KR20220091495A - 쇼벨관리시스템, 쇼벨용 휴대단말, 및 쇼벨용 휴대단말에 이용되는 프로그램 - Google Patents

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KR20220091495A
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Abstract

복수의 센서에 의하여 검출된 쇼벨의 상태량을 나타내는 상태량정보를 취득하는 쇼벨과, 휴대단말을 구비하고, 상기 휴대단말은, 상기 상태량정보의 송신을 요구하기 위한 요구신호를 상기 쇼벨로 송신하는 통신제어부를 갖는, 쇼벨관리시스템이다.

Description

쇼벨관리시스템, 쇼벨용 휴대단말, 및 쇼벨용 휴대단말에 이용되는 프로그램
본 개시는, 쇼벨관리시스템, 쇼벨용 휴대단말, 및 쇼벨용 휴대단말에 이용되는 프로그램에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 촬상장치에 의하여 촬상된 유압쇼벨의 화상데이터 중, 센서로 검출된 검출값이 이상이 있다고 판정되었을 때의 화상데이터를, 기억장치에 저장함으로써, 당해 화상데이터를 출력장치로 확인할 수 있도록 한 기술이 개시되어 있다.
특허문헌 1: 국제 공개공보 제2012/157603호
그러나, 종래기술은, 이상이 있다고 판정된 시점의 전후의 기간에 있어서의 화상만을 조작자, 관리자 등의 이용자가 확인할 수 있도록 하고 있다. 즉, 종래기술은, 이상이 발생했을 때만 이용자가 화상을 확인할 수 있도록 하고 있다. 또, 종래기술에서는, 이용자는, 작업현장에 있어서, 휴대단말로 쇼벨의 가동데이터를 확인할 수 없다.
본 개시는, 쇼벨이 동작하고 있었을 때의 상태를 확인할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.
실시형태에 관한 쇼벨관리시스템은, 복수의 센서에 의하여 검출된 쇼벨의 상태량을 나타내는 상태량정보를 취득하는 쇼벨과, 휴대단말을 구비하고, 상기 휴대단말은, 상기 상태량정보의 송신을 요구하기 위한 요구신호를 상기 쇼벨로 송신하는 통신제어부를 갖는, 쇼벨관리시스템이다.
쇼벨이 동작하고 있었을 때의 상태를 확인할 수 있다.
도 1은 일 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템의 구성예를 나타내는 개략도이다.
도 2는 쇼벨에 탑재되는 유압시스템의 구성예를 나타내는 도이다.
도 3은 쇼벨의 전기식 조작시스템의 구성의 일례를 개략적으로 나타내는 도이다.
도 4는 휴대단말의 하드웨어구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 휴대단말의 기능을 설명하는 도이다.
도 6은 휴대단말의 처리를 설명하는 제1 플로차트이다.
도 7은 쇼벨의 일람화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 8은 상태량정보의 항목을 지정하는 항목지정화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 유인(有人)동작 또는 무인(無人)동작의 선택화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 10은 확인화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 11은 쇼벨의 동작의 일람화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 12는 동영상의 촬상화면의 일례를 나타내는 제1 도이다.
도 13은 동영상의 촬상화면의 일례를 나타내는 제2 도이다.
도 14는 휴대단말의 처리를 설명하는 제2 플로차트이다.
도 15는 재생화면의 일례를 나타내는 제1 도이다.
도 16은 재생화면의 일례를 나타내는 제2 도이다.
도 17은 재생화면의 일례를 나타내는 제3 도이다.
도 18은 다른 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템의 구성예를 나타내는 개략도이다.
도 19는 관리장치의 하드웨어구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 20은 관리장치의 기능구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 21은 관리시스템의 동작을 설명하는 시퀀스도이다.
도 22는 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제1 도이다.
도 23은 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제2 도이다.
도 24는 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제3 도이다.
도 25는 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제4 도이다.
도 26은 평가결과의 표시예의 일례를 나타내는 제1 도이다.
도 27은 평가결과의 표시예의 일례를 나타내는 제2 도이다.
도 28은 평가결과의 표시예의 일례를 나타내는 제3 도이다.
이하, 도면을 참조하여, 일 실시형태에 대하여 설명한다.
(실시형태)
도 1은, 일 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템의 구성예를 나타내는 개략도이다. 도 1에 나타내는 쇼벨관리시스템(SYS)은, 휴대단말(200)("쇼벨용 휴대단말"의 일례)을 이용하여 쇼벨의 상태량을 관리하는 시스템이다. 쇼벨관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100) 및 휴대단말(200)을 구비한다.
쇼벨(100)은, 하부주행체(1), 선회기구(2), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 버킷(6), 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 캐빈(10), 및 엔진(11)을 구비한다.
상부선회체(3)는, 선회기구(2)를 개재하여, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재되어 있다. 붐(4)은, 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 암(5)은, 붐(4)의 선단(先端)에 장착되어 있다. 버킷(6)은, 암(5)의 선단에 장착되어 있다.
붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 굴삭어태치먼트를 구성한다. 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 각각, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다. 캐빈(10) 및 엔진(11)은, 상부선회체(3)에 탑재되어 있다.
또, 쇼벨(100)은, 송신장치(S1), 수신장치(S2), 측위장치(S3), 자세검출장치(S4), 방향검출장치(S5), 카메라(S6), 마이크(S7), 물체검지장치(S8) 및 표시장치(45)를 구비한다.
송신장치(S1)는, 무선통신에 의하여, 쇼벨(100)의 외부의 장치에 대하여, 정보를 송신한다. 예를 들면, 송신장치(S1)는, 휴대단말(200)로부터의 요구에 따라, 쇼벨(100)의 상태량을 나타내는 상태량정보를, 휴대단말(200)을 향하여 발신한다. 상태량정보란, 센서에 의하여 일정한 시간간격으로 연속적으로 취득된 복수의 상태량을, 시계열로 나타내는 것이다. 보다 구체적으로는, 본 실시형태의 상태량정보는, 자세검출장치(S4), 방향검출장치(S5), 주변관리장치로서의 카메라(S6), 마이크(S7), 물체검지장치(S8)의 각각으로부터 출력된 값을 포함한다.
또, 본 실시형태의 송신장치(S1)는, 상태량정보를 포함하는 가동데이터를 휴대단말(200)을 향하여 발신해도 된다. 가동데이터에는, 상태량정보, 쇼벨(100)에 설정된 각종 설정조건을 나타내는 설정조건정보, 쇼벨(100)을 특정하기 위한 기번(機番) 등이 포함된다.
수신장치(S2)는, 무선통신에 의하여, 쇼벨(100)의 외부의 장치로부터, 정보를 수신한다. 예를 들면, 수신장치(S2)는, 휴대단말(200)로부터 송신된, 쇼벨(100)의 상태량을 나타내는 상태량정보를 요구하기 위한 요구신호를 수신한다.
측위장치(S3)는, 쇼벨(100)의 위치에 관한 정보를 취득한다. 본 실시형태에서는, 측위장치(S3)는, GNSS(GPS)수신기이며, 쇼벨(100)의 존재위치의 위도, 경도, 고도를 측정할 수 있다.
자세검출장치(S4)는, 쇼벨(100)이 구비하는 굴삭어태치먼트의 자세를 검출한다. 본 실시형태에서는, 자세검출장치(S4)로서, 붐각도를 검출하는 붐각도센서, 암각도를 검출하는 암각도센서, 버킷각도를 검출하는 버킷각도센서, 및, 상부선회체(3)의 경사각도를 검출하는 기체경사센서가 이용되고 있다. 붐각도센서는, 예를 들면, 로터리인코더, 가속도센서, 6축센서, IMU(Inertial Measurement Unit: 관성계측장치) 등을 포함해도 되고, 이하, 암각도센서, 버킷각도센서, 기체경사센서에 대해서도 동일하다. 자세검출장치(S4)에 의하여 검출되는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.
방향검출장치(S5)는, 쇼벨(100)의 방향을 검출한다. 방향검출장치(S5)로서는, 예를 들면, 지자기센서, 선회기구(2)의 선회축에 관한 리졸버 혹은 인코더, 또는, 자이로센서 등이 이용된다. 이와 같이 하여, 작업부위로서도 버킷의 치선위치나 배면위치를 산출할 수 있다. 작업부위의 위치정보에 이용하는 기준좌표계는, 예를 들면, 세계측지계를 이용해도 된다.
주변감시장치로서의 카메라(S6)는, 쇼벨(100)의 주위의 소정거리 내에 존재하는 물체를 검지하도록 구성되어 있다. 물체는, 예를 들면, 사람, 동물, 차량, 건설기계, 건조물(建造物), 벽, 울타리, 또는 구멍 등을 포함한다. 주변감시장치는, 예를 들면, 초음파센서, 밀리파레이더, 스테레오카메라, LIDAR, 거리화상센서, 또는 적외선센서 등을 포함한다. 본 실시형태에서는, 주변감시장치로서 카메라(S6)를 나타낸다. 카메라(S6)는, 상부선회체(3)에 마련되어 있고, 쇼벨(100)의 주위의 화상을 촬상한다. 본 실시형태의 쇼벨(100)은, 복수의 카메라(S6)를 구비하고 있고, 당해 복수의 카메라(S6)에 의하여, 쇼벨(100)의 복수 방향(예를 들면, 전방, 후방, 우측방, 및 좌측방)의 화상을 촬상할 수 있다.
마이크(S7)는, 상부선회체(3)에 마련되어 있고, 쇼벨(100)이 발하는 동작음을 취득한다. 마이크(S7)는, 상부선회체(3)에 있어서의 복수의 개소의 각각에 마련되어도 된다.
물체검지장치(S8)는, 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체를 검지하도록 구성되어 있다. 또, 물체검지장치(S8)는, 물체검지장치(S8) 또는 쇼벨(100)로부터 인식된 물체까지의 거리를 산출하도록 구성되어 있어도 된다. 물체는, 예를 들면, 사람, 동물, 차량, 건설기계, 건조물, 구멍 등을 포함한다. 물체검지장치(S8)는, 예를 들면, 초음파센서, 밀리파레이더, 스테레오카메라, LIDAR, 거리화상센서, 또는 적외선센서 등을 포함한다. 본 실시형태에서는, 물체검지장치(S8)는, 캐빈(10)의 상면 전단, 상부선회체(3)의 상면 후단, 상부선회체(3)의 상면 좌단, 및, 상부선회체(3)의 상면 우단에 장착된다.
물체검지장치(S8)는, 쇼벨(100)의 주위에 설정된 소정 영역 내의 소정 물체를 검지하도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 사람과 사람 이외의 물체를 구별할 수 있도록 구성되어 있어도 된다.
표시장치(45)는, 캐빈(10) 내의 운전석의 근방에 배치되어 있고, 각종 정보를 표시한다. 예를 들면, 표시장치(45)는, 카메라(S6)에 의하여 촬상된 화상을 표시한다. 표시장치(45)는, 복수의 카메라(S6)에 의하여 촬상된 복수의 화상의 합성화상을 표시할 수도 있다. 또, 표시장치(45)는, 시점변환처리 등의 각종 화상처리가 실시된 합성화상을 표시할 수도 있다.
휴대단말(200)은, 유저에 의하여 휴대되는 전자기기이다. 휴대단말(200)로서는, 예를 들면, 스마트폰, 비디오카메라, 휴대전화, 노트북컴퓨터, 태블릿단말, 스마트안경 등이 이용된다. 본 실시형태에서는, 휴대단말(200)로서, 스마트폰이 이용되고 있다.
본 실시형태의 쇼벨관리시스템(SYS)에 있어서, 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)이 동작하고 있는 상태의 동영상을 촬상한다. 또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)에 대하여 상태량정보의 취득요구를 송신하고, 쇼벨(100)로부터 상태량정보를 수신한다.
이때, 휴대단말(200)은, 동영상의 촬상을 개시하는 타이밍과, 쇼벨(100)로부터의 상태량정보를 수신하는 타이밍을 동기시켜, 촬상한 동영상을 나타내는 동영상데이터와, 상태량정보를 대응시킨 상태기록데이터로서 유지한다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 음성입출력장치(203)에 의하여, 동영상의 촬상과 동시에 입력되는 음성을 녹음해도 된다. 또, 녹음된 음성을 나타내는 음성데이터는, 동영상데이터와, 상태량정보와 대응되어, 유지되어도 된다.
즉, 상태기록데이터는, 쇼벨(100)의 상태량정보와 설계조건정보를 포함하는 가동데이터와, 쇼벨(100)이 동작하는 모습을 촬상한 동영상데이터와, 쇼벨(100)이 동작할 때에 녹음된 음성데이터를 포함한다. 환언하면, 상태기록데이터는, 상태량정보와, 쇼벨(100)의 동영상과 동영상의 촬상 중의 음성을 포함하는 영상을 나타내는 영상데이터를 포함한다.
따라서, 본 실시형태의 상태기록데이터란, 쇼벨(100)이 동작하고 있었을 때의 상태량정보, 설정조건정보, 동작 중의 쇼벨(100)을 촬상한 동영상데이터, 음성데이터를 포함하는 정보이며, 쇼벨(100)이 동작하고 있었을 때의 상태를 나타내는 정보라고 말할 수 있다.
다만, 본 실시형태에서는, 동영상데이터에, 음성입출력장치(203)에 의하여 녹음된 음성데이터가 포함되어도 된다. 이하의 설명에서는, 동영상데이터는, 음성입출력장치(203)로부터 입력된 음성데이터를 포함하는 데이터로 하지만, 동영상데이터와 음성데이터는, 개별의 데이터로서 관리되어도 된다. 휴대단말(200)의 상세는 후술한다.
다음으로, 도 2를 참조하여, 쇼벨(100)에 탑재되는 유압시스템의 구성예에 대하여 설명한다. 도 2는, 쇼벨에 탑재되는 유압시스템의 구성예를 나타내는 도이다. 도 2는, 기계적 동력전달계, 작동유라인, 파일럿라인, 및 전기제어계를, 각각 이중선, 실선, 파선, 및 점선으로 나타내고 있다.
쇼벨(100)의 유압시스템은, 주로, 엔진(11), 레귤레이터(13), 메인펌프(14), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브(17), 조작장치(26), 토출압센서(28), 조작압센서(29), 및 컨트롤러(30) 등을 포함한다.
도 2에 있어서, 유압시스템은, 엔진(11)에 의하여 구동되는 메인펌프(14)로부터, 센터바이패스관로(40) 또는 패럴렐관로(42)를 거쳐 작동유탱크까지 작동유를 순환시키고 있다.
엔진(11)은, 쇼벨(100)의 구동원이다. 본 실시형태에서는, 엔진(11)은, 예를 들면, 소정의 회전수를 유지하도록 동작하는 디젤엔진이다. 엔진(11)의 출력축은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 각각의 입력축에 연결되어 있다.
메인펌프(14)는, 작동유라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 메인펌프(14)는, 사판식(斜板式) 가변용량형 유압펌프이다.
레귤레이터(13)는, 메인펌프(14)의 토출량(배제용적)을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 레귤레이터(13)는, 컨트롤러(30)로부터의 제어지령에 따라 메인펌프(14)의 사판경전각(傾轉角)을 조절함으로써 메인펌프(14)의 토출량(배제용적)을 제어한다.
파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 조작장치(26)를 포함하는 유압제어기기에 작동유를 공급하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 파일럿펌프(15)는, 고정용량형 유압펌프이다. 단, 파일럿펌프(15)는, 생략되어도 된다. 이 경우, 파일럿펌프(15)가 담당하고 있던 기능은, 메인펌프(14)에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 메인펌프(14)는, 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급하는 기능과는 별도로, 스로틀 등에 의하여 작동유의 압력을 저하시킨 후에 조작장치(26) 등에 작동유를 공급하는 기능을 구비하고 있어도 된다.
컨트롤밸브(17)는, 유압시스템에 있어서의 작동유의 흐름을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 컨트롤밸브(17)는, 제어밸브(171~176)를 포함한다. 제어밸브(175)는, 제어밸브(175L) 및 제어밸브(175R)를 포함하고, 제어밸브(176)는, 제어밸브(176L) 및 제어밸브(176R)를 포함한다. 컨트롤밸브(17)는, 제어밸브(171~176)를 통하여, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 하나 또는 복수의 유압액추에이터에 선택적으로 공급할 수 있다. 제어밸브(171~176)는, 메인펌프(14)로부터 유압액추에이터로 흐르는 작동유의 유량, 및, 유압액추에이터로부터 작동유탱크로 흐르는 작동유의 유량을 제어한다. 유압액추에이터는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 좌주행용 유압모터(2ML), 우주행용 유압모터(2MR), 및 선회용 유압모터(2A)를 포함한다.
조작장치(26)는, 조작자가 액추에이터의 조작을 위하여 이용하는 장치이다. 액추에이터는, 유압액추에이터 및 전동액추에이터 중 적어도 일방을 포함한다. 본 실시형태에서는, 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를, 컨트롤밸브(17) 내의 대응하는 제어밸브의 파일럿포트에 공급한다. 파일럿포트의 각각에 공급되는 작동유의 압력(파일럿압)은, 유압액추에이터의 각각에 대응하는 조작장치(26)의 레버 또는 페달(도시하지 않는다)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력이다. 단, 조작장치(26)는, 상술한 바와 같은 파일럿압식이 아니라, 전기제어식이어도 된다. 이 경우, 컨트롤밸브(17) 내의 제어밸브는, 전자솔레노이드식 스풀밸브여도 된다.
토출압센서(28)는, 메인펌프(14)의 토출압을 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 토출압센서(28)는, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
조작압센서(29)는, 조작자에 의한 조작장치(26)의 조작의 내용을 검출하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 조작압센서(29)는, 액추에이터의 각각에 대응하는 조작장치(26)의 레버 또는 페달의 조작방향 및 조작량을 압력(조작압)의 형태로 검출하고, 검출한 값을 조작데이터로서 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작장치(26)의 조작의 내용은, 조작압센서 이외의 다른 센서를 이용하여 검출되어도 된다.
메인펌프(14)는, 좌메인펌프(14L) 및 우메인펌프(14R)를 포함한다. 좌메인펌프(14L)는, 좌센터바이패스관로(40L) 또는 좌패럴렐관로(42L)를 거쳐 작동유탱크까지 작동유를 순환시키도록 구성되어 있다. 우메인펌프(14R)는, 우센터바이패스관로(40R) 또는 우패럴렐관로(42R)를 거쳐 작동유탱크까지 작동유를 순환시키도록 구성되어 있다.
좌센터바이패스관로(40L)는, 컨트롤밸브(17) 내에 배치된 제어밸브(171, 173, 175L, 및 176L)를 통과하는 작동유라인이다. 우센터바이패스관로(40R)는, 컨트롤밸브(17) 내에 배치된 제어밸브(172, 174, 175R, 및 176R)를 통과하는 작동유라인이다.
제어밸브(171)는, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 좌주행용 유압모터(2ML)로 공급하고, 또한, 좌주행용 유압모터(2ML)가 토출하는 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(172)는, 우메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 우주행용 유압모터(2MR)로 공급하고, 또한, 우주행용 유압모터(2MR)가 토출하는 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(173)는, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 선회용 유압모터(2A)로 공급하고, 또한, 선회용 유압모터(2A)가 토출하는 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(174)는, 우메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 버킷실린더(9)로 공급하고, 또한, 버킷실린더(9) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(175L)는, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 붐실린더(7)에 공급하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다. 제어밸브(175R)는, 우메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 붐실린더(7)로 공급하고, 또한, 붐실린더(7) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(176L)는, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 암실린더(8)로 공급하고, 또한, 암실린더(8) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(176R)는, 우메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 암실린더(8)로 공급하고, 또한, 암실린더(8) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
좌패럴렐관로(42L)는, 좌센터바이패스관로(40L)에 병행하는 작동유라인이다. 좌패럴렐관로(42L)는, 제어밸브(171, 173, 또는 175L) 중 어느 하나에 의하여 좌센터바이패스관로(40L)를 통과하는 작동유의 흐름이 제한 혹은 차단된 경우에, 보다 하류의 제어밸브에 작동유를 공급할 수 있다. 우패럴렐관로(42R)는, 우센터바이패스관로(40R)에 병행하는 작동유라인이다. 우패럴렐관로(42R)는, 제어밸브(172, 174, 또는 175R) 중 어느 하나에 의하여 우센터바이패스관로(40R)를 통과하는 작동유의 흐름이 제한 혹은 차단된 경우에, 보다 하류의 제어밸브에 작동유를 공급할 수 있다.
레귤레이터(13)는, 좌레귤레이터(13L) 및 우레귤레이터(13R)를 포함한다. 좌레귤레이터(13L)는, 좌메인펌프(14L)의 토출압에 따라 좌메인펌프(14L)의 사판경전각을 조절함으로써, 좌메인펌프(14L)의 토출량을 제어한다. 구체적으로는, 좌레귤레이터(13L)는, 예를 들면, 좌메인펌프(14L)의 토출압의 증대에 따라 좌메인펌프(14L)의 사판경전각을 조절하여 토출량을 감소시킨다. 우레귤레이터(13R)에 대해서도 동일하다. 이것은, 토출압과 토출량의 곱으로 나타나는 메인펌프(14)의 흡수마력이 엔진(11)의 출력마력을 초과하지 않도록 하기 위함이다.
조작장치(26)는, 좌조작레버(26L), 우조작레버(26R), 및 주행레버(26D)를 포함한다. 주행레버(26D)는, 좌주행레버(26DL) 및 우주행레버(26DR)를 포함한다.
좌조작레버(26L)는, 선회조작과 암(5)의 조작에 이용된다. 좌조작레버(26L)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(176)의 파일럿포트에 작용시킨다. 또, 좌우방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(173)의 파일럿포트에 작용시킨다.
구체적으로는, 좌조작레버(26L)는, 암접음방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(176L)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 또한, 제어밸브(176R)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 좌조작레버(26L)는, 암펼침방향으로 조작된 경우에는, 제어밸브(176L)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 또한, 제어밸브(176R)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 좌조작레버(26L)는, 좌선회방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(173)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 우선회방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(173)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다.
우조작레버(26R)는, 붐(4)의 조작과 버킷(6)의 조작에 이용된다. 우조작레버(26R)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(175)의 파일럿포트에 작용시킨다. 또, 좌우방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(174)의 파일럿포트에 작용시킨다.
구체적으로는, 우조작레버(26R)는, 붐하강방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(175R)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 우조작레버(26R)는, 붐상승방향으로 조작된 경우에는, 제어밸브(175L)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 또한, 제어밸브(175R)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 우조작레버(26R)는, 버킷접음방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(174)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 버킷펼침방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(174)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다.
주행레버(26D)는, 크롤러(1C)의 조작에 이용된다. 구체적으로는, 좌주행레버(26DL)는, 좌크롤러(1CL)의 조작에 이용된다. 좌주행레버(26DL)는, 좌주행페달과 연동하도록 구성되어 있어도 된다. 좌주행레버(26DL)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(171)의 파일럿포트에 작용시킨다. 우주행레버(26DR)는, 우크롤러(1CR)의 조작에 이용된다. 우주행레버(26DR)는, 우주행페달과 연동하도록 구성되어 있어도 된다. 우주행레버(26DR)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(172)의 파일럿포트에 작용시킨다.
토출압센서(28)는, 토출압센서(28L) 및 토출압센서(28R)를 포함한다. 토출압센서(28L)는, 좌메인펌프(14L)의 토출압을 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 토출압센서(28R)는, 우메인펌프(14R)의 토출압을 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
조작압센서(29)는, 조작압센서(29LA, 29LB, 29RA, 29RB, 29DL, 29DR)를 포함한다. 조작압센서(29LA)는, 조작자에 의한 좌조작레버(26L)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작의 내용은, 예를 들면, 레버조작방향 및 레버조작량(레버조작각도) 등이다.
동일하게, 조작압센서(29LB)는, 조작자에 의한 좌조작레버(26L)에 대한 좌우방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29RA)는, 조작자에 의한 우조작레버(26R)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29RB)는, 조작자에 의한 우조작레버(26R)에 대한 좌우방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29DL)는, 조작자에 의한 좌주행레버(26DL)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29DR)는, 조작자에 의한 우주행레버(26DR)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
컨트롤러(30)는, 조작압센서(29)의 출력을 수신하고, 필요에 따라 레귤레이터(13)에 대하여 제어지령을 출력하여, 메인펌프(14)의 토출량을 변화시킨다. 또, 컨트롤러(30)는, 스로틀(18)의 상류에 마련된 제어압센서(19)의 출력을 수신하고, 필요에 따라 레귤레이터(13)에 대하여 제어지령을 출력하여, 메인펌프(14)의 토출량을 변화시킨다. 스로틀(18)은 좌스로틀(18L) 및 우스로틀(18R)을 포함하고, 제어압센서(19)는 좌제어압센서(19L) 및 우제어압센서(19R)를 포함한다.
좌센터바이패스관로(40L)에는, 가장 하류에 있는 제어밸브(176L)와 작동유탱크의 사이에 좌스로틀(18L)이 배치되어 있다. 그 때문에, 좌메인펌프(14L)가 토출한 작동유의 흐름은, 좌스로틀(18L)로 제한된다. 그리고, 좌스로틀(18L)은, 좌레귤레이터(13L)를 제어하기 위한 제어압을 발생시킨다. 좌제어압센서(19L)는, 이 제어압을 검출하기 위한 센서이며, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 컨트롤러(30)는, 이 제어압에 따라 좌메인펌프(14L)의 사판경전각을 조절함으로써, 좌메인펌프(14L)의 토출량을 제어한다. 컨트롤러(30)는, 이 제어압이 클수록 좌메인펌프(14L)의 토출량을 감소시키고, 이 제어압이 작을수록 좌메인펌프(14L)의 토출량을 증대시킨다. 우메인펌프(14R)의 토출량도 동일하게 제어된다.
구체적으로는, 도 2로 나타나는 바와 같이 쇼벨(100)에 있어서의 유압액추에이터가 어느 것도 조작되고 있지 않은 대기상태인 경우, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유는, 좌센터바이패스관로(40L)를 통과하여 좌스로틀(18L)에 이른다. 그리고, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유의 흐름은, 좌스로틀(18L)의 상류에서 발생하는 제어압을 증대시킨다. 그 결과, 컨트롤러(30)는, 좌메인펌프(14L)의 토출량을 허용최소토출량까지 감소시켜, 좌메인펌프(14L)가 토출한 작동유가 좌센터바이패스관로(40L)를 통과할 때의 압력손실(펌핑로스)을 억제한다.
한편, 어느 하나의 유압액추에이터가 조작된 경우, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유는, 조작대상의 유압액추에이터에 대응하는 제어밸브를 통하여, 조작대상의 유압액추에이터로 흘러든다. 그리고, 좌메인펌프(14L)가 토출하는 작동유의 흐름은, 좌스로틀(18L)에 이르는 양을 감소 혹은 소실시켜, 좌스로틀(18L)의 상류에서 발생하는 제어압을 저하시킨다. 그 결과, 컨트롤러(30)는, 좌메인펌프(14L)의 토출량을 증대시켜, 조작대상의 유압액추에이터에 충분한 작동유를 유입시키고, 조작대상의 유압액추에이터의 구동을 확실하게 한다. 다만, 컨트롤러(30)는, 우메인펌프(14R)의 토출량도 동일하게 제어한다.
다만, 컨트롤러(30)는, 붐실린더(7)의 로드측 유실의 압력을 검출하는 압력센서(7A)와, 붐실린더(7)의 보텀측 유실의 압력을 검출하는 압력센서(7B)와, 암실린더(8)의 로드측 유실의 압력을 검출하는 압력센서(8A)와, 암실린더(8)의 보텀측 유실의 압력을 검출하는 압력센서(8B)와, 버킷실린더(9)의 로드측 유실의 압력을 검출하는 압력센서(9A)와, 버킷실린더(9)의 보텀측 유실의 압력을 검출하는 압력센서(9B)의 각각의 검출값을 수신한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 각각의, 로드측 유실 및 보텀측 유실의 압력을 검지할 수 있다.
또, 컨트롤러(30)는, 선회용 유압모터(2A)의 좌선회 시의 유압을 검출하는 압력센서(2AA)와, 선회용 유압모터(2A)의 우선회 시의 유압을 검출하는 압력센서(2AB)의 각각의 검출값을 수신한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 선회용 유압모터(2A)의 좌선회 시 및 우선회 시의 유압을 검지할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성에 의하여, 도 2의 유압시스템은, 대기상태에 있어서는, 메인펌프(14)에 관한 불필요한 에너지소비를 억제할 수 있다. 불필요한 에너지소비는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유가 센터바이패스관로(40)에서 발생시키는 펌핑로스를 포함한다. 또, 도 2의 유압시스템은, 유압액추에이터를 작동시키는 경우에는, 메인펌프(14)로부터 필요충분한 작동유를 작동대상의 유압액추에이터에 확실히 공급할 수 있다.
여기에서, 컨트롤러(30)의 기능에 대하여 설명한다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(30)는, 취득부(31), 수신제어부(32), 및 송신제어부(33)를 구비한다.
취득부(31)는, 쇼벨(100)이 구비하는 복수의 센서의 각각의 검출값을, 쇼벨(100)의 상태량을 나타내는 상태량정보로서 취득한다. 취득부(31)에 의하여 취득되는 상태량정보로서는, 예를 들면, 작동유온도, 엔진수온, 엔진연료분사량, 붐실린더(7)의 유압, 암실린더(8)의 유압, 버킷실린더(9)의 유압, 선회용 유압모터(2A)의 유압, 메인펌프(14)의 토출압, 각 조작레버의 조작압, 레귤레이터(13)의 제어압 등을 들 수 있다. 단, 이들에 한정되지 않고, 취득부(31)에 의하여 취득되는 상태량정보는, 쇼벨(100)이 구비하는 센서에 의하여 검출되는 정보이면, 그 외의 정보여도 된다. 예를 들면, 취득부(31)는, 컨트롤러(30)가 구비하는 메모리에 의하여 실현된다.
또, 취득부(31)는, 쇼벨(100)에 설정되어 있는 각종 설정조건을 나타내는 설정조건정보나, 쇼벨(100)을 특정하기 위한 기번을 나타내는 정보 등을 취득한다. 즉, 취득부(31)는, 쇼벨(100)의 가동데이터를 취득한다.
수신제어부(32)는, 수신장치(S2)에 의한 휴대단말(200)과의 무선통신을 통하여, 휴대단말(200)로부터 송신된 요구신호(상태량정보의 송신을 요구하기 위한 요구신호)를 수신한다. 예를 들면, 수신제어부(32)는, 컨트롤러(30)에 있어서 CPU가 프로그램을 실행함으로써 실현된다.
송신제어부(33)는, 수신제어부(32)에 의하여 요구신호가 수신된 경우, 송신장치(S1)에 의한 휴대단말(200)과의 무선통신을 통하여, 취득부(31)에 의하여 취득된 가동데이터를, 휴대단말(200)로 송신한다. 예를 들면, 송신제어부(33)는, 컨트롤러(30)에 있어서 CPU가 프로그램을 실행함으로써 실현된다.
다음으로, 도 3을 참조하여, 쇼벨(100)의 전기식 조작시스템에 대하여 더 설명한다. 도 3은, 쇼벨의 전기식 조작시스템의 구성의 일례를 개략적으로 나타내는 도이다. 다만, 도 3에서는, 전기식 조작시스템의 일례로서, 붐(4)을 상하이동시키는 붐조작시스템을 예로 설명한다.
또, 전기식 조작시스템은, 하부주행체(1)를 전진·후진시키기 위한 주행조작시스템, 상부선회체(3)를 선회시키기 위한 선회조작시스템, 암(5)을 개폐(開閉)시키기 위한 암조작시스템, 및, 버킷(6)을 개폐시키기 위한 버킷조작시스템 등에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 3에 나타내는 전기식 조작시스템은, 전기식 조작레버로서의 붐조작레버(26A)와, 파일럿펌프(15)와, 파일럿압작동형의 컨트롤밸브(17)와, 붐상승조작용의 비례밸브(31AL)와, 붐하강조작용의 비례밸브(31AR)와, 컨트롤러(30)와, 게이트로크레버(60)와, 게이트로크밸브(62)를 구비하고 있다.
조작장치의 일례인 붐조작레버(26A)(조작신호생성부)에는, 조작량(기울기양)이나 기울기방향을 검출 가능한 인코더나 퍼텐쇼미터 등의 센서가 마련되어 있다. 붐조작레버(26A)의 센서로 검출된 붐조작레버(26A)의 조작에 대응하는 조작신호(전기신호)는, 컨트롤러(30)에 입력된다.
비례밸브(31AL)는, 파일럿펌프(15)로부터 컨트롤밸브(17)(도 2에 나타내는 제어밸브(175L, 175R) 참조)의 붐상승측 파일럿포트에 작동유를 공급하는 파일럿라인에 마련되어 있다. 비례밸브(31AL)는, 개도(開度)조정이 가능한 전자밸브이며, 컨트롤러(30)로부터의 제어신호인 붐상승조작신호(전기신호)에 따라 비례밸브(31AL)의 개도가 제어된다.
비례밸브(31AL)의 개도를 제어함으로써, 붐상승측 파일럿포트에 작용하는, 붐상승조작신호(압력신호)로서의 파일럿압을 제어한다. 동일하게, 비례밸브(31AR)는, 파일럿펌프(15)로부터 컨트롤밸브(17)(도 2에 나타내는 제어밸브(175L, 175R) 참조)의 붐하강측 파일럿포트에 작동유를 공급하는 파일럿라인에 마련되어 있다. 비례밸브(31AR)는, 개도조정이 가능한 전자밸브이며, 컨트롤러(30)로부터의 제어신호인 붐하강조작신호(전기신호)에 따라 비례밸브(31AR)의 개도가 제어된다. 비례밸브(31AR)의 개도를 제어함으로써, 붐하강측 파일럿포트에 작용하는, 붐하강조작신호(압력신호)로서의 파일럿압을 제어한다.
컨트롤러(30)는, 비례밸브(31AL, 31AR)의 개도를 제어하는 붐상승조작신호(전기신호), 붐하강조작신호(전기신호)를 출력한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 비례밸브(31AL, 31AR), 컨트롤밸브(17)(제어밸브(175L, 175R))를 통하여, 메인펌프(14L, 14R)로부터 붐실린더(7)에 공급되는 작동유의 유량 및 흐름방향을 제어하여, 붐(4)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들면, 쇼벨(100)의 수동조작이 행해지는 경우, 컨트롤러(30)는, 붐조작레버(26A)의 조작신호(전기신호)에 따라 붐상승조작신호(전기신호) 또는 붐하강조작신호(전기신호)를 생성하고 출력한다. 또, 예를 들면, 쇼벨(100)의 자동제어가 행해지는 경우, 컨트롤러(30)는, 설정된 프로그램 등에 근거하여, 붐상승조작신호(전기신호) 또는 붐하강조작신호(전기신호)를 생성하고 출력한다.
게이트로크레버(60)는, 캐빈(10) 내의 승강구 부근에 마련되어 있다. 게이트로크레버(60)는, 로크해제상태와 로크상태의 사이에서 요동(搖動) 가능하게 마련되어 있다. 조작자는, 게이트로크레버(60)를 당겨올려 거의 수평으로 함으로써 게이트로크레버(60)를 로크해제상태로 하고, 게이트로크레버(60)를 눌러내림으로써 게이트로크레버(60)를 로크상태로 한다. 로크해제상태에 있어서, 게이트로크레버(60)는, 캐빈(10)의 승강구를 차단하여 조작자가 캐빈(10)으로부터 퇴출하는 것을 규제한다. 한편, 로크상태에 있어서, 게이트로크레버(60)는, 캐빈(10)의 승강구를 개방하여 조작자가 캐빈(10)으로부터 퇴출하는 것을 허용한다.
리미트스위치(61)는, 게이트로크레버(60)가 로크해제상태에 있어서 ON(통전)이 되고, 게이트로크레버(60)가 로크상태에 있어서 OFF(차단)가 되는 스위치이다.
게이트로크밸브(62)는, 파일럿펌프(15)와 비례밸브(31)(31AL, 31AR)의 사이의 파일럿라인에 마련되어 있는 개폐밸브이다. 게이트로크밸브(62)는, 예를 들면, 통전 시에 개방되고, 비통전 시에 폐쇄되는 전자밸브이다. 게이트로크밸브(62)의 전원회로에는, 리미트스위치(61)가 배치되어 있다. 이로써, 리미트스위치(61)가 ON일 때, 게이트로크밸브(62)는 개방된다. 리미트스위치(61)가 OFF일 때, 게이트로크밸브(62)는 폐쇄된다. 즉, 게이트로크레버(60)가 로크해제상태에 있어서, 게이트로크밸브(62)는 개방된다. 한편, 게이트로크레버(60)가 로크상태에 있어서, 게이트로크밸브(62)는 폐쇄된다.
로크상태검출센서(63)는, 게이트로크레버(60)가 로크해제상태인지 로크상태인지를 검출한다. 예를 들면, 로크상태검출센서(63)는, 게이트로크밸브(62)와 리미트스위치(61)를 접속하는 전기회로에 마련된 전압센서(또는, 전류센서)이며, 리미트스위치(61)의 ON/OFF를 검출함으로써, 게이트로크레버(60)의 로크해제상태/로크상태를 검출한다. 검출결과는, 컨트롤러(30)로 출력된다. 다만, 로크상태검출센서(63)는, 레버의 위치를 직접 검출함으로써, 게이트로크레버(60)의 해제상태/로크상태를 검출하는 구성이어도 된다.
다음으로, 도 4 및 도 5를 참조하여, 본 실시형태의 휴대단말(200)에 대하여 설명한다. 도 4는, 휴대단말의 하드웨어구성의 일례를 나타내는 도이다.
본 실시형태의 휴대단말(200)은, 조작입력장치(201), 표시장치(202), 음성입출력장치(203), 보조기억장치(204), 메모리장치(205), 연산처리장치(206), 통신장치(207), 촬상장치(208)를 포함하고, 각각이 버스(B) 등으로 접속된 컴퓨터이다.
조작입력장치(201)는, 유저로부터의 조작입력을 접수한다. 예를 들면, 조작입력장치(201)는, 동영상의 녹화, 녹화정지, 재생, 재생정지, 저장, 송신 등의 조작입력을 접수한다.
본 실시형태에서는, 조작입력장치(201)의 일례로서, 표시장치(202)의 표시패널 상에 겹쳐 마련된 터치패널이 이용되어도 된다.
표시장치(202)는, 각종 정보를 표시한다. 표시장치(202)로서는, 예를 들면, 액정디스플레이, 유기EL디스플레이 등이 이용된다. 예를 들면, 표시장치(202)는, 촬상장치(208)에 의하여 촬상된 쇼벨(100)의 동영상, 통신장치(207)에 의하여 수신된 쇼벨(100)의 상태량정보 등을 표시한다.
음성입출력장치(203)는, 예를 들면, 마이크와 스피커 등에 의하여 실현된다. 음성입출력장치(203)는, 외부를 향하여 음성을 출력한다. 예를 들면, 음성입출력장치(203)는, 쇼벨(100)의 동영상이 재생되었을 때에, 당해 동영상과 동기한 음성(즉, 쇼벨(100)의 동작음)을 출력한다.
또, 음성입출력장치(203)는, 외부로부터의 음성을 입력한다. 예를 들면, 음성입출력장치(203)는, 촬상장치(208)에 의하여 쇼벨(100)의 동영상을 촬상하고 있는 동안, 당해 동영상과 동기한 음성(즉, 쇼벨(100)의 동작음)을 취득한다.
보조기억장치(204)는, 휴대단말(200)에 인스톨된 각종 프로그램(애플리케이션)을 저장함과 함께, 휴대단말(200)에 의한 각종 필요한 파일, 데이터 등을 저장한다.
메모리장치(205)는, 휴대단말(200)에 인스톨된 프로그램의 기동 시 등에 보조기억장치(204)로부터, 후술하는 휴대단말(200)의 기능을 실현하기 위한 프로그램을 읽어내어 저장한다.
연산처리장치(206)는, 메모리장치(205)에 저장된 프로그램을 읽어내어 실행함으로써, 후술하는 바와 같은 각종 처리를 실현한다.
통신장치(207)는, "송신부" 및 "수신부"의 일례이며, 소정의 무선통신방식(예를 들면, Wi-Fi, BlueTooth(등록상표) 등)에 의하여, 휴대단말(200)과 외부의 장치의 사이에서 정보의 송수신을 행한다.
촬상장치(208)는, 화상을 촬상하는 카메라이다. 촬상장치(208)는, 예를 들면, 휴대단말(200)의 배면에 장착되어 있기 때문에, 휴대단말(200)의 후방을 촬상할 수 있다. 촬상장치(208)는, 정지화면 및 동영상 모두 촬상 가능하다. 예를 들면, 촬상장치(208)는, 쇼벨(100)의 동영상을 촬상하기 위하여 이용된다.
다음으로, 도 5를 참조하여, 본 실시형태의 휴대단말(200)의 기능에 대하여 설명한다. 도 5는, 휴대단말의 기능을 설명하는 도이다.
본 실시형태의 휴대단말(200)은, 입력접수부(210), 통신제어부(220), 표시제어부(230), 촬상제어부(240), 저장부(250), 재생부(260), 기억부(270)를 갖는다. 입력접수부(210), 통신제어부(220), 표시제어부(230), 촬상제어부(240), 저장부(250)는, 연산처리장치(206), 보조기억장치(204), 메모리장치(205) 등에 저장된 프로그램을 읽어내어 실행함으로써 실현된다. 기억부(270)의 기능은, 보조기억장치(204)나 메모리장치(205) 등의 기억장치에 의하여 실현된다.
입력접수부(210)는, 휴대단말(200)에 대한 각종 입력을 접수한다. 구체적으로는, 입력접수부(210)는, 쇼벨(100)에 대한 가동데이터의 취득을 요구하는 요구신호의 입력이나, 촬상장치(208)에 대한 조작지시의 입력을 접수한다.
통신제어부(220)는, 입력접수부(210)가 접수한 입력에 따라, 통신장치(207)를 제어하여, 외부 장치와의 통신을 행한다. 구체적으로는, 통신제어부(220)는, 통신장치(207)에 의한 통신의 상황에 따라, 쇼벨(100)과 휴대단말(200)의 통신의 가능여부의 판정 등을 행한다.
표시제어부(230)는, 표시장치(202)에 대한 표시를 제어한다. 구체적으로는, 표시제어부(230)는, 입력접수부(210)가 접수한 조작지시 등에 따른 화면을 표시장치(202)에 표시시킨다.
촬상제어부(240)는, 입력접수부(210)가 접수한 조작지시에 따라 촬상장치(208)를 제어한다. 구체적으로는, 촬상제어부(240)는, 촬상장치(208)에 의하여, 쇼벨(100)의 동영상을 촬상하여, 동영상데이터를 취득한다.
저장부(250)는, 통신제어부(220)가 외부의 장치로부터 수신한 정보를 기억부(270)에 저장한다. 구체적으로는, 저장부(250)는, 촬상제어부(240)가 취득한 동영상데이터와, 통신제어부(220)가 쇼벨(100)로부터 수신한 가동데이터를 대응시켜, 상태기록데이터(280)로 하여, 기억부(270)에 유지시킨다. 환언하면, 저장부(250)는, 쇼벨(100)로부터 수신한 상태량정보와, 동영상데이터를 대응시킨 데이터를 기억부(270)에 저장한다.
재생부(260)는, 기억부(270)에 저장된 상태기록데이터(280)를 재생하여, 표시장치(202)에 표시시킨다. 기억부(270)는, 저장부(250)로부터의 지시에 따라 데이터를 저장한다.
다음으로, 도 6을 참조하여, 본 실시형태의 휴대단말(200)의 처리를 설명한다. 도 6은, 휴대단말의 처리를 설명하는 제1 플로차트이다.
본 실시형태의 휴대단말(200)은, 입력접수부(210)에 의하여, 소정의 애플리케이션의 기동을 지시하는 조작을 접수하면, 소정의 애플리케이션을 기동시킨다(스텝 S601). 예를 들면, 휴대단말(200)은, 표시장치(202)에 표시되어 있는 홈화면 상의 소정의 아이콘이 유저에 의하여 선택된 것에 따라, 소정의 애플리케이션을 기동한다. 다만, 소정의 애플리케이션이란, 예를 들면, 도 5에서 나타내는 각부(各部)의 기능을 실현하기 위한 애플리케이션이다.
스텝 S601에 계속해서, 휴대단말(200)은, 통신제어부(220)에 의하여, 쇼벨(100)과의 접속이 확인되었는지 아닌지를 판정한다(스텝 S602). 환언하면, 통신제어부(220)는, 통신장치(207)와의 통신이 가능한 쇼벨(100)의 유무를 판정하고 있다.
스텝 S602에 있어서, 쇼벨(100)과의 접속이 확인되지 않는 경우, 즉, 휴대단말(200)의 주위에, 통신장치(207)를 이용한 통신이 가능한 쇼벨(100)이 존재하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 접속이 확인될 때까지 대기한다.
다만, 휴대단말(200)과의 접속이 확인되지 않는 쇼벨(100)은, 컨트롤러(30)가 오프인 상태이다. 또, 이때, 휴대단말(200)은, 소정 시간 이상 접속이 확인되지 않는 경우에는, 애플리케이션을 종료해도 된다.
스텝 S602에 있어서, 쇼벨(100)과의 무선통신접속이 확인된 경우, 휴대단말(200)은, 표시제어부(230)에 의하여, 휴대단말(200)과의 무선통신접속이 확인된 쇼벨(100)의 일람을 표시장치(202)에 표시시키고, 통신을 행하는 쇼벨(100)의 선택을 접수한다(스텝 S603). 쇼벨(100)의 일람화면의 상세는 후술한다.
또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)이 선택되면, 선택된 쇼벨(100)의 동영상을 촬상할 때의 촬상화면에 있어서, 동영상과 함께 표시시키는 상태량정보의 항목을 지정하기 위한 항목지정화면이 표시되어도 된다. 그리고, 휴대단말(200)은, 상태량정보의 항목이 지정되면, 스텝 S604로 진행되어도 된다. 항목지정화면의 상세는 후술한다.
또, 본 실시형태에서는, 항목지정화면에 있어서 지정된 항목을, 동영상데이터와 대응시켜 기억부(270)에 유지해도 된다.
계속해서, 휴대단말(200)은, 선택된 쇼벨(100)에 조작자(오퍼레이터)가 탑승하는지 아닌지를 판정한다(스텝 S604). 구체적으로는, 휴대단말(200)은, 표시제어부(230)에 의하여, 쇼벨(100)을 조작자의 조작에 의하여 동작시키는지, 또는, 조작자가 탑승하지 않는 무인의 상태에서 동작시키는지를 선택시키는 선택화면을 표시장치(202)에 표시시킨다. 선택화면의 상세는 후술한다.
이하의 설명에서는, 조작자의 조작에 의한 쇼벨(100)의 동작을 유인동작이라 부르고, 쇼벨(100)을 조작자가 탑승하지 않는 상태에 있어서의 쇼벨(100)의 동작을 무인동작이라 부르는 경우가 있다. 따라서, 스텝 S604에서는, 쇼벨(100)의 동작을 유인동작으로 할지, 또는, 무인동작으로 할지 여부를 판정하고 있다.
스텝 S604에 있어서, 조작자가 탑승하지 않는 경우, 즉, 쇼벨(100)의 동작을 무인동작으로 하는 경우, 휴대단말(200)은, 후술하는 스텝 S613으로 진행한다.
스텝 S604에 있어서, 조작자가 탑승하는 경우, 즉, 쇼벨(100)의 동작을 유인동작으로 하는 경우, 휴대단말(200)은, 통신제어부(220)에 의하여, 가동데이터(상태량정보)의 취득을 요구하는 요구신호를 쇼벨(100)로 송신한다(스텝 S605).
계속해서, 휴대단말(200)은, 통신제어부(220)에 의하여, 동영상을 촬상하기 위한 촬상화면을 표시장치(202)에 표시시키고, 입력접수부(210)에 의하여, 녹화의 개시를 지시하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S606). 스텝 S606에 있어서, 해당하는 조작을 접수하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 해당하는 조작을 접수할 때까지 대기한다.
스텝 S606에 있어서, 해당하는 조작을 접수하면, 휴대단말(200)은, 촬상제어부(240)에 의하여, 쇼벨(100)의 동영상의 녹화와, 가동데이터의 수신을 개시한다(스텝 S607).
다만, 본 실시형태에서는, 휴대단말(200)은, 설계조건정보를 포함하는 가동데이터를 쇼벨(100)로부터 수신하는 것으로 했지만, 이에 한정되지 않는다. 휴대단말(200)은, 예를 들면, 쇼벨(100)의 취득부(31)가 취득하는 가동데이터 중, 상태량정보만을 쇼벨(100)로부터 수신해도 된다.
쇼벨(100)은, 복수의 센서가 일정한 시간간격으로 연속적으로 검출한 값을 상태량정보로서, 휴대단말(200)에 송신한다. 즉, 쇼벨(100)의 송신제어부(33)는, 복수 종류의 센서의 검출값을 포함하는 상태량정보를 휴대단말(200)로 리얼타임송신한다.
다만, 스텝 S605와 스텝 S606의 처리는, 순서가 반대여도 된다. 즉, 휴대단말(200)은, 촬상화면에 있어서, 녹화의 개시를 지시하는 조작을 접수하고 나서, 쇼벨(100)에 대하여, 요구신호를 송신해도 된다.
이하에, 스텝 S605부터 스텝 S607의 처리에 대하여, 구체적으로 설명한다. 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)의 유인동작이 선택되면, 통신제어부(220)에 의하여, 표시장치(202)에, 동영상의 촬상화면을 표시시킨다.
그리고, 동영상의 촬상화면에 있어서, 동영상의 녹화를 지시하는 조작을 접수하면, 휴대단말(200)은, 표시제어부(230)에 의하여, 쇼벨(100)에 대하여 요구신호를 송신하고, 쇼벨(100)의 동영상의 촬상을 개시해도 된다.
즉, 본 실시형태의 휴대단말(200)에서는, 동영상의 녹화를 지시하는 조작을 행하는 것만으로, 쇼벨(100)의 동영상을 나타내는 동영상데이터와, 쇼벨(100)의 동영상의 촬상과 동기한 기간의 상태량정보를 취득할 수 있어, 휴대단말(200)의 유저의 조작의 수고를 삭감할 수 있다.
또, 상태량정보에는, 쇼벨(100)이 갖는 계시(計時)기능에 의하여 계측된 상태량정보의 취득시간대가 포함되어도 된다. 또, 동영상데이터에는, 휴대단말(200)의 계시기능에 의하여 계측된 동영상의 촬상시간대가 포함되어도 된다. 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 상태량정보에 포함되는 취득시간대와, 동영상데이터에 포함되는 촬상시간대에 근거하여, 가동데이터(상태량정보)와 동영상데이터를 대응시켜도 된다.
계속해서, 휴대단말(200)은, 입력접수부(210)에 의하여, 촬상화면에 있어서, 녹화의 정지를 지시하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S608). 스텝 S608에 있어서, 해당하는 조작을 접수하지 않은 경우, 휴대단말(200)은, 스텝 S606으로 되돌아간다.
스텝 S608에 있어서, 해당하는 조작을 접수한 경우, 휴대단말(200)은, 통신제어부(220)에 의하여, 쇼벨(100)로부터의 가동데이터의 수신을 정지한다(스텝 S609). 계속해서, 휴대단말(200)은, 촬상제어부(240)에 의하여, 촬상장치(208)에 의한 동영상의 촬상을 정지한다(스텝 S610).
계속해서, 휴대단말(200)은, 통신제어부(220)에 의하여, 쇼벨(100)과의 접속(통신)을 차단한다(스텝 S611). 계속해서, 휴대단말(200)은, 저장부(250)에 의하여, 가동데이터와 동영상데이터를 대응시킨 상태기록데이터(280)로서, 기억부(270)에 저장하고(스텝 S612), 처리를 종료한다.
다만, 이때, 저장부(250)는, 항목지정화면에서 지정된 상태량정보의 표시항목을, 상태기록데이터(280)의 일부로서 기억부(270)에 저장해도 된다. 또, 휴대단말(200)은, 기억부(270)에 저장한 상태기록데이터(280)를, 외부의 관리장치 등에 송신해도 된다.
스텝 S604에 있어서, 무인동작이 선택된 경우, 휴대단말(200)은, 표시제어부(230)에 의하여, 쇼벨(100)의 주위에 장해물의 유무의 확인을 촉구하는 확인화면을 표시장치(202)에 표시시킨다(스텝 S613). 다만, 확인화면에는, 쇼벨(100)이 갖는 물체검지장치(S8)에 의한 검지결과 등이 표시되어도 된다.
계속해서, 휴대단말(200)은, 입력접수부(210)에 의하여, 장해물의 유무가 확인완료인 것을 나타내는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S614). 스텝 S614에 있어서, 해당하는 조작을 접수하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 해당하는 조작을 접수할 때까지 대기한다.
스텝 S614에 있어서, 해당하는 조작을 접수한 경우, 휴대단말(200)은, 표시제어부(230)에 의하여, 쇼벨(100)의 동작의 일람을 나타내는 일람화면을 표시장치(202)에 표시시킨다(스텝 S615). 동작의 일람화면의 상세는 후술한다.
계속해서, 휴대단말(200)은, 입력접수부(210)에 의하여, 동작을 선택하는 조작을 접수하면, 통신제어부(220)에 의하여, 선택된 동작의 개시지시를 쇼벨(100)에 대하여 송신하고(스텝 S616), 스텝 S605로 진행한다.
다만, 도 6의 예에서는, 촬상화면에 있어서, 녹화의 정지를 지시하는 조작을 접수한 경우에, 촬상장치(208)에 의한 동영상의 촬상과 가동데이터의 수신을 정지하는 것으로 했지만, 이에 한정되지 않는다.
본 실시형태의 휴대단말(200)은, 녹화의 개시를 지시하는 조작을 접수하고 나서, 소정의 시간이 경과해도, 녹화의 정지를 지시하는 조작이 행해지지 않는 경우에는, 자동적으로 녹화를 정지하여, 가동데이터의 수신을 정지해도 된다. 본 실시형태에서는, 이 기능을 휴대단말(200)에 탑재함으로써, 오조작에 의하여 녹화가 개시된 경우나, 유저가 녹화를 정지하는 조작을 잊은 경우 등과 같이, 유저의 의도하지 않은 상태기록데이터(280)의 취득을 방지할 수 있다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 예를 들면, 촬상장치(208)의 촬상화상에 쇼벨(100)의 화상이 포함되지 않는 경우에는, 녹화 및 가동데이터의 수신을 정지시켜도 된다. 촬상화상에 쇼벨(100)의 화상이 포함되지 않는 경우란, 촬상장치(208)가 쇼벨(100)을 향하고 있지 않은 경우이며, 유저가 의도하지 않은 동영상이 녹화되고 있을 가능성이 있다. 본 실시형태에서는, 유저가 의도하지 않은 동영상의 녹화와, 동영상과 대응하지 않는 가동데이터의 수신을 정지시킬 수 있다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)과의 무선통신접속이 차단된 경우에, 녹화를 정지해도 된다. 본 실시형태에서는, 이 기능에 의하여, 동영상과 동기한 가동데이터가 취득되지 않고, 동영상만이 녹화되는 것을 방지할 수 있다.
이하에, 도 7 내지 도 13을 참조하여, 휴대단말(200)의 표시예에 대하여 설명한다. 도 7은, 쇼벨의 일람화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 7에 나타내는 화면(71)은, 도 6의 스텝 S603에서 표시장치(202)에 표시되는 쇼벨(100)의 일람화면의 일례이다.
화면(71)에는, 휴대단말(200)과의 접속이 확인된 쇼벨(100)의 일람이 표시되는 표시영역(72)과, 조작버튼(73)을 포함한다.
표시영역(72)에서는, 휴대단말(200)과의 접속이 확인된 쇼벨(100)의 기번과, 이 쇼벨(100)의 기번과 대응된 선택란이, 대응되어 표시된다.
본 실시형태의 휴대단말(200)은, 표시영역(72)에 표시된 선택란 중 어느 하나가 선택되고, 조작버튼(73)이 조작되면, 이 선택란과 대응된 기번으로 특정되는 쇼벨(100)이, 통신을 행하는 쇼벨(100)로서 선택된 것으로 한다. 그리고, 휴대단말(200)은, 표시장치(202)의 표시를, 화면(71)으로부터, 동영상의 촬상화면에 표시시키는 상태량정보의 항목을 지정하는 항목지정화면으로 천이시킨다.
도 8은, 상태량정보의 항목을 지정하는 항목지정화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 8에 나타내는 화면(81)은, 예를 들면, 화면(71)에서 쇼벨(100)이 선택된 후에, 표시장치(202)에 표시된다.
화면(81)은, 표시영역(82, 83)과, 조작버튼(84, 85)을 갖는다. 표시영역(82)은, 무선통신을 행하고 있는 쇼벨(100)의 기번이 표시된다. 표시영역(83)은, 표시영역(82)에 표시된 기번으로부터 특정되는 쇼벨(100)의 동영상을 촬상할 때에, 표시되는 상태량정보의 항목의 일람이 표시된다. 다만, 표시영역(83)에 표시되는 항목은, 초기설정으로서 설정된 항목의 일람이다.
조작버튼(84)은, 표시영역(83)에 표시된 초기설정의 항목을, 촬상화면에 표시시키는 항목으로 설정하기 위한 조작버튼이다. 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 예를 들면, 조작버튼(84)이 조작되면, 표시영역(83)에 표시된 상태량정보의 항목을, 상태기록데이터(280)의 일부로서 저장하고, 화면(81)을, 유인동작 또는 무인동작의 선택화면으로 천이시킨다.
조작버튼(85)은, 표시영역(83)에 표시된 초기설정의 항목 이외의 항목을 지정하기 위한 조작버튼이다. 본 실시형태에서는, 조작버튼(85)이 조작되면, 화면(81)을, 상태량정보에 포함되는 항목의 일람화면으로 천이시켜도 된다.
도 9는, 유인동작 또는 무인동작의 선택화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 9에 나타내는 화면(91)은, 도 6의 스텝 S604에서 표시되는 선택화면의 일례이다.
화면(91)은, 표시영역(92), 조작버튼(93, 94)을 갖는다. 표시영역(92)에는, 쇼벨(100)에 조작자가 탑승하는지 아닌지의 확인을 촉구하는 메시지가 표시된다. 환언하면, 표시영역(92)에는, 유인동작 또는 무인동작 중 어느 하나의 선택을 촉구하는 메시지가 표시된다.
조작버튼(93)은, 유인동작을 선택하기 위한 조작버튼이며, 조작버튼(94)은, 무인동작을 선택시키기 위한 조작버튼이다. 휴대단말(200)은, 조작버튼(93)이 조작되면, 화면(91)을 스텝 S606에서 표시되는 촬상화면으로 천이시킨다. 또, 단말장치(400)는, 조작버튼(94)이 조작되면, 화면(91)을, 스텝 S613에서 표시되는 확인화면으로 천이시킨다.
도 10은, 확인화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 10에 나타내는 화면(101)은, 표시영역(102)과, 조작버튼(103)을 갖는다.
표시영역(102)에는, 휴대단말(200)의 유저에 대하여, 쇼벨(100)의 주위에 장해물의 유무의 확인을 촉구하는 메시지가 표시된다. 다만, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 무인동작이 선택되었을 때에, 쇼벨(100)에 대하여 물체검지장치(S8)에 의한 검지결과의 취득요구를 송신하고, 검지결과에 근거하는 메시지를 표시영역(102)에 표시시켜도 된다.
구체적으로는, 예를 들면, 휴대단말(200)은, 검지결과가, 쇼벨(100)의 주변에 장해물이 검지되고 있는 것을 나타내는 경우에는, 표시영역(102)에 그 취지를 나타내는 메시지를 표시시켜도 된다.
화면(101)에 있어서, 조작버튼(103)이 조작되면, 휴대단말(200)은, 화면(101)을, 도 6의 스텝 S615에서 표시되는 쇼벨(100)의 동작의 일람화면으로 천이시킨다.
도 11은, 쇼벨의 동작의 일람화면의 일례를 나타내는 도이다. 도 11에 나타내는 화면(111)은, 무인동작에 있어서의 쇼벨(100)의 동작의 일람을 나타내는 일람화면의 일례이다.
화면(111)은, 표시영역(112)과 조작버튼(113)을 갖는다. 표시영역(112)에는, 규정동작명과, 각 규정동작명에 대응된 선택란이, 쇼벨(100)에 행해지게 하는 동작의 일람으로서 표시된다.
규정동작이란, 미리 결정된 제1 규정자세로부터, 미리 결정된 제2 규정자세로 이행하는 동작이다. 따라서, 규정동작은, 제1 규정자세로부터 개시하여, 제2 규정자세가 되었을 때에 종료하는 동작이다. 제1 규정자세와 제2 규정자세는, 각각이 상이한 자세여도 되고, 동일한 자세여도 된다. 즉, 규정동작은, 어떤 규정자세로부터 다른 규정자세로 자세를 바꾸는 동작이어도 되고, 어떤 규정자세로부터 소정의 동작을 하고, 다시 어떤 규정자세로 돌아가는 동작이어도 된다.
조작버튼(113)은, 선택된 규정동작의 개시지시를 쇼벨(100)로 송신시키기 위한 조작버튼이다.
휴대단말(200)은, 표시영역(112)에 있어서, 어떤 선택란이 선택되어, 조작버튼(113)이 조작되면, 선택된 선택란과 대응하는 규정동작의 개시지시를 쇼벨(100)로 송신하고, 화면(111)을, 스텝 S606에서 표시되는 동영상의 촬상화면으로 천이시킨다.
도 12는, 동영상의 촬상화면의 일례를 나타내는 제1 도이다. 도 12에 나타내는 화면(121)은, 쇼벨(100)과의 무선통신접속이 확립된 후에, 표시장치(202)에 표시되는 촬상화면의 일례이다.
화면(121)은, 표시영역(122, 123, 124), 조작버튼(125)을 갖는다. 표시영역(122)은, 휴대단말(200)의 촬상장치(208)에 의하여 촬상되고 있는 화상이 표시된다. 또, 표시영역(122)은, 표시영역(122a)을 갖는다. 표시영역(122a)에는, 쇼벨(100)의 동작으로서 유인동작이 선택되어 있는 경우에는, 쇼벨(100)의 조작자를 특정하는 정보가 표시되어도 된다. 또, 표시영역(122a)에는, 쇼벨(100)의 동작으로서, 무인동작이 선택되어 있는 경우에는, 무인동작인 것을 나타내는 정보가 표시되어도 된다.
표시영역(123)은, 쇼벨(100)로부터 수신한 상태량정보 중, 항목지정화면에 있어서 지정된 항목이 표시된다. 도 12의 예에서는, 표시영역(123)에는, 초기설정되어 있는 항목이 표시되어 있다.
구체적으로는, 표시영역(123)에는, 상태량정보의 항목으로서, 작동유온도, 엔진수온, 엔진연료분사량, 펌프압(메인펌프(14)의 토출압), 및 레버입력(각 조작레버의 조작압)이 표시되어 있다.
본 실시형태에서는, 표시영역(123)에 표시된 항목을 나타내는 정보를, 표시항목정보로서, 상태기록데이터(280)의 일부로 한다. 다만, 표시영역(123)에 표시되는 항목은, 상태량정보에 포함되는 다수의 항목의 일부이다. 또, 표시영역(123)에서는, 항목 "엔진연료분사량" 대신에, 상태량정보에 포함되는 항목 "커먼레일압(엔진연료분사압)"이 표시되어도 된다.
또, 도 12의 예에서는, 상태량정보의 수신이 개시되어 있지 않기 때문에, 표시영역(123)에 표시된 상태량정보의 항목의 값을 나타내는 파형은 표시되어 있지 않다.
표시영역(124)은, 동영상데이터를 특정하기 위한 서지적 사항이 되는 정보가 표시된다. 구체적으로는, 표시영역(124)에는, 무선통신접속이 확립되어 있는 쇼벨(100)의 기번, 가동데이터의 요구신호를 송신한 날짜, 촬상한 동영상의 녹화를 개시한 시각, 쇼벨(100)의 동작명 등이 표시된다.
다만, 도 12의 예에서는, 동영상의 녹화의 개시 전이기 때문에, 날짜와 개시시각은 공란으로 되어 있지만, 날짜와 개시시각에는, 현재의 날짜와 시각이 표시되어도 된다.
또, 표시영역(124)에 표시되는 쇼벨(100)의 동작명은, 쇼벨(100)의 조작자에 의하여 입력되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 동작명은, 예를 들면, 동작입력란을 조작하면, 굴삭, 평탄화, 선회, 붐상승 등의 미리 설정된 항목으로부터 선택되어도 된다. 동작입력란은, 예를 들면, 도 11에 나타내는 표시영역(112)에 표시된 쇼벨(100)의 동작의 일람이어도 된다.
또한, 쇼벨(100)의 동작명은, 조작자가 입력하는 것이 아니라, 상태량정보로서의 자세센서 등의 검출값에 근거하여, 쇼벨(100)의 컨트롤러(30)가 특정한 동작명이어도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)은, 자기(自機)의 동작의 종류를 특정하면, 특정한 결과인 동작명을 휴대단말(200)로 송신해도 된다.
또한, 쇼벨(100)의 동작명은, 휴대단말(200)에 있어서 촬상된 동영상데이터에 근거하여, 판별되어도 된다.
또, 표시영역(124)에 표시되는 정보의 항목은, 도 12에 나타내는 예에 한정되지 않는다. 또, 표시영역(124)에 표시시키는 항목의 설정이 가능해도 된다. 또, 화면(121)에 있어서의 표시영역(124)의 표시와 비표시의 전환이 가능해도 된다.
또한, 본 실시형태에서는, 가동데이터에 포함되는 쇼벨(100)의 설계조건정보의 항목의 일부를 화면(121)에 표시시켜도 된다. 그 경우, 화면(121)에 표시되는 설계조건정보의 항목은, 초기설정으로서 미리 결정된 항목이어도 되고, 휴대단말(200)의 유저에 의하여 지정된 항목이어도 된다.
이하의 설명에서는, 표시영역(124)에 표시되는 정보를, 동영상데이터의 서지정보라고 표현하는 경우가 있다. 동영상데이터의 서지정보는, 상태기록데이터(280)의 일부로서, 동영상데이터 및 상태량정보와 함께 유지된다.
조작버튼(125)은, 동영상의 녹화의 개시를 지시하기 위한 조작버튼이다. 휴대단말(200)은, 화면(121)에 있어서, 조작버튼(125)이 조작되면, 표시영역(122)에 표시되어 있는 동영상의 녹화를 개시한다.
도 13은, 동영상의 촬상화면의 일례를 나타내는 제2 도이다. 도 13에 나타내는 화면(121A)은, 동영상의 녹화 중의 녹화화면의 일례이다.
화면(121A)은, 표시영역(122A, 123A, 124A), 조작버튼(126)을 갖는다. 표시영역(122A)은, 표시영역(122a)과, 표시영역(122b)을 갖는다. 표시영역(122b)에는, 현재, 표시영역(122A)에 표시되어 있는 동영상이 녹화 중임을 나타내는 정보가 표시된다.
표시영역(123A)에서는, 동영상의 녹화의 개시와 함께, 상태량정보를 포함하는 가동데이터가 수신되기 때문에, 상태량정보의 항목마다, 항목의 값을 나타내는 파형이 표시된다. 표시영역(124A)에서는, 녹화가 개시된 날짜와 개시시각이 표시된다.
또, 조작버튼(126)은, 동영상의 녹화의 정지를 지시하기 위한 조작버튼이다. 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 화면(121A)에 있어서, 조작버튼(126)이 조작되면, 동영상의 녹화를 정지시키고, 상태기록데이터(280)를 기억부(270)에 저장한다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 화면(121A)에 있어서, 조작버튼(126)이 조작된 후에, 촬상 시의 상태에 관한 메모의 입력화면을 표시시켜도 된다. 이 경우, 휴대단말(200)은, 입력화면에 있어서, 메모가 입력된 경우에는, 입력된 메모의 내용을 나타내는 메모정보를 상태기록데이터(280)의 일부로서 기억부(270)에 저장한다.
이와 같이, 본 실시형태의 상태기록데이터(280)는, 음성데이터를 포함하는 동영상데이터, 가동데이터(상태량정보와 설정조건정보를 포함한다), 동영상데이터의 서지정보, 녹화 시에 표시영역(123)에 표시시킨 상태량정보의 항목을 나타내는 표시항목정보, 메모정보를 포함한다. 다만, 상태기록데이터(280)에는, 이들 정보가 모두 포함되지 않아도 된다. 상태기록데이터(280)에는, 적어도, 음성데이터를 포함하는 동영상데이터와, 상태량정보가 포함되어 있으면 된다.
이상이, 휴대단말(200)에 의한 상태기록데이터(280)를 취득하는 처리이다. 다음으로, 도 14를 참조하여, 휴대단말(200)에 의한 상태기록데이터(280)를 재생하는 처리에 대하여 설명한다. 도 14는, 휴대단말의 처리를 설명하는 제2 플로차트이다.
다만, 본 실시형태에서는, 상태기록데이터(280)를 취득하는 처리가 종료되면, 소정의 애플리케이션은 일단 종료해도 된다. 그 경우에는, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)를 재생할 때에, 다시 소정의 애플리케이션을 기동시켜, 기억부(270)에 저장되어 있는 상태기록데이터(280)의 재생화면을 표시장치(202)에 표시시킨다.
휴대단말(200)은, 재생화면에 있어서, 상태기록데이터(280)의 재생을 지시하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S1401). 스텝 S1401에 있어서, 해당하는 조작을 접수하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 해당하는 조작을 접수할 때까지 대기한다.
스텝 S1401에 있어서, 해당하는 조작을 접수하면, 휴대단말(200)은, 재생할 상태기록데이터(280)의 선택을 접수한다(스텝 S1402).
계속해서, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)의 재생 시에 표시시키는 상태량정보의 표시항목의 변경을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S1403). 구체적으로는, 휴대단말(200)은, 선택된 상태기록데이터(280)에 포함되는 상태량정보의 표시항목의 변경을 지시하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다.
스텝 S1403에 있어서, 표시항목의 변경을 접수하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 후술하는 스텝 S1405로 진행한다.
스텝 S1403에 있어서, 표시항목의 변경을 접수한 경우, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 상태량정보로부터, 변경 후에 표시되는 표시항목에 선택된 항목의 값인 파형데이터를 취득한다(스텝 S1404).
계속해서, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)의 재생의 개시를 지시하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S1405). 스텝 S1405에 있어서, 해당하는 조작을 접수하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 해당하는 조작을 접수할 때까지 대기한다.
스텝 S1405에 있어서, 해당하는 조작을 접수한 경우, 휴대단말(200)은, 재생부(260)에 의하여, 기억부(270)에 저장된 상태기록데이터(280)를 읽어내어, 재생을 개시한다(스텝 S1406).
환언하면, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)를 읽어내어, 표시장치(202)에 표시된 재생화면에 있어서, 상태기록데이터(280)를 표시시킨다.
계속해서, 휴대단말(200)은, 재생의 정지를 지시하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다(스텝 S1407). 스텝 S1407에 있어서, 해당하는 조작을 접수하지 않는 경우, 휴대단말(200)은, 해당하는 조작을 접수할 때까지 대기한다.
스텝 S1407에 있어서, 해당하는 조작을 접수하면, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)의 재생을 정지하고(스텝 S1408), 처리를 종료한다.
이하에, 도 15 및 도 16을 참조하여, 상태기록데이터(280)의 재생 시에 있어서의 휴대단말(200)의 표시예에 대하여 설명한다.
도 15는, 재생화면의 일례를 나타내는 제1 도이다. 도 15에 나타내는 화면(151)은, 도 14의 스텝 S1401에 있어서, 표시장치(202)에 표시되어 있는 재생화면의 일례이다.
화면(151)은, 표시영역(152, 153, 154)과, 조작버튼(155)을 갖는다. 표시영역(152)은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터가 표시된다. 도 15의 예에서는, 상태기록데이터(280)가 선택되어 있고, 재생이 개시되기 전의 상태를 나타내고 있다.
따라서, 표시영역(152)에는, 선택된 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터의 최초의 프레임(정지화상)이 표시된다. 또, 상태기록데이터(280)는, 쇼벨(100)의 작업현장에서 취득된 것이기 때문에, 쇼벨(100)의 작업현장의 모습도 쇼벨(100)과 함께 촬상되어 있다. 도 15의 예에서는, 쇼벨(100)의 작업현장이, 산간부인 것을 알 수 있다.
또, 표시영역(152)은, 표시영역(152a)을 갖는다. 표시영역(152a)에는, 상태기록데이터(280)에 포함되는 서지정보의 일부가 표시된다. 도 15의 예에서는, 표시영역(152a)에, 서지정보의 일부로서, 동영상을 촬상했을 때의 쇼벨(100)의 조작자를 나타내는 정보가 표시되어 있다.
표시영역(153)에는, 상태기록데이터(280)에 포함되는 표시항목정보가 나타내는 상태량정보의 항목이 표시된다. 다만, 도 15의 예에서는, 상태기록데이터(280)의 재생 전이기 때문에, 표시영역(153)에 표시된 각 항목의 값을 나타내는 파형은 표시되어 있지 않다. 또, 동영상데이터의 재생시간을 나타내는 타이밍표시바(159)는, 재생 전이기 때문에, 파형의 개시점이 되는 위치에 표시되어 있다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 표시영역(153)에 표시된 항목을 선택하는 조작을 접수하면, 상태량정보의 항목의 변경의 지시를 접수한 것으로 한다. 구체적으로는, 휴대단말(200)은, 선택된 항목의 다른 항목으로의 변경지시를 접수한 것으로 한다.
휴대단말(200)은, 항목의 변경지시를 접수하면, 선택된 항목이 표시되어 있는 위치에, 상태량정보에 포함되는 정보의 항목의 일람을 풀다운방식 등에 의하여 표시시킨다.
그리고, 휴대단말(200)은, 일람으로부터 항목의 선택을 접수하면, 표시영역(153)에 있어서, 변경을 지시받은 항목 대신에, 일람으로부터 선택된 항목을 표시영역(153)에 표시시켜도 된다. 또, 휴대단말(200)은, 일람으로부터 선택된 항목을, 새롭게 표시영역(153)에 표시시키는 항목으로서 추가해도 된다.
휴대단말(200)은, 항목의 변경을 접수하면, 이 항목과 대응하는 파형데이터를, 상태량정보로부터 추출한다.
표시영역(154)은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 서지정보가 표시된다. 도 15의 예에서는, 기번, 날짜, 녹화의 개시시각, 동작명에 더하여, 동영상데이터의 녹화가 종료된 종료시각이 표시된다.
조작버튼(155)은, 상태기록데이터(280)의 재생을 지시하기 위한 조작버튼이다. 휴대단말(200)은, 화면(151)에 있어서, 조작버튼(155)이 조작되면, 상태기록데이터(280)의 재생을 개시한다.
도 16은, 재생화면의 일례를 나타내는 제2 도이다. 도 16에 나타내는 화면(151A)은, 도 14의 스텝 S1406에 있어서, 표시장치(202)에 표시되어 있는 재생화면의 일례이다.
화면(151A)은, 표시영역(152A, 153A, 156)과, 조작버튼(157, 158)을 갖는다.
표시영역(152A)은, 재생 중의 동영상데이터가 표시된다. 또, 표시영역(152A)은, 표시영역(152b, 152c)을 갖는다. 표시영역(152b)에는, 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터가 재생 중임을 나타내는 정보가 표시된다. 표시영역(152c)에는, 재생 중의 동영상데이터의 서지정보가 표시된다. 다만, 표시영역(152c)에는, 동영상데이터의 서지정보의 일부가 표시되어도 된다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 동영상데이터에 포함되는 음성데이터를, 음성입출력장치(203)로부터 출력시킨다.
표시영역(153A)에는, 상태기록데이터(280)에 포함되는 상태량정보 중, 표시되어 있는 항목의 값을 나타내는 파형이 표시되어 있다. 또, 표시영역(153A)에서는, 타이밍표시바(159)는, 재생시간을 나타내는 위치에 표시되고, 파형은, 타이밍표시바(159)의 이동과 함께 표시된다. 이 파형을 나타내는 파형데이터는, 재생 중의 동영상데이터와 동기하여 취득된 데이터이다.
표시영역(156)에는, 동영상데이터의 촬상 시에 입력된 메모정보 등이 표시된다. 도 16의 예에서는, 재생 중의 동영상을 녹화했을 때의 쇼벨(100)에 대형버킷이 장착되어 있던 것을 알 수 있다.
조작버튼(157)은, 상태기록데이터(280)의 재생을 정지시키기 위한 조작버튼이다. 조작버튼(158)은, 상태기록데이터(280)를 외부의 관리장치 등으로 송신하기 위한 조작버튼이다.
휴대단말(200)은, 화면(151A)에 있어서, 조작버튼(157)이 조작되면, 상태기록데이터(280)의 재생을 정지한다. 또, 휴대단말(200)은, 화면(151A)에 있어서, 조작버튼(158)이 조작되면, 재생 중 또는 재생이 정지된 상태기록데이터(280)를, 관리장치 등으로 송신한다. 다만, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)가 관리장치 등에 송신된 후에, 기억부(270)에 유지된 상태기록데이터(280)를 소거해도 된다.
다음으로, 도 17을 참조하여, 휴대단말(200)에 표시되는 재생화면의 다른 예에 대하여 설명한다. 도 17은, 재생화면의 일례를 나타내는 제3 도이다. 도 17에 나타내는 화면(151B)은, 도 16에 나타내는 화면(151A)의 변형예이다.
화면(151B)은, 표시영역(152B)에, 휴대단말(200)이 촬상한 동영상과, 상태기록데이터(280)에 포함되는 상태량정보 중, 쇼벨(100)의 카메라(S6)가 촬상한 동영상이 표시되는 점이, 도 15에 나타내는 화면(151A)과 상이하다.
표시영역(152B)은, 표시영역(152b, 152c, 152d, 152e)을 갖는다. 표시영역(152b)에는, 동영상데이터가 재생 중임을 나타내는 정보가 표시된다. 표시영역(152c)에는, 상태기록데이터(280)에 포함되는 서지정보가 표시된다.
표시영역(152d)은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터가 표시된다. 환언하면, 표시영역(152d)은, 휴대단말(200)의 촬상장치(208)에 의하여 촬상된 동영상데이터가 표시된다.
표시영역(152e)은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 상태량정보 중, 쇼벨(100)의 카메라(S6)에 의하여 촬상된 동영상데이터가 표시된다. 보다 구체적으로는, 표시영역(152e)에는, 쇼벨(100)이 갖는 카메라(S6) 중, 쇼벨(100)의 전방을 촬상하는 카메라에 의하여 촬상된 동영상이 표시된다.
화면(151B)에서는, 이와 같이, 휴대단말(200)이 촬상한 쇼벨(100)의 동영상과, 쇼벨(100)의 카메라(S6)가 촬상한 동영상이 동시에 표시되기 때문에, 휴대단말(200)의 유저에게, 쇼벨(100)의 전체의 움직임을 용이하게 파악시킬 수 있다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)의 동작 중의 동영상과, 이 동영상을 나타내는 동영상데이터(음성데이터를 포함한다)와 동기하여 취득된 상태량정보를, 동시에 휴대단말(200)의 유저에게 열람시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 상태기록데이터(280)를 기록하여 유지하기 위하여, 쇼벨(100)이 작업을 행하고 있는 작업현장 이외의 장소이더라도, 쇼벨(100)의 동작의 상태를, 상태기록데이터(280)의 열람자에게 파악시킬 수 있다. 또, 본 실시형태에 의하면, 동영상데이터에 쇼벨(100)과 함께 쇼벨(100)의 작업현장도 동영상으로서 촬상되기 때문에, 휴대단말(200)의 유저에게 쇼벨(100)의 작업환경을 파악시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 동영상데이터의 재생 시에, 음성데이터도 재생되기 때문에, 쇼벨(100)의 동작음을 휴대단말(200)의 유저에게 들려줄 수 있다.
이 때문에, 휴대단말(200)의 유저는, 상태기록데이터(280)를 열람함으로써, 상태량정보의 파형만으로는 판단할 수 없는 사항에 대하여, 확인을 행할 수 있다. 상태량정보의 파형만으로는 판단할 수 없는 사항이란, 구체적으로는, 상태량정보의 파형으로부터 추측되는 쇼벨(100)의 동작과 실제의 쇼벨(100)의 동작이 일치하고 있는지 아닌지, 쇼벨(100)의 동작속도가 정상 시와 상이한지 아닌지, 쇼벨(100)로부터 배출되는 연기의 색, 동작 중에 이음(異音)이 발생하고 있는지 아닌지, 작업현장의 환경에 적합한 기체인지 아닌지 등이다.
따라서, 본 실시형태에 의하면, 휴대단말(200)의 유저는, 쇼벨(100)의 이상발생 전이더라도, 현재 작업현장에서 실행되고 있는 쇼벨(100)의 상태기록데이터(280)를, 휴대단말(200)로 확인하여, 쇼벨(100)의 움직이는 방법 및 사용되는 방법을 상세하게 파악할 수 있다. 따라서, 휴대단말(200)의 유저는, 쇼벨(100)의 작업환경과 대조한 평가를 행할 수 있다.
다만, 휴대단말(200)은, 복수의 유저(예를 들면, 오퍼레이터, 서비스맨, 기술자 등)의 각각에 의하여 소지되어도 된다. 이 경우, 복수의 유저의 각각이, 작업현장에 있어서, 자신의 휴대단말(200)로 쇼벨(100)의 상태기록데이터(280)를 확인할 수 있다.
또, 상술한 실시형태에서는, 휴대단말(200)에 의하여 촬상되는 동영상은, 쇼벨(100)의 주변으로부터 쇼벨(100) 전체를 촬상한 동영상으로 했지만, 이에 한정되지 않는다. 휴대단말(200)에 의하여 촬상되는 동영상은, 예를 들면, 쇼벨(100)의 캐빈(10)의 내부에 설치된 휴대단말(200)에 의하여 촬상된 동영상이어도 된다. 이 경우, 촬상된 동영상은, 캐빈(10)의 내부의 모습을 촬상한 동영상이어도 되고, 캐빈(10)의 외부를 촬상한 동영상이어도 된다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 예를 들면, 웨어러블단말이어도 된다. 구체적으로는, 휴대단말(200)은, 안경형의 휴대단말이어도 되고, 손목시계형의 휴대단말이어도 된다. 휴대단말(200)은, 가반(可搬)형이며, 동영상의 촬상과, 쇼벨(100)과의 통신이 가능한 단말이면, 어떠한 양태여도 된다.
(다른 실시형태)
이하에, 도면을 참조하여, 다른 실시형태에 대하여 설명한다. 도 18은, 다른 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템의 구성예를 나타내는 개략도이다. 도 18에 나타내는 쇼벨관리시스템(SYS1)은, 1대 또는 복수 대의 쇼벨(100)을 관리하는 시스템이다.
본 실시형태에서는, 관리시스템(SYS1)은, 주로, 쇼벨(100), 휴대단말(200), 및 관리장치(300)를 포함한다. 관리시스템(SYS1)에 있어서, 쇼벨(100), 휴대단말(200), 및 관리장치(300)의 각각은, 1대여도 되고, 복수 대여도 된다. 도 18의 예에서는, 관리시스템(SYS1)은, 1대의 쇼벨(100)과, 1대의 휴대단말(200)과, 1대의 관리장치(300)를 포함한다.
관리장치(300)는, 전형적으로는 고정단말장치이며, 예를 들면, 작업현장 외의 관리센터 등에 설치되는 서버컴퓨터이다. 관리장치(300)는, 예를 들면, 노트북컴퓨터, 태블릿컴퓨터, 또는 스마트폰 등의 휴대단말장치여도 된다.
이하에, 본 실시형태의 관리장치(300)에 대하여 설명한다. 도 19는, 관리장치의 하드웨어구성의 일례를 나타내는 도이다.
본 실시형태의 관리장치(300)는, 각각 버스(B1)로 서로 접속되어 있는 입력장치(301), 출력장치(302), 드라이브장치(303), 보조기억장치(304), 메모리장치(305), 연산처리장치(306) 및 인터페이스장치(307)를 포함하는 컴퓨터이다.
입력장치(301)는, 각종 정보의 입력을 행하기 위한 장치이며, 예를 들면 터치패널 등에 의하여 실현된다. 출력장치(302)는, 각종 정보의 출력을 행하기 위한 것이며, 예를 들면 디스플레이 등에 의하여 실현된다. 인터페이스장치(307)는, 네트워크에 접속하기 위하여 이용된다.
후술하는 각 기능을 실현시키는 관리프로그램은, 관리장치(300)를 제어하는 각종 프로그램 중 적어도 일부이다. 관리프로그램은, 예를 들면, 기억매체(308)의 배포나 네트워크로부터의 다운로드 등에 의하여 제공된다. 관리프로그램을 기록한 기억매체(308)는, 정보를 광학적, 전기적 혹은 자기적으로 기록하는 기억매체, ROM, 플래시메모리 등과 같이 정보를 전기적으로 기록하는 반도체메모리 등, 다양한 타입의 기억매체를 이용할 수 있다.
또, 관리프로그램은, 관리프로그램을 기록한 기억매체(308)가 드라이브장치(303)에 세트되면, 기억매체(308)로부터 드라이브장치(303)를 통하여 보조기억장치(304)에 인스톨된다. 네트워크로부터 다운로드된 관리프로그램은, 인터페이스장치(307)를 통하여 보조기억장치(304)에 인스톨된다.
후술하는 관리정보데이터베이스(310)(도 20 참조)를 실현하는 보조기억장치(304)는, 관리장치(300)에 인스톨되고 관리프로그램을 저장함과 함께, 관리장치(300)에 의한 각종 필요한 파일, 데이터 등을 저장한다. 메모리장치(305)는, 관리장치(300)의 기동 시에 보조기억장치(304)로부터 관리프로그램을 읽어내어 저장한다. 그리고, 연산처리장치(306)는 메모리장치(305)에 저장된 관리프로그램에 따라, 후술하는 바와 같은 각종 처리를 실현하고 있다.
다음으로, 도 20을 참조하여, 본 실시형태의 관리장치(300)의 기능구성에 대하여 설명한다. 도 20은, 관리장치의 기능구성의 일례를 나타내는 도이다.
본 실시형태의 관리장치(300)는, 관리정보데이터베이스(310), 데이터취득부(320), 데이터저장부(330), 진단부(340), 동작평가부(350), 데이터출력부(360)를 갖는다.
관리정보데이터베이스(310)는, 보조기억장치(304), 메모리장치(305) 등의 기억장치에 의하여 실현된다. 데이터취득부(320), 데이터저장부(330), 진단부(340), 동작평가부(350), 데이터출력부(360)는, 연산처리장치(306)가 보조기억장치(304), 메모리장치(305) 등에 저장된 프로그램을 읽어내어 실행함으로써 실현된다.
관리정보데이터베이스(310)는, 쇼벨(100)의 관리에 이용되는 각종 정보가 저장된다. 관리정보데이터베이스(310)에 저장되는 정보란, 예를 들면, 상태기록데이터(280), 상태기록데이터(280)에 근거하는 쇼벨(100)의 고장의 유무 등의 진단의 결과를 나타내는 진단결과정보, 쇼벨(100)의 동작의 평가결과를 나타내는 평가결과정보 등을 포함한다.
다만, 본 실시형태의 관리정보는, 쇼벨(100)마다 저장되어도 된다. 또, 관리정보는, 쇼벨(100)의 기번마다, 상이한 일시에 취득된 복수의 상태기록데이터(280)를 포함하고 있어도 된다.
데이터취득부(320)는, 관리정보데이터베이스(310)에 저장되는 각종 정보를 취득한다. 구체적으로는, 데이터취득부(320)는, 휴대단말(200)로부터 송신되는 상태기록데이터(280)를 취득한다.
데이터저장부(330)는, 데이터취득부(320)가 취득한 정보나, 진단부(340), 동작평가부(350)의 처리의 결과로서 얻어진 정보를, 관리정보로서 관리정보데이터베이스(310)에 저장한다.
진단부(340)는, 휴대단말(200)로부터, 쇼벨(100)의 동작에 관한 진단의 요구를 접수하면, 진단부(340)에 의하여, 쇼벨(100)의 고장의 유무나, 열화의 정도 등의 진단을 행하여, 진단결과를 휴대단말(200)로 통지해도 된다. 진단부(340)에 의한 진단결과는, 관리정보의 일부로서 관리정보데이터베이스(310)에 저장된다.
구체적으로는, 진단부(340)는, 예를 들면, 상태량정보를 분석하여, 상태량정보가 포함되는 항목 중, 소정의 항목의 값이, 미리 결정된 임계값 이상인 경우 등에, 고장있음이라고 진단(판정)해도 된다.
또, 진단부(340)는, 1대의 쇼벨(100)에 대하여, 상이한 일시에 취득된 복수의 상태기록데이터(280)를 이용하여, 쇼벨(100)의 열화의 정도 등을 진단해도 된다. 이 때에, 진단부(340)는, 동영상에 있어서의 쇼벨(100)의 화상을, 링크모델로 변환하고, 링크모델에 근거하여, 동작의 진단을 행해도 된다.
링크모델이란, 쇼벨(100)의 자세를 비교하기 위하여 적합한 모델이다. 구체적으로는, 본 실시형태의 링크모델은, 쇼벨(100)의 화상에 있어서의 하부주행체(1), 선회기구(2), 상부선회체(3)를 나타내는 영역과, 상부선회체(3)와 붐(4)을 연결하는 링크기구를 나타내는 점, 붐(4)과 암(5)을 연결하는 링크기구를 나타내는 점, 암(5)과 버킷(6)을 연결하는 링크기구를 나타내는 점, 버킷의 치선을 나타내는 점에 근거하여, 쇼벨(100)의 자세를 간이적으로 묘화한 3차원의 화상이다.
동작평가부(350)는, 휴대단말(200)로부터 취득한 상태기록데이터(280)에 근거하여, 쇼벨(100)의 동작을 평가한다.
동작평가부(350)는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 동작의 종류와 대응한 지령값과, 센서로부터의 검출값과, 동영상에 있어서의 쇼벨(100)의 자세 등에 근거하여, 쇼벨(100)의 동작을 평가한다.
구체적으로는, 예를 들면, 동작평가부(350)는, 지령값과, 센서로부터의 검출값이 일치하고 있고, 또한, 동영상에 있어서의 쇼벨(100)의 자세가, 지령값이 나타내는 자세와 괴리되어 있는 경우에는, 평가결과로서, 센서의 교정이 필요한 것을 나타내는 정보를 출력한다.
동작평가부(350)에 의한 평가결과는, 휴대단말(200)에 송신된다. 또, 동작평가부(350)에 의한 평가결과는, 데이터저장부(330)에 의하여, 관리정보의 일부로서, 관리정보데이터베이스(310)에 저장된다.
데이터출력부(360)는, 관리장치(300)로부터 외부의 장치에 대하여, 각종 정보를 출력(송신)한다. 외부의 장치란, 예를 들면, 휴대단말(200)이다. 구체적으로는, 데이터출력부(360)는, 입력접수부(210)에 저장된 상태기록데이터(280)의 재생요구를 휴대단말(200)로부터 접수하면, 관리정보데이터베이스(310)에 저장된 상태기록데이터(280)를 휴대단말(200)로 송신한다.
다음으로, 도 21을 참조하여, 본 실시형태의 관리시스템(SYS1)의 동작에 대하여 설명한다. 도 21은, 관리시스템의 동작을 설명하는 시퀀스도이다.
관리시스템(SYS1)에 있어서, 휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)의 송신을 지시하는 조작을 접수하여, 상태기록데이터(280)를 관리장치(300)로 송신한다(스텝 S211).
관리장치(300)는, 데이터취득부(320)에 의하여, 상태기록데이터(280)를 취득하고, 데이터저장부(330)에 의하여, 상태기록데이터(280)를 관리정보데이터베이스(310)에 저장한다(스텝 S212).
또, 관리시스템(SYS1)은, 휴대단말(200)에 표시된 재생화면에 있어서, 조작버튼(155)이 조작되면(도 15 참조), 관리장치(300)에 대하여, 선택된 상태기록데이터(280)의 재생요구를 송신한다(스텝 S213).
다만, 휴대단말(200)에서는, 재생화면이 표시되기 전에, 재생할 상태기록데이터(280)를 선택하기 위한 상태기록데이터(280)의 일람화면이 표시되어도 된다. 이 경우, 관리장치(300)는, 관리정보데이터베이스(310)에 저장되어 있는 상태기록데이터(280)의 일람을 휴대단말(200)에 송신하고, 휴대단말(200)에 일람화면을 표시시켜도 된다.
관리장치(300)는, 휴대단말(200)로부터, 상태기록데이터(280)의 재생요구를 접수하면, 데이터출력부(360)에 의하여, 관리정보데이터베이스(310)에 저장된 상태기록데이터(280)를 읽어낸다(스텝 S214). 계속해서, 관리장치(300)는, 데이터출력부(360)에 의하여, 읽어낸 상태기록데이터(280)를 휴대단말(200)로 송신한다(스텝 S215).
휴대단말(200)은, 상태기록데이터(280)를 수신하고, 수신한 상태기록데이터(280)를 재생한다(스텝 S216).
또, 관리시스템(SYS1)에 있어서, 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)에 대한 진단을 요구하는 조작을 접수하면, 관리장치(300)에 대하여 진단요구를 행한다(스텝 S217).
관리장치(300)는, 데이터취득부(320)에 의하여, 진단요구를 접수하면, 진단부(340)에 의하여, 상태기록데이터(280)에 근거하는 진단을 행한다(스텝 S218). 계속해서, 관리장치(300)는, 휴대단말(200)에 대하여, 진단결과를 송신한다(스텝 S219).
본 실시형태에서는, 진단결과로서, 쇼벨(100)의 화상을 링크모델로 변환한 동영상데이터를 휴대단말(200)에 송신해도 된다. 휴대단말(200)에서는, 쇼벨(100)의 화상을 링크모델로 변환한 동영상데이터가 재생되어도 된다.
쇼벨의 화상을 링크모델로 변환한 동영상데이터란, 촬상장치(208)에 의하여 촬상된 동영상데이터에 있어서의 쇼벨(100)의 화상에, 링크모델을 중첩하거나, 또는, 치환한 동영상데이터이다. 이하의 설명에서는, 쇼벨(100)의 화상에, 링크모델을 중첩하거나, 또는, 치환한 동영상데이터를, 진단용 동영상데이터라고 부르는 경우가 있다.
또, 관리시스템(SYS1)에 있어서, 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)의 동작의 평가요구를 접수하면(스텝 S220), 동작평가부(350)는, 상태기록데이터(280)에 근거하는 쇼벨(100)의 동작의 평가를 행한다(스텝 S221). 계속해서, 관리장치(300)는, 데이터출력부(360)에 의하여, 평가결과를 나타내는 정보를 휴대단말(200)로 송신한다(스텝 S222). 휴대단말(200)은, 평가결과를 나타내는 정보를 수신하면, 이 평가결과를 나타내는 평가결과화면을 표시시킨다.
여기에서, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 평가결과에, 센서의 교정이 필요한 것을 나타내는 정보가 포함되는 경우에는, 쇼벨(100)에 대하여 센서의 교정의 지시를 송신한다(스텝 S223). 이 지시에는, 교정이 필요한 센서와, 교정을 행하기 위하여 필요한 정보가 포함되어도 된다. 쇼벨(100)은, 이 지시를 받아, 지정된 센서의 교정을 행한다(스텝 S224).
다만, 도 21에 있어서, 스텝 S211부터 스텝 S216까지의 동작과, 스텝 S217부터 스텝 S219까지의 동작과, 스텝 S220부터 스텝 S224까지의 동작은, 각각이 독립된 타이밍에 행해져도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 예를 들면, 도 21의 스텝 S213의 재생요구에, 재생되는 상태기록데이터(280)를 이용한 진단요구와, 평가요구가 포함되어도 된다. 이 경우, 휴대단말(200)에서는, 스텝 S216에 있어서, 상태기록데이터(280)의 재생부터 스텝 S222의 평가결과의 취득까지가, 일련의 처리로서 실행된다.
다음으로, 도 22 내지 도 25를 참조하여, 본 실시형태의 관리장치(300)의 진단부(340)의 처리에 대하여 설명한다.
도 22는, 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제1 도이다. 도 22에 나타내는 화면(221)은, 예를 들면, 도 21의 스텝 S219에 있어서, 휴대단말(200)의 표시장치(202)에 표시되어도 된다.
화면(221)은, 표시영역(222, 223)과, 조작버튼(224)을 갖는다. 표시영역(222)에는, 촬상장치(208)에 의하여 촬상된 쇼벨(100)의 화상(222a)과, 화상(222a)으로부터 생성된 링크모델(222b)이 중첩되어 표시되어 있다.
표시영역(222)에는, 경과시간표시바(222c)가 표시되어 있다. 표시영역(223)은, 동영상의 녹화의 개시시각으로부터 경과한 시간이 표시된다. 화면(221)에서는, 경과시간표시바(222c)와, 표시영역(223)에 표시되는 시간이 동기한다. 또, 표시영역(222)에 표시되는 화상은, 동영상에 포함되는 복수의 정지화상 중, 경과시간표시바(222c) 및 표시영역(223)이 나타내는 시각과 대응하는 화상이다.
도 21의 예에서는, 표시영역(222)에는, 녹화의 개시시각으로부터 35초가 경과했을 때의 화상이 표시되어 있는 것을 알 수 있다.
조작버튼(224)은, 표시영역(222)에 표시된 화상을, 링크모델(222b)만의 화상으로 변환하기 위한 조작버튼이다.
휴대단말(200)은, 화면(221)에 있어서, 조작버튼(224)이 조작되면, 화면(221)을, 쇼벨(100)의 화상(222a)이 소거된 화면으로 천이시킨다. 다만, 휴대단말(200)은, 조작버튼(224)이 조작되면, 진단용 동영상데이터의 재생을 정지하고, 조작버튼(224)이 조작된 시점에서 표시영역(222)에 표시되어 있던 화상으로부터, 쇼벨(100)의 화상(222a)을 소거해도 된다.
도 23은, 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제2 도이다. 도 23에 나타내는 화면(221A)은, 화면(221)에 있어서, 조작버튼(224)이 조작된 후에, 휴대단말(200)의 표시장치(202)에 표시되는 화면의 예이다.
화면(221A)은, 표시영역(222A, 223)과, 조작버튼군(225, 226)을 갖는다. 표시영역(222A)에서는, 쇼벨(100)의 화상(222a)이 소거되어, 링크모델(222b)만이 표시되어 있다.
조작버튼군(225)은, 표시영역(222A)에 표시되는 화상을 복수의 상이한 화상으로 전환하기 위한 조작버튼군이며, 조작버튼(225a, 225b, 225c)을 포함한다.
조작버튼(225a)은, 표시영역(222A)에 표시되어 있는 화상을, 링크모델(222b)로부터 촬상화상으로 전환하기 위한 조작버튼이다. 조작버튼(225b)은, 표시영역(222A)에 표시되어 있는 화상을, 링크모델(222b)로부터 상태량정보의 파형으로 전환하기 위한 조작버튼이다.
조작버튼(225c)은, 표시영역(222A)에 표시되어 있는 화상을, 링크모델(222b)로부터, 링크모델끼리의 대비화상으로 전환하기 위한 조작버튼이다.
조작버튼군(226)은, 표시영역(222A)에 표시되어 있는 링크모델(222b)을, 복수의 상이한 방향에서 본 경우의 링크모델로 전환하기 위한 조작버튼군이며, 조작버튼(226a, 226b, 226c, 226d)을 포함한다.
조작버튼(226a)은, 링크모델(222b)을, 정면에서 본 상태(정면시)의 링크모델로 전환하기 위한 조작버튼이다. 조작버튼(226b)은, 링크모델(222b)을, 좌측면으로부터 본 상태(좌측면시)의 링크모델로 전환하기 위한 조작버튼이다.
조작버튼(226c)은, 링크모델(222b)을, 우측면으로부터 본 상태(우측면시)의 링크모델로 전환하기 위한 조작버튼이다. 조작버튼(226d)은, 링크모델(222b)을, 배면에서 본 상태(배면시)의 링크모델로 전환하기 위한 조작버튼이다. 도 23에 나타내는 화면(221A)에서는, 조작버튼(226c)이 선택되어 있다.
도 24는, 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제3 도이다. 도 24에 나타내는 화면(221B)은, 화면(221A)에 있어서, 조작버튼(226c)이 조작된 후에, 휴대단말(200)의 표시장치(202)에 표시되는 화면의 예이다.
도 24에 나타내는 화면(221B)은, 표시영역(222B, 223), 조작버튼군(225, 226)을 갖는다. 또, 표시영역(222B)에서는, 링크모델(222b)을 우측면시로 한 링크모델(222c)이 표시된다. 또, 화면(221B)에서는, 조작버튼(225c)이 선택되어 있다.
도 25는, 진단용 동영상데이터의 재생화면의 일례를 나타내는 제4 도이다. 도 25에 나타내는 화면(221C)은, 화면(221B)에 있어서, 조작버튼(225c)이 조작된 후에, 휴대단말(200)의 표시장치(202)에 표시되는 화면의 예이다.
화면(221C)은, 표시영역(222C), 조작버튼군(225, 226)을 갖는다. 화면(221C)에 있어서, 표시영역(222C)에는, 링크모델(222d)과, 과거에 취득한 상태기록데이터(280')로부터 생성한 진단용 동영상데이터로부터 추출한 링크모델(222d')을 중첩한 화상이 표시된다.
여기에서, 링크모델(222d)과 링크모델(222d')의 관계에 대하여 설명한다.
링크모델(222d')의 바탕이 되는 과거의 상태기록데이터(280')는, 링크모델(222d)의 바탕이 되는 상태기록데이터(280)보다 과거에 취득된 것이다. 또, 상태기록데이터(280)를 취득했을 때의 쇼벨(100)의 동작과, 상태기록데이터(280')를 취득했을 때의 쇼벨(100)의 동작은 동일하다. 또, 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터의 녹화개시부터, 링크모델(222d)의 바탕이 되는 정지화상이 나타날 때까지의 경과시간과, 상태기록데이터(280')에 포함되는 동영상데이터의 녹화개시부터, 링크모델(222d')의 바탕이 되는 정지화상이 나타날 때까지의 경과시간은, 동일하다.
즉, 링크모델(222d)과 링크모델(222d')은, 상이한 시기에 동일한 동작을 쇼벨(100)에 행하게 하여, 동작의 개시부터 소정의 시간이 경과했을 때의 각각의 시기에 있어서의 쇼벨(100)의 자세를 나타내고 있다.
여기에서, 쇼벨(100)이 행한 동작이 규정동작인 경우, 쇼벨(100)은, 각각의 시기에 있어서, 동일한 지령값에 근거하여 동작하기 때문에, 링크모델(222d)과 링크모델(222d')은 일치한다. 따라서, 링크모델(222d)과 링크모델(222d')이 일치하지 않는 경우에는, 쇼벨(100)에 어떠한 이상이 발생하고 있거나, 또는, 기체의 열화가 진행되고 있는 것이 추측된다.
도 25의 예에서는, 링크모델(222d)과 링크모델(222d')은 일치하고 있지 않기 때문에, 휴대단말(200)의 유저에게, 쇼벨(100)의 고장이나, 기체의 열화의 진행 등이 의심되는 것을 파악시킬 수 있다.
다만, 화면(221C)에는, 진단부(340)의 진단결과로서, 쇼벨(100)의 고장이나, 기체의 열화의 진행 등이 추측되는 취지를 나타내는 메시지가 표시되어도 된다.
또, 본 실시형태의 진단부(340)는, 예를 들면, 링크모델(222d)과, 링크모델(222d')의 어긋남폭이 소정의 임계값 미만인 경우에는 기체의 열화라고 진단하고, 소정의 임계값 이상인 경우에는, 기체에 이상이 있다고 진단해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 표시영역(222C) 내에, 과거의 상태기록데이터(280')에 근거하는 링크모델의 동영상데이터를 표시시키는 표시란과, 상태기록데이터(280)에 근거하는 링크모델의 동영상데이터를 표시시키는 표시란을 마련하여, 2개의 동영상데이터를 동시에 재생해도 된다.
이와 같이, 상이한 시기에 취득된 상태기록데이터(280)에 근거하는 링크모델의 동영상데이터를 나열하여 재생함으로써, 각각의 시기에 있어서의 쇼벨(100)의 동작의 속도나, 진동 등의 차를 휴대단말(200)의 유저에 대하여 파악시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 상이한 시기에 취득된 상태기록데이터(280)로부터 생성된 진단용 동영상데이터를 비교할 수 있다. 이 때문에, 예를 들면, 쇼벨(100)에 이상이 발생하고 있는 상태에서 취득한 상태기록데이터(280)와, 쇼벨(100)을 수리한 후에 취득한 상태기록데이터(280)를 비교함으로써, 수리가 완료되어 있는지 아닌지를, 휴대단말(200)의 유저에게 확인시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 상이한 시기에 취득된 상태기록데이터(280)의 비교의 방법으로서, 동영상데이터로부터 생성한 진단용 동영상데이터를 이용하는 방법을 설명했지만, 상태기록데이터(280)의 비교의 방법은, 이에 한정되지 않는다.
예를 들면, 본 실시형태에서는, 상이한 시기에 취득된 상태기록데이터(280)의 각각으로부터, 상태량정보의 동일한 항목의 파형데이터를 취득하고, 파형데이터를 중첩하여, 비교를 행해도 된다.
다음으로, 도 26 내지 도 28을 참조하여, 본 실시형태의 동작평가부(350)의 처리에 대하여 설명한다. 도 26은, 평가결과의 표시예의 일례를 나타내는 제1 도이다.
도 26에 나타내는 화면(261)은, 도 21의 스텝 S222에서 휴대단말(200)의 표시장치(202)에 표시되는 평가결과화면의 일례이다.
화면(261)은, 표시영역(262, 263, 264)을 갖는다. 표시영역(262)에는, 동작의 평가의 대상이 된 쇼벨(100)의 서지정보의 일부와 진단부(340)에 의한 진단결과가 표시된다. 다만, 표시영역(262)에 표시되는 정보는, 이에 한정되지 않는다. 표시영역(262)에는, 적어도, 상태기록데이터(280)에 포함되는 서지정보 중, 쇼벨(100)의 기번이 포함되면 된다.
표시영역(263)은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 상태량정보의 항목마다의 파형을 나타낸다. 다만, 표시영역(263)에 표시되는 상태량정보의 항목은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 표시항목정보가 나타내는 항목이어도 된다.
또, 표시영역(263)에 표시되는 파형은, 센서의 검출값을 취득할 때마다 산출되는 평균값의 파형 등이어도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 과거의 정상적인 상태에서 취득한 상태량정보와 비교하여, 이상이 있다고 진단된 항목의 파형을 표시영역(263)에 표시시켜도 된다. 그 경우, 표시영역(263)에, 이상이 있다고 진단된 항목인 취지를 나타내는 메시지가 표시되어도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 과거의 상태기록데이터(280')에 포함되는 상태량정보와 비교하고, 파형이 상이한 항목을 특정하여, 특정된 항목의 파형을, 표시영역(263)에 표시시켜도 된다. 이 경우, 표시영역(263)에는, 표시영역(263)에 표시되어 있는 항목이, 우선적으로 확인해야 할 항목인 것을 나타내는 메시지가 표시되어도 된다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 동작평가부(350)의 평가결과를 표시시킬 때에, 이상이 있다고 진단된 상태량정보의 항목이나, 우선적으로 확인해야 할 상태량정보의 항목을 표시시킴으로써, 휴대단말(200)의 유저에게, 확인해야 할 항목을 파악시킬 수 있다.
표시영역(264)은, 상태량정보에 포함되는 항목을 축으로 한 레이더차트가 표시되어 있다. 표시영역(264)에 표시되는 항목은, 표시영역(263)에 파형이 표시된 항목과 동일해도 된다. 또, 표시영역(264)에 표시되는 항목은, 표시항목정보가 나타내는 항목이어도 된다.
본 실시형태에서는, 평가결과를 레이더차트로서 표시시킴으로써, 쇼벨(100)의 각부의 동작의 밸런스를, 휴대단말(200)의 유저에게 용이하게 파악시킬 수 있다.
도 27은, 평가결과의 표시예의 일례를 나타내는 제2 도이다. 도 27에 나타내는 화면(271)은, 동작평가의 하나로서, "수평화동작"에 있어서의 동작개시 시와, 동작개시 후의 치선위치의 비교를 행한 경우의 평가결과의 표시예이다. "수평화동작"이란, 규정동작의 하나이다.
화면(271)은, 표시영역(272, 273)을 갖는다. 표시영역(272)에는, 쇼벨(100)의 화상(272a)과, 버킷(6)의 화상(272b)과, 경과시간표시바(272c)가 표시되어 있다.
쇼벨(100)의 화상(272b)은, 경과시간표시바(272c)가 나타내는 시점의 쇼벨(100)의 정지화상이며, 화상(272b)은, 동영상데이터의 재생개시 시의 쇼벨(100)의 정지화상에 있어서의 버킷(6)의 위치를 나타내는 화상이다.
표시영역(273)은, 그래프(273a)와, 그래프에 나타나는 값의 종류를 나타내는 정보(273b)가 표시되어 있다. 그래프(273a)는, 세로축을 지령값, 각도센서의 검출값, 화상판별값으로 하고, 가로축을 시간으로 한 그래프이다. 정보(273b)는, 그래프에서 값이 나타나는 항목이, 지령값, 각도센서의 검출값, 화상판별값인 것, 그래프에 있어서의 점선이 화상판별값에 대응하고, 실선이 검출값에 대응하며, 일점쇄선이 지령값에 대응하는 것을 나타내고 있다.
본 실시형태의 화상판별값이란, 표시영역(272)에 표시된 화상(272a)의 치선의 위치와, 화상(272b)의 치선의 위치의 차분을 나타내는 값이다. 보다 구체적으로는, 화상판별값은, 화상(272a)의 치선의 높이와, 화상(272b)의 치선의 높이의 차를 나타내는 값이다.
도 27의 예에서는, 규정동작인 "수평화동작"을 행하고 있기 때문에, 쇼벨(100)이 정상적인 상태이면, 동작개시 전과 동작개시 후의 쇼벨(100)의 치선의 높이는 일정하며, 화상판별값은 변화하지 않는다.
화면(271)의 표시영역(273)에 나타내는 그래프(273a)에서는, "수평화동작"을 행해지게 하기 위한 지령값과, 쇼벨(100)의 각도센서의 검출값은 일치하고 있지만, 화상판별값은 변화하고 있다. 이 경우, 각도센서의 기준값이 어긋나 있는 것이 상정된다.
본 실시형태에서는, 이와 같이, 쇼벨(100)의 동영상과 지령값 및 센서의 검출값을 비교함으로써, 쇼벨(100)에 있어서 규정동작을 행하는 제어가 행해지고 있을 때의, 쇼벨(100)의 실제의 동작을, 휴대단말(200)의 유저에게 파악시킬 수 있다. 또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)이 규정동작을 행하는 제어가 행해지고 있음에도 불구하고, 실제의 동작이 규정동작으로부터 괴리되어 있는 상태를, 휴대단말(200)의 유저에게 파악시킬 수 있다.
다만, 도 27의 예에서는, 표시영역(273)에, 쇼벨(100)이 규정동작을 행하는 제어를 하고 있음에도 불구하고, 실제의 동작이 규정동작과는 상이한 것, 각도센서의 교정이 필요한 것을 나타내는 메시지 등을 표시시켜도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 화면(271)에, 쇼벨(100)에 대하여 각도센서의 교정을 지시하기 위한 조작버튼이 표시되어 있어도 된다. 휴대단말(200)은, 이 조작버튼이 조작되면, 쇼벨(100)에 대하여, 교정이 필요한 각도센서를 특정하는 정보와 함께, 각도센서의 기준값의 교정지시를 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 이때, 휴대단말(200)은, 화상판별값에 근거하여, 각도센서의 기준값의 어긋남폭을 산출하고, 교정지시와 함께 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 쇼벨(100)은, 이 교정지시에 따라, 각도센서의 교정을 행한다.
다만, 기준값의 어긋남폭은, 관리장치(300)의 동작평가부(350)에 있어서 산출되어도 된다. 이 경우, 기준값의 어긋남폭은, 동작평가부(350)의 평가결과의 일부로서, 관리장치(300)로부터 휴대단말(200)로 송신된다.
이와 같이, 본 실시형태에 의하면, 쇼벨(100)에 규정동작을 행하게 하고 있음에도 불구하고, 동작이 규정동작과 상이한 경우에, 쇼벨(100)의 센서의 교정을 용이하게 행할 수 있다.
도 28은, 평가결과의 표시예의 일례를 나타내는 제3 도이다. 도 28에 나타내는 화면(281)은, 동작평가의 하나로서, 몇 개의 자세의 쇼벨(100)의 화상으로부터, 쇼벨(100)의 소정의 부위의 위치를 특정하여, 자세마다의 소정의 부위의 위치의 비교를 행하는 경우의 평가결과의 표시예이다. 다만, 도 28을 참조하여 설명하는 처리는, 주로 휴대단말(200)로 실행되어도 된다.
화면(281)은, 표시영역(282, 283)을 갖는다. 표시영역(282)에는, 어떤 자세의 쇼벨(100)의 화상(282a)과, 다른 자세에 있어서의 쇼벨(100)의 버킷(6)의 화상(282b)이 표시되어 있다. 다만, 어떤 자세의 쇼벨(100)의 화상은, 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터로부터 추출되어도 된다.
표시영역(283)에는, 표(283a)와, 조작버튼(283b, 283c)이 표시되어 있다. 표(283a)는, 자세마다의 쇼벨(100)의 화상에 있어서의, 쇼벨(100)의 소정의 부위의 위치를 나타내는 좌표값이 표시되는 표이다. 조작버튼(283b)은, 자세마다의 쇼벨(100)의 화상으로부터, 소정의 부위의 위치를 나타내는 좌표값을 취득하기 위한 조작버튼이다. 조작버튼(283c)은, 표(283a)에 표시된 좌표값을 쇼벨(100)에 송신하기 위한 조작버튼이다.
본 실시형태에서는, 표시영역(282)에 어떤 자세의 쇼벨(100)의 화상이 표시된 상태에서, 조작버튼(283b)이 조작되면, 그 화상에 있어서의 쇼벨(100)의 소정의 부위의 좌표값이 취득되어, 표(283a)에 표시된다.
다만, 표시영역(282)에는, 표(283a)의 일부가 표시되어도 된다. 또, 표(283a)에는, 표시영역(282)에 표시된 쇼벨(100)의 부위 이외의 부위의 위치를 나타내는 좌표값이나, 표시영역(282)에 표시된 자세 이외의 자세에 대한 정보가 포함되어도 된다. 이 경우, 본 실시형태에서는, 표시영역(282)에 대하여, 스와이프, 핀치인, 핀치아웃 등의 조작을 행함으로써, 도 28의 표시영역(282)에 표시된 부위 이외의 부위의 좌표나, 도 28의 표시영역(282)에 표시된 자세 이외의 자세에 대하여, 좌표값을 확인할 수 있다.
본 실시형태에서는, 쇼벨(100)의 소정의 부위를, 붐풋, 붐톱, 암풋, 암톱, 버킷핀, 버킷의 치선으로 했다.
도 28의 예에서는, 화상(282b)은, 표시영역(282)에 표시된 쇼벨(100)의 화상이 나타내는 자세가 "자세 1"일 때의 버킷(6)의 위치를 나타내는 화상이다. 본 실시형태에서는, 표시영역(282)에 표시된 쇼벨(100)의 화상이 나타내는 자세가 "자세 1"일 때에, 조작버튼(283b)이 조작되면, 이때의, 화상에 있어서의 붐풋, 붐톱, 암풋, 암톱, 버킷핀, 버킷의 치선의 위치를 나타내는 좌표가 취득되어, 표(284a)에 표시된다.
화상(282a)은, 쇼벨(100)의 자세가 "자세 2"일 때의 쇼벨(100)의 화상이다. 이 상태에서, 조작버튼(283b)이 조작되면, 화상(282a)에 있어서의 붐풋, 붐톱, 암풋, 암톱, 버킷핀, 버킷의 치선의 위치를 나타내는 좌표값이 취득된다. 다만, "자세 1", "자세 2" 등의 쇼벨(100)의 자세는, 미리 정해진 자세여도 된다. 또, 본 실시형태에서는, 좌표값을 취득하는 처리는, 휴대단말(200)에 의하여 행해져도 된다.
본 실시형태의 휴대단말(200)은, 자세마다의 각 부위의 좌표값을 취득하고, 조작버튼(283)이 조작되면, 취득한 자세마다의 좌표값을 나타내는 정보를 쇼벨(100)로 송신한다.
쇼벨(100)은, 자세마다의 소정의 부위의 좌표값을 나타내는 정보를 수신하면, 이 정보에 근거하여, 각종 파라미터의 교정을 행한다. 각종 파라미터란, 예를 들면, 어떤 자세에 있어서의 소정의 부위 간의 길이나 각도 등이다. 쇼벨(100)은, 교정이 완료되면, 교정이 완료된 것을 나타내는 통지와, 교정 후의 각 파라미터와 값을 휴대단말(200)에 송신해도 된다.
휴대단말(200)은, 교정 후의 파라미터를 취득하면, 이 교정 후의 파라미터를 관리장치(300)로 송신하며, 관리정보데이터베이스(310)에 저장시켜도 된다.
또, 본 실시형태의 휴대단말(200)은, 자세마다의 각 부위의 좌표값을 취득하면, 상태량정보로부터, 각 자세의 화상을 촬상했을 때의 센서의 검출값을 취득하고, 각 부위의 좌표값과, 상태량정보에 포함되는 검출값에 근거하여, 쇼벨(100)에 대하여 교정지시를 송신해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 상태기록데이터(280)에 포함되는 동영상데이터로부터, 미리 정해진 자세의 쇼벨(100)의 화상을 취득하는 것으로 했지만, 이에 한정되지 않는다. 본 실시형태에서는, 예를 들면, 쇼벨(100)이 어떤 자세가 되었을 때에, 촬상장치(208)에 의하여 쇼벨(100)의 화상을 촬상해도 된다.
그 때문에, 본 실시형태에서는, 예를 들면, 화상의 촬상을 행하는 것을 나타내는 신호를 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 쇼벨(100)은, 이 신호를 받아, 어떤 자세를 유지하도록 해도 된다.
또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)이, 미리 정해진 자세가 되었을 때에, 휴대단말(200)에 대하여, 그 취지를 통지하는 신호를 송신해도 된다. 이 경우, 휴대단말(200)의 유저는, 휴대단말(200)이 이 통지를 받은 후에, 촬상장치(208)에 의한 쇼벨(100)의 촬상을 행하면 된다.
본 실시형태에서는, 이와 같이 함으로써, 미리 정해진 자세의 쇼벨(100)의 화상을 촬상할 수 있다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 휴대단말(200)로 촬상한 쇼벨(100)의 화상(동영상, 정지화상을 포함한다)과, 쇼벨(100)의 화상을 촬상하고 있는 기간에 쇼벨(100)로부터 수신한 가동데이터를 대응시킨 상태기록데이터(280)를 이용하여, 쇼벨(100)의 동작의 진단이나 평가를 행한다.
따라서, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)의 센서의 검출값과 지령값의 비교로부터는 판단할 수 없는 사항을, 쇼벨(100)의 화상에 의하여 판단할 수 있어, 휴대단말(200)의 유저에게, 쇼벨(100)의 상태를 파악시킬 수 있다.
다만, 본 실시형태에서는, 관리장치(300)가 갖는 진단부(340)와 동작평가부(350)의 기능을 휴대단말(200)이 갖고 있어도 된다. 그 경우, 휴대단말(200)은, 진단결과를 나타내는 정보와, 평가결과를 나타내는 정보를, 상태기록데이터(280)와 함께, 통신제어부(220)에 의하여, 관리장치(300)에 송신해도 된다.
이상, 본 발명의 일 실시형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 이들 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형 또는 변경이 가능하다.
예를 들면, 상기 각 실시형태에서는, 휴대단말(200)이, 쇼벨(100)의 동영상을 송신하는 기능을 갖고 있지만, 이에 한정되지 않고, 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)의 동영상을 송신하는 기능을 갖고 있지 않아도 된다.
또, 예를 들면, 상기 각 실시형태에서는, 휴대단말(200)이, 쇼벨(100)의 동영상과 쇼벨(100)의 상태량정보를, 서로 동기시켜 표시하는 기능을 갖고 있지만, 이에 한정되지 않고, 휴대단말(200)은, 쇼벨(100)의 동영상과 쇼벨(100)의 상태량정보를, 서로 동기시켜 표시하는 기능을 갖고 있지 않아도 된다.
또, 예를 들면, 상기 각 실시형태에서는, 휴대단말(200)이, 쇼벨(100)의 동영상과 쇼벨(100)의 상태량정보의 쌍방을 표시 가능하지만, 이에 한정되지 않으며, 휴대단말(200)은, 동영상이 개시되지 않고, 요구신호를 쇼벨(100)로 송신하며, 쇼벨(100)로부터 상태량정보를 취득하여, 당해 상태량정보만을 표시 가능해도 된다.
또, 예를 들면, 상기 각 실시형태에서는, 쇼벨(100)이, 복수 종류의 상태량정보를 휴대단말(200)로 리얼타임송신하고 있지만, 이에 한정되지 않고, 쇼벨(100)은, 임의의 타이밍(예를 들면, 쇼벨(100)의 동영상의 녹화가 종료된 타이밍, 소정의 녹화시간이 경과한 타이밍, 소정량의 상태량정보가 취득된 타이밍 등)으로, 복수 종류의 상태량정보를 휴대단말(200)에 정리하여 송신해도 된다.
또, 본 국제출원은, 2019년 10월 31일에 출원된 일본 특허출원 2019-199300에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 일본 특허출원 2019-199300의 전체내용을 본 국제출원에 원용한다.
30 컨트롤러
31 취득부
32 수신제어부
33 송신제어부
100 쇼벨
200 휴대단말(쇼벨용 휴대단말)
210 입력접수
220 통신제어부
230 표시제어부
240 촬상제어부
250 저장부
260 재생부
270 기억부
280 상태기록데이터
300 관리장치
310 관리정보데이터베이스
320 데이터취득부
330 데이터저장부
340 진단부
350 동작평가부
360 데이터출력부
SYS 쇼벨관리시스템

Claims (13)

  1. 복수의 센서에 의하여 검출된 쇼벨의 상태량을 나타내는 상태량정보를 취득하는 쇼벨과,
    휴대단말을 구비하고,
    상기 휴대단말은,
    상기 상태량정보의 송신을 요구하기 위한 요구신호를 상기 쇼벨로 송신하는 통신제어부를 갖는,
    쇼벨관리시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 휴대단말은,
    촬상장치를 갖고,
    상기 쇼벨로부터 수신된 상기 상태량정보와, 상기 상태량정보를 수신한 기간과 동기하여, 상기 촬상장치에 의하여 촬상된 상기 쇼벨의 동영상을 표시장치에 표시하는 표시제어부를 갖는,
    쇼벨관리시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 표시제어부는
    상기 쇼벨의 동영상의 녹화지시를 접수하여, 상기 표시장치에 녹화화면을 표시시키고,
    상기 녹화화면에는,
    녹화 중의 상기 쇼벨의 동영상과, 상기 상태량정보에 포함되는 정보의 항목의 일부의 파형이 표시되는, 쇼벨관리시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 녹화화면에는,
    상기 쇼벨을 특정하기 위한 정보와, 상기 동영상의 녹화를 개시한 일시를 나타내는 정보와, 상기 쇼벨이 행하고 있는 동작을 나타내는 정보가 표시되는, 쇼벨관리시스템.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시제어부는,
    상기 쇼벨의 규정동작의 일람화면을 상기 표시장치에 표시시키고,
    상기 통신제어부는,
    상기 일람화면으로부터 선택된 규정동작의 동작지시를, 상기 쇼벨로 송신하며,
    상기 쇼벨의 동영상은,
    상기 일람화면으로부터 선택된 규정동작을 행하고 있는 상기 쇼벨을 촬상한 동영상인, 쇼벨관리시스템.
  6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시제어부는,
    상기 쇼벨의 동작을, 조작자의 조작에 의한 동작으로 할지, 또는, 무인동작으로 할지를 선택하는 선택화면을 상기 표시장치에 표시시키고,
    상기 무인동작이 선택된 경우에, 상기 쇼벨의 주위에 있어서의 장해물의 유무의 확인을 촉구하는 정보를 포함하는 확인화면을 상기 표시장치에 표시시키는, 쇼벨관리시스템.
  7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 휴대단말은,
    상기 상태량정보와, 상기 상태량정보를 수신하고 있는 동안에 녹화한 상기 쇼벨의 동영상을 대응시킨 상태기록데이터를 저장하는 기억부와,
    상기 기억부에 저장된 상기 상태기록데이터를 재생하는 재생부를 갖는, 쇼벨관리시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 표시제어부는,
    상기 상태기록데이터의 재생화면을 상기 표시장치에 표시시키고,
    상기 재생부는,
    상기 재생화면에 있어서, 상태기록데이터의 재생지시를 접수하여, 상기 기억부에 저장된 상태기록데이터를 재생하는, 쇼벨관리시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 재생화면에는,
    상기 상태기록데이터에 포함되는 동영상데이터가 나타내는 동영상과, 상기 상태기록데이터에 포함되는 상태량정보의 항목의 일부의 파형이 표시되는, 쇼벨관리시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 재생화면에는,
    상기 동영상 및 상기 파형과 함께, 상기 쇼벨이 갖는 카메라에 의하여 촬상된 동영상이 표시되는, 쇼벨관리시스템.
  11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 휴대단말과 통신을 행하는 관리장치를 갖고,
    상기 관리장치는,
    상기 휴대단말로부터 상기 상태기록데이터를 취득하는 데이터취득부와,
    상기 상태기록데이터에 근거하여, 상기 쇼벨의 상태의 진단을 행하는 진단부와,
    상기 상태기록데이터에 근거하여, 상기 쇼벨의 동작을 평가하는 동작평가부와,
    상기 진단부에 의한 진단결과와, 상기 동작평가부에 의한 평가결과를 상기 휴대단말로 출력하는 데이터출력부를 갖는, 쇼벨관리시스템.
  12. 복수의 센서에 의하여 검출된 쇼벨의 상태량을 나타내는 상태량정보를 취득하는 쇼벨로, 상기 상태량정보의 송신을 요구하기 위한 요구신호를 송신하는 통신제어부를 구비하는 쇼벨용 휴대단말.
  13. 쇼벨용 휴대단말의 컴퓨터를,
    복수의 센서에 의하여 검출된 쇼벨의 상태량을 나타내는 상태량정보를 취득하는 쇼벨로, 상기 상태량정보의 송신을 요구하기 위한 요구신호를 송신하는 통신제어부로서 기능시키기 위하여 쇼벨용 휴대단말에 이용되는 프로그램.
KR1020227014924A 2019-10-31 2020-10-30 쇼벨관리시스템, 쇼벨용 휴대단말, 및 쇼벨용 휴대단말에 이용되는 프로그램 KR20220091495A (ko)

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