。また、動画データには、携帯端末２００の計時機能により計測された動画の撮像時間帯が含まれてもよい。本実施形態の携帯端末２００は、状態量情報に含まれる取得時間帯と、動画データに含まれる撮像時間帯とに基づき、稼働データ（状態量情報）と動画データとを対応付けてもよい。

　続いて、携帯端末２００は、入力受付２１０により、撮像画面において、録画の停止を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ６０８）。ステップＳ６０８において、該当する操作を受け付けていない場合、携帯端末２００は、ステップＳ６０６へ戻る。

　ステップＳ６０８において、該当する操作を受け付けた場合、携帯端末２００は、通信制御部２２０により、ショベル１００からの稼働データの受信を停止する（ステップＳ６０９）。続いて、携帯端末２００は、撮像制御部２４０により、撮像装置２０８による動画の撮像を停止する（ステップＳ６１０）。

　続いて、携帯端末２００は、通信制御部２２０により、ショベル１００との接続（通信）を遮断する（ステップＳ６１１）。続いて、携帯端末２００は、格納部２５０により、稼働データと動画データとを対応づけた状態記録データ２８０として、記憶部２７０に格納し（ステップＳ６１２）、処理を終了する。

　なお、このとき、格納部２５０は、項目指定画面で指定された状態量情報の表示項目を、状態記録データ２８０の一部として記憶部２７０に格納してもよい。また、携帯端末２００は、記憶部２７０に格納した状態記録データ２８０を、外部の管理装置等に送信してもよい。

　ステップＳ６０４において、無人動作が選択された場合、携帯端末２００は、表示制御部２３０により、ショベル１００の周囲に障害物の有無の確認を促す確認画面を表示装置２０２に表示させる（ステップＳ６１３）。尚、確認画面には、ショベル１００の有する物体検知装置Ｓ８による検知結果等が表示されてもよい。

　続いて、携帯端末２００は、入力受付２１０により、障害物の有無が確認済みであることを示す操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ６１４）。ステップＳ６１４において、該当する操作を受け付けない場合、携帯端末２００は、該当する操作を受け付けるので待機する。

　ステップＳ６１４において、該当する操作を受け付けた場合、携帯端末２００は、表示制御部２３０により、ショベル１００の動作の一覧を示す一覧画面を表示装置２０２に表示させる（ステップＳ６１５）。動作の一覧画面の詳細は後述する。

　続いて、携帯端末２００は、入力受付２１０により、動作を選択する操作を受け付けると、通信制御部２２０により、選択された動作の開始指示をショベル１００に対して送信し（ステップＳ６１６）、ステップＳ６０５へ進む。

　なお、図６の例では、撮像画面において、録画の停止を指示する操作を受け付けた場合に、撮像装置２０８による動画の撮像と稼働データの受信を停止するものとしたが、これに限定されない。

　本実施形態の携帯端末２００は、録画の開始を指示する操作を受け付けてから、所定の時間が経過しても、録画の停止を指示する操作が行われない場合には、自動的に録画を停止し、稼働データの受信を停止してもよい。本実施形態では、この機能を携帯端末２００に搭載することで、誤操作によって録画が開始された場合や、ユーザが録画を停止する操作を忘れた場合等のように、ユーザの意図しない状態記録データ２８０の取得を防止できる。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、例えば、撮像装置２０８の撮像画像にショベル１００の画像が含まれない場合には、録画及び稼働データの受信を停止させてもよい。撮像画像にショベル１００の画像が含まれない場合とは、撮像装置２０８がショベル１００に向けられていない場合であり、ユーザが意図しない動画が録画されている可能性がある。本実施形態では、ユーザが意図しない動画の録画と、動画と対応しない稼働データの受信とを停止させることができる。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、ショベル１００との無線通信接続が遮断された場合に、録画を停止してもよい。本実施形態では、この機能により、動画と同期した稼働データが取得されずに、動画のみが録画されることを防止できる。

　以下に、図７乃至図１３を参照して、携帯端末２００の表示例につい説明する。図７は、ショベルの一覧画面の一例を示す図である。図７に示す画面７１は、図６のステップＳ６０３で表示装置２０２に表示されるショベル１００の一覧画面の一例である。

　画面７１には、携帯端末２００との接続が確認されたショベル１００の一覧が表示される表示領域７２と、操作ボタン７３とを含む。

　表示領域７２では、携帯端末２００との接続が確認されたショベル１００の機番と、このショベル１００の機番と対応づけられた選択欄とが、対応付けられて表示される。

　本実施形態の携帯端末２０は、表示領域７２に表示された選択欄の何れかが選択され、操作ボタン７３が操作されると、この選択欄と対応付けられた機番で特定されるショベル１００が、通信を行うショベル１００として選択されたものとする。そして、携帯端末２００は、表示装置２０２の表示を、画面７１から、動画の撮像画面に表示させる状態量情報の項目を指定する項目指定画面に遷移させる。

　図８は、状態量情報の項目を指定する項目指定画面の一例を示す図である。図８に示す画面８１は、例えば、画面７１でショベル１００が選択された後に、表示装置２０２に表示される。

　画面８１は、表示領域８２、８３と、操作ボタン８４、８５と、を有する。表示領域８２は、無線通信を行っているショベル１００の機番が表示される。表示領域８３は、表示領域８２に表示された機番から特定されるショベル１００の動画を撮像する際に、表示される状態量情報の項目の一覧が表示される。なお、表示領域８３に表示される項目は、初期設定として設定された項目の一覧である。

　操作ボタン８４は、表示領域８３に表示された初期設定の項目を、撮像画面に表示させる項目に設定するための操作ボタンである。本実施形態の携帯端末２００は、例えば、操作ボタン８４が操作されると、表示領域８３に表示された状態量情報の項目を、状態記録データ２８０の一部として保存し、画面８１を、有人動作または無人動作の選択画面に遷移させる。

　操作ボタン８５は、表示領域８３に表示された初期設定の項目以外の項目を指定するための操作ボタンである。本実施形態では、操作ボタン８５が操作されると、画面８１を、状態量情報に含まれる項目の一覧画面に遷移させてもよい。

　図９は、有人動作または無人動作の選択画面の一例を示す図である。図９に示す画面９１は、図６のステップＳ６０４で表示される選択画面の一例である。

　画面９１は、表示領域９２、操作ボタン９３、９４を有する。表示領域９２には、ショベル１００に操作者が搭乗するか否かの確認を促すメッセージが表示される。言い換えれば、表示領域９２には、有人動作又は無人動作の何れかの選択を促すメッセージが表示される。

　操作ボタン９３は、有人動作を選択するための操作ボタンであり、操作ボタン９４は、無人動作を選択させるための操作ボタンである。携帯端末２００は、操作ボタン９３が操作されると、画面９１をステップＳ６０６で表示される撮像画面に遷移させる。また、端末装置４００は、操作ボタン９４が操作されると、画面９１を、ステップＳ６１３で表示される確認画面に遷移させる。

　図１０は、確認画面の一例を示す図である。図１０に示す画面１０１は、表示領域１０２と、操作ボタン１０３とを有する。

　表示領域１０２には、携帯端末２００のユーザに対して、ショベル１００の周囲に障害物の有無の確認を促すメッセージが表示される。なお、本実施形態の携帯端末２００は、無人動作が選択された際に、ショベル１００に対して物体検知装置Ｓ８による検知結果の取得要求を送信し、検知結果に基づくメッセージを表示領域１０２に表示させてもよい。

　具体的には、例えば、携帯端末２００は、検知結果が、ショベル１００の周辺に障害物が検知されていることを示す場合には、表示領域１０２にその旨を示すメッセージを表示させてもよい。

　画面９１において、操作ボタン１０３が操作されると、携帯端末２００は、画面１０１を、図６のステップＳ６１５で表示されるショベル１００の動作の一覧画面に遷移させる。

　図１１は、ショベルの動作の一覧画面の一例を示す図である。図１１に示す画面１１１は、無人動作におけるショベル１００の動作の一覧を示す一覧画面の一例である。

　画面１１１は、表示領域１１２と操作ボタン１１３とを有する。表示領域１１２には、規定動作名と、各規定動作名に対応付けられた選択欄とが、ショベル１００に行わせる動作の一覧として表示される。

　規定動作とは、予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である。したがって、規定動作は、第一の規定姿勢から開始し、第二の規定姿勢となったときに終了する動作である。第一の規定姿勢と第二の規定姿勢は、それぞれが異なる姿勢であっても良いし、同一の姿勢であってもよい。つまり、規定動作は、ある規定姿勢から他の規定姿勢へ姿勢を変える動作であってもよいし、ある規定姿勢から所定の動作をして、再びある規定姿勢に戻る動作であってもよい。

　操作ボタン１１３は、選択された規定動作の開始指示をショベル１００へ送信させるための操作ボタンである。

　携帯端末２００は、表示領域１１２において、ある選択欄が選択され、操作ボタン１１３が操作されると、選択された選択欄と対応する規定動作の開始指示をショベル１００へ送信し、画面１１１を、ステップＳ６０６で表示される動画の撮像画面に遷移させる。

　図１２は、動画の撮像画面の一例を示す第一の図である。図１２に示す画面１２１は、ショベル１００との無線通信接続が確立された後に、表示装置２０２に表示される撮像画面の一例である。

　画面１２１は、表示領域１２２、１２３、１２４、操作ボタン１２５を有する。表示領域１２２は、携帯端末２００の撮像装置２０８により撮像されている画像が表示される。また、表示領域１２２は、表示領域１２２ａを有する。表示領域１２２ａには、ショベル１００の動作として有人動作が選択されている場合には、ショベル１００の操作者を特定する情報が表示されてもよい。また、表示領域１２２ａには、ショベル１００の動作として、無人動作が選択されている場合には、無人動作であることを示す情報が表示されてもよい。

　表示領域１２３は、ショベル１００から受信した状態量情報のうち、項目指定画面において指定された項目が表示される。図１２の例では、表示領域１２３には、初期設定されている項目が表示されている。

　具体的には、表示領域１２３には、状態量情報の項目として、作動油温度、エンジン水温、エンジン燃料噴射量、ポンプ圧（メインポンプ１４の吐出圧）、およびレバー入力（各操作レバーの操作圧）が表示されている。

　本実施形態では、表示領域１２３に表示された項目を示す情報を、表示項目情報として、状態記録データ２８０の一部とする。なお、表示領域１２３に表示される項目は、状態量情報に含まれる多数の項目の一部である。また、表示領域１２３では、項目「エンジン燃料噴射量」の代わりに、状態量情報に含まれる項目「コモンレール圧（エンジン燃料噴射圧）」が表示されてもよい。

　また、図１２の例では、状態量情報の受信が開始されていないため、表示領域１２３に表示された状態量情報の項目の値を示す波形は表示されていない。

　表示領域１２４は、動画データを特定するための書誌的事項となる情報が表示される。具体的には、表示領域１２４には、無線通信接続が確立されているショベル１００の機番、稼働データの要求信号を送信した日付、撮像した動画の録画を開始した時刻、ショベル１００の動作名等が表示される。

　なお、図１２の例では、動画の録画の開始前であるため、日付と開始時刻は空欄となっているが、日付と開始時刻には、現在の日付と時刻が表示されてもよい。

　また、表示領域１２４に表示されるショベル１００の動作名は、ショベル１００の操作者によって入力されてもよい。また、ショベル１００の動作名は、例えば、動作入力欄を操作すると、掘削、均し、旋回、ブーム上げ等の予め設定された項目から選択されてもよい。動作入力欄は、例えば、図１１に示す表示領域１１２に表示されたショベル１００の動作の一覧であってもよい。

　さらに、ショベル１００の動作名は、操作者に入力されるものではなく、状態量情報としての姿勢センサ等の検出値に基づいて、ショベル１００のコントローラ３０が特定した動作名であってもよい。この場合、ショベル１００は、自機の動作の種類を特定すると、特定した結果である動作名を携帯端末２００へ送信してもよい。

　さらに、ショベル１００の動作名は、携帯端末２００において撮像された動画データに基づいて、判別されてもよい。

　また、表示領域１２４に表示される情報の項目は、図１２に示す例に限定されない。また、表示領域１２４に表示させる項目の設定が可能であってもよい。また、画面１２１における表示領域１２４の表示と非表示の切り替えが可能であってもよい。

　さらに、本実施形態では、稼働データに含まれるショベル１００の設計条件情報の項目の一部を画面１２１に表示させてもよい。その場合、画面１２１に表示される設計条件情報の項目は、初期設定として予め決められた項目であってもよいし、携帯端末２００のユーザにより指定された項目であってもよい。

　以下の説明では、表示領域１２４に表示される情報を、動画データの書誌情報と表現する場合がある。動画データの書誌情報は、状態記録データ２８０の一部として、動画データ及び状態量情報と共に保持される。

　操作ボタン１２５は、動画の録画の開始を指示するための操作ボタンである。携帯端末２００は、画面１２１において、操作ボタン１２５が操作されると、表示領域１２２に表示されている動画の録画を開始する。

　図１３は、動画の撮像画面の一例を示す第二の図である。図１３に示す画面１２１Ａは、動画の録画中の録画画面の一例である。

　画面１２１Ａは、表示領域１２２Ａ、１２３Ａ、１２４Ａ、操作ボタン１２６を有する。表示領域１２２Ａは、表示領域１２２ａと、表示領域１２２ｂとを有する。表示領域１２２ｂには、現在、表示領域１２２Ａに表示されている動画の録画中であることを示す情報が表示される。

　表示領域１２３Ａでは、動画の録画の開始と共に、状態量情報を含む稼働データが受信されるため、状態量情報の項目毎に、項目の値を示す波形が表示される。表示領域１２４Ａでは、録画が開始された日付と開始時刻とが表示される。

　また、操作ボタン１２６は、動画の録画の停止を指示するための操作ボタンである。本実施形態の携帯端末２００は、画面１２１Ａにおいて、操作ボタン１２６が操作されると、動画の録画を停止させ、状態記録データ２８０を記憶部２７０に格納する。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、画面１２１Ａにおいて、操作ボタン１２６が操作された後に、撮像時の状態に関するメモの入力画面を表示させてもよい。この場合、携帯端末２００は、入力画面において、メモが入力された場合には、入力されたメモの内容を示すメモ情報を状態記録データ２８０の一部として記憶部２７０に格納する。

　このように、本実施形態の状態記録データ２８０は、音声データを含む動画データ、稼働データ（状態量情報と設定条件情報を含む）、動画データの書誌情報、録画時に表示領域１２３に表示させた状態量情報の項目を示す表示項目情報、メモ情報を含む。なお、状態記録データ２８０には、これらの情報が全て含まれていなくてもよい。状態記録データ２８０には、少なくも、音声データを含む動画データと、状態量情報とが含まれていればよい。

　以上が、携帯端末２００による状態記録データ２８０を取得する処理である。次に、図１４を参照して、携帯端末２００による状態記録データ２８０を再生する処理について説明する。図１４は、携帯端末の処理を説明する第二のフローチャートである。

　なお、本実施形態では、状態記録データ２８０を取得する処理が終了すると、所定のアプリケーションは一度終了してもよい。その場合には、携帯端末２００は、状態記録データ２８０を再生する際に、再度所定のアプリケーションを起動させ、記憶部２７０に格納されている状態記録データ２８０の再生画面を表示装置２０２に表示させる。

　携帯端末２００は、再生画面において、状態記録データ２８０の再生を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０１）。ステップＳ１４０１において、該当する操作を受け付けない場合、携帯端末２００は、該当する操作を受け付けるまで待機する。

　ステップＳ１４０１において、該当する操作を受け付けると、携帯端末２００は、再生する状態記録データ２８０の選択を受け付ける（ステップＳ１４０２）。

　続いて、携帯端末２００は、状態記録データ２８０の再生時に表示させる状態量情報の表示項目の変更を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０３）。具体的には、携帯端末２００は、選択された状態記録データ２８０に含まれる状態量情報の表示項目の変更を指示する操作を受け付けたか否かを判定する。

　ステップＳ１４０３において、表示項目の変更を受け付けない場合、携帯端末２００は、後述するステップＳ１４０５へ進む。

　ステップＳ１４０３において、表示項目の変更を受け付けた場合、携帯端末２００は、状態記録データ２８０に含まれる状態量情報から、変更後に表示される表示項目に選択された項目の値である波形データを取得する（ステップＳ１４０４）。

　続いて、携帯端末２００は、状態記録データ２８０の再生の開始を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０５）。ステップＳ１４０５において、該当する操作を受け付けない場合、携帯端末２００は、該当する操作を受け付けるまで待機する。

　ステップＳ１４０５において、該当する操作を受け付けた場合、携帯端末２００は、再生部２６０により、記憶部２７０に格納された状態記録データ２８０を読み出し、再生を開始する（ステップＳ１４０６）。

　言い換えれば、携帯端末２００は、状態記録データ２８０を読み出して、表示装置２０２に表示された再生画面において、状態記録データ２８０を表示させる。

　続いて、携帯端末２００は、再生の停止を指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０７）。ステップＳ１４０７において、該当する操作を受け付けない場合、携帯端末２００は、該当する操作を受け付けるまで待機する。

　ステップＳ１４０７において、該当する操作を受け付けると、携帯端末２００は、状態記録データ２８０の再生を停止し（ステップＳ１４０８）、処理を終了する。

　以下に、図１５および図１６を参照して、状態記録データ２８０の再生時における携帯端末２００の表示例について説明する。

　図１５は、再生画面の一例を示す第一の図である。図１５に示す画面１５１は、図１４のステップＳ１４０１において、表示装置２０２に表示されている再生画面の一例である。

　画面１５１は、表示領域１５２、１５３、１５４と、操作ボタン１５５とを有する。表示領域１５２は、状態記録データ２８０に含まれる動画データが表示される。図１５の例では、状態記録データ２８０が選択されており、再生が開始される前の状態を示している。

　したがって、表示領域１５２には、選択された状態記録データ２８０に含まれる動画データの最初のフレーム（静止画像）が表示される。また、状態記録データ２８０は、ショベル１００の作業現場で取得されたものであるため、ショベル１００の作業現場の様子もショベル１００と共に撮像されている。図１５の例では、ショベル１００の作業現場が、山間部であることがわかる。

　また、表示領域１５２は、表示領域１５２ａを有する。表示領域１５２ａには、状態記録データ２８０に含まれる書誌情報の一部が表示される。図１５の例では、表示領域１５２ａに、書誌情報の一部として、動画を撮像したときのショベル１００の操作者を示す情報が表示されている。

　表示領域１５３には、状態記録データ２８０に含まれる表示項目情報が示す状態量情報の項目が表示される。なお、図１５の例では、状態記録データ２８０の再生前であるため、表示領域１５３に表示された各項目の値を示す波形は表示されていない。また、動画データの再生時間を示すタイミング表示バー１５９は、再生前であるため、波形の開始点となる位置に表示されている。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、表示領域１５３に表示された項目を選択する操作を受け付けると、状態量情報の項目の変更の指示を受け付けたものとする。具体的には、携帯端末２００は、選択された項目の他の項目への変更指示を受け付けたものとする。

　携帯端末２００は、項目の変更指示を受け付けると、選択された項目が表示されている位置に、状態量情報に含まれる情報の項目の一覧をプルダウン方式等により表示させる。

　そして、携帯端末２００は、一覧から項目の選択を受け付けると、表示領域１５３において、変更を指示された項目の代わりに、一覧から選択された項目を表示領域１５３に表示させてもよい。また、携帯端末２００は、一覧から選択された項目を、新たに表示領域１５３に表示させる項目として追加してもよい。

　携帯端末２００は、項目の変更を受け付けると、この項目と対応する波形データを、状態量情報か抽出する。

　表示領域１５４は、状態記録データ２８０に含まれる書誌情報が表示される。図１５の例では、機番、日付、録画の開始日時、動作名に加え、動画データの録画が終了した終了時刻が表示される。

　操作ボタン１５５は、状態記録データ２８０の再生を指示するための操作ボタンである。携帯端末２００は、画面１５１において、操作ボタン１５５が操作されると、状態記録データ２８０の再生を開始する。

　図１６は、再生画面の一例を示す第二の図である。図１６に示す画面１５１Ａは、図１４のステップＳ１４０６において、表示装置２０２に表示されている再生画面の一例である。

　画面１５１Ａは、表示領域１５２Ａ、１５３Ａ、１５６と、操作ボタン１５７、１５８と、を有する。

　表示領域１５２Ａは、再生中の動画データが表示される。また、表示領域１５２Ａは、表示領域１５２ｂ、１５２ｃを有する。表示領域１５２ｂには、状態記録データ２８０に含まれる動画データの再生中であることを示す情報が表示される。表示領域１５２ｃには、再生中の動画データの書誌情報が表示される。なお、表示領域１５２ｃには、動画データの書誌情報の一部が表示されてもよい。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、動画データに含まれる音声データを、音声入出力装置２０３から出力させる。

　表示領域１５３Ａには、状態記録データ２８０に含まれる状態量情報のうち、表示されている項目の値を示す波形が表示されている。また、表示領域１５３Ａでは、タイミング表示バー１５９は、再生時間を示す位置に表示され、波形は、タイミング表示バー１５９の移動と共に表示される。この波形を示す波形データは、再生中の動画データと同期して取得されたデータである。

　表示領域１５６には、動画データの撮像時に入力されたメモ情報等が表示される。図１６の例では、再生中の動画を録画した際のショベル１００に大型バケットが装着されていたことがわかる。

　操作ボタン１５７は、状態記録データ２８０の再生を停止させるための操作ボタンである。操作ボタン１５８は、状態記録データ２８０を外部の管理装置等へ送信するための操作ボタンである。

　携帯端末２００は、画面１５１Ａにおいて、操作ボタン１５７が操作されると、状態記録データ２８０の再生を停止する。また、携帯端末２００は、画面１５１Ａにおいて、操作ボタン１５８が操作されると、再生中又は再生が停止された状態記録データ２８０を、管理装置等へ送信する。なお、携帯端末２００は、状態記録データ２８０が管理装置等に送信された後に、記憶部２７０に保持された状態記録データ２８０を消去してもよい。

　次に、図１７を参照して、携帯端末２００に表示される再生画面の別の例について説明する。図１７は、再生画面の一例を示す第三の図である。図１７に示す画面１５１Ｂは、図１６に示す画面１５１Ａの変形例である。

　画面１５１Ｂは、表示領域１５２Ｂに、携帯端末２００が撮像した動画と、状態記録データ２８０に含まれる状態量情報のうち、ショベル１００のカメラＳ６が撮像した動画と、が表示される点か、図１５に示す画面１５１Ａと異なる。

　表示領域１５２Ｂは、表示領域１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄ、１５２ｅを有する表示領域１５２ｂには、動画データの再生中であることを示す情報が表示される。表示領域１５２ｃには、状態記録データ２８０に含まれる書誌情報が表示される。

　表示領域１５２ｄは、状態記録データ２８０に含まれる動画データが表示される。言い換えれば、表示領域１５２ｄは、携帯端末２００の撮像装置２０８により撮像された動画データが表示される。

　表示領域１５２ｅは、状態記録データ２８０に含まれる状態量情報のうち、ショベル１００のカメラＳ６により撮像された動画データが表示される。より具体的には、表示領域１５２ｅには、ショベル１００の有するカメラＳ６のうち、ショベル１００の前方を撮像するカメラによって撮像された動画が表示される。

　画面１５１Ｂでは、このように、携帯端末２００が撮像したショベル１００の動画と、ショベル１００のカメラＳ６が撮像した動画とが同時に表示されるため、携帯端末２００のユーザに、ショベル１００の全体の動きを容易に把握させることができる。

　このように、本実施形態では、ショベル１００の動作中の動画と、この動画を示す動画データ（音声データを含む）と同期して取得された状態量情報とを、同時に携帯端末２００のユーザに閲覧させることができる。

　また、本実施形態では、状態記録データ２８０を記録して保持するため、ショベル１００が作業を行っている作業現場以外の場所であっても、ショベル１００の動作の状態を、状態記録データ２８０の閲覧者に把握させることができる。また、本実施形態によれば、動画データにショベル１００と共にショベル１００の作業現場も動画として撮像されるため、携帯端末２００のユーザにショベル１００の作業環境を把握させることができる。

　さらに、本実施形態では、動画データの再生時に、音声データも再生されるため、ショベル１００の動作音を携帯端末２００のユーザに聴かせることができる。

　このため、携帯端末２００のユーザは、状態記録データ２８０を閲覧することで、状態量情報の波形のみからでは判断できない事項について、確認を行うことができる。状態量情報の波形のみからでは判断できない事項とは、具体的には、状態量情報の波形から推測されるショベル１００の動作と実際のショベル１００の動作とが一致しているか否か、ショベル１００の動作速度が正常時と異なっているか否か、ショベル１００から排出される煙の色、動作中に異音が発生しているか否か、作業現場の環境に適した機体であるか否か、等である。

　したがって、本実施形態によれば、携帯端末２００のユーザは、ショベル１００の異常発生前であっても、現在作業現場で実行されているショベル１００の状態記録データ２８０を、携帯端末２００で確認し、ショベル１００の動かし方および使われ方を詳細に把握できる。したがって、携帯端末２００のユーザは、ショベル１００の作業環境と照らし合わせた評価を行うことができる。

　なお、携帯端末２００は、複数のユーザ（例えば、オペレータ、サービスマン、技術者等）の各々によって所持されてもよい。この場合、複数のユーザの各々が、作業現場において、自身の携帯端末２００でショベル１００の状態記録データ２８０を確認できる。

　また、上述した実施形態では、携帯端末２００によって撮像される動画は、ショベル１００の周辺からショベル１００全体を撮像した動画としたが、これに限定されない。携帯端末２００によって撮像される動画は、例えば、ショベル１００のキャビン１０の内部に設置された携帯端末２００によって撮像された動画であってもよい。この場合、撮像された動画は、キャビン１０の内部の様子を撮像した動画であってもよいし、キャビン１０の外部を撮像した動画であってもよい。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、例えば、ウェアラブル端末であってもよい。具体的には、携帯端末２００は、眼鏡型の携帯端末であってもよいし、腕時計型の携帯端末であってもよい。携帯端末２００は、可搬型であり、動画の撮像と、ショベル１００との通信とが可能な端末であれば、どのような態様であってもよい。

　（他の実施形態）
　以下に、図面を参照して、他の実施形態について説明する。図１８は、他の実施形態に係るショベル管理システムの構成例を示す概略図である。図１８に示すショベル管理システムＳＹＳ１は、１台又は複数台のショベル１００を管理するシステムである。

　本実施形態では、管理システムＳＹＳ１は、主に、ショベル１００、携帯端末２００、及び管理装置３００を含む。管理システムＳＹＳ１において、ショベル１００、携帯端末２００、及び管理装置３００のそれぞれは、１台であってもよく、複数台であってもよい。図１８の例では、管理システムＳＹＳ１は、１台のショベル１００と、１台の携帯端末２００と、１台の管理装置３００とを含む。

　管理装置３００は、典型的には固定端末装置であり、例えば、作業現場外の管理センタ等に設置されるサーバコンピュータである。管理装置３００は、例えば、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、又はスマートフォン等の携帯端末装置であってもよい。

　以下に、本実施形態の管理装置３００について説明する。図１９は、管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

　本実施形態の管理装置３００は、それぞれバスＢ１で相互に接続されている入力装置３０１、出力装置３０２、ドライブ装置３０３、補助記憶装置３０４、メモリ装置３０５、演算処理装置３０６及びインターフェース装置３０７を含むコンピュータである。

　入力装置３０１は、各種の情報の入力を行うための装置であり、例えばタッチパネル等により実現される。出力装置３０２は、各種の情報の出力を行うためものであり、例えばディスプレイ等により実現される。インターフェース装置３０７は、ネットワークに接続する為に用いられる。

　後述する各機能を実現させる管理プログラムは、管理装置３００を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。管理プログラムは、例えば、記憶媒体３０８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。管理プログラムを記録した記憶媒体３０８は、情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記憶媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記憶媒体を用いることができる。

　また、管理プログラムは、管理プログラムを記録した記憶媒体３０８がドライブ装置３０３にセットされると、記憶媒体３０８からドライブ装置３０３を介して補助記憶装置３０４にインストールされる。ネットワークからダウンロードされた管理プログラムは、インターフェース装置３０７を介して補助記憶装置３０４にインストールされる。

　後述する管理情報データベース３１０（図２０参照）を実現する補助記憶装置３０４は、管理装置３００にインストールされ管理プログラムを格納すると共に、管理装置３００による各種の必要なファイル、データ等を格納する。メモリ装置３０５は、管理装置３００の起動時に補助記憶装置３０４から管理プログラムを読み出して格納する。そして、演算処理装置３０６はメモリ装置３０５に格納された管理プログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。

　次に、図２０を参照して、本実施形態の管理装置３００の機能構成について説明する。図２０は、管理装置の機能構成の一例を示す図である。

　本実施形態の管理装置３００は、管理情報データベース３１０、データ取得部３２０、データ格納部３３０、診断部３４０、動作評価部３５０、データ出力部３６０を有する。

　管理情報データベース３１０は、補助記憶装置３０４、メモリ装置３０５等の記憶装置により実現される。データ取得部３２０、データ格納部３３０、診断部３４０、動作評価部３５０、データ出力部３６０は、演算処理装置３０６が補助記憶装置３０４、メモリ装置３０５等に格納されたプログラムを読み出して実行することで実現される。

　管理情報データベース３１０は、ショベル１００の管理に用いられる各種の情報が格納される。管理情報データベース３１０に格納される情報とは、例えば、状態記録データ２８０、状態記録データ２８０に基づくショベル１００の故障の有無等の診断の結果を示す診断結果情報、ショベル１００の動作の評価結果を示す評価結果情報等を含む。

　なお、本実施形態の管理情報は、ショベル１００毎に格納されてもよい。また、管理情報は、ショベル１００の機番毎に、異なる日時に取得された複数の状態記録データ２８０を含んでいてもよい。

　データ取得部３２０は、管理情報データベース３１０に格納される各種の情報を取得する。具体的には、データ取得部３２０は、携帯端末２００から送信される状態記録データ２８０を取得する。

　データ格納部３３０は、データ取得部３２０が取得した情報や、診断部３４０、動作評価部３５０の処理の結果として得られた情報を、管理情報として管理情報データベース３１０に格納する。

　診断部３４０は、携帯端末２００から、ショベル１００に動作に関する診断の要求を受け付けると、診断部３４０により、ショベル１００の故障の有無や、劣化の度合い等の診断を行い、診断結果を携帯端末２００へ通知してもよい。診断部３４０による診断結果は、管理情報の一部として管理情報データベース３１０に格納される。

　具体的には、診断部３４０は、例えば、状態量情報を分析し、状態量情報な含まれる項目のうち、所定の項目の値が、予め決められた閾値以上である場合等に、故障有りと診断（判定）してもよい。

　また、診断部３４０は、１台のショベル１００について、異なる日時に取得された複数の状態記録データ２８０を用いて、ショベル１００の劣化の度合い等を診断してもよい。この際に、診断部３４０は、動画におけるショベル１００の画像を、リンクモデルに変換し、リンクモデルに基づき、動作の診断を行ってもよい。

　リンクモデルとは、ショベル１００の姿勢を比較するために好適なモデルである。具体的には、本実施形態のリンクモデルは、ショベル１００の画像における下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３を示す領域と、上部旋回体３とブーム４とを連結するリンク機構を示す点、ブーム４とアーム５とを連結するリンク機構を示す点、アーム５とバケット６とを連結するリンク機構を示す点、バケットの爪先を示す点とに基づき、ショベル１００の姿勢を簡易的に描画した３次元の画像である。

　動作評価部３５０は、携帯端末２００から取得した状態記録データ２８０に基づき、ショベル１００の動作を評価する。

　動作評価部３５０は、例えば、ショベル１００の動作の種類と対応した指令値と、センサからの検出値と、動画におけるショベル１００の姿勢等に基づき、ショベル１００の動作を評価する。

　具体的には、例えば、動作評価部３５０は、指令値と、センサからの検出値とが一致しており、且つ、動画におけるショベル１００の姿勢が、指令値が示す姿勢と乖離している場合には、評価結果として、センサの較正が必要であることを示す情報を出力する。

　動作評価部３５０による評価結果は、携帯端末２００に送信される。また、動作評価部３５０による評価結果は、データ格納部３３０により、管理情報の一部として、管理情報データベース３１０に格納される。

　データ出力部３６０は、管理装置３００から外部の装置に対し、各種の情報を出力（送信）する。外部の装置とは、例えば、携帯端末２００である。具体的には、データ出力部３６０は、入力受付２１０に格納された状態記録データ２８０の再生要求を携帯端末２００から受け付けると、管理情報データベース３１０に格納された状態記録データ２８０を携帯端末２００へ送信する。

　次に、図２１を参照して、本実施形態の管理システムＳＹＳ１の動作について説明する。図２１は、管理システムの動作を説明するシーケンス図である。

　管理システムＳＹＳ１において、携帯端末２００は、状態記録データ２８０の送信を指示する操作を受け付けて、状態記録データ２８０を管理装置３００へ送信する（ステップＳ２１１）。

　管理装置３００は、データ取得部３２０により、状態記録データ２８０を取得し、データ格納部３３０により、状態記録データ２８０を管理情報データベース３１０へ格納する（ステップＳ２１２）。

　また、管理システムＳＹＳ１は、携帯端末２００に表示された再生画面において、操作ボタン１５５が操作されると（図１５参照）、管理装置３００に対し、選択された状態記録データ２８０の再生要求を送信する（ステップＳ２１３）。

　なお、携帯端末２００では、再生画面が表示される前に、再生する状態記録データ２８０を選択するための状態記録データ２８０の一覧画面が表示されてもよい。この場合、管理装置３００は、管理情報データベース３１０に格納されている状態記録データ２８０の一覧を携帯端末２００に送信し、携帯端末２００に一覧画面を表示させてもよい。

　管理装置３００は、携帯端末２００から、状態記録データ２８０の再生要求を受け付けると、データ出力部３６０により、管理情報データベース３１０に格納された状態記録データ２８０を読み出す（ステップＳ２１４）。続いて、管理装置３００は、データ出力部３６０により、読み出した状態記録データ２８０を携帯端末２００へ送信する（ステップＳ２１５）。

　携帯端末２００は、状態記録データ２８０を受信し、受信した状態記録データ２８０を再生する（ステップＳ２１６）。

　また、管理システムＳＹＳ１において、携帯端末２００は、ショベル１００に対する診断を要求する操作を受け付けると、管理装置３００に対して診断要求を行う（ステップＳ２１７）。

　管理装置３００は、データ取得部３２０により，診断要求を受け付けると、診断部３４０により、状態記録データ２８０に基づく診断を行う（ステップＳ２１８）。続いて、管理装置３００は、携帯端末２００に対し、診断結果を送信する（ステップＳ２１９）。

　本実施形態では、診断結果として、ショベル１００の画像をリンクモデルに変換した動画データを携帯端末２００に送信してもよい。携帯端末２００では、ショベル１００の画像をリンクモデルに変換した動画データが再生されてもよい。

　ショベルの画像をリンクモデルに変換した動画データとは、撮像装置２０８により撮像された動画データにおけるショベル１００の画像に、リンクモデルを重畳した、又は、置き換えた動画データである。以下の説明では、ショベル１００の画像に、リンクモデルを重畳した、又は、置き換えた動画データを、診断用動画データと呼ぶ場合がある。

　また、管理システムＳＹＳ１において、携帯端末２００は、ショベル１００の動作の評価要求を受け付けると（ステップＳ２２０）、動作評価部３５０は、状態記録データ２８０に基づくショベル１００の動作の評価を行う（ステップＳ２２１）。続いて、管理装置３００は、データ出力部３６０により、評価結果を示す情報を携帯端末２００へ送信する（ステップＳ２２２）。携帯端末２００は、評価結果を示す情報を受信すると、この評価結果を示す評価結果画面を表示させる。

　ここで、本実施形態の携帯端末２００は、評価結果に、センサの較正が必要であることを示す情報が含まれる場合には、ショベル１００に対してセンサの較正の指示を送信する（ステップＳ２２３）。この指示には、較正が必要なセンサと、較正を行うために必要な情報とが含まれてよい。ショベル１００は、この指示を受けて、指定されたセンサの較正を行う（ステップＳ２２４）。

　なお、図２１において、ステップＳ２１１からステップＳ２１６までの動作と、ステップＳ２１７からステップＳ２１９までの動作と、ステップＳ２２０からステップＳ２２４までの動作とは、それぞれが独立したタイミングで行われてよい。

　また、本実施形態では、例えば、図２１のステップＳ２１３の再生要求に、再生される状態記録データ２８０を用いた診断要求と、評価要求とが含まれてもよい。この場合、携帯端末２００では、ステップＳ２１６において、状態記録データ２８０の再生からステップＳ２２２の評価結果の取得までが、一連の処理として実行される。

　次に、図２２乃至図２５を参照して、本実施形態の管理装置３００の診断部３４０の処理について説明する。

　図２２は、診断用動画データの再生画面の一例を示す第一の図である。図２２に示す画面２２１は、例えば、図２１のステップＳ２１９において、携帯端末２００の表示装置２０２に表示されてもよい。

　画面２２１は、表示領域２２２、２２３と、操作ボタン２２４とを有する。表示領域２２２には、撮像装置２０８により撮像されたショベル１００の画像２２２ａと、画像２２２ａから生成されたリンクモデル２２２ｂとが重畳されて表示されている。

　表示領域２２２には、経過時間表示バー２２２ｃが表示されている。表示領域２２３は、動画の録画の開始時刻から経過した時間が表示される。画面２２１では、経過時間表示バー２２２ｃと、表示領域２２３に表示される時間とが同期する。また、表示領域２２２に表示される画像は、動画に含まれる複数の静止画像のうち、経過時間表示バー２２２ｃ及び表示領域２２３が示す時刻と対応する画像である。

　図２１の例では、表示領域２２２には、録画の開始時刻から３５秒が経過したときの画像が表示されていることがわかる。

　操作ボタン２２４は、表示領域２２２に表示された画像を、リンクモデル２２２ｂのみの画像に変換するための操作ボタンである。

　携帯端末２００は、画面２２１において、操作ボタン２２４が操作されると、画面２２１を、ショベル１００の画像２２２ａが消去された画面へ遷移させる。なお、携帯端末２００は、操作ボタン２２４が操作されると、診断用動画データの再生を停止し、操作ボタン２２４が操作された時点で表示領域２２２に表示されていた画像から、ショベル１００の画像２２２ａを消去してもよい。

　図２３は、診断用動画データの再生画面の一例を示す第二の図である。図２３に示す画面２２１Ａは、画面２２１において、操作ボタン２２４が操作された後に、携帯端末２００の表示装置２０２に表示される画面の例である。

　画面２２１Ａは、表示領域２２２Ａ、２２３と、操作ボタン群２２５、２２６を有する。表示領域２２２Ａでは、ショベル１００の画像２２２ａが消去されて、リンクモデル２２２ｂのみが表示されている。

　操作ボタン群２２５は、表示領域２２２Ａに表示される画像を複数の異なる画像へ切り替えるための操作ボタン群であり、操作ボタン２２５ａ、２２５ｂ、２２５ｃを含む。

　操作ボタン２２５ａは、表示領域２２２Ａに表示されている画像を、リンクモデル２２２ｂから撮像画像へ切り替えるための操作ボタンである。操作ボタン２２５ｂは、表示領域２２２Ａに表示されている画像を、リンクモデル２２２ｂから状態量情報の波形へ切り替えるための操作ボタンである。

　操作ボタン２２５ｃは、表示領域２２２Ａに表示されている画像を、リンクモデル２２２ｂから、リンクモデル同士の対比画像へ切り替えるための操作ボタンである。

　操作ボタン群２２６は、表示領域２２２Ａに表示されているリンクモデル２２２ｂを、複数の異なる方向から見た場合のリンクモデルに切り替えるための操作ボタン群であり、操作ボタン２２６ａ、２２６ｂ、２２６ｃ、２２６ｄを含む。

　操作ボタン２２６ａは、リンクモデル２２２ｂを、正面から見た状態（正面視）のリンクモデルへ切り替えるための操作ボタンである。操作ボタン２２６ｂは、リンクモデル２２２ｂを、左側面から見た状態（左側面視）のリンクモデルへ切り替えるための操作ボタンである。

　操作ボタン２２６ｃは、リンクモデル２２２ｂを、右側面から見た状態（右側面視）のリンクモデルへ切り替えるための操作ボタンである。操作ボタン２２６ｄは、リンクモデル２２２ｂを、背面から見た状態（背面視）のリンクモデルへ切り替えるための操作ボタンである。図２２に示す画面２２１Ａでは、操作ボタン２２６ｃが選択されている。

　図２４は、診断用動画データの再生画面の一例を示す第三の図である。図２４に示す画面２２１Ｂは、画面２２１Ａにおいて、操作ボタン２２６ｃが操作された後に、携帯端末２００の表示装置２０２に表示される画面の例である。

　図２４に示す画面２２１Ｂは、表示領域２２２Ｂ、２２３、操作ボタン群２２５、２２６を有する。また、表示領域２２４Ｂでは、リンクモデル２２２ｂを右側面視としたリンクモデル２２２ｄが表示される。また、画面２２１Ｂでは、操作ボタン２２５ｃが選択されている。

　図２５は、診断用動画データの再生画面の一例を示す第四の図である。図２５に示す画面２２１Ｃは、画面２２１Ｂにおいて、操作ボタン２２５ｃが操作された後に、携帯端末２００の表示装置２０２に表示される画面の例である。

　画面２２１Ｃは、表示領域２２２Ｃ、２２３、操作ボタン群２２５、２２６を有する。画面２２１Ｃにおいて、表示領域２２２Ｃには、リンクモデル２２２ｄと、過去に取得した状態記録データ２８０′から生成した診断用動画データから抽出したリンクモデル２２２ｄ′とを重畳した画像が表示される。

　ここで、リンクモデル２２２ｄとリンクモデル２２２ｄ′との関係について説明する。

　リンクモデル２２２ｄ′の元となる過去の状態記録データ２８０′は、リンクモデル２２２ｄの元となる状態記録データ２８０よりも過去の取得されたものである。また、状態記録データ２８０を取得したときのショベル１００の動作と、状態記録データ２８０′を取得したときのショベル１００の動作は同じである。また、状態記録データ２８０に含まれる動画データの録画開始から、リンクモデル２２２ｄの元となる静止画像が現れるまでの経過時間と、状態記録データ２８０′に含まれる動画データの録画開始から、リンクモデル２２２ｄ′の元となる静止画像が現れるまでの経過時間とは、同一である。

　つまり、リンクモデル２２２ｄとリンクモデル２２２ｄ′とは、異なる時期に同じ動作をショベル１００に行わせ、動作の開始から所定の時間が経過したときのそれぞれの時期におけるショベル１００の姿勢を示している。

　ここで、ショベル１００が行った動作が規定動作である場合、ショベル１００は、それぞれの時期において、同一の指令値に基づき動作するため、リンクモデル２２２ｄとリンクモデル２２２ｄ′とは一致する。したがって、リンクモデル２２２ｄとリンクモデル２２２ｄ′とが一致しない場合には、ショベル１００に何らかの異常が発生しているか、又は、機体の劣化が進行していることが推測される。

　図２５の例では、リンクモデル２２２ｄとリンクモデル２２２ｄ′とは一致していないため、携帯端末２００のユーザに、ショベル１００の故障や、機体の劣化の進行等が疑われることを把握させることができる。

　なお、画面２２１Ｃには、診断部３４０の診断結果として、ショベル１００の故障や、機体の劣化の進行等が推測される旨を示すメッセージが表示されてもよい。

　また、本実施形態の診断部３４０は、例えば、リンクモデル２２２ｄと、リンクモデル２２２ｄ′とのずれ幅と所定の閾値未満である場合には機体の劣化と診断し、所定の閾値以上である場合には、機体に異常があると診断してもよい。

　また、本実施形態では、表示領域２２２Ｃ内に、過去の状態記録データ２８０′に基づくリンクモデルの動画データを表示させる表示欄と、状態記録データ２８０に基づくリンクモデルの動画データを表示させる表示欄とを設け、２つの動画データを同時に再生してもよい。

　このように、異なる時期に取得された状態記録データ２８０に基づくリンクモデルの動画データを並べて再生することで、それぞれの時期におけるショベル１００の動作の速度や、振動等の差を携帯端末２００のユーザに対して把握させることができる。

　また、本実施形態では、異なる時期に取得された状態記録データ２８０から生成された診断用動画データを比較することができる。このため、例えば、ショベル１００に異常が発生している状態で取得した状態記録データ２８０と、ショベル１００を修理した後に取得した状態記録データ２８０とを比較することで、修理が完了しているか否かを、携帯端末２００のユーザに確認させることができる。

　また、本実施形態では、異なる時期に取得された状態記録データ２８０の比較の方法として、動画データから生成した診断用動画データを用いる方法を説明したが、状態記録データ２８０の比較の方法は、これに限定されない。

　例えば、本実施形態では、異なる時期に取得された状態記録データ２８０のそれぞれから、状態量情報の同じ項目の波形データを取得し、波形データを重ね合わせて、比較を行ってもよい。

　次に、図２６乃至図２８を参照して、本実施形態の動作評価部３５０の処理について説明する。図２６は、評価結果の表示例の一例を示す第一の図である。

　図２６に示す画面２６１は、図２１のステップＳ２２２で携帯端末２００の表示装置２０２に表示される評価結果画面の一例である。

　画面２６１は、表示領域２６２、２６３、２６４を有する。表示領域２６２には、動作の評価の対象となったショベル１００の書誌情報の一部と診断部３４０による診断結果とが表示される。なお、表示領域２６２に表示される情報は、これに限定されない。表示領域２６２には、少なくとも、状態記録データ２８０に含まれる書誌情報のうち、ショベル１００の機番が含まればよい。

　表示領域２６３は、状態記録データ２８０に含まれる状態量情報の項目毎の波形を示す。なお、表示領域２６３に表示される状態量情報の項目は、状態記録データ２８０に含まれる表示項目情報が示す項目であってもよい。

　また、表示領域２６３に表示される波形は、センサの検出値を取得する度に算出される平均値の波形等であってもよい。

　また、本実施形態では、過去の正常な状態で取得した状態量情報と比較して、異常があると診断された項目の波形を２６３に表示させてもよい。その場合、表示領域２６３に、異常があると診断された項目である旨を示すメッセージが表示されてもよい。

　また、本実施形態では、過去の状態記録データ２８０′に含まれる状態量情報と比較し、波形が異なる項目を特定し、特定された項目の波形を、表示領域２６３に表示させてもよい。この場合、表示領域２６３には、表示領域２６３に表示されている項目が、優先的に確認すべき項目であることを示すメッセージが表示されてもよい。

　このように、本実施形態では、動作評価部３５０の評価結果を表示させる際に、異常があると診断された状態量情報の項目や、優先的に確認すべき状態量情報の項目を表示させることで、携帯端末２００のユーザに、確認すべき項目を把握させることができる。

　表示領域２６４は、状態量情報に含まれる項目を軸としたレーダチャートが表示されている。表示領域２６４に表示される項目は、表示領域２６３に波形が表示された項目と同一であってもよい。また、表示領域２６４に表示される項目は、表示項目情報が示す項目であってもよい。

　本実施形態では、評価結果をレーダチャートとして表示させることで、ショベル１００の各部の動作のバランスを、携帯端末２００のユーザに容易に把握させることができる。

　図２７は、評価結果の表示例の一例を示す第二の図である。図２７に示す画面２７１は、動作評価の１つとして、「水平引き動作」における動作開始時と、動作開始後の爪先位置の比較を行った場合の評価結果の表示例である。「水平引き動作」とは、規定動作の１つである。

　画面２７１は、表示領域２７２、２７３を有する。表示領域２７２には、ショベル１００の画像２７２ａと、バケット６の画像２７２ｂと、経過時間表示バー２７２ｃとが表示されている。

　ショベル１００の画像２７２ｂは、経過時間表示バー２７２ｃが示す時点のショベル１００の静止画像であり、画像２７２ｂは、動画データの再生開始時のショベル１００の静止画像におけるバケット６の位置を示す画像である。

　表示領域２７３は、グラフ２７３ａと、グラフに示される値の種類を示す情報２７３ｂとが表示されている。グラフ２７３ａは、縦軸を指令値、角度センサの検出値、画像判別値とし、横軸を時間としたグラフである。情報２７３ｂは、グラフで値が示される項目が、指令値、角度センサの検出値、画像判別値であること、グラフにおける点線が画像判別値に対応し、実線が検出値に対応し、一点鎖線が指令値に対応することを示している。

　本実施形態の画像判別値とは、表示領域２７２に表示された画像２７２ａの爪先の位置と、画像２７２ｂの爪先の位置との差分を示す値である。より具体的には、画像判別値は、画像２７２ａの爪先の高さと、画像２７２ｂの爪先の高さの差を示す値である。

　図２７の例では、規定動作である「水平引き動作」を行っているため、ショベル１００が正常な状態であれば、動作開始前と動作開始後のショベル１００の爪先の高さは一定であり、画像判別値は変化しない。

　画面２７１の表示領域２７３に示すグラフ２７３ａでは、「水平引き動作」を行わせるための指令値と、ショベル１００の角度センサの検出値は一致しているが、画像判別値は変化している。この場合、角度センサの基準値がずれていることが想定される。

　本実施形態では、このように、ショベル１００の動画と指令値及びセンサの検出値を比較することで、ショベル１００において規定動作を行う制御が行われているときの、ショベル１００の実際の動作を、携帯端末２００のユーザに把握させることができる。また、本実施形態では、ショベル１００が規定動作を行う制御が行われているにも関わらず、実際の動作が規定動作から乖離している状態を、携帯端末２００のユーザに把握させることができる。

　なお、図２７の例では、表示領域２７３に、ショベル１００が規定動作を行う制御をしているにも関わらず、実際の動作が規定動作とは異なっていること、角度センサの較正が必要であること、を示すメッセージ等を表示させてもよい。

　また、本実施形態では、画面２７１に、ショベル１００に対して角度センサの較正を指示するための操作ボタンが表示されていてもよい。携帯端末２００は、この操作ボタンが操作されると、ショベル１００に対して、較正が必要とされる角度センサを特定する情報と共に、角度センサの基準値の較正指示をショベル１００に送信してもよい。このとき、携帯端末２００は、画像判別値に基づき、角度センサの基準値のずれ幅を算出し、較正指示と共にショベル１００に送信してもよい。ショベル１００は、この較正指示に応じて、角度センサの較正を行う。

　なお、基準値のずれ幅は、管理装置３００の動作評価部３５０において算出されてもよい。この場合、基準値のずれ幅は、動作評価部３５０の評価結果の一部として、管理装置３００から携帯端末２００へ送信される。

　このように、本実施形態によれば、ショベル１００に規定動作を行わせているにも関わらず、動作が規定動作と異なっている場合に、ショベル１００のセンサの較正を容易に行うことができる。

　図２８は、評価結果の表示例の一例を示す第三の図である。図２８に示す画面２８１は、動作評価の１つとして、いくつかの姿勢のショベル１００の画像から、ショベル１００の所定の部位の位置を特定し、姿勢毎の所定の部位の位置の比較を行う場合の評価結果の表示例である。なお、図２８を参照して説明する処理は、主に携帯端末２００で実行されてもよい。

　画面２８１は、表示領域２８２、２８３を有する。表示領域２８２には、ある姿勢のショベル１００の画像２８２ａと、他の姿勢におけるショベル１００のバケット６の画像２８２ｂとが表示されている。なお、ある姿勢のショベル１００の画像は、状態記録データ２８０に含まれる動画データから抽出されてもよい。

　表示領域２８３には、表２８３ａと、操作ボタン２８３ｂ、２８３ｃとが表示されている。表２８３ａは、姿勢毎のショベル１００の画像における、ショベル１００の所定の部位の位置を示す座標値が表示される表である。操作ボタン２８３ｂは、姿勢毎のショベル１００の画像から、所定の部位の位置を示す座標値を取得するための操作ボタンである。操作ボタン２８３ｃは、表２８３ａに表示された座標値をショベル１００送信するための操作ボタンである。

　本実施形態では、表示領域２８２にある姿勢のショベル１００の画像が表示された状態で、操作ボタン２８３ｂが操作されると、その画像におけるショベル１００の所定の部位の座標値が取得され、表２８３ａに表示される。

　なお、表示領域２８２には、表２８３ａの一部が表示されてもよい。また、表２８３ａには、表示領域２８２に表示されたショベル１００の部位以外の部位の位置を示す座標値や、表示領域２８２に表示された姿勢以外の姿勢についての情報が含まれてもよい。この場合、本実施形態では、表示領域２８２に対し、スワイプ、ピンチイン、ピンチアウト等の操作を行うことで、図２８の表示領域２８２に表示された部位以外の部位の座標や、図２８の表示領域２８２に表示された姿勢以外の姿勢について、座標値を確認することができる。

　本実施形態では、ショベル１００の所定の部位を、ブームフート、ブームトップ、アームフート、アームトップ、バケットピン、バケットの爪先とした。

　図２８の例では、画像２８２ｂは、表示領域２８２に表示されたショベル１００の画像が示す姿勢が「姿勢１」であるときのバケット６の位置を示す画像である。本実施形態では、表示領域２８２に表示されたショベル１００の画像が示す姿勢が「姿勢１」のときに、操作ボタン２８３ｂが操作されると、このときの、画像におけるブームフート、ブームトップ、アームフート、アームトップ、バケットピン、バケットの爪先の位置を示す座標が取得され、表２８４ａに表示される。

　画像２８２ａは、ショベル１００の姿勢が「姿勢２」であるときのショベル１００の画像である。この状態で、操作ボタン２８３ｂが操作されると、画像２８２ａにおけるブームフート、ブームトップ、アームフート、アームトップ、バケットピン、バケットの爪先の位置を示す座標値が取得される。なお、「姿勢１」、「姿勢２」等のショベル１００の姿勢は、予め定められた姿勢であってよい。また、本実施形態では、座標値を取得する処理は、携帯端末２００によって行われてもよい。

　本実施形態の携帯端末２００は、姿勢毎の各部位の座標値を取得し、操作ボタン２８３が操作されると、取得した姿勢毎の座標値を示す情報をショベル１００へ送信する。

　ショベル１００は、姿勢毎の所定の部位の座標値を示す情報を受信すると、この情報に基づき、各種のパラメータの較正を行う。各種のパラメータとは、例えば、ある姿勢における所定の部位間の長さや角度等である。ショベル１００は、較正が完了すると、較正が完了したことを示す通知と、較正後の各パラメータと値とを携帯端末２００に送信してもよい。

　携帯端末２００は、較正後のパラメータを取得すると、この較正後のパラメータを管理装置３００へ送信し、管理情報データベース３１０に格納させてもよい。

　また、本実施形態の携帯端末２００は、姿勢毎の各部位の座標値を取得すると、状態量情報から、各姿勢の画像を撮像したときのセンサの検出値を取得し、各部位の座標値と、状態量情報に含まれる検出値とに基づき、ショベル１００に対して較正指示を送信してもよい。

　また、本実施形態では、状態記録データ２８０に含まれる動画データから、予め定められた姿勢のショベル１００の画像を取得するものとしたが、これに限定されない。本実施形態では、例えば、ショベル１００がある姿勢となったときに、撮像装置２０８によりショベル１００の画像を撮像してもよい。

　そのため、本実施形態では、例えば、画像の撮像を行うことを示す信号をショベル１００に送信してもよい。ショベル１００は、この信号を受けて、ある姿勢を維持するようにしてもよい。

　また、本実施形態では、ショベル１００が、予め定められた姿勢となったときに、携帯端末２００に対して、その旨を通知する信号を送信してもよい。この場合、携帯端末２００のユーザは、携帯端末２００がこの通知を受けた後に、撮像装置２０８によるショベル１００の撮像を行えばよい。

　本実施形態では、このようにすることで、予め定められた姿勢のショベル１００の画像を撮像することができる。

　このように、本実施形態では、携帯端末２００で撮像したショベル１００の画像（動画像、静止画像を含む）と、ショベル１００の画像を撮像している期間にショベル１００から受信した稼働データとを対応付けた状態記録データ２８０を用いて、ショベル１００の動作の診断や評価を行う。

　したがって、本実施形態では、ショベル１００のセンサの検出値と指令値との比較からは判断することができない事柄を、ショベル１００の画像によって判断することができ、携帯端末２００のユーザに、ショベル１００の状態を把握させることができる。

　尚、本実施形態では、管理装置３００の有する診断部３４０と動作評価部３５０の機能を携帯端末２００が有してしてもよい。その場合、携帯端末２００は、診断結果を示す情報と、評価結果を示す情報とを、状態記録データ２８０と共に、通信制御部２２０により、管理装置３００に送信してもよい。

　以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

　例えば、上記各実施形態では、携帯端末２００が、ショベル１００の動画を送信する機能を有しているが、これに限らず、携帯端末２００は、ショベル１００の動画を送信する機能を有していなくともよい。

　また、例えば、上記各実施形態では、携帯端末２００が、ショベル１００の動画とショベル１００の状態量情報とを、互いに同期させて表示する機能を有しているが、これに限らず、携帯端末２００は、ショベル１００の動画とショベル１００の状態量情報とを、互いに同期させて表示する機能を有していなくともよい。

　また、例えば、上記各実施形態では、携帯端末２００が、ショベル１００の動画とショベル１００の状態量情報との双方を表示可能であるが、これに限らず、携帯端末２００は、動画が開始されることなく、要求信号をショベル１００へ送信し、ショベル１００から状態量情報を取得して、当該状態量情報のみを表示可能であってもよい。

　また、例えば、上記各実施形態では、ショベル１００が、複数種類の状態量情報を携帯端末２００へリアルタイム送信しているが、これに限らず、ショベル１００は、任意のタイミング（例えば、ショベル１００の動画の録画が終了したタイミング、所定の録画時間が経過したタイミング、所定量の状態量情報が取得されたタイミング等）で、複数種類の状態量情報を携帯端末２００へまとめて送信してもよい。

　また、本国際出願は、２０１９年１０月３１日に出願された日本国特許出願２０１９－１９９３００に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願２０１９－１９９３００の全内容を本国際出願に援用する。

　３０　コントローラ
　３１　取得部
　３２　受信制御部
　３３　送信制御部
　１００　ショベル
　２００　携帯端末（ショベル用携帯端末）
　２１０　入力受付
　２２０　通信制御部
　２３０　表示制御部
　２４０　撮像制御部
　２５０　格納部
　２６０　再生部
　２７０　記憶部
　２８０　状態記録データ
　３００　管理装置
　３１０　管理情報データベース
　３２０　データ取得部
　３３０　データ格納部
　３４０　診断部
　３５０　動作評価部
　３６０　データ出力部
　ＳＹＳ　ショベル管理システム

Claims

　複数のセンサによって検出されたショベルの状態量を表す状態量情報を取得するショベルと、
　携帯端末と、
　を備え、
　前記携帯端末は、
　前記状態量情報の送信を要求するための要求信号を前記ショベルへ送信する通信制御部を有する、
　ショベル管理システム。
　前記携帯端末は、
　撮像装置を有し、
　前記ショベルから受信された前記状態量情報と、前記状態量情報を受信した期間と同期して、前記撮像装置により撮像された前記ショベルの動画と、を表示装置に表示する表示制御部を有する、
　請求項１に記載のショベル管理システム。
　前記表示制御部は
　前記ショベルの動画の録画指示を受け付けて、前記表示装置に録画画面を表示させ、
　前記録画画面には、
　録画中の前記ショベルの動画と、前記状態量情報に含まれる情報の項目の一部の波形と、が表示される、請求項２記載のショベル管理システム。
　前記録画画面には、
　前記ショベルを特定するための情報と、前記動画の録画を開始した日時を示す情報と、前記ショベルが行っている動作を示す情報とが表示される、請求項３記載のショベル管理システム。
　前記表示制御部は、
　前記ショベルの規定動作の一覧画面を前記表示装置に表示させ、
　前記通信制御部は、
　前記一覧画面から選択された規定動作の動作指示を、前記ショベルへ送信し、
　前記ショベルの動画は、
　前記一覧画面から選択された規定動作を行っている前記ショベルを撮像した動画である、請求項２乃至４の何れか一項に記載のショベル管理システム。
　前記表示制御部は、
　前記ショベルの動作を、操作者の操作による動作とするか、又は、無人動作とするかを選択する選択画面を前記表示装置に表示させ、
　前記無人動作が選択された場合に、前記ショベルの周囲における障害物の有無の確認を促す情報を含む確認画面を前記表示装置に表示させる、請求項２乃至５の何れか一項に記載のショベル管理システム。
　前記携帯端末は、
　前記状態量情報と、前記状態量情報の受信している間に録画した前記ショベルの動画とを対応付けた状態記録データを格納する記憶部と、
　前記記憶部に格納された前記状態記録データを再生する再生部と、を有する、請求項２乃至６の何れか一項に記載のショベル管理システム。
　前記表示制御部は、
　前記状態記録データの再生画面を前記表示装置に表示させ、
　前記再生部は、
　前記再生画面において、状態記録データの再生指示を受け付けて、前記記憶部に格納された状態記録データを再生する、請求項７記載のショベル管理システム。
　前記再生画面には、
　前記状態記録データに含まれる動画データが示す動画と、前記状態記録データに含まれる状態量情報の項目の一部の波形とが表示される、請求項８記載のショベル管理システム。
　前記再生画面には、
　前記動画及び前記波形と共に、前記ショベルが有するカメラにより撮像された動画を表示される、請求項９記載のショベル管理システム。
　前記携帯端末と通信を行う管理装置を有し、
　前記管理装置は、
　前記携帯端末から前記状態記録データを取得するデータ取得部と、
　前記状態記録データに基づき、前記ショベルの状態の診断を行う診断部と、
　前記状態記録データに基づき、前記ショベルの動作を評価する動作評価部と、
　前記診断部による診断結果と、前記動作評価部による評価結果とを前記携帯端末へ出力するデータ出力部と、を有する、請求項７乃至１０の何れか一項に記載のショベル管理システム。
　複数のセンサによって検出されたショベルの状態量を表す状態量情報を取得するショベルへ、前記状態量情報の送信を要求するための要求信号を送信する通信制御部を備えるショベル用携帯端末。
　ショベル用携帯端末のコンピュータを、
　複数のセンサによって検出されたショベルの状態量を表す状態量情報を取得するショベルへ、前記状態量情報の送信を要求するための要求信号を送信する通信制御部
　として機能させるためにショベル用携帯端末に用いられるプログラム。