DE112016000052T5

DE112016000052T5 - Bewertungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112016000052T5
Application number: DE112016000052.9T
Authority: DE
Inventors: Hidemi Takahashi; Susumu Kozumi
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2016-03-28
Filing date: 2016-03-28
Publication date: 2017-03-09
Also published as: AU2016224353A1; CN106460373B; WO2016137016A1; CN106460373A; US20170280048A1; JP6337126B2; JPWO2016137016A1; AU2016224353B2; US10750082B2; KR20170113000A

Abstract

Eine Bewertungsvorrichtung weist eine erste Anzeige-Steuereinheit, die durch eine Abbildungsvorrichtung erfasste Bilddaten auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung anzeigt, und eine zweite Anzeige-Steuereinheit, die auf dem Anzeigebildschirm eine Führungsanzeige auf der Grundlage von Arbeitsfahrzeugdaten über ein abgebildetes Arbeitsfahrzeug anzeigt, zur Bestimmung einer Bildaufnahmeposition des Bildaufnahmegerät auf.

Description

Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bewertungsvorrichtung und ein Bewertungsverfahren.
Hintergrund
Patentliteratur 1 offenbart ein für Grabungsarbeiten auf Baustellen verwendetes Arbeitsfahrzeug.
Entgegenhaltungen
Patentliteratur

Patentliteratur 1: 2009-287298

Kurzdarstellung
Technisches Problem
Zur Bewertung des Fachkönnens einer Bedienperson, die ein Arbeitsfahrzeug bedient, oder zur Inspektion eines Arbeitsfahrzeugs wird die Bewegung des Arbeitsfahrzeugs durch eine Abbildungsvorrichtung, wie eine Kamera oder in einigen Fällen eine Videokamera, abgebildet. In diesen Fällen ist es erforderlich, die Sicherheit einer Person, die Bilder aufnimmt, zu gewährleisten und den Kontakt zwischen einem Bildaufnahmegerät und einer Arbeitsmaschine eines Arbeitsfahrzeugs zu vermeiden. Es bedarf auch einer Technologie, die verhindert, dass die Position einer Person, die Bilder aufnimmt, oder eines Bildaufnahmegeräts abhängig vom Bildaufnahmezeitpunkt oder von Person zu Person, die Bilder aufnimmt, variiert, um die Durchführung der Bildaufnahme in einer geeigneten Bildaufnahmeposition zu ermöglichen. Genauer gesagt können, wenn das Fachkönnen einer Bedienperson, die ein Arbeitsfahrzeug bedient, auf der Grundlage von durch eine Abbildungsvorrichtung aufgenommenen Bildern bewertet wird, Vergleichsprobleme bei der Fachkönnen-Bewertung auftreten, wenn die Bildaufnahme nicht unter einer speziellen Bildaufnahmebedingung durchgeführt wird. Wenn zudem eine Inspektion eines Arbeitsfahrzeugs (z. B. eine Überprüfung der Bewegungsgeschwindigkeit einer Arbeitsmaschine) auf der Grundlage von durch eine Abbildungsvorrichtung aufgenommenen Bildern durchgeführt wird, ist zu befürchten, dass die Bestimmung der Gegenwart oder Abwesenheit einer Fehlfunktion des Arbeitsfahrzeugs nicht korrekt durchgeführt wird, wenn die Bildaufnahme nicht unter einer speziellen Bildaufnahmebedingung durchgeführt wird.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung hat eine Aufgabe der Bereitstellung einer Bewertungsvorrichtung, das eine Bewertung einer Bedienperson oder eine Bewertung der Bedingung eines Arbeitsfahrzeugs durch Abbilden des Arbeitsfahrzeugs in einer geeigneten Bildaufnahmeposition durchführen kann, während die Sicherheit einer Person, die Bilder aufnimmt, gewährleistet ist.
Lösung des Problems
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine Bewertungsgerät folgendes auf: eine erste Anzeige-Steuereinheit, die durch eine Abbildungsvorrichtung erfasste Bilddaten auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung anzeigt; und eine zweite Anzeige-Steuereinheit, die auf dem Anzeigebildschirm eine Führungsanzeige auf der Grundlage von Arbeitsfahrzeugdaten über ein abgebildetes Arbeitsfahrzeug zur Bestimmung einer Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung anzeigt.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Bewertungsvorrichtung bereitgestellt, das in der Lage ist, das Fachkönnen einer Bedienperson eines Arbeitsfahrzeugs objektiv zu bewerten.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Seitenansicht und erläutert ein Beispiel eines Baggers gemäß einer Ausführungsform.
2 ist eine Draufsicht und erläutert ein Beispiel des Baggers gemäß der Ausführungsform.
3 ist ein schematisches Schaubild und erläutert ein Beispiel einer Bedienvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
4 ist ein schematisches Schaubild und erläutert ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration eines Bewertungssystems gemäß der Ausführungsform.
5 ist ein funktionelles Blockdiagramm und erläutert ein Beispiel eines tragbaren Geräts gemäß der Ausführungsform.
6 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Beispiel eines Bewertungsverfahrens gemäß der Ausführungsform.
7 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Bildpositionsbestimmungsverfahrens gemäß der Ausführungsform.
8 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Bildpositionsbestimmungsverfahrens gemäß der Ausführungsform.
9 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Bildaufnahmeverfahrens gemäß der Ausführungsform.
10 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Beispiel eines Bildaufnahme- und Bewertungsverfahrens gemäß der Ausführungsform.
11 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Bestimmung einer Bewegungsendposition einer Arbeitsmaschine gemäß der Ausführungsform.
12 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Erzeugung von Zieldaten, die einen Bewegungszielverlauf der Arbeitsmaschine gemäß der Ausführungsform angeben.
13 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Anzeige von Bewertungsdaten gemäß der Ausführungsform.
Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf sie begrenzt. Die Komponenten in den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen können zweckgemäß kombiniert werden. Einige der Komponenten brauchen nicht verwendet zu werden.
<Arbeitsfahrzeug>
1 ist eine Seitenansicht und erläutert ein Beispiel eines Arbeitsfahrzeugs 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 2 ist eine Draufsicht und erläutert ein Beispiel des Arbeitsfahrzeugs 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, wobei das Arbeitsfahrzeug 3 ein Bagger ist. 2 erläutert eine Draufsicht, wenn der Bagger 3 von oben, mit einer Arbeitsmaschine 10 in einer Position wie in 1, betrachtet wird.
Der Bagger 3 arbeitet auf einer Baustelle. Der Bagger 3 wird von einer Bedienperson Ma bedient, die den Bagger 3 bestiegen hat. Die Bedienperson Ma führt Arbeiten auf der Baustelle aus, wobei der Bagger 3 bedient wird.
Wie in 1 und 2 erläutert, weist der Bagger 3 die Arbeitsmaschine 10, die durch hydraulischen Druck arbeitet, und einen Fahrzeugkörper 20, der die Arbeitsmaschine 10 trägt, auf. Der Fahrzeugkörper 20 weist einen oberen Schwenkkörper 21 und ein unteres Fahrwerk 22, das den oberen Schwenkkörper 21 trägt, auf.
Der obere Schwenkkörper 21 weist ein Fahrerhaus 23, einen Maschinenraum 24 und ein Gegengewicht 24C auf. Das Fahrerhaus 23 weist ein Fahrerhaus für den Fahrer auf. In dem Fahrerhaus für den Fahrer sind ein Fahrersitz 7, auf dem die Bedienperson Ma sitzt, und eine von der Bedienperson Ma bediente Bedienvorrichtung 8 angeordnet. Die Bedienvorrichtung 8 weist Arbeitshebel zum Bedienen der Arbeitseinheit 10 und des oberen Schwenkkörpers 21 und Verfahrhebel zum Bedienen des unteren Fahrwerks 22 auf. Die Arbeitsmaschine 10 wird von der Bedienperson Ma durch die Bedienvorrichtung 8 bedient. Der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 werden von der Bedienperson Ma durch die Bedienvorrichtung 8 bedient. Die Bedienperson Ma kann die Bedienvorrichtung 8 bedienen, während sie auf dem Fahrersitz 7 sitzt.
Das untere Fahrwerk 21 weist Antriebsräder 25, die als Kettenräder bezeichnet werden, Spannräder 26, die als Zwischenräder bezeichnet werden, und Riemen 27, die von den Antriebsrädern 25 und den Spannrädern 26 getragen werden, auf. Die Antriebsräder 25 werden durch Strom betätigt, der von einer Antriebsquelle, wie ein Hydraulikmotor, erzeugt wird. Die Antriebsräder 25 werden durch Bedienen der Verfahrhebel der Bedienvorrichtung 8 rotiert. Die Antriebsräder 25 rotieren um eine Rotationsachse DX1. Die Spannräder 26 rotieren um eine Rotationsachse DX2. Die Rotationsachse DX1 und die Rotationsachse DX2 sind parallel. Durch die Antriebsräder 25, die rotieren, um die Riemen 27 zu rotieren, bewegt sich der Bagger 3 vorwärts oder rückwärts, oder er dreht sich.
Der obere Schwenkkörper 21 kann um einen Drehpunkt RX in einem Zustand schwenken, in dem er auf dem unteren Fahrwerk 22 getragen wird.
Die Arbeitsmaschine 10 wird auf dem oberen Schwenkkörper 21 des Fahrzeugkörpers 20 relativ beweglich getragen. Die Arbeitsmaschine 10 weist einen am oberen Schwenkkörper 21 angebrachten Ausleger 11, einen am Ausleger 11 angebrachten Arm 12 und einen am Arm 12 angebrachten Löffel 13 auf. Der Löffel 13 weist eine Vielzahl von Klingen, zum Beispiel in einer emporragenden Form, auf. Eine Vielzahl von Schneidkanten 13B, die die Vorderkanten der Schneiden aufbauen, ist vorgesehen. Die Schneidkanten 13B des Löffels 13 kann eine Vorderkante einer gerade geformten Klinge sein, die am Löffel 13 bereitgestellt ist.
Der Ausleger 11 ist am oberen Schwenkkörper 21 über einen Auslegerbolzen 11P angebracht. Der Ausleger 11 wird auf dem oberen Schwenkkörper 21 beweglich um eine Rotationsachse AX1 getragen. Der Arm 12 ist über einen Armbolzen 12P am Ausleger 11 angebracht. Der Arm 12 wird auf dem Ausleger 11 beweglich um eine Rotationsachse AX2 getragen. Der Löffel 13 ist über einen Löffelbolzen 13P am Arm 12 angebracht. Der Löffel 13 wird auf dem Arm 12 beweglich um eine Rotationsachse AX3 getragen. Die Rotationsachse AX1, die Rotationsachse AX2 und die Rotationsachse AX3 sind in einer Längsrichtung parallel. Die Definition der Längsrichtung wird nachstehend beschrieben.
In der folgenden Beschreibung wird eine Richtung, in der sich die Achsen der Rotationsachsen AX1, AX2, und AX3 erstrecken, entsprechend als Fahrzeug-Breiterichtung des oberen Schwenkkörpers 21 bezeichnet, eine Richtung, in der sich die Achse des Drehpunkts RX erstreckt, wird entsprechend als vertikale Richtung des oberen Schwenkkörpers 21 bezeichnet, und eine Richtung senkrecht sowohl zu den Rotationsachsen AX1, AX2, und AX3 als auch dem Drehpunkt RX wird entsprechend als Längsrichtung des oberen Schwenkkörpers 21 bezeichnet.
In der vorliegenden Ausführungsform ist, mit auf dem Fahrersitz 7 sitzender Bedienperson Ma als Referenz, eine Richtung, in der die Arbeitsmaschine 10 einschließlich Löffel 13 vorhanden ist, eine Vorwärtsrichtung, und eine Richtung entgegengesetzt zur Vorwärtsrichtung ist eine Rückwärtsrichtung. Eine Fahrzeug-Breiterichtung ist eine Richtung nach rechts, und eine Richtung entgegen der Richtung nach rechts, d.h. eine Richtung, in der das Fahrerhaus 23 vorhanden ist, ist eine Richtung nach links. Der Löffel 13 ist vor dem Schwenkkörper 21 angeordnet. Die Vielzahl von Schneidkanten 13B des Löffels 13 ist in Fahrzeug-Breiterichtung angeordnet. Der obere Schwenkkörper 21 ist über dem unteren Fahrwerk 22 angeordnet.
Die Arbeitsmaschine 10 wird durch Hydraulikzylinder betätigt. Der Bagger 3 weist einen Auslegerzylinder 14 zum Bewegen des Auslegers 11, einen Armzylinder 15 zum Bewegen des Arm 12, und einen Löffelzylinder 16 zum Bewegen des Löffels 13 auf. Wenn sich der Auslegerzylinder 14 ausdehnt oder verkürzt, bewegt sich der Ausleger 11 um die Rotationsachse AX1, und das distale Ende des Auslegers 11 bewegt sich in vertikaler Richtung. Wenn sich der Armzylinder 15 ausdehnt oder verkürzt, bewegt sich der Arm 12 um die Rotationsachse AX2, und das distale Ende des Arms 12 bewegt sich in vertikaler Richtung oder in Längsrichtung. Wenn sich der Löffelzylinder 16 ausdehnt oder verkürzt, bewegt sich der Löffel 13 um die Rotationsachse AX3, und die Schneidkanten 13B des Löffels 13 bewegen sich in vertikaler Richtung oder in Längsrichtung. Die Hydraulikzylinder der Arbeitseinheit 10, darunter der Auslegerzylinder 14, der Armzylinder 15, und der Löffelzylinder 16, werden durch den Arbeitshebel des Bedienvorrichtung 8 bedient. Dadurch, dass sich die Hydraulikzylinder der Arbeitsmaschine 10 ausdehnen und verkürzen, wird die Position der Arbeitsmaschine 10 geändert.
<Bedienvorrichtung>
Als Nächstes wird die Bedienvorrichtung 8 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 3 ist ein schematisches Schaubild und erläutert ein Beispiel der Bedienvorrichtung 8 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Arbeitshebel der Bedienvorrichtung 8 weisen einen rechten, rechts von der Mitte des Fahrersitzes 7 in Fahrzeug-Breiterichtung angeordneten Arbeitshebel 8WR und einen linken, links von der Mitte des Fahrersitzes 7 in Fahrzeug-Breiterichtung angeordneten Arbeitshebel 8WL auf. Die Verfahrhebel der Bedienvorrichtung 8 weisen einen rechten, rechts von der Mitte des Fahrersitzes 7 in Fahrzeug-Breiterichtung angeordneten Arbeitshebel 8MR und einen linken, links von der Mitte des Fahrersitzes 7 in Fahrzeug-Breiterichtung angeordneten Arbeitshebel 8ML auf.
Wenn der rechte Bedienhebel 8WR in einer neutralen Position nach vorne geneigt wird, bewegt sich der Ausleger 11 nach unten, und wenn er nach hinten geneigt wird, bewegt sich der Ausleger 11 nach oben. Wenn der rechte Bedienhebel 8WR in der neutralen Position nach rechts geneigt wird, führt der Löffel 13 einen Verkippvorgang durch, und wenn er nach links geneigt wird, führt der Löffel 13 einen Harkvorgang durch.
Wenn der linke Arbeitshebel 8WL in einer neutralen Position nach rechts geneigt wird, schwenkt der obere Schwenkkörper 21 nach rechts, und wenn er nach links geneigt wird, schwenkt der obere Schwenkkörper 21 nach links. Wenn der linke Arbeitshebel 8WL in der neutralen Position nach hinten geneigt wird, führt der Arm 12 einen Einharkvorgang durch, und wenn er nach vorne geneigt wird, führt der Arm 12 einen Ausdehnungsvorgang durch.
Wenn der rechte Verfahrhebel 8MR in einer neutralen Position nach vorne geneigt wird, bewegt sich die rechte Gleiskette 27 nach vorne, und wenn er nach hinten geneigt wird, bewegt sich die rechte Gleiskette 27 nach hinten. Wenn der linke Verfahrhebel 8ML in einer neutralen Position nach vorne geneigt wird, bewegt sich die linke Gleiskette 27 nach vorne, und wenn er nach hinten geneigt wird, bewegt sich die linke Gleiskette 27 nach hinten.
Die Bedienmuster bezüglich der Bewegungsbeziehung zwischen den Neigungsrichtungen des rechten Arbeitshebels 8WR und des linken Arbeitshebels 8WL und den Schwenkrichtungen der Arbeitsmaschine 10 oder des oberen Schwenkstrukturpaares 21 kann von der oben beschriebenen Beziehung verschieden sein.
<Hardwarekonfiguration>
In der vorliegenden Ausführungsform, führt ein von der Bedienperson Ma verschiedener Arbeiter Mb auf der Baustelle eine Arbeit durch. Der Arbeiter Mb führt beispielsweise auf der Baustelle eine Ergänzungsarbeit durch. Die Bedienperson Ma oder der Arbeiter Mb verfügen über ein tragbares Gerät 6 einschließlich Computersystem. Das tragbare Gerät 6 weist einen tragbaren Computer auf, wie ein Smartphone oder ein Tablet-PC.
4 ist ein schematisches Schaubild und erläutert ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration des tragbaren Geräts 6 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Das tragbare Gerät 6 weist ein Computersystem auf. Das tragbare Gerät 6 weist eine Prozessoreinheit 60, eine Speichervorrichtung 61, eine Positionsnachweisvorrichtung 62 zum Nachweisen der Position des tragbaren Geräts 6, eine Abbildungsvorrichtung 63, eine Anzeigevorrichtung 64, eine Eingabevorrichtung 65 und eine Eingabe- und Ausgabe-Schnittstellenvorrichtung 66 auf.
Die Prozessoreinheit 60 weist einen Mikroprozessor wie eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) auf. Die Speichervorrichtung 61 weist einen Speicher wie einen Nurlesespeicher (ROM) oder Direktzugriffsspeicher (RAM) und einen Speicher auf. Die Prozessoreinheit 60 führt ein arithmetisches Verfahren gemäß einem Computerprogramm, das in der Speichervorrichtung 61 gespeichert ist, durch.
Die Positionsnachweisvorrichtung 62 weist eine absolute Position nach, die die Position des tragbaren Geräts 6 in einem Globalkoordinatensystem unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) angibt.
Die Abbildungsvorrichtung 63 verfügt über eine Videokamerafunktion, die in der Lage ist, Bewegungsbilddaten eines Zielobjekts zu erfassen, und eine Stehbildkamerafunktion, die in der Lage ist, Stehbilddaten eines Zielobjekts zu erfassen. Die Abbildungsvorrichtung 63 soll Bilddaten erfassen und verfügt über ein optisches System und eine Bilderfassungsvorrichtung zum Erfassen von Bilddaten eines Zielobjekts durch das optische System. Die Bilderfassungsvorrichtung weist einen ladungsgekoppelten (CCD) Bildsensor oder einen komplementären Metalloxide-Halbleiter(CMOS)-Bildsensor auf.
Die Abbildungsvorrichtung 63 kann den Bagger 3 abbilden. Die Fotografievorrichtung 63 funktioniert als Nachweisvorrichtung zum Nachweisen der Bewegungsdaten, die die Bewegung der Arbeitseinheit 10 des Baggers 3 angeben. Die Abbildungsvorrichtung 63 erfasst Bilddaten, Bewegungsdaten der Arbeitsmaschine 10, um in der Lage zu sein, Bewegungsdaten der Arbeitsmaschine 10 zu erfassen, darunter mindestens eines von Bewegungsverlauf, Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsdauer der Arbeitsmaschine 10. Die Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 weisen Bewegungsbilddaten und/oder Stehbilddaten der Arbeitsmaschine 10 auf.
Die Anzeigevorrichtung 64 weist eine Flachbildschirm-Anzeige auf, wie eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD). Die Eingabevorrichtung 65 erzeugt Eingabedaten, indem sie bedient wird. In der vorliegenden Ausführungsform weist die Eingabevorrichtung 65 einen Berührungssensor auf, der auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 bereitgestellt ist. Die Anzeigevorrichtung 64 weist einen Sensorbildschirm auf.
Die Eingabe- und Ausgabe-Schnittstellenvorrichtung 66 führt Datenaustausch mit der Prozessoreinheit 60, der Speichervorrichtung 61, der Positionsnachweisvorrichtung 62, der Bildaufnahmevorrichtung 63, der Anzeigevorrichtung 64 und der Eingabevorrichtung 65 durch..
<Tragbares Gerät>
Als Nächstes werden die Funktionen des tragbaren Geräts 6 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 5 ist ein Funktionsblockschaubild und erläutert ein Beispiel des tragbaren Geräts 6 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Das tragbare Gerät 6 funktioniert als Bewertungsvorrichtung 600, die die Bewertung von einem oder von beiden des Betrieb des Baggers 3 und/oder des Fachkönnens der Bedienperson Ma, die den Bagger 3 bedient, vornimmt. Die Funktionen der Bewertungsvorrichtung 600 werden durch die Prozessoreinheit 60 und die Speichervorrichtung 61 erfüllt.
Die Bewertungsvorrichtung 600 weist folgendes auf: eine Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 zum Erfassen von Bilddaten des Baggers 3, die von der Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen wurden, eine Positionsdatenberechnungseinheit 602 zum Berechnen von Positionsdaten der Arbeitsmaschine 10 auf der Grundlage von Bilddaten des Baggers 3, die von der Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen wurden, eine Zieldatenerzeugungseinheit 603 zum Erzeugen von Zieldaten, darunter eine Bewegungszielbedingung der Arbeitsmaschine 10, eine Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 zum Erzeugen von Bewertungsdaten auf der Grundlage von Bilddaten und Zieldaten, eine erste Anzeige-Steuereinheit 605A zum Anzeigen von Anzeigedaten, darunter Bilddaten des Baggers 3 und Bewertungsdaten, auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64, eine zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zum Anzeigen einer Leitlinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64, eine dritte Anzeige-Steuereinheit 605C zum Anzeigen von Anweisungsdaten 75, um Anweisungen zur Bewegung der Abbildungsvorrichtung 63 um eine fest vorgegebene Distanz weg vom Bagger 3 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 anzugeben, eine vierte Anzeige-Steuereinheit 605D zum Anzeigen der Positionierungsstatusdaten 71, die angeben, dass der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Leitlinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert worden ist, eine Bestimmungseinheit 611 zum Bestimmen, ob der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Leitlinie 70 positioniert wurde, eine Anzeige-Steuereinheit 605 zum Steuern der Anzeigevorrichtung 64, eine Speichereinheit 608, eine Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 zum Erfassen von Arbeitsfahrzeugdaten darunter die Größe (Dimensionen) des Baggers 3 und der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10, und eine Eingabe-Ausgabeeinheit 610. Die Bewertungsvorrichtung 600 führt Datenaustausch über die Eingabe-Ausgabeeinheit 610 durch.
Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst die Bilddaten des Baggers 3 mit der Arbeitsmaschine 10. Durch die Bedienperson Ma, die die Bedienvorrichtung 8 bedient, bewegt sich die Arbeitsmaschine 10. Durch die Abbildungsvorrichtung 63, das die Bewegung der Arbeitsmaschine 10 abbildet, werden die Bilddaten erfasst.
Die Positionsdatenerfassungseinheit 602 berechnet die Positionsdaten der Arbeitsmaschine 10 aus den Bilddaten der Arbeitsmaschine 10, die von der Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen wurden. Die Positionsdatenerfassungseinheit 602 berechnet die Positionsdaten der Arbeitsmaschine 10 aus den Bilddaten der Arbeitsmaschine 10, beispielsweise unter Verwendung eines Musterabgleichverfahrens.
Die Zieldatenerzeugungseinheit 603 erzeugt Zieldaten, darunter ein Bewegungszielverlauf der Arbeitsmaschine 10, aus den Bilddaten der Arbeitsmaschine 10, die von der Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen wurden.
Die Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 erzeugt Bewertungsdaten auf der Grundlage von Bilddaten, die von der Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst wurden, und Zieldaten, die von der Zieldatenerzeugungseinheit 602 erzeugt wurden. Die Bewertungsdaten weisen die Bewertungsdaten der Bewegung der Arbeitsmaschine 10 und/oder Bewertungsdaten der Bedienperson Ma auf, die die Arbeitsmaschine 10 durch die Bedienvorrichtung 8 bedient hat.
Die erste Anzeige-Steuereinheit 605A zeigt die Bilddaten des Baggers 3, die durch die Abbildungsvorrichtung 63 erfasst wurden, auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 an. Die erste Anzeige-Steuereinheit 605A erzeugt Anzeigedaten aus den ermittelten Daten und Zieldaten zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 64. Die erste Anzeige-Steuereinheit 605A erzeugt Anzeigedaten aus den Bewertungsdaten zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 64.
Die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zeigt auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 die Leitlinie 70 an, die auf den Arbeitsfahrzeugdaten über den abgebildeten Bagger 3 beruht, und ist eine Führungsanzeige zur Bestimmung der Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung 63. Die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zeigt die Leitlinie 70 in einer solchen Anzeigeform an, dass wenn der Fahrzeugkörper 30 des Baggers 3 gemäß der Leitlinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert wird, der gesamte Bagger 3 von der Abbildungsvorrichtung 63 abgebildet werden kann, auch wenn sich die Arbeitsmaschine 10 des Baggers 3 zu einer Grenzposition im Bewegungsbereich bewegt. Die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zeigt die Leitlinie 70 in einer solchen Anzeigeform an, dass wenn der Fahrzeugkörper 20 des Baggers 3 gemäß der Leitlinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert wird, sich die Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung 63 in einem bestimmten Abstand vom Bagger 3 befindet.
Die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zeigt auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 die Leitlinie 70 in einer Anzeigeform an, in der die Größe (Dimensionen) und Position davon auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 fest vorgegeben sind. Die Leitlinie 70 wird auf der Grundlage von Arbeitsfahrzeugdaten darunter die Größe (Dimensionen) des Baggers 3 und der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10 relativ zum Fahrzeugkörper 20 erzeugt.
Die dritte Anzeige-Steuereinheit 605C zeigt die Anweisungsdaten 75 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 an. Die Anweisungsdaten 75 sollen Anweisungen zur Bewegung der Abbildungsvorrichtung 63 um eine bestimmte Distanz weg vom Bagger 3 auf der Seite eines bestimmten Teils des Fahrzeugkörper 20 des Baggers 3 geben.
Die vierte Anzeige-Steuereinheit 605D zeigt die Positionierungsstatusdaten 71 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 an. Die Positionierungsstatusdaten 71 sollen angeben, dass der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Leitlinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert wurde, wenn bestimmt wird, dass die Positionierung erfolgt ist.
Die Bestimmungseinheit 611 führt mit den Bilddaten des Fahrzeugkörpers 20 eine Bildverarbeitung durch, um zu bestimmen, ob der Fahrzeugkörper 20 des Baggers 3, der durch die auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigten Bilddaten des Baggers 3 angegeben wird, gemäß der auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigten Leitlinie 70 positioniert wurde.
Die Speichereinheit 608 speichert verschiedene Daten. Die Speichereinheit 608 speichert ein Computerprogramm zur Umsetzung eines Bewertungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform. In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Speichereinheit 608 Arbeitsfahrzeugdaten.
Die Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 erfasst aus der Speichereinheit 608 Arbeitsfahrzeugdaten, darunter die Größe (Dimensionen) des Baggers 3 und der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10 relativ zum Fahrzeugkörper 20. Die Größe (Dimensionen) des Baggers 3 sind Daten, die eine Größe (Dimensionen) definieren, um mindestens den Umriss des oberen Schwenkkörpers 21 oder den Umriss des unteren Fahrwerks 22 zu bilden. In der beschriebenen vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, wobei Daten, die eine Größe (Dimensionen) definieren, um den Umriss des oberen Schwenkkörpers 21 und den Umriss des unteren Fahrwerks 22 zu bilden, als Daten verwendet werden, die die in den Arbeitsfahrzeugdaten mit eingeschlossenen Dimensionen des Baggers 3 angeben. Als Daten, die die in den Arbeitsfahrzeugdaten mit eingeschlossenen Dimensionen des Baggers 3 angeben, können nur Daten, die eine Größe (Dimensionen) definieren, um den Umriss des oberen Schwenkkörpers 21 zu bilden, verwendet werden, um die Leitlinie 70 zu erzeugen, die den Umriss des Fahrzeugkörper 20 zur Anzeige der Leitlinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angibt.
An Stelle der Leitlinie 70 kann eine Figur angezeigt werden, die die Form des Fahrzeugkörpers 20 einschließlich Umriss des Fahrzeugkörpers 20 angibt. Eine Führungsanzeige soll die Bildaufnahmeposition festlegen. Eine Führungslinie oder eine solche Figur wird angezeigt, um eine Bildaufnahmeposition zu steuern. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall, wobei die Führungslinie 70 als eine Führungsanzeige verendet wird, beschrieben.
Der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10 sind Daten, die den Bereich von Positionen definieren, die die Arbeitsmaschine 10 durch Ausdehnen und Verkürzen der Hydraulikzylinder der Arbeitsmaschine 10 einnehmen kann. Als Arbeitsfahrzeugdaten, die einen Bewegungsbereich angeben, können Daten, die einen Abstand in dem am stärksten ausgedehnten Zustand der Arbeitsmaschine 10 angeben, zum Beispiel, wenn der Abstand zwischen der Schneidkanten 13B und dem Drehpunkt RX am größten wird (ein maximaler Schwenkradius, der nachstehend beschrieben wird), verwendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform werden Arbeitsfahrzeugdaten in der Speichereinheit 608 gespeichert. Die Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 erfasst Arbeitsfahrzeugdaten aus der Speichereinheit 608.
Die Arbeitsfahrzeugdaten können von der Eingabevorrichtung 65 eingegeben werden. Die Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 kann die Arbeitsfahrzeugdaten aus der Eingabevorrichtung 65 erfassen.
Führungsanzeigedaten, die die Führungslinie 70 angeben, die auf der Grundlage von Arbeitsfahrzeugdaten erzeugt wurde, können in der Speichereinheit 608 gespeichert werden, und die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B kann die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 auf der Grundlage der in der Speichereinheit 608 gespeicherten Führungsanzeigedaten angeben. Führungsanzeigedaten können durch die Eingabevorrichtung 65 eingegeben werden, und die zweite Tabellensteuereinheit 605B kann die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 auf der Grundlage der über die Eingabevorrichtung 65 eingegebenen Führungsanzeigedaten angeben.
<Bewertungsverfahren>
Als Nächstes wird ein Verfahren zur Bewertung des Fachkönnens der Bedienperson Ma gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 6 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Beispiel des Bewertungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
In der vorliegenden Ausführungsform weist das Bewertungsverfahren einen Schritt der Durchführung einer Vorbereitung zur Bildaufnahme des Baggers 3 durch die Abbildungsvorrichtung 63 (S200) und einen Schritt der Bildaufnahme des Baggers 3 unter Verwendung der Abbildungsvorrichtung 63 und der Bewertung des Fachkönnens der Bedienperson Ma (S300) auf.
(Bildaufnahme-Vorbereitung)
Eine Vorbereitung zur Bildaufnahme des Baggers 3 durch die Abbildungsvorrichtung 63 wird durchgeführt (Schritt S200). In der vorliegenden Ausführungsform weist die Bildaufnahme-Vorbereitung die Bestimmung der Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung 63 relativ zum Bagger 3 auf.
Um eine Bildaufnahmebedingung des Baggers 3 als eine Bildaufnahme-Vorbereitung festzulegen, wird Verarbeitung zum Bestimmen der relativen Position der Abbildungsvorrichtung 63, um den Bagger 3 auf den Bagger 3 abzubilden, wie nachstehend beschrieben, durchgeführt.
7 bis 9 sind Schaubilder zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Bildpositionsbestimmungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Durch die Bedienperson Ma oder den Arbeiter Mb, der die Eingabevorrichtung 65 des tragbaren Geräts 6 bedient, wird das in der Speichereinheit 608 gespeicherte Computerprogramm gestartet. Dadurch, dass das Computerprogramm gestartet wird, geht das tragbare Gerät 6 in einen Bildaufnahme-Vorbereitungsmodus über. Im Bildaufnahme-Vorbereitungsmodus ist die Zoomfunktion des optischen Systems der Abbildungsvorrichtung 63 eingeschränkt. Der Bagger 3 wird durch die Abbildungsvorrichtung 63 mit einer festen bestimmten Bildaufnahmevergrößerung abgebildet. In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Fall beschrieben, wobei, wenn der Bagger 3 von der linken Seite betrachtet wird, wie in 1 erläutert, der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 so positioniert sind, dass die Spannräder 26 näher an der Arbeitsmaschine 10 angeordnet sind und die Antriebsräder 25 weiter weg von der Arbeitsmaschine 10 angeordnet sind. Mit anderen Worten sind der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 so positioniert, dass die Rotationsachsen AX1, AX2 und AX3 der Arbeitsmaschine 10 und die Rotationsachsen DX1 und DX2 des unteren Fahrwerks 22 räumlich parallel sind.
Alternativ können, wenn der Bagger 3 von der linken Seite betrachtet wird, nicht wie in 1, der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 so positioniert sein, dass die Antriebsräder 25 näher an der Arbeitsmaschine 10 angeordnet sind und die Spannräder 26 weiter weg von der Arbeitsmaschine 10 angeordnet sind. In diesem Fall sind der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 ebenfalls so positioniert, dass die Rotationsachsen AX1, AX2, und AX3 der Arbeitsmaschine 10 und die Rotationsachsen DX1 und DX2 des unteren Fahrwerks 22 räumlich parallel sind. In dieser Positionierung des oberen Schwenkkörpers 21 und des unteren Fahrwerks 22 ist der spezielle Teil des Fahrzeugkörpers 20, der nachstehend beschrieben wird, das Antriebsrad 25.
Im Bildaufnahme-Vorbereitungsmodus werden, wie in 7 erläutert, die Anweisungsdaten 75, um Anweisungen zur Bewegung der Abbildungsvorrichtung 63 um eine bestimmte Distanz weg vom Bagger 3 auf der Seite eines bestimmten Teils des Fahrzeugkörper 20 zu geben, auf der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der spezielle Teil des Fahrzeugkörpers 20 das Spannrad 26, das auch als Zwischenrad bezeichnet wird. Wie vorstehend beschrieben, kann das Antriebsrad 25, das auch als Kettenrad bezeichnet wird, als der spezielle Teil des Fahrzeugkörpers 20 eingestellt werden. Genauer gesagt können die Anweisungsdaten 75, um die Anweisungen zur Bewegung der Abbildungsvorrichtung 63 um eine bestimmte Distanz weg vom Bagger 3 auf der Seite des Antriebsrads 25 des Fahrzeugkörpers 20 zu geben, auf der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt werden. Der bestimmte Abstand beträgt zum Beispiel etwa 10 [m]. Dieser bestimmte Abstand ist ein Abstand, der verhindert, dass der obere Schwenkkörper 21 die Abbildungsvorrichtung 63 auch dann kontaktiert, wenn es mit der Arbeitsmaschine 10 in den am stärksten ausgedehnten Zustand geschwenkt wird. Ein Zustand, wobei die Arbeitsmaschine 10 am stärksten ausgedehnt ist, ist ein Zustand, wobei bewirkt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 eine Position durch die bediente Bedienvorrichtung 8 einnimmt, so dass der Abstand zwischen den Schneidkanten 13B und dem Drehpunkt RX am größten wird. Der Abstand zwischen Schneidkanten 13B und Drehpunkt RX in diesem Zustand wird als maximaler Schwenkradius bezeichnet. Der bestimmte Abstand ist größer als der maximale Schwenkradius. Die dritte Anzeige-Steuereinheit 605C zeigt die Anweisungsdaten 75, um Anweisungen zur Bewegung der Abbildungsvorrichtung 63 um die bestimmte Distanz weg vom Bagger 3 zu geben, auf der linken Seite des Spannrads 26 des Fahrzeugkörpers 20 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 an. In der vorliegenden Ausführungsform weisen die Anweisungsdaten 75 Figurdaten, die den Fahrzeugkörper 20 darstellen, die Wortdaten “Stand auf Zwischenradachse” und die Wortdaten “Bewegung etwa 10 m weiter weg” auf.
Wenn ein Abschnitt “Weiter” gedrückt wird, der auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird, die in 7 erläutert ist, wird die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt, wie in 8 erläutert. Die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B legt Position und Größe (Dimensionen) fest, in der und mit der die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird, um die Führungslinie 70 auf der Grundlage der Arbeitsfahrzeugdaten auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 anzuzeigen. Genauer gesagt, ist die Führungslinie 70 eine Linie, die den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 des Baggers 3 (z.B. den Umriss des oberen Schwenkkörpers 21 und des unteren Fahrwerks 22) angibt, wie nachstehend beschrieben, und es sind grafische Daten, die durch eine durchbrochenen Linie angezeigt werden, wie in 8 erläutert, die zuvor in der Speichereinheit 608 gespeichert werden. Die Arbeitsfahrzeugdaten weisen die Dimensionen des Baggers 3 auf. Die Führungslinie 70 gibt den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 des Baggers 3 auf einer vorbestimmten Skala auf der Grundlage der Dimensionen des Baggers 3, die in den Arbeitsfahrzeugdaten mit eingeschlossen sind, an. Die Führungslinie 70 kann durch eine durchgezogene Linie an Stelle der durchbrochenen Linie und weiterhin zum Beispiel rot hervorgehoben angezeigt werden.
Die grafischen Daten, die die Führungslinie 70 sind, können zuvor in der Speichereinheit 608 gespeichert werden oder können durch die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B unter Verwendung der Arbeitsfahrzeugdaten erzeugt werden, die aus der Speichereinheit 608 oder der Eingabevorrichtung 65 durch die Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 erfasst werden.
Die Bedienperson Ma sitzt auf dem Fahrersitz 7 des Baggers 3. Andererseits wird das tragbare Gerät 6 von dem Arbeiter Mb gehalten. Der Arbeiter Mb erfasst die Bilddaten des Baggers 3 durch die Abbildungsvorrichtung 63 des tragbaren Geräts 6. Wie in 8 erläutert, werden auf der Grundlage der Bilddaten des Baggers 3 erzeugte Anzeigedaten auf der Anzeigevorrichtung 64 des tragbaren Geräts 6 angezeigt. Genauer gesagt wird, wie in 8 erläutert, ein Bild, das den Bagger 3 vor der Abbildungsvorrichtung 63 als Nachweisvorrichtung erfasst, auf der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt. Der Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 ist auf einer Seite des tragbaren Geräts 6 angeordnet. 8 erläutert das Aussehen des tragbaren Geräts 6 betrachtet von der einen Seite. Das optische System der Abbildungsvorrichtung 63 ist auf der anderen Seite des tragbaren Geräts 6 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, wobei das tragbare Gerät 6, in das die Abbildungsvorrichtung 63 und die Anzeigevorrichtung 64 integriert sind, verwendet wird. Alternativ kann die Abbildungsvorrichtung 63, das in 5 erläutert ist, von der Anzeigevorrichtung 64 einschließlich Eingabevorrichtung 65 getrennt werden, so dass sie den gegenseitigen Datenaustausch drahtgebunden oder drahtlos durchführen können. In diesem Fall werden die Bilddaten, die von der Abbildungsvorrichtung 63 als Nachweisvorrichtung aufgenommen wurden, an die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 übertragen, die fern von Bildaufnahmegerät 63 angeordnet ist, so dass die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 die Bilddaten erfasst. Dann kann der Arbeiter Mb die Bilddaten durch die Anzeigevorrichtung 64, die die fern von Bagger 3 angeordnete Eingabevorrichtung 65 aufweist, überprüfen. Durch Überprüfen der Bilddaten des Baggers 3 auf der Anzeigevorrichtung 64 kann der Arbeiter Mb den Bagger 3 durch die Abbildungsvorrichtung 63 abbilden.
Die Führungslinie 70 gibt den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 an, wenn der Bagger 3 von der linken Seite betrachtet wird. In der vorliegenden Ausführungsform gibt die Führungslinie 70 den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 an, betrachtet von der linken Seite, wenn der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 so positioniert sind, dass die Rotationsachsen AX1, AX2, und AX3 der Arbeitsmaschine 10 und die Rotationsachsen DX1 und DX2 des unteren Fahrwerks 22 räumlich parallel sind. Mit anderen Worten ist der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 der Umriss des Fahrzeugkörpers 20, der durch die Abbildungsvorrichtung 63 erfasst werden kann, wenn die Abbildungsvorrichtung 63 angeordnet ist, um den Bagger 3 einfach von der Seite, wobei der obere Schwenkkörper 21 relativ zum unteren Fahrwerk 22 nach vorne zeigt, abzubilden. Eine Vielzahl von grafischen Datenelementen kann in der Speichereinheit 608 je nach Fahrzeugrängen oder Formen des Baggers 3 vorbereitet sein, so dass die Führungslinie 70 durch die Bedienung der Eingabevorrichtung 65 je nach Fahrzeugrang oder Form eines abzubildenden Baggers 3 umgeschaltet werden kann.
Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt die Führungslinie 70 an, die den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 angibt, wenn der Bagger 3 von der linken Seite auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 betrachtet wird, um die Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung 63 relativ zum Bagger 3 im Bildaufnahme-Vorbereitungsmodus festzulegen. Die Position und Größe (Dimensionen), in der und mit der Führungslinie 70 angezeigt wird, werden auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 fest vorgegeben.
Die Position und Größe (Dimensionen) der auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigten Führungslinie 70 werden so eingestellt, dass die Abbildungsvorrichtung 63 in einer speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet ist, wenn der Umriss des tatsächlichen Fahrzeugkörpers 20, der auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird, mit dem Umriss, der durch die Führungslinie 70 (hierin im Folgenden die Führungslinie 70) angegeben wird, überlagernd zusammenfällt. Der Arbeiter Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, bewegt sich, das tragbare Gerät 6 haltend, während die Bilddaten des Baggers 3 (die Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64) überprüft werden, um den Umriss des Fahrzeugkörpers 20, der durch die Abbildungsvorrichtung 63 abgebildet wird, mit der Führungslinie 70 zur Deckung zu bringen. Die Position des tragbaren Geräts 6, wenn der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 zusammenfällt, wird als Bildaufnahmeposition bestimmt.
Die Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 erfasst die Arbeitsfahrzeugdaten, darunter die Dimensionen des Baggers 3 und der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10, aus der Speichereinheit 608 oder der Eingabevorrichtung 65. Damit die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet ist, wenn der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammenfällt, zeigt die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B die Führungslinie 70 zum Beispiel auf der Grundlage der durch die Arbeitsfahrzeugdatenerfassungseinheit 609 erfassten Arbeitsfahrzeugdaten an. Daher kann durch das zur Deckung bringen von Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 die relative Position der Abbildungsvorrichtung 63 zum Bagger 3 zu allen Zeiten bei der Bildaufnahme des Baggers 3 fixiert werden, und die Bildaufnahmebedingung kann auch dann fixiert werden, wenn ein unterschiedlicher Arbeiter Mb Bilder aufnimmt oder wenn der Bildaufnahmezeitpunkt unterschiedlich ist.
In der vorliegenden Ausführungsform werden Größe (Dimensionen) und Form der Führungslinie 70 so bestimmt, dass der durch die Abbildungsvorrichtung 63 in einem Abstand von etwa 10 [m] von Bagger 3, dem bestimmten Abstand, auf der linken Seite des Spannrads 26, der spezielle Teil des Fahrzeugkörpers 20, abgebildete Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammenfällt. Wenn die Abbildungsvorrichtung 63 auf der linken Seite des Spannrads 26 in dem bestimmten Abstand vom Bagger 3 angeordnet ist, fällt der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammen.
In der vorliegenden Ausführungsform zeigt die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 auf der Grundlage des Bewegungsbereichs der Arbeitsmaschine 10, der in den Arbeitsfahrzeugdaten mit eingeschlossen ist, an, so dass, wenn das Positionieren durchgeführt wird, so dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammenfällt, der gesamte Bagger 2, speziell mindestens der obere Schwenkkörper 21 und die Arbeitsmaschine 10, durch die Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen und auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt werden.
Genauer gesagt zeigt die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B die Führungslinie 70 in einer solchen Anzeigeform an, dass wenn die Abbildungsvorrichtung 63 so positioniert ist, dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 auch dann zusammenfällt, wenn sich die Arbeitsmaschine 10 hin zu einer Grenzposition in dem Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10 bewegt, der gesamte Bagger 3 einschließlich Arbeitsmaschine 10 durch die Abbildungsvorrichtung 63 abgebildet und auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt werden. Mit anderen Worten, wird die Führungslinie 70 auf der Anzeigevorrichtung 64 so angezeigt, dass wenn das Positionieren durchgeführt wird, so dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm auch dann zusammenfällt, wenn die Arbeitsmaschine 10 ausgedehnt ist, so dass der Abstand zwischen den Schneidkanten 13B und dem Drehpunkt RX am größten wird, der gesamte Bagger 3 einschließlich Arbeitsmaschine 10 durch die Abbildungsvorrichtung 63 abgebildet und auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird. D.h. wenn der Arbeiter Mb die Abbildungsvorrichtung 63 so positioniert, dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 zusammenfällt, kann durch Überprüfen des Anzeigebildschirms der Anzeigevorrichtung 64 ohne Berücksichtigung des Bewegungsbereichs der Arbeitsmaschine 10 der gesamte Bagger 3 einschließlich Arbeitsmaschine 10 mit der Arbeitsmaschine 10 in jeder Position durch die Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen werden. Die ermöglicht, dass die Abbildungsvorrichtung 63 die Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 auch dann nachweist, wenn ein Vorgang von einem Zustand aus durchgeführt wird, wobei die Arbeitsmaschine 10 ausgedehnt ist, und dass Bilddaten zuverlässig erfasst werden, die zur Bewertung des Fachkönnens der Bedienperson Ma oder Inspektion des Arbeitsfahrzeugs notwendig sind.
In der vorliegenden Ausführungsform zeigt die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 so an, dass sich die Abbildungsvorrichtung 63 in dem bestimmten Abstand vom Bagger 3 befindet, wenn es so positioniert ist, dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammenfällt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der bestimmte Abstand größer als der maximale Schwenkradius, d.h. der Bewegungsbereich der auf dem oberen Schwenkkörper 21 getragenen Arbeitsmaschine 10, wie vorstehend beschrieben. Der maximale Schwenkradius ist ein Abstand zwischen Schneidkanten 3B und Drehpunkt RX in einem Zustand, wobei die Arbeitsmaschine 10 ausgedehnt ist, so dass der Abstand zwischen Schneidkanten 13B und Drehpunkt RX am größten wird. Wenn daher die Abbildungsvorrichtung 63 gemäß der Führungslinie 70 positioniert wird, wird mindestens die Abbildungsvorrichtung 63 auch dann am Kontaktieren der Arbeitsmaschine 10 gehindert, wenn der obere Schwenkkörper 21 mit ausgedehnter Arbeitsmaschine 10 schwenkt. Zum Beispiel wird auch dann, wenn der Bagger 3 unter Verwendung des tragbaren Geräts 6 mit der Abbildungsvorrichtung 63 abgebildet wird, der Kontakt zwischen Arbeitsmaschine 10 und Arbeiter Mb, der das tragbare Gerät 6 hält, verhindert und die Sicherheit des Arbeiters Mb garantiert. D.h. wenn der Arbeiter Mb die Abbildungsvorrichtung 63 so positioniert, dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 zusammenfällt, kann durch Überprüfen des Anzeigebildschirms der Anzeigevorrichtung 64 ohne Berücksichtigung nicht nur des Bereichs, in dem die Arbeitsmaschine 1 arbeitet, wenn sich die Hydraulikzylinder ausdehnen und Verkürzen (der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10), sondern auch des Bewegungsbereichs der Arbeitsmaschine 10, wenn der obere Schwenkkörper 21 schwenkt, kann der gesamte Bagger 3 einschließlich Arbeitsmaschine 10 durch die Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen werden, wobei die Sicherheit sogar gewährleistet ist, wenn der obere Schwenkkörper 21 (die Arbeitsmaschine 10) unbeabsichtigt schwenkt. Daher wird die Führungslinie 70 in der auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 anzuzeigenden Größe (Dimensionen) und Position auf der Grundlage der Arbeitsfahrzeugdaten darunter die Dimensionen des Baggers 3 und der Bewegungsbereich der Arbeitsmaschine 10 fest vorgegeben.
Die Bestimmungseinheit 611 führt Bildverarbeitung mit den Bilddaten des Fahrzeugkörpers 20 zur Bestimmung durch, ob der Fahrzeugkörper 20, der in den Bilddaten mit eingeschlossen ist, gemäß der Führungslinie 70 positioniert wurde. In diesem Fall kann bestimmt werden, ob mindestens der Umriss des oberen Schwenkkörpers 21, der in den Bilddaten mit eingeschlossen ist, gemäß dem durch die Führungslinie 70 angegebenen Umriss des oberen Schwenkkörpers 21 positioniert wurde. Wenn die Fokussierung des optischen Systems der Abbildungsvorrichtung 63 in einem Bildabgleich durchgeführt wird, werden numerische Werte zur Bestimmung erhalten. Auf der Grundlage der numerischen Werte bestimmt die Bestimmungseinheit 611 ob der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 positioniert wurde.
Wenn die Bestimmungseinheit 611 bestimmt, dass die Abbildungsvorrichtung 63 um die bestimmte Distanz auf der linken Seite des Spannrads 26, des bestimmten Teils, vom Bagger 3 weg bewegt und so positioniert wurde, dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammenfällt, und die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde, zeigt die vierte Anzeige-Steuereinheit 605D auf der Anzeigevorrichtung 64 die Positionierungsstatusdaten 71 an, die angeben, dass die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde und dass der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 positioniert wurde. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Markierung 71 in einer ersten speziellen Farbe (z.B. rot), die angibt, dass die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet und der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 positioniert wurde, auf der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass der Umriss des Fahrzeugkörpers 20 nicht mit der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 zusammenfällt und die Abbildungsvorrichtung 63 nicht in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde, wie in 9 erläutert, zeigt die vierte Anzeige-Steuereinheit 605D auf der Anzeigevorrichtung 64 die Positionierungsstatusdaten 72 an, die angeben, dass die Abbildungsvorrichtung 63 nicht in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Markierung 72 in einer zweiten speziellen Farbe (z.B. blau), die angibt, dass die Abbildungsvorrichtung 63 nicht in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde, auf der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt. Für die Positionierungsstatusdaten 71, 72 können statt der Änderung der speziellen Farben oder mit der Änderung der speziellen Farben, Positionierungsstatusdaten zum Beispiel von blinkender auf leuchtende Anzeige umgeschaltet werden, um anzuzeigen, dass die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde.
Während die Markierung 72 angezeigt wird, befindet sich die Abbildungsvorrichtung 63 in einem Zustand eingeschränkter Bildaufnahme-, in dem die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 in der Erfassung von Bilddaten des Baggers 3 eingeschränkt ist. Wenn die Markierung 71 angezeigt wird, befindet sich die Abbildungsvorrichtung 63 in einem Zustand aktivierter Bildaufnahme, in dem die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 Bilddaten des Baggers 3 erfassen kann.
Wenn die Bestimmungseinheit 611 bestimmt, dass die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde, kann die Führungslinie 70 in einer dritten speziellen Farbe (z.B. grün) angezeigt werden. Wenn die Bestimmungseinheit 611 bestimmt, dass die Abbildungsvorrichtung 63 nicht in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde, kann die Führungslinie 70 in einer vierten speziellen Farbe (z.B. rot) angezeigt werden. Statt der Änderung der speziellen Farben der Führungslinie 70 oder Ändern der speziellen Farben, kann die Führungslinie 70 zum Beispiel von blinkender auf leuchtende Anzeige umgeschaltet werden, um anzugeben, dass die Abbildungsvorrichtung 63 in der speziellen relativen Position zum Bagger 3 angeordnet wurde.
In einem Beispiel, das in 8 erläutert ist, sind die Spannräder 26 vor dem oberen Schwenkkörper 21 angeordnet, die Antriebsräder 25 sind hinten angeordnet, und eine Position, wobei sich die Abbildungsvorrichtung 63 in dem bestimmten Abstand vom Bagger 3 auf der linken Seite des Spannrads 26 befindet, ist die spezielle Bildaufnahmeposition. In einem Zustand, wobei die Antriebsräder 25 vor dem oberen Schwenkkörper 21 angeordnet sind und die Spannräder 26 hinten angeordnet sind, ist eine Position, wobei sich die Abbildungsvorrichtung 63 in dem speziellen Abstand vom Bagger 3 auf der linken Seite des Antriebsrads 25 befindet, die spezielle Bildaufnahmeposition.
Nach der Bestimmung der Bildaufnahmeposition wird das Verarbeiten zur Erkennung der Position des oberen Schwenkkörpers 21 durchgeführt wird. Die Positionsdatenberechnungseinheit 602 erkennt die Position des oberen Schwenkkörpers 21 unter Verwendung eines Musterabgleichverfahrens. Nach dem Erkennen der Position des oberen Schwenkkörpers 21 erkennt die Positionsdatenberechnungseinheit 602 die Position der Arbeitsmaschine 10 mit ruhender Arbeitsmaschine 10. Die Erkennung der Position der Arbeitsmaschine 10 schließt die Erkennung der Position der Schneidkanten 13B des Löffels 13 ein.
(Bildaufnahme und Bewertung)
Wenn die Position der Arbeitsmaschine 10 erkannt ist, geht das tragbare Gerät 6 in einen Bildaufnahme- und Bewertungsmodus über. In dem Bildaufnahme- und Bewertungsmodus ist die Zoomfunktion des optischen Systems der Abbildungsvorrichtung 63 ebenfalls eingeschränkt. Der Bagger 3 wird durch die Abbildungsvorrichtung 63 mit einer festen bestimmten Bildaufnahmevergrößerung abgebildet. Die fest vorgegebene spezielle Bildaufnahmevergrößerung im Bildaufnahme-Vorbereitungsmodus ist gleich der fest vorgegebenen speziellen Bildaufnahmevergrößerung im Bildaufnahme- und Bewertungsmodus.
Die Bedienperson Ma startet die Bedienung der Bedienvorrichtung 8, und die Abbildungsvorrichtung 63 des tragbaren Geräts 6 bildet die Bewegung der Arbeitsmaschine 10 des Baggers 3 ab. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Bedingung der Bedienung der Arbeitsmaschine 10 durch die Bedienperson Ma an die Bedienperson Ma als Aufgabe ausgegeben, so dass sich die Arbeitsmaschine 10 unter einer speziellen Bewegungsbedingung bei der Bewertung der Bedienperson Ma bewegt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird als eine an die Bedienperson Ma gestellte Aufgabe zum Beispiel eine Bedienbedingung der Bedienung der Arbeitsmaschine 10, so dass die Schneidkanten 13B des Löffels 13 im unbeladenen Zustand einen lineare Luftlinien-Bewegungsverlauf entlang einer horizontalen Ebene vollziehen, der Bedienperson Ma vorgegeben. Die Bedienperson Ma bedient die Bedienvorrichtung 8, so dass die Schneidkanten 13B des Löffels 13 einen linearen Bewegungsverlauf entlang einer horizontalen Ebene vollziehen.
10 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Beispiel eines Bildaufnahme- und Bewertungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Das Bildaufnahme- und Bewertungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist einen Schritt der Erkennung einer Bewegungsstartposition der Arbeitsmaschine 10 (S310), einen Schritt der Erfassung von Bilddaten der sich bewegenden Arbeitsmaschine 10 (S320), einen Schritt der Erkennung einer Bewegungsendposition der Arbeitsmaschine 10 (S330), einen Schritt der Erzeugung von Zieldaten der Arbeitsmaschine 10 (S340), einen Schritt der Erzeugung von Bewertungsdaten der Bedienperson Ma auf der Grundlage der Bilddaten und Zieldaten (S350) und einen Schritt der Anzeige der Bewertungsdaten auf der Anzeigevorrichtung 64 (S360) auf.
Die Verarbeitung zur Erkennung einer Bewegungsstartposition und einer Bewegungsstartzeit des Löffels 13 der Arbeitsmaschine 10 wird durchgeführt (Schritt S310). Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 gibt die Position der Schneidkanten 13B des Löffels 13 der Arbeitsmaschine 10 in Ruhe auf der Grundlage von Bilddaten der Arbeitsmaschine 10, die von der Abbildungsvorrichtung 63 aufgenommen wurden, an. Wenn die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 bestimmt, dass die Zeit, für die sich die Schneidkanten 13B des Löffels 13 in Ruhe befanden, zumindest einer bestimmten Zeit entspricht, stellt sie die Position der Schneidkanten 13B Löffels 13 als eine Bewegungsstartposition SP des Löffels 13 ein.
Wenn der Löffel 13 in Ruhe beginnt, sich durch die Bedienung der Bedienperson Ma zu bewegen, erfasst die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 den Start der Bewegung des Löffels 13 auf der Grundlage von Bilddaten der Arbeitsmaschine 10. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 bestimmt, dass ein Zeitpunkt, an dem die Schneidkanten 13B des Löffels 13 in Ruhe begonnen haben, sich zu bewegen, die Bewegungsstartzeit des Löffels 13 ist.
Wenn die Bewegung des Löffels 13 gestartet wird, erfasst die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 Bilddaten, Bewegungsbilddaten der Arbeitsmaschine 10 aus der Abbildungsvorrichtung 63 (Schritt S320).
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 ermittelte Daten, darunter den Bewegungsverlauf der Arbeitsmaschine 10, auf der Grundlage von Bilddaten des Löffels 13 von der Bewegungsstartposition bis zur Bewegungsendposition. In der vorliegenden Ausführungsform weisen die ermittelten Daten den Bewegungsverlauf der Arbeitsmaschine 10 in einen unbeladenen Zustand in der Luft ab dann, wenn die Arbeitsmaschine 10 in Ruhe beginnt, sich an der Bewegungsstartposition zu bewegen, bis dann, wenn sie die Bewegung an der Bewegungsendposition beendet. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst den Bewegungsverlauf des Löffels 13 auf der Grundlage von Bilddaten. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst auch die verstrichene Zeit seit dem Bewegungsstart des Löffels 13 auf der Grundlage von Bilddaten.
11 erläutert die Anzeigevorrichtung 64 unmittelbar nach dem Bewegungsstart des Löffels 3. Wenn die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 bestimmt, dass die Bewegung des Löffels 13 gestartet wurde, zeigt die Anzeige-Steuereinheit 605 Anzeigedaten an, die die Schneidkanten 13P des Löffels 13 auf der Anzeigevorrichtung 64 angeben. In der vorliegenden Ausführungsform zeigt die Anzeige-Steuereinheit 605 grafische Darstellungen PD, Anzeigedaten, die die Schneidkanten 13P angeben, auf der Anzeigevorrichtung 64 an.
Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 setzt die Berechnung der Positionsdaten des Löffels 13 auf der Grundlage von Bilddaten fort, die den Bewegungsverlauf der Schneidkanten 13B des Löffels 13 erfassen. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst auch die verstrichene Zeit, die die Bewegungsdauer des Löffels 13 seit der Bewegungsstartzeit angibt.
Die Anzeige-Steuereinheit 605 erzeugt Anzeigedaten, um den Bewegungsverlauf des Löffels 13 anzugeben, aus den ermittelten Daten zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 64. Die Anzeige-Steuereinheit 605 erzeugt grafische Darstellungen PD, die die Position der Schneidkanten 13B des Löffels 13 in regelmäßigen Zeitintervallen auf der Grundlage der ermittelten Daten angeben. Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt grafische Darstellungen PD, die in regelmäßigen Zeitintervallen auf der Anzeigevorrichtung 64 erzeugt wurden, an. In 11 gibt ein kurzes Intervall zwischen den grafischen Darstellungen PD eine niedrige Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 an, und ein langes Intervall zwischen den grafischen Darstellungen PD gibt eine hohe Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 an.
Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt eine Erfassungslinie TL an, die den Bewegungsverlauf des Löffels 13 auf der Anzeigevorrichtung 64 auf der Grundlage von grafischen Darstellungen PD angibt. Die Erfassungslinie TL stellt Anzeigedaten dar, die die grafischen Darstellungen PD in einer gekrümmten Form verbinden.
Wenn der Löffel 13 in einem Bewegungszustand die Bewegung durch die Bedienung der Bedienperson Ma unterbricht, wird zur Erkennung einer Bewegungsendposition und einer Bewegungsendzeit des Löffels 13 der Arbeitsmaschine 10 eine Verarbeitung durchgeführt (Schritt S330).
Wenn der Löffel 13 im Bewegungszustand die Bewegung durch die Bedienung der Bedienperson Ma unterbricht, weist die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 auf der Grundlage von Bilddaten nach, dass die Bewegung des Löffels 13 unterbrochen wurde. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 stellt eine Position, bei der die Schneidkanten 13B des Löffels 13 im Bewegungszustand die Bewegung unterbrochen haben, als Bewegungsendposition des Löffels 13 ein. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 stellt auch einen Zeitpunkt, an dem die Schneidkanten 13B des Löffels 13 im Bewegungszustand die Bewegung unterbrochen haben, als Bewegungsendzeit des Löffels 13 ein. Wenn die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 bestimmt, dass der Löffel 13 im Bewegungszustand die Bewegung unterbrochen hat, und die Zeit, für die die Schneidkanten 13B des Löffels 13 sich in Ruhe befanden, eine bestimmte Zeit oder größer ist, stellt sie die Position der Schneidkanten 13B des Löffels 13 als Bewegungsendposition des Löffels 13 ein.
Nach dem Unterbrechen der Bewegung der Arbeitsmaschine 10 wird zur Erzeugung von Zieldaten, die einen Bewegungszielverlauf der Arbeitsmaschine 10 angeben, eine Verarbeitung durchgeführt (Schritt S340). 12 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Erzeugung von Zieldaten, die einen Bewegungszielverlauf der Arbeitsmaschine 10 angeben, gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Zieldatenerzeugungseinheit 603 erzeugt Zieldaten, die einen Bewegungszielverlauf des Löffels 13 angeben.
In der vorliegenden Ausführungsform weist der Bewegungszielverlauf eine gerade Linie auf, die die Bewegungsstartposition SP und die Bewegungsendposition EP verbindet.
Wie in 12 erläutert, erzeugt die Anzeige-Steuereinheit 605 auf der Anzeigevorrichtung 64 anzuzeigende Anzeigedaten aus den Zieldaten zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 64. In der vorliegenden Ausführungsform zeigt die Anzeige-Steuereinheit 605 eine Ziellinie RL an, die den Bewegungszielverlauf angibt, der die Bewegungsstartposition SP und die Bewegungsendposition EP auf der Anzeigevorrichtung 64 verbindet. Die Ziellinie RL stellt Anzeigedaten in einer linearen Form dar, die die Bewegungsstartposition SP und die Bewegungsendposition EP verbindet.
Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt grafische Darstellungen PD und die Erfassungslinie TL zusammen mit der Ziellinie RL auf der Anzeigevorrichtung 64 an. Somit erzeugt die Anzeige-Steuereinheit 605 Anzeigedaten, darunter grafische Darstellungen PD und die Erfassungslinie TL, aus den ermittelten Daten, und erzeugt Anzeigedaten, darunter die Ziellinie RL, aus den Zieldaten zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 64.
Dadurch, dass die Erfassungslinie TL und die Ziellinie RL auf der Anzeigevorrichtung 64 gleichzeitig angezeigt werden, kann der Arbeiter Mb oder die Bedienperson Ma erkennen, wie weit der aktuelle Bewegungsverlauf des Löffels 13 von dem durch eine gerade Line angegebenen Bewegungszielverlauf abweicht.
Nach dem Erfassen der ermittelten Daten, darunter der Bewegungsverlauf, und der Erzeugung der Zieldaten, darunter der gezielte Bewegungsverlauf, wird zur Erzeugung der Bewertungsdaten der Bedienperson Ma eine Verarbeitung auf der Grundlage der ermittelten Daten und der Zieldaten durchgeführt (Schritt S350).
Die Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 erzeugt die Bewertungsdaten der Bedienperson Ma, auf der Grundlage eines Unterschieds zwischen dem Bewegungsverlauf und dem Bewegungszielverlauf. Ein kleinerer Unterschied zwischen dem ermittelten Bewegungsverlauf und dem Bewegungszielverlauf bedeutet, dass der Löffel 13 entlang dem Bewegungszielverlauf bewegt werden konnte, und das Fachkönnen der Bedienperson Ma wird mit hoch bewertet. Andererseits bedeutet ein größerer Unterschied zwischen dem Bewegungsverlauf und dem Bewegungszielverlauf, dass der Löffel 13 nicht entlang dem Bewegungszielverlauf bewegt werden konnte und das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit gering bewertet wird.
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Bewertungsdatenerzeugungseinheit Bewertungsdaten auf der Grundlage der Fläche einer Ebene, die durch die Erfassungslinie TL, die den Bewegungsverlauf angibt, und die Ziellinie RL, die den Bewegungszielverlauf angibt, definiert ist. Genauer gesagt wird, wie durch die schraffierten Teilbereiche in 12 erläutert, die Fläche der Ebenen berechnet, die durch die Erfassungslinie TL, die insgesamt durch eine gekrümmte Linie erläutert wird, und die Ziellinie RL, die durch eine gerade Linie erläutert wird, definiert sind, und Bewertungsdaten werden auf der Grundlage der Fläche erzeugt. Je kleiner die Fläche, desto höher wird das Fachkönnen der Bedienperson Ma bewertet. Je größer die Fläche, desto geringer wird das Fachkönnen der Bedienperson Ma bewertet.
In der vorliegenden Ausführungsform werden die Bewegungsstartposition SP und die Bewegungsendposition EP auf der Grundlage der Bilddaten erkannt. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst den Abstand zwischen der Bewegungsstartposition SP und der Bewegungsendposition EP auf der Grundlage der Bilddaten. In der vorliegenden Ausführungsform weisen die durch die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfassten ermittelten Daten die Bewegungsdistanz des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP auf.
Die Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 erzeugt Bewertungsdaten auf der Grundlage des Abstands zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP. Ein größerer Abstand zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP bedeutet, dass der Löffel 13 über eine größere Distanz entlang dem Bewegungszielverlauf bewegt werden konnte und dass das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit hoch bewertet wird. Ein geringerer Abstand zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP bedeutet, dass der Löffel 13 nur über eine geringere Distanz entlang dem Bewegungszielverlauf bewegt werden konnte und das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit gering bewertet wird.
In der vorliegenden Ausführungsform werden die verstrichene Zeit seit dem Bewegungsstart des Löffels 13 und die Bewegungsdauer des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP auf der Grundlage der Bilddaten erfasst. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 verfügt über einen internen Timer. Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfasst die Zeit zwischen Bewegungsstartzeit und Bewegungsendzeit des Löffels 13, auf der Grundlage des Messergebnisses des internen Timers und der Bilddaten der Abbildungsvorrichtung 63. In der vorliegenden Ausführungsform weisen die durch die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfassten ermittelten Daten die Bewegungsdauer des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartzeit SP und Bewegungsendzeit auf.
Die Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 erzeugt Bewertungsdaten auf der Grundlage der Bewegungsdauer des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartzeit SP und Bewegungsendzeit. Eine kürzere Zeit zwischen Bewegungsstartzeit SP und Bewegungsendzeit bedeutet, dass der Löffel 13 in einem kürzeren Zeitraum entlang dem Bewegungszielverlauf bewegt werden konnte und das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit hoch bewertet wird. Eine längere Zeit zwischen Bewegungsstartzeit SP und Bewegungsendzeit bedeutet, dass es längere dauerte, den Löffel 13 entlang dem Bewegungszielverlauf zu bewegen, und das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit gering bewertet wird.
Die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 berechnet eine aktuelle Bewegungsdistanz des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP, wie vorstehend beschrieben. Daher kann die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 die Bewegungsgeschwindigkeit (durchschnittliche Bewegungsgeschwindigkeit) des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP auf der Grundlage der aktuellen Bewegungsdistanz des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP und die Bewegungsdauer des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartzeit SP und Bewegungsendzeit berechnen. In der vorliegenden Ausführungsform schließen die durch die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 erfassten ermittelten Daten die Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP ein.
Die Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 erzeugt Bewertungsdaten auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP. Eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP bedeutet, dass der Löffel 13 entlang dem Bewegungszielverlauf mit einer höheren Geschwindigkeit bewegt werden konnte und das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit hoch bewertet wird. Eine geringere Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP bedeutet, dass der Löffel 13 nur mit einer geringeren Geschwindigkeit entlang dem Bewegungszielverlauf bewegt werden konnte und das Fachkönnen der Bedienperson Ma mit gering bewertet wird.
Nach Erzeugung der Bewertungsdaten wird zur Anzeige der Bewertungsdaten auf der Anzeigevorrichtung 64 eine Verarbeitung durchgeführt (Schritt S360). 13 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Anzeige von Bewertungsdaten gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Anzeige-Steuereinheit 605 erzeugt Anzeigedaten aus den Bewertungsdaten zur Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 64.
Wie in 13 erläutert, zeigt die Anzeige-Steuereinheit 605 den Namen der Bedienperson Ma, die Personaldaten, auf der Anzeigevorrichtung 64 an. Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt als Bewertungsdaten auf der Anzeigevorrichtung 64 auch die Größen “Linearität”, die den Unterschied zwischen dem Bewegungszielverlauf und den ermittelten Bewegungsverlauf angibt, “Distanz”, die die Bewegungsdistanz des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP angibt, “Zeit”, die die Bewegungsdauer des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP angibt, und “Geschwindigkeit“, die die durchschnittliche Bewegungsgeschwindigkeit des Löffels 13 zwischen Bewegungsstartposition SP und Bewegungsendposition EP angibt, an. Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt auch die numerischen Daten der Größen “Linearität”, “Distanz”, “Zeit” und “Geschwindigkeit” auf der Anzeigevorrichtung 64 an. Die Anzeige-Steuereinheit 605 zeigt auch eine Benotung des Fachkönnens der Bedienperson Ma auf der Anzeigevorrichtung 64 an. Referenzdaten zum Fachkönnen sind in der Speichereinheit 608 gespeichert. Referenzdaten sind zum Beispiel Bewertungsdaten über eine Bedienperson mit durchschnittlichem Fachkönnen und werden statistisch oder empirisch bestimmt. Die Benotung des Fachkönnens der Bedienperson Ma wird mit den Referenzdaten als Referenz berechnet.
<Funktion und Wirkung>
Wie vorstehend beschrieben weist gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Bewertungsvorrichtung 600 die erste Anzeige-Steuereinheit 605A zum Anzeigen Bilddaten auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 und die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zum Anzeigen der Führungslinie 70 in der Anzeigeform, in der die Größe (Dimensionen) und Position davon auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 fest vorgegeben sind, auf der Grundlage der Arbeitsfahrzeugdaten auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 auf. Die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B zeigt die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 so an, dass der gesamte Bagger 3 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird, wenn der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 positioniert wird. This ermöglicht es, dass die Abbildungsvorrichtung 63 oder der Arbeiter Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, zu einer entsprechenden Bildaufnahmeposition geleitet wird, um das Fachkönnen der Bedienperson Ma zur Bedienung des Baggers 3 oder zur Inspektion des Baggers 3 auf der Grundlage von durch die Abbildungsvorrichtung 63 erfassten Bilddaten des Baggers 3 zu bewerten. Gemäß der vorliegend Ausführungsform kann, wenn die Bewegung der Arbeitsmaschine 10 des Baggers 3 abgebildet wird, die Sicherheit einer Person, die Bilder aufnimmt (der Arbeiter Mb) gewährleistet werden, der Kontakt zwischen Bildaufnahmegerät 63 und Arbeitsmaschine 10 kann vermieden werden, und die Position der Person, die Bilder aufnimmt, oder die Abbildungsvorrichtung 63 variiert nicht in Abhängigkeit vom Bildaufnahmezeitpunkt oder von Person zu Person, die Bilder aufnimmt, so dass die Bildaufnahme in einer geeigneten Bildaufnahmeposition durchgeführt werden kann. Als Ergebnis kann die Bewertung der Bedienperson Ma oder die Inspektion des Baggers 3 auf der Grundlage von Bilddaten des durch die Abbildungsvorrichtung 63 in einer entsprechenden Bildaufnahmeposition abgebildeten gesamten Baggers 3 entsprechend durchgeführt werden.
Weiterhin zeigt gemäß der vorliegenden Ausführungsform die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 in einer solchen Anzeigeform an, dass wenn der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert wird, auch wenn sich die Arbeitsmaschine 10 zu einer Grenzposition in dem Bewegungsbereich bewegt, der gesamte Bagger 3 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird. Daher kann auch wenn sich die Arbeitsmaschine 10 relativ beweglich zum Fahrzeugkörper 20 in eine Grenzposition in dem Bewegungsbereich bewegt, die Abbildungsvorrichtung 63 Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 von einem Zustand, wobei die Arbeitsmaschine 10 ausgedehnt ist, oder Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 in einen Zustand, in den die Arbeitsmaschine 10 ausgedehnt ist, erfassen.
Weiterhin zeigt gemäß der vorliegenden Ausführungsform die zweite Anzeige-Steuereinheit 605B die Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 in einer solchen Anzeigeform an, dass wenn der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert wird, sich die Abbildungsvorrichtung 63 in einem bestimmten Abstand zum Bagger 3 befindet. Durch Einstellen der Dimensionen der Anzeigeform der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64, so dass wenn der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 positioniert wird, sich die Abbildungsvorrichtung 63 in dem bestimmten Abstand zum Bagger 3 befindet, wird der Kontakt zwischen Bildaufnahmegerät 63 und Arbeitsmaschine 10 vermieden, und der Kontakt zwischen dem Arbeiter Mb, einer Person, die Bilder aufnimmt, und der Arbeitsmaschine 10 wird vermieden, wenn die Person, die Bilder aufnimmt, die Bilder unter Halten der Abbildungsvorrichtung 63 aufnimmt, so dass die Sicherheit des Arbeiters Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, gewährleistet werden kann.
Weiterhin ist gemäß der vorliegenden Ausführungsform der bestimmte Abstand größer als der maximale Schwenkradius der auf dem oberen Schwenkkörper 21 getragenen Arbeitsmaschine 10. Wenn daher der obere Schwenkkörper 21 während der Bildaufnahme ausschwenkt, wird der Kontakt zwischen Bildaufnahmegerät 63 und Arbeitsmaschine 10 ist vermieden, und der Kontakt zwischen dem Arbeiter Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, und der Arbeitsmaschine 10 wird verhindert, wenn die Person, die Bilder aufnimmt, Bilder unter Halten der Abbildungsvorrichtung 63 aufnimmt, so dass die Sicherheit des Arbeiters Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, gewährleistet werden kann.
Weiterhin gibt gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Führungslinie 70 den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 betrachtet von der linken Seite an, wenn der obere Schwenkkörper 21 und das untere Fahrwerk 22 so positioniert sind, dass die Rotationsachsen AX1, AX2, und AX3 der Arbeitsmaschine 10 und die Rotationsachsen DX1 und DX2 des unteren Fahrwerks 22 räumlich parallel sind. Daher ermöglicht die Vorbereitung von einer Art von Führungslinie 70 als Referenz das Positionieren des Fahrzeugkörpers 20 gemäß der Führungslinie 70. D.h. dass zum Beispiel eine Führungslinie, die den Umriss des Fahrzeugkörpers 20, betrachtet von der rechten Seite, angibt, eine Führungslinie, die den Umriss des Fahrzeugkörpers 20 betrachtet diagonal von vorne links, oder dergleichen nicht notwendig sind. Es ist nur notwendig, nur eine Führungslinie, die den Umriss des Fahrzeugkörpers 20, betrachtet von der linken Seite, angibt, auf der Grundlage von bekannten Dimensionsdaten oder dergleichen des Baggers 3 vorzubereiten.
Weiterhin gibt gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Führungslinie 70 den Umriss des Fahrzeugkörpers 20, betrachtet von der linken Seite, an. Dies gewährleistet die Sichtbarkeit des aktuellen Fahrzeugkörpers 20, der auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 angezeigt wird, so dass sich der Arbeiter Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, in eine entsprechende Bildaufnahmeposition begeben kann, wobei er den aktuellen Fahrzeugkörper 20 und die Führungslinie 70 angezeigt auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 sieht.
Weiterhin weist gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Bewertungsvorrichtung 600 die dritte Anzeige-Steuereinheit 605C zum Anzeigen auf der Anzeigevorrichtung 64 der Anweisungsdaten 75 auf, um Anweisungen zur Bewegung der Abbildungsvorrichtung 63 über eine bestimmte Distanz weg vom Bagger 3, zum Beispiel etwa 10 [m], auf der linken Seite des Spannrads 26, ein spezieller Teil des Fahrzeugkörpers 20, auszugeben. Daher kann sich der Arbeiter Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, sofort in eine entsprechende Bildaufnahmeposition begeben, wobei er die Anweisungsdaten 75 angezeigt auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 sieht.
Weiterhin weist gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Bewertungsvorrichtung 600 die Bestimmungseinheit 611 zur Durchführung der Bildverarbeitung mit Bilddaten des Fahrzeugkörpers 20 zur Bestimmung, ob der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 positioniert wurde, und die vierte Anzeige-Steuereinheit 605D zum Anzeigen der Positionierungsstatusdaten 71, die angeben, dass das Positionieren erfolgt ist, wenn die Bestimmungseinheit 611 bestimmt, dass das Positionieren erfolgt ist, auf der Anzeigevorrichtung 64, auf. Der Arbeiter Mb, eine Person, die Bilder aufnimmt, kann erkennen, ob der Fahrzeugkörper 20 gemäß der Führungslinie 70 positioniert wurde, wobei er die Positionierungsstatusdaten 71 angezeigt auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 64 sieht.
Weiterhin wiest in der vorliegenden Ausführungsform die Bewertungsvorrichtung 600 die Erfassungseinheit für ermittelte Daten 601 zum Erfassen von Bilddaten, darunter der sich bewegende Zustand der Arbeitsmaschine 10, die Zieldatenerzeugungseinheit 603 zum Erzeugen von Zieldaten, darunter eine Bewegungszielbedingung der Arbeitsmaschine 10, und die Bewertungsdatenerzeugungseinheit 604 zum Erzeugen von Bewertungsdaten der Bedienperson Ma auf der Grundlage der ermittelten Daten und der Zieldaten auf. Daher kann das Fachkönnen der Bedienperson Ma des Baggers 3 objektiv und quantitativ bewertet werden. Das Bereitstellen von Bewertungsdaten erhöht das Bestreben der Bedienperson Ma sein oder ihr Fachkönnen zu verbessern. Weiterhin kann die Bedienperson Ma die Bedienung durch ihn oder sie auf der Grundlage der Bewertungsdaten verbessern.
<Weitere Ausführungsformen>
In der oben beschriebenen Ausführungsform kann eine Lasthebearbeit zum Heben einer Last unter Verwendung der Arbeitsmaschine 10 des Baggers 3 durchgeführt werden. Die Bewegungsdaten der Arbeitsmaschine 10 während der Lasthebearbeit können durch die Abbildungsvorrichtung 63 abgebildet werden, um das Fachkönnen der Bedienperson Ma auf der Grundlage der Bewegungsdaten zu bewerten.
In der oben beschriebenen Ausführungsform war das Arbeitsfahrzeug 10 der Bagger 3. Mindestens eines von Grabungsbetrag und Grabungsdauer des Löffels 13 können auf der Grundlage von Bilddaten der Abbildungsvorrichtung 63 bewertet werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird das Fachkönnen der Bedienperson Ma auf der Grundlage von Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 bewertet. Die Arbeitsbedingung der Arbeitsmaschine 10 kann auf der Grundlage von Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 bewertet werden. Zum Beispiel kann eine Inspektionsbearbeitung zur Bestimmung, ob die Arbeitsbedingung der Arbeitsmaschine 10 normal ist, auf der Grundlage von Bilddaten der Arbeitsmaschine 10 durchgeführt werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Arbeitsfahrzeug 3 der Bagger 3. Das Arbeitsfahrzeug 3 ist auf ein Arbeitsfahrzeug mit einer Arbeitsmaschine, die in der Lage ist, sich relativ zum Fahrzeugkörper zu bewegen, wie ein Bulldozer, ein Radlader und ein Gabelstapler, anwendbar.
Bezugszeichenliste

1: BEWERTUNGSSYSTEM
2: BAUSTELLE
3: BAGGER (ARBEITSFAHRZEUG)
3C: BAGGER (ARBEITSFAHRZEUG)
6: TRAGBARES GERÄT
7: FAHRERSITZ
8: BEDIENVORRICHTUNG
8WR: RECHTER ARBEITSHEBEL
8WL: LINKER ARBEITSHEBEL
8MR: RECHTER FAHRHEBEL
8ML: LINKER FAHRHEBEL
10: ARBEITSMASCHINE
11: AUSLEGER
11P: AUSLEGERBOLZEN
12: ARM
12P: ARMBOLZEN
13: LÖFFEL
13B: SCHNEIDKANTE
13K: ÖFFNUNGSENDE
13P: LÖFFELBOLZEN
14: AUSLEGERZYLINDER
15: ARMZYLINDER
16: LÖFFELZYLINDER
20: FAHRZEUGKÖRPER
21: OBERER SCHWENKKÖRPER
22: UNTERES FAHRWERK
23: FAHRERHAUS
24: GEGENGEWICHT
25: ANTRIEBSRAD
26: ZWISCHENRAD
27: RIEMEN
60: VERARBEITUNGSVORRICHTUNG (BEWERTUNGSVORRICHTUNG)
61: SPEICHERVORRICHTUNG
62: POSITIONSERFASSUNGSVORRICHTUNG
63: ABBILDUNGSVORRICHTUNG
64: ANZEIGEVORRICHTUNG
65: EINGABEVORRICHTUNG
66: EINGABE-AUSGABE-SCHNITTSTELLENVORRICHTUNG
70: FÜHRUNGSLINIE
71: MARKIERUNG
72: MARKIERUNG
600: BEWERTUNGSVORRICHTUNG
601: ERFASSUNGSEINHEIT FÜR ERMITTELTE DATEN
602: POSITIONSDATENBERECHNUNGSEINHEIT
603: ZIELDATENERZEUGUNGSEINHEIT
604: BEWERTUNGSDATENERZEUGUNGSEINHEIT
605A: ERSTE ANZEIGE-STEUEREINHEIT
605B: ZWEITE ANZEIGE-STEUEREINHEIT
605C: DRITTE ANZEIGE-STEUEREINHEIT
605D: VIERTE ANZEIGE-STEUEREINHEIT
608: SPEICHEREINHEIT
AX1: ROTATIONSACHSE
AX2: ROTATIONSACHSE
AX3: ROTATIONSACHSE
CA: SYMBOL
CB: SYMBOL
DX1: ROTATIONSACHSE
DX2: ROTATIONSACHSE
EP: BEWEGUNGSENDPOSITION
Ma: BEDIENPERSON
Mb: ARBEITER
MD: BUCHSTABENDATEN
PD: GRAFISCHE DARSTELLUNG
PM: GRAFISCHE DARSTELLUNG
RL: ZIELLINE
RX: DREHPUNKT
SP: BEWEGUNGSSTARTPOSITION
TD: VERSTRICHENE ZEIT-DATEN
TL: ERFASSUNGSLINIE

Claims

Bewertungsvorrichtung folgendes aufweisend: eine erste Anzeige-Steuereinheit, die durch eine Abbildungsvorrichtung erfasste Bilddaten auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung darstellt; und eine zweite Anzeige-Steuereinheit, die auf dem Anzeigebildschirm eine Führungsanzeige auf der Grundlage von Arbeitsfahrzeugdaten über ein abgebildetes Arbeitsfahrzeug zur Bestimmung einer Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung darstellt.
Bewertungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zweite Anzeige-Steuereinheit die Führungsanzeige in einer solchen Anzeigeform darstellt, dass wenn ein Fahrzeugkörper des Arbeitsfahrzeugs gemäß der Führungsanzeige auf dem Anzeigebildschirm positioniert wird, das gesamte Arbeitsfahrzeug durch die Abbildungsvorrichtung auch dann abgebildet werden kann, wenn sich eine Arbeitsmaschine des Arbeitsfahrzeugs zu einer Grenzposition innerhalb eines Bewegungsbereichs bewegt.
Bewertungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Führungsanzeige in einer solchen Anzeigeform dargestellt wird, dass wenn ein Fahrzeugkörper des Arbeitsfahrzeugs gemäß der Führungsanzeige auf dem Anzeigebildschirm positioniert ist, sich eine Bildaufnahmeposition der Abbildungsvorrichtung in einem bestimmten Abstand vom Arbeitsfahrzeug befindet.
Bewertungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Fahrzeugkörper einen oberen Schwenkkörper und ein unteres Fahrwerk umfasst, und der bestimmte Abstand größer ist als ein maximaler Schwenkradius einer Arbeitsmaschine des Arbeitsfahrzeugs.
Bewertungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Führungsanzeige einen Umriss eines Fahrzeugkörpers des Arbeitsfahrzeugs angibt, wenn der Fahrzeugkörper von einer Seite betrachtet wird.
Bewertungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiterhin folgendes aufweisend: eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrzeugkörper des Arbeitsfahrzeugs, das durch die auf dem Anzeigebildschirm dargestellten Bilddaten angezeigt wird, gemäß der auf dem Anzeigebildschirm dargestellten Führungsanzeige positioniert wurde; und eine vierte Anzeige-Steuereinheit, die auf dem Anzeigebildschirm Positionierungsstatusdaten darstellt, die angeben, dass das Positionieren erfolgt ist, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Positionieren erfolgt ist.