JP7522532B2 - 建設機械用安全管理システム、管理装置 - Google Patents

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Description

本発明は、建設機械用安全管理システム等に関する。
建設機械の周辺の所定領域（監視領域）への人（作業員）の侵入を検知し、侵入情報を建設機械の遠隔に配備されるコンピュータに送信し、該コンピュータ内にデータベースとして蓄積・保存させる安全管理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７－８５０９１号公報
しかしながら、特許文献１では、蓄積された侵入情報に基づき事後的に作業現場の作業者や現場監督等に安全性の向上を促すことができるが、作業現場で現在生じている状況に対して、直ぐに安全性の向上を促すことができない。
そこで、上記課題に鑑み、比較的即効性のある態様で、建設機械が使用される作業現場の安全性の向上を図ることが可能な建設機械用安全管理システム等を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
建設機械の周辺の障害物に関する情報を取得する取得装置と、
前記取得装置の出力に基づき、前記建設機械の周辺の所定領域内への障害物の侵入を検知する検知装置と、
前記検知装置による検知結果、及び前記検知結果に対応する所定の関連情報の履歴を所定の形式に整理して記憶する記憶装置と、
前記所定の形式に整理された前記検知結果及び前記関連情報の履歴を用いて、前記検知結果又は前記関連情報に関する所定条件に基づき統計処理を行うことにより、前記検知結果と前記関連情報との間の相関関係を表す情報を生成する処理装置と、を備え、
前記関連情報には、オペレータによるアクチュエータの操作に起因する前記建設機械の状態に関する情報、及びオペレータによるアクチュエータの操作に起因しない、前記建設機械の状態又は前記建設機械の周辺の状態に関する情報が含まれる、
建設機械用安全管理システムが提供される。
また、本発明の他の実施形態では、
建設機械の外部に設けられる管理装置であって、
前記建設機械の周辺の障害物に関する情報を取得する取得装置の出力に基づき、前記建設機械の周辺の所定領域内への障害物の侵入を検知する検知装置の検知結果と、前記検知結果に対応する所定の関連情報とを取得し、所定の形式に整理された前記検知結果及び前記関連情報の履歴を用いて、前記検知結果又は前記関連情報に関する所定条件に基づき統計処理を行うことにより、前記検知結果と前記関連情報との間の相関関係を表す情報を生成する処理装置を備え、
前記関連情報には、オペレータによるアクチュエータの操作に起因する前記建設機械の状態に関する情報、及びオペレータによるアクチュエータの操作に起因しない、前記建設機械の状態又は前記建設機械の周辺の状態に関する情報が含まれる、
管理装置が提供される。
上述の実施形態によれば、比較的即効性のある態様で、作業機械が使用される作業現場の安全性の向上を図ることが可能な建設機械用安全管理システム等を提供することができる。
本実施形態に係る作業機械の一例を示す図である。 本実施形態に係る安全管理システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る安全管理システムの構成の他の例を示す図である。 本実施形態に係る安全管理システムの構成の更に他の例を示す図である。 物体検知部による検知範囲を説明する図である。 侵入履歴情報の一例を示す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第１例を表す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第２例を表す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第３例を表す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第４例を表す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第５例を表す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第６例を表す図である。 表示装置等に表示された侵入度合情報を表す図である。 情報生成部により生成される侵入度合情報の第７例を表す図である。 管理端末における侵入度合情報の表示態様の一例を表す図である。 表示制御部による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 情報送信部による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
［作業機械の概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る安全管理システム１００（図２参照）に含まれる作業機械について説明をする。
図１は、本実施形態に係る安全管理システム１００に含まれる作業機械の一例を示す図であり、具体的には、ショベルの側面図である。
尚、本実施形態に係る安全管理システム１００に含まれる作業機械は、当然の如く、ショベル以外の作業機械、例えば、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ等であってもよい。
本実施形態に係るショベルは、一般的な構成として、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、ショベルを走行させる。
上部旋回体３は、旋回油圧モータ、或いは、電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
また、本実施形態に係るショベルは、安全管理システム１００に関連する構成として、コントローラ３０と、撮像装置４０と、動作・姿勢状態センサ４２と、表示装置５０と、音声出力装置６０と、外部報知装置７０と、通信機器８０を備える。
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。
撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベルの周辺を撮像する。撮像装置４０は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。
後方カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方を撮像する。
左側方カメラ４０Ｌは、上部旋回体３の左端上部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方を撮像する。
右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方を撮像する。
動作・姿勢状態センサ４２は、ショベルの動作状態や姿勢状態を検知するセンサである。動作・姿勢状態センサ４２は、ブーム角度センサ４２Ａと、アーム角度センサ４２Ｂと、バケット角度センサ４２Ｃと、三軸慣性センサ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２Ｄ，４２Ｅと、旋回角度センサ４２Ｆと、加速度センサ４２Ｇを含む。
ブーム角度センサ４２Ａは、上部旋回体３を基準とするブーム４の俯仰角度（以下、「ブーム角度」と称する）を検出する。ブーム角度センサ４２Ａは、例えば、ロータリエンコーダであり、以下、ブーム角度センサ４２Ａ、バケット角度センサ４２Ｃ、及び、旋回角度センサ４２Ｆについても同様であってよい。
アーム角度センサ４２Ｂは、ブーム４を基準とするアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。
バケット角度センサ４２Ｃは、アーム５を基準とするバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」と称する）を検出する。
ＩＭＵ４２Ｄは、ブーム４に取り付けられ、所定の三軸に沿ったブーム４の加速度、及び、所定の三軸廻りのブーム４の角加速度を検出する。
ＩＭＵ４２Ｅは、アーム５に取り付けられ、所定の三軸に沿ったアーム５の加速度、及び、所定の三軸廻りのアーム５の角加速度を検出する。
旋回角度センサ４２Ｆは、上部旋回体３の所定の角度方向を基準とする旋回角度を検出する。
加速度センサ４２Ｇは、上部旋回体３の旋回軸から離れた位置に取り付けられ、上部旋回体３の当該位置における加速度を検出する。これにより、加速度センサ４２Ｇの検出結果に基づき、上部旋回体３が旋回しているのか、或いは、下部走行体１が走行しているのか等が判別されうる。
表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０（後述する表示制御部３０４）による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。
音声出力装置６０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置６０は、例えば、スピーカやブザー等である。
外部報知装置７０は、ショベルの周辺の作業者や作業現場の監督者等に向けて報知を行う。外部報知装置７０は、例えば、ショベルの周辺の作業者等に向けて点灯或いは点滅等する光源（灯火器）を含んでよい。また、外部報知装置７０は、ショベルの周辺の作業者等に向けて画像情報（文字情報や描画情報等）を提示する外部向けの表示装置を含んでもよい。また、外部報知装置７０は、ショベルの周辺の作業者等に向けて音声情報を出力する、スピーカやブザー等の外部向けの音声出力装置を含んでもよい。
通信機器８０は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワーク１５０（図２参照。例えば、基地局を末端とする携帯電話ネットワークやインターネット網等）を通じて、遠隔の外部機器（例えば、後述する管理サーバ２００）と通信する通信デバイスである。
［安全管理システムの構成］
次に、図２Ａ～図２Ｃを参照して、安全管理システム１００の構成について説明する。
まず、図２Ａは、本実施形態に係る安全管理システム１００の構成の一例を示すブロック図である。
安全管理システム１００は、ショベルと、通信ネットワーク１５０を通じて、ショベルと通信可能に接続される管理サーバ２００と、通信ネットワーク１５０を通じて、管理サーバ２００と通信可能な管理端末３００を含む。
ショベルは、本実施形態に係る安全管理システム１００に関連する構成として、コントローラ３０と、撮像装置４０と、動作・姿勢状態センサ４２と、表示装置５０等を含む。
コントローラ３０は、安全管理システム１００における主たる制御処理を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、ＲＯＭ等に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、物体検知部３０１と、情報取得部３０２と、情報生成部３０３と、表示制御部３０４と、情報送信部３０５を含む。また、コントローラ３０は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３１０を含む。
撮像装置４０は、上述の如く、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲（画角）を有する。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、ショベルの運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）毎に、撮像画像をコントローラ３０に出力し、撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。
動作・姿勢状態センサ４２は、上述の如く、ブーム角度センサ４２Ａと、アーム角度センサ４２Ｂと、バケット角度センサ４２Ｃと、ＩＭＵ４２Ｄ，４２Ｅと、旋回角度センサ４２Ｆと、加速度センサ４２Ｇを含む。動作・姿勢状態センサ４２に含まれるそれぞれのセンサは、検出結果（検出信号）をコントローラ３０に出力し、検出結果は、コントローラ３０に取り込まれる。
表示装置５０は、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）や、コントローラ３０により撮像装置４０の撮像画像に基づき生成される周辺画像（例えば、ショベルの真上から見た俯瞰画像等の視点変換画像）等を表示する。また、表示装置５０は、コントローラ３０（後述する表示制御部３０４）による制御の下、ショベルの所定領域への人の侵入度合を表す情報（以下、「侵入度合情報」と称する）を表示する。侵入度合情報の詳細については、後述する。
音声出力装置６０は、コントローラ３０（物体検知部３０１）による制御の下、警報音を出力する。
外部報知装置７０は、コントローラ３０（物体検知部３０１）による制御の下、ショベルの周辺に向けて、光源の点灯、光源の点滅、情報画像、音声等を用いて、警報を出力する。
通信機器８０は、コントローラ３０の制御の下、ショベルの遠隔に設けられる管理サーバ２００と通信ネットワーク１５０を介して通信可能に接続し、管理サーバ２００との間で各種情報の送信を行う。
物体検知部３０１（検知部の一例）は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、ショベルの周辺の所定領域内、例えば、ショベルから所定距離Ｄ１（例えば、５メートル）以内の所定の監視対象を検知する。即ち、物体検知部３０１は、ショベルの周辺の所定領域内（ショベルから所定距離Ｄ１以内）への監視対象の侵入を検知する。監視対象は、ショベルの周辺に存在或いは侵入しうる障害物である。例えば、監視対象には、ショベルの周辺の作業者等の人、ショベルの周辺で作業を行う他の作業機械や車両、ショベルの周辺に仮置きされる工材等が含まれうる。本実施形態では、以下、監視対象が作業者等の人である前提で説明を進める。
例えば、物体検知部３０１は、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の人を認識すると共に、認識した人の実在位置（ショベルから認識した人までの距離Ｄ等）を特定することができる。
尚、物体検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に基づきショベルの周辺の人を検知するが、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、他のセンサ、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）、ステレオカメラ等の検出結果（距離画像等）に基づきショベルの周辺の人を検知してもよい。この場合、これらの他のセンサがショベルに設けられる。
また、物体検知部３０１は、ショベルから所定距離Ｄ１以内で人を検知した場合、キャビン１０内のスピーカ等の音声出力装置６０に警報音を出力させたり、表示装置５０に所定の警報情報を表示させたりして、オペレータへの警報を行ってよい。この際、物体検知部３０１は、ショベルの周辺の所定領域におけるショベルに近接する第１領域、例えば、ショベルから所定距離Ｄ１より小さい所定距離Ｄ２（例えば、２．５ｍ）以下の領域と、第１領域より遠い第２領域のうちの何れに人が侵入しているかにより警報の仕様を変更する。具体的には、物体検知部３０１は、検知された人のショベルからの距離が所定距離Ｄ１以下且つ所定距離Ｄ２より大きい場合、警戒状態であるとして、警報レベルが低い予備的な警報（例えば、比較的小音量の警報音を音声出力装置６０に出力させる）を行う。また、物体検知部３０１は、検知された人のショベルからの距離が所定距離Ｄ２以下である場合、警告状態であるとして、警報レベルの高い正式な警報（例えば、比較的大音量の警報音を音声出力装置６０に出力させる）を行う。
また、物体検知部３０１は、警報の出力開始後、所定の条件に基づき、警報の出力を停止（解除）する。例えば、物体検知部３０１は、所定領域内で人が検知されなくなった場合に、警報の出力を停止してよい。また、物体検知部３０１は、警報の出力開始後、オペレータによる所定操作（警報解除操作）が行われた場合に、警報の出力を停止してもよい。また、物体検知部３０１は、警報の出力開始後、オペレータに安全確認を促したり、ショベルの周辺の作業者に退避を促したりするのに要する時間としての所定時間が経過した場合に、警報の出力を停止してもよい。
また、物体検知部３０１は、ショベルから所定距離Ｄ１以内で人を検知した場合、外部報知装置７０から警報音を出力させたり、所定の警報情報を表示させたりして、ショベルの周辺に向けた警報を行ってもよい。このとき、物体検知部３０１は、オペレータへの警報の場合と同様、ショベルから検知された人までの距離に応じて警報レベルを変化させてもよい。また、物体検知部３０１は、オペレータへの警報の場合と同様の方法で、開始させた警報を停止させてよい。
また、物体検知部３０１は、ショベルから所定距離Ｄ３（≦Ｄ１）以内で人を検知した場合、ショベルの各種動作要素（例えば、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等）の動作を制限してよい。以下、ショベルの各種動作要素の動作を制限することを、単に、「ショベルの動作制限」と称する。このとき、当該所定距離Ｄ３は、所定距離Ｄ１或いは所定距離Ｄ２と同じであってもよいし、所定距離Ｄ１，Ｄ２とは異なっていてもよい。また、物体検知部３０１は、ショベルから検知された人までの距離に応じて、制限度合いを変化させてもよい。例えば、物体検知部３０１は、ショベルから検知された人までの距離が、所定距離Ｄ３以下且つ所定距離Ｄ４（＜Ｄ３）より長い場合、各種動作要素の操作状態に対する動作速度を緩やかにしてよい。そして、物体検知部３０１は、ショベルから検知された人までの距離が所定距離Ｄ４以下である場合、各種動作要素の操作状態に関わらず、各種動作要素を停止させてよい。このとき、所定距離Ｄ４は、所定距離Ｄ２と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
尚、物体検知部３０１は、例えば、各種動作要素を操作する油圧式の操作装置と各種動作要素を駆動する油圧アクチュエータとの間のパイロットラインに設けられる減圧弁或いは切換弁を作動させることにより、当該パイロットラインを減圧或いは遮断し、各種動作要素の動作を制限することができる。また、物体検知部３０１は、例えば、油圧式の操作装置に元圧を供給するパイロットラインに設けられる減圧弁或いは切換弁を作動させ、パイロットラインを減圧或いは遮断することによっても、各種動作要素の動作を制限することができる。
また、物体検知部３０１は、ショベルの動作制限の開始後、所定の条件に基づき、動作制限を解除する。例えば、物体検知部３０１は、ショベルから所定距離Ｄ３以内で人が検知されなくなった場合に、ショベルの動作制限を解除してよい。また、物体検知部３０１は、オペレータによる所定操作（動作制限解除操作）が行われた場合に、ショベルの動作制限を解除してもよい。また、物体検知部３０１は、ショベルから所定距離Ｄ３以内で人が検知されなくなり、且つ、オペレータによる動作制限解除操作が行われた場合に、ショベルの動作制限を解除してもよい。
また、物体検知部３０１は、相互に検知範囲が異なる複数の検知部を含み、それぞれの検知部の監視対象である人を検知する性能（以下、単に「検知性能」と称する）は、オペレータによる設定操作等に応じて、変更可能な態様であってもよい。例えば、物体検知部３０１は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び、右側方カメラ４０Ｒのそれぞれの撮像画像から人を検知する後方検知部、左側方検知部、及び、右側方検知部を含んでよく、それぞれの検知性能を変更可能な態様であってよい。
検知性能には、一又は複数の性能の項目が含まれうる。例えば、検知性能に関する性能項目には、監視対象である人を検知可能な範囲（検知範囲）、検知精度、検知周期ごとの検知頻度（即ち、検知周期内において、監視対象である人の検知を行う回数）等が含まれうる。
例えば、図３は、物体検知部３０１の検知範囲を説明する図である。
図３に示すように、物体検知部３０１は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び、右側方カメラ４０Ｒのそれぞれに対応する検知範囲ＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを有する。つまり、上述した物体検知部の後方検知部、左側方検知部、及び、左側方検知部は、それぞれ、検知範囲ＭＡＢ、ＭＡＬ、ＭＡＲを有する。
ここで、例えば、検知範囲ＭＡＢを広げたい場合、コントローラ３０の処理リソースは限られるため、物体検知部３０１全体として検知処理を所定の処理時間で完了させるためには、他の検知範囲ＭＡＬ，ＭＡＲを狭めたり、後方検知部、左側方検知部、或いは、左側方検知部の他の検知性能（検知精度、検知頻度）を低下させる必要がある。
このように、物体検知部３０１は、オペレータによる設定操作に応じて、コントローラ３０のリソースの範囲内で、一の検知部の検知性能に関するある性能項目を高め、その代りに、一の検知部或いは他の検知部の検知性能を低下させるトレードオフにより、検知性能を変更できる。
情報取得部３０２は、ショベルの各種状態（動作状態、制御状態等）に関連する情報を、ショベルに搭載される各種センサ（例えば、撮像装置４０、動作・姿勢状態センサ４２等）、各種アクチュエータ（例えば、油圧制御を行う電磁弁等）、各種制御装置（例えば、コントローラ３０等）から取得する。
例えば、情報取得部３０２は、物体検知部３０１によりショベルの周辺の所定領域への人の侵入が検知された場合、今回の所定領域への人の侵入と紐づける態様で、所定領域への人の侵入時における各種情報（後述する侵入関連情報）を侵入履歴情報３１０１として記憶部３１０に記憶させる。以下、図４を参照して、侵入履歴情報３１０１について説明する。
図４は、侵入履歴情報３１０１の一例を示す図である。侵入履歴情報３１０１は、人検知部による検知結果の履歴の一例であると共に、後述の如く、音声出力装置６０による警報の出力結果（警戒状態に係る警報と警告状態に係る警報の別）の履歴の一例である。侵入履歴情報３１０１は、物体検知部３０１によりショベルの周辺の所定領域への人の侵入が検知される度に、情報取得部３０２により履歴的に更新される。

図４に示すように、侵入履歴情報３１０１は、テーブル形式のデータとして記憶部３１０に記憶されている。侵入履歴情報３１０１には、所定領域への人の侵入時における各種情報として、検知された日時（日付、曜日、時刻）に関する情報、検知場所に関する情報、警報レベルに関する情報、検知された人の事後動作に関する情報、検知時の操作状態に関する情報、検知時の作業モードに関する情報、検知時の画像情報（検知時画像情報）が含まれる。所定領域への人の侵入時における各種情報は、換言すれば、所定領域の人の侵入に関連する（影響する）情報（以下、「侵入関連情報」と称する）である。侵入関連情報は、情報取得部３０２により取得される。
検知場所は、所定領域内の予め区分される複数の領域の何れで人の侵入が検知されたかを表し、本例では、ショベルの左方エリア、右方エリア、後方エリアの３つのエリアの何れで人の侵入が検知されたかを表す。
尚、検知場所は、ショベルに対する相対的な位置情報ではなく、ＧＰＳ位置情報等の絶対的な位置情報であってもよい。この場合、作業者が携帯する（例えば、ヘルメットに取り付けられる）ＧＰＳセンサと通信を行う通信機がショベルに設けられる。これにより、コントローラ３０は、当該通信機を通じて、物体検知部３０１により人が検知されたときのＧＰＳ位置情報を作業者が携帯するＧＰＳセンサから受信することができる。
警報レベルは、上述の如く、物体検知部３０１により第１領域（ショベルから所定距離Ｄ２以下の領域）で人の侵入が検知された場合の警告状態と、第２領域（ショベルから所定距離Ｄ２より大きく且つ所定距離Ｄ１以下の領域）で人の侵入が検知された場合の警戒状態との何れかを表す。
検知された人の事後動作は、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知された後の所定時間（例えば、１分間）経過した時点で、所定領域から退避したか、所定領域内の滞在を継続していたかを表す。
検知時の操作状態は、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときのオペレータによるショベルの操作状態を表し、本例では、下部走行体１が操作される走行状態、上部旋回体３が操作される旋回状態、作業機（ブーム４、アーム５、バケット６）が操作される作業状態の少なくとも１つか、操作されない状態かを表す。
検知時の作業モードは、一定回転数で運転されるエンジンの設定回転数の高低に対応する複数の作業モードの何れかを表し、本例では、エンジンの設定回転数が比較的高く作業スピードを優先するＳＰ（Super Power）モード、エンジンの設定回転数が中程度で比較的作業負荷の高い重作業に最適なＨ（Heavy）モード、エンジン設定回転数が比較的低く幅広い作業に対応するＡ（Auto）モードの何れかを表す。
画像情報は、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときの撮像装置４０の撮像画像である。テーブル形式のデータである侵入履歴情報３１０１の画像情報の各欄には、画像情報を識別するための識別子（例えば、図中のＡＡＡ，ＢＢＢ，ＣＣＣ，...，ＪＪＪ等）が記憶され、該識別子に基づき、記憶部３１０に記憶される画像情報にアクセス可能になっている。
侵入履歴情報３１０１は、図４の一例に示される上述の侵入関連情報の少なくとも一部を含む態様であってよいし、上述の侵入関連情報に代えて、或いは、加えて、上述の侵入関連情報以外の侵入関連情報、即ち、以下に示す情報の少なくとも一部を含む態様であってもよい。
例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときにショベルにより行われていた作業内容に関する情報（作業内容情報）を含みうる。このとき、情報生成部３０３は、例えば、ショベルに搭載され、ショベルの前方を撮像する前方カメラの撮像画像や、各種動作要素を駆動する油圧アクチュエータの駆動状態（例えば、油圧アクチュエータの油室内の圧力状態等）に基づき、作業内容を判断してよい。対象となる作業内容には、例えば、掘削積み込み作業、土手打ち作業等が含まれうる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときのショベルの動作要素の制限の有無や制限度合いに関する情報（動作制限情報）を含みうる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときの警報の出力開始からオペレータの警報解除操作に基づく警報の出力停止（警報解除）までの経過時間に関する情報（警報時間情報）を含みうる。また、同様に、侵入履歴情報３１０１は、物体検知部３０１によりショベルから所定距離Ｄ３以内への人の侵入が検知され、ショベルの動作制限が行われたときの動作制限の開始からオペレータの動作制限解除操作に基づく動作制限の解除までの経過時間に関する情報（動作制限時間情報）を含みうる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１によりショベルから所定領域内への人の侵入が検知されたときの物体検知部３０１に含まれる相互に検知範囲が異なる複数の検知部ごとの検知性能の設定状態に関する情報（検知性能設定情報）を含みうる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１の検知性能に影響しうる周辺環境に関する情報（検知時周辺環境情報）を含みうる。周辺環境情報には、例えば、天候の種別、温度状態、視界状態（霧や霞の有無等）、時間帯の種別（例えば、朝、昼、夜の別）等が含まれうる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときのショベルの姿勢安定度に関する情報（姿勢安定度情報）を含みうる。ショベルの姿勢安定度は、例えば、ショベルがオペレータの意図しない動作を起こさない動作・姿勢状態であるかを示す指標である。オペレータの意図しないショベルの動作には、例えば、バランスを崩して転倒する転倒動作、掘削反力等によりショベルの下部走行体１の一部が浮き上がったり、前後に滑ったりする浮き上がり動作や滑り動作等がある。例えば、情報取得部３０２は、動作・姿勢状態センサ４２の検出結果に基づき、例えば、所定の力学モデル等に基づく計算式やマップ等に基づき、所定の姿勢安定度を算出することができる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知されたときのショベルのオペレータの操作技能（例えば、直近の所定期間内の操作技能）に関連する情報（操作技能情報）を含みうる。操作技能情報は、例えば、ショベルの燃費（具体的には、動力源であるエンジン）、単位時間あたりの所定の基準による作業量、ショベルのいわゆる油圧リリーフの頻度等を含みうる。
また、例えば、侵入履歴情報３１０１は、侵入関連情報の一例として、物体検知部３０１によりショベルから所定距離Ｄ３以内への人の侵入が検知され、ショベルの動作が制限されたときのオペレータによるショベルの操作状態を表す情報（動作制限時操作情報）を含みうる。動作制限時操作情報は、上述の検知時操作情報と同様、例えば、当該下部走行体１が操作される走行状態、上部旋回体３が操作される旋回状態、作業機（ブーム４、アーム５、バケット６）が操作される作業状態の少なくとも１つか、操作されない状態かを表す。
情報生成部３０３は、物体検知部３０１により所定領域への人の侵入が検知されるたびに、情報取得部３０２により更新される侵入履歴情報３１０１に基づき、侵入度合情報３１０２を生成する。具体的には、情報生成部３０３は、侵入履歴情報３１０１を統計的に処理することにより、侵入度合情報３１０２を生成する。そして、情報生成部３０３は、生成した侵入度合情報３１０２を記憶部３１０に記憶させる。侵入度合情報３１０２の詳細は、後述する。
表示制御部３０４は、表示装置５０に各種情報画像を表示させる。例えば、表示制御部３０４は、予め規定された通知条件が成立すると、情報生成部３０３により生成された侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させる。表示制御部３０４による処理の詳細は、後述する。
尚、表示制御部３０４は、オペレータによる所定操作に応じて、情報生成部３０３が生成した侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させてもよい。
情報送信部３０５は、予め規定された通知条件が成立すると、通信機器８０を制御し、情報生成部３０３により生成された侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信する。情報送信部３０５による処理の詳細は、後述する。
管理サーバ２００（管理装置の一例）は、ショベルから送信される各種情報に基づき、ショベルの各種管理を行う。管理サーバ２００は、ショベル（通信機器８０）と通信ネットワーク１５０を介して通信可能に接続し、ショベルから送信される各種情報を受信する。例えば、管理サーバ２００は、ショベルを含む作業現場の安全状況に関する情報（例えば、後述する侵入度合情報）をショベルから受信し、該情報を、作業現場の監督者や作業者が使用するコンピュータ端末、作業現場の監督者の携帯端末、作業現場の他の作業機械等に送信する。これにより、作業現場の監督者、作業者、他の作業機械のオペレータ等に作業現場の安全状況を把握させて、安全行動を促すことができる。
管理サーバ２００は、通信機器２１０と、処理装置２２０とを含む。
通信機器２１０は、通信ネットワーク１５０を通じて、ショベル及び管理端末３００のそれぞれと双方向で通信を行うための任意の通信デバイスである。
処理装置２２０は、管理サーバ２００における各種制御処理を行う。処理装置２２０は、その機能が、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、補助記憶装置と、所定の通信インターフェース等を含む一又は複数のサーバコンピュータを中心に構成される。処理装置２２０は、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムを実行することにより実現される機能部として、データ取得部２２０１と、データ配信部２２０２を含む。また、処理装置２２０は、サーバコンピュータの補助記憶装置内の記憶領域として実現される記憶部２２００を含み、記憶部２２００に各種データを保存する（記憶させる）処理は、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される所定のプログラムにより実現される。
データ取得部２２０１は、通信機器２１０を通じて、ショベルから管理サーバ２００に向けて送信される侵入度合情報を取得する。データ取得部２２０１は、取得した侵入度合情報を記憶部２２００に記憶させる（侵入度合情報２２００Ａ）。
データ配信部２２０２は、携帯端末からのリクエストに応じて、或いは、予め規定されたプッシュ通知の要件に応じて、通信機器２１０を制御し、管理端末３００に侵入度合情報２２００Ａを配信する。
尚、データ配信部２２０２は、管理端末３００の他、管理サーバ２００と通信可能に接続される他の作業機械（侵入度合情報の送信元であるショベル以外の、同じ作業現場の他の作業機械）、例えば、ショベルの他、ブルドーザ等に配信されてもよい。
管理端末３００は、管理サーバ２００と通信可能に接続され、ショベルが作業する作業現場を管理する監督者や実際に作業を行う作業者等がディスプレイ等の表示部に表示される各種情報を閲覧可能な任意の端末である。管理端末３００は、例えば、作業現場に仮設される建屋に定置されるデスクトップ型の端末であってよい。また、管理端末３００は、作業現場の監督者や作業者が所持する携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末であってもよい。
管理端末３００は、通信機器３１５と、処理装置３２０と、タッチパネル式のディスプレイ３３０を含む。
通信機器３１５は、通信ネットワーク１５０を通じて、管理サーバ２００等と通信を行う任意のデバイスである。通信機器３１５は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の通信規格に対応する移動通信モジュールである。
処理装置３２０は、管理端末３００における各種制御処理を行う。処理装置３２０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、補助記憶装置と、所定の通信インターフェース等を含むコンピュータを中心に構成されてよい。処理装置３２０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、データ取得部３２０１と、表示制御部３２０２を含む。また、処理装置３２０は、例えば、補助記憶装置内の記憶領域として実現される記憶部３２００を含み、記憶部３２００に各種データを保存する（記憶させる）処理は、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される所定のプログラムにより実現される。
例えば、データ取得部３２０１及び表示制御部３２０２の機能は、例えば、処理装置３２０の補助記憶装置等にインストールされるアプリケーションプログラム（以下、「管理アプリ」と称する）が起動されることによって、実行可能になる態様であってよい。
データ取得部３２０１は、所定の条件に応じて、通信機器３１５を通じて、管理サーバ２００から各種データ、具体的には、侵入度合情報を取得する。データ取得部３２０１は、取得した侵入度合情報を記憶部３２００に記憶させる（侵入度合情報３２００Ａ）。例えば、データ取得部３２０１は、ユーザによる侵入度合情報の表示を要求する所定操作に応じて、通信機器３１５を制御し、管理サーバ２００に配信リクエストを送信することにより、侵入度合情報を管理サーバ２００から取得してよい。このとき、ユーザによる管理端末３００に対する操作は、例えば、管理アプリの動作と連動して、ディスプレイ３３０に表示される所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）に対するタッチパネルを利用したソフトウェアによる操作であってもよいし、管理端末３００に搭載、或いは、付属するハードウェアによる操作部等に対する操作であってもよい。以下、管理端末３００におけるその他の操作についても同様である。
また、例えば、データ取得部３２０１は、所定のプッシュ通知の要件に応じて、管理サーバ２００から配信される侵入度合情報を取得してもよい。
表示制御部３２０２は、侵入度合情報３２００Ａをディスプレイ３３０に表示させる。これにより、ユーザは、ショベルに搭乗していない場合であっても、作業現場の安全環境に関連する侵入度合情報を確認することができるため、例えば、後日の安全状態の確認や現場管理（例えば、ヒヤリハットの分析）に活用することができる。
例えば、表示制御部３２０２は、ユーザによる所定操作に応じて、侵入度合情報３２００Ａをディスプレイ３３０に表示させてもよい。
また、例えば、表示制御部３２０２は、侵入度合情報が管理サーバ２００からプッシュ通知の態様で配信される場合に、データ取得部３２０１により侵入度合情報が取得されると、ディスプレイ３３０に表示させてもよい。このとき、表示制御部３２０２は、侵入度合情報をポップアップ表示としてディスプレイ３３０に表示させたり、ダイジェスト版の侵入度合情報をディスプレイ３３０に表示させたり等してもよい。
以下、表示制御部３２０２の機能によって、ディスプレイ３３０に表示される侵入度合情報の表示態様の詳細については、後述する（図１３参照）。
尚、本例（図２Ａ）では、ショベルのコントローラ３０によって、侵入度合情報が生成されるが、管理サーバ２００や管理端末３００によって、侵入度合情報が生成されてもよい。つまり、情報生成部３０３の機能は、管理サーバ２００や管理端末３００に移管されてもよい。
例えば、図２Ｂは、本実施形態に係る安全管理システム１００の構成の他の例を示すブロック図である。
本例では、ショベル（コントローラ３０）の情報生成部３０３が省略され、代わりに、管理サーバ２００の処理装置２２０に情報生成部２２０３が追加される。
具体的には、コントローラ３０の情報送信部３０５は、通信機器８０を制御し、侵入履歴情報３１０１を管理サーバ２００に送信する。
管理サーバ２００のデータ取得部２２０１は、通信機器２１０を通じて、ショベルから管理サーバに向けて送信された侵入履歴情報を取得し、記憶部２２００に記憶させる（侵入履歴情報２２００Ｂ）。
そして、管理サーバ２００の情報生成部２２０３は、図２Ａの情報生成部３０３と同様、侵入履歴情報２２００Ｂに基づき、侵入度合情報を生成し、記憶部２２００に記憶させる（侵入度合情報２２００Ａ）。
これにより、管理サーバ２００は、通信機器２１０を通じて、自身が生成した侵入度合情報を管理端末３００に配信することができる。また、管理サーバ２００は、通信機器２１０を通じて、侵入履歴情報の送信元であるショベルに配信することができる。また、管理サーバ２００で集中管理を行うことができるため、ショベルの構成を簡易にすることができ、ショベルのコストアップ等を抑制できる。
また、例えば、図２Ｃは、本実施形態に係る安全管理システム１００の構成の更に他の例を示すブロック図である。
本例では、ショベル（コントローラ３０）の情報生成部３０３が省略され、代わりに、管理端末３００の処理装置３２０に情報生成部３２０３が追加される。
具体的には、コントローラ３０の情報送信部３０５は、通信機器８０を制御し、侵入履歴情報３１０１を管理サーバ２００に送信する。
管理サーバ２００のデータ取得部２２０１は、通信機器２１０を通じて、ショベルから管理サーバに向けて送信された侵入履歴情報を取得し、記憶部２２００に記憶させる（侵入履歴情報２２００Ｂ）。
管理サーバ２００のデータ配信部２２０２は、管理端末３００からのリクエストに応じて、或いは、予め規定されたプッシュ通知の要件に応じて、通信機器２１０を制御し、管理端末３００に侵入履歴情報２２００Ｂを配信する。
管理端末３００のデータ取得部３２０１は、通信機器３１５を通じて、管理端末３００から配信される侵入履歴情報２２００Ｂを取得し、記憶部３２００に記憶させる（侵入履歴情報３２００Ｂ）。
管理端末３００の情報生成部３２０３は、所定のタイミング（例えば、侵入履歴情報２２００Ｂがデータ取得部３２０１により取得された直後のタイミングや所定のバッチ処理のタイミング等）や、ユーザによる侵入度合情報の表示要求に対応する所定操作等に応じて、図２Ａの情報生成部３０３と同様、侵入履歴情報３２００Ｂに基づき、侵入度合情報を生成し、記憶部３２００に記憶させる（侵入度合情報３２００Ａ）。
これにより、管理端末３００は、管理サーバ２００から侵入履歴情報を取得し、自ら、侵入度合情報を生成し、ディスプレイ３３０に表示させることができる。
［侵入度合情報の詳細］
次に、図５～図１１を参照して、情報生成部３０３，２２０３，３２０３（以下、便宜的に「情報生成部３０３等」と称する）により生成される侵入度合情報（侵入度合情報３１０２，２２００Ａ，３２００Ａ）について説明をする。
まず、図５は、情報生成部３０３等により生成される侵入度合情報の第１例を表す図である。
図５に示すように、本例に係る侵入度合情報は、直近の所定時間（本例では、１１：００－１２：００の１時間）内における所定領域への人の侵入の検知回数、検知された人の人数（検知人数）、及び追加情報である、所定領域への人の侵入が検知された各回の画像情報（撮像装置４０の撮像画像）を表すテーブル形式の情報である。
尚、本例における侵入度合情報には、検知回数と検知人数の双方が含まれるが、何れか一方が含まれる態様であってもよい。また、本例における侵入度合情報には、検知回数に代えて、或いは、加えて、ショベルが動作制限された回数（動作制限回数）が含まれてもよい。以下、図６～図１０（第２例～第６例）を含む後述する侵入度合情報に関する実施例についても同様である。
検知回数には、所定時間内における合計の検知回数の他、検知時の警報レベル別（警戒状態、警告状態の別）の検知回数、検知時の操作状態別（走行状態、非走行状態の別、旋回状態、非旋回状態の別、作業状態、非作業状態の別）の検知回数、及び、検知時の作業モード別（ＳＰモード、Ｈモード、Ａモードの別）の検知回数が含まれている。また、検知回数には、上記内容の少なくとも一部に代えて、或いは、加えて、検知時の作業内容別の検知回数、警報開始からオペレータによる警報解除操作に基づく警報解除までの経過時間別（例えば、１分刻みの時間区分ごと）の検知回数、検知時の検知性能の設定状態別の検知回数、検知時の周辺環境別の検知回数、検知時のショベルの姿勢安定度別の検知回数、検知時のオペレータの操作技能別の検知回数等が含まれてもよい。以下、図５～図９（第２例～第５例）を含む後述する侵入度合情報に関する実施例についても同様である。
尚、本例の侵入度合情報に動作制限回数が含まれる場合、動作制限回数には、所定時間内における合計の動作制限回数の他、動作制限度合い別の動作制限回数、動作制限時の操作状態別の動作制限回数、及び、動作制限時の作業モード別の動作制限回数等が含まれうる。また、動作制限回数には、動作制限の開始からオペレータによる動作制限解除操作に基づく動作制限の解除までの経過時間別の動作制限回数、検知時（動作制限時）の検知性能の設定状態別の動作制限回数、検知時（動作制限時）の周辺環境別の動作制限回数等が含まれうる。
また、検知人数には、所定時間内における合計の検知人数の他、検知場所別の検知人数、及び事後動作別の検知人数が含まれている。
また、追加情報には、検知時における各回の画像情報にアクセスするためのリンク情報（図中のリンク１～リンク１０）が含まれている。
続いて、図６は、情報生成部３０３により生成される侵入度合情報の第２例を表す図である。
図６に示すように、本例に係る侵入度合情報は、所定の検知場所（本例では、ショベルの後方エリア）における所定領域への人の侵入の検知回数、検知された人の人数（検知人数）、及び追加情報である、所定領域への人の侵入が検知された各回の画像情報（撮像装置４０の撮像画像）を表すテーブル形式の情報である。
検知回数には、所定の検知場所における合計の検知回数の他、本日の時間帯別の検知回数、検知時の警報レベル別（警戒状態、警告状態の別）の検知回数、検知時の操作状態別（走行状態、非走行状態の別、旋回状態、非旋回状態の別、作業状態、非作業状態の別）の検知回数、及び検知時の作業モード別（ＳＰモード、Ｈモード、Ａモードの別）の検知回数が含まれている。
また、検知人数には、所定の検知場所における合計の検知人数の他、事後動作別の検知人数が含まれている。
また、追加情報には、第１例と同様、検知時における各回の画像情報にアクセスするためのリンク情報（図中のリンク１～リンク１０）が含まれている。
続いて、図７は、情報生成部３０３により生成される侵入度合情報の第３例を表す図である。
図７に示すように、本例に係る侵入度合情報は、所定の操作状態（本例では、旋回状態）における所定領域への人の侵入の検知回数、検知された人の人数（検知人数）、及び追加情報である、所定領域への人の侵入が検知された各回の画像情報（撮像装置４０の撮像画像）を表すテーブル形式の情報である。
検知回数には、所定の操作状態における合計の検知回数の他、本日の時間帯別の検知回数、検知時の警報レベル別（警戒状態、警告状態の別）の検知回数、及び検知時の作業モード別（ＳＰモード、Ｈモード、Ａモードの別）の検知回数が含まれている。
また、検知人数には、所定の検知場所における合計の検知人数の他、検知場所別の検知人数、及び事後動作別の検知人数が含まれている。
また、追加情報には、第１例等と同様、検知時における各回の画像情報にアクセスするためのリンク情報（図中のリンク１～リンク１０）が含まれている。
続いて、図８は、情報生成部３０３により生成される侵入度合情報の第４例を表す図である。
図８に示すように、本例に係る侵入度合情報は、所定の作業モード（本例では、Ｈモード）における所定領域への人の侵入の検知回数、検知された人の人数（検知人数）、及び追加情報である、所定領域への人の侵入が検知された各回の画像情報（撮像装置４０の撮像画像）を表すテーブル形式の情報である。
検知回数には、所定の作業モードにおける合計の検知回数の他、本日の時間帯別の検知回数、検知時の警報レベル別（警戒状態、警告状態の別）の検知回数、及び検知時の操作状態別（走行状態、非走行状態の別、旋回状態、非旋回状態の別、作業状態、非作業状態の別）の検知回数が含まれている。
また、検知人数には、所定の作業モードにおける合計の検知人数の他、検知場所別の検知人数、及び事後動作別の検知人数が含まれている。
また、追加情報には、第１例等と同様、検知時における各回の画像情報にアクセスするためのリンク情報（図中のリンク１～リンク１０）が含まれている。
続いて、図９は、情報生成部３０３により生成される侵入度合情報の第５例を表す図である。
図９に示すように、本例に係る侵入度合情報は、所定の警報レベル（本例では、警告状態）における所定領域への人の侵入の検知回数、検知された人の人数（検知人数）、及び追加情報である、所定領域への人の侵入が検知された各回の画像情報（撮像装置４０の撮像画像）を表すテーブル形式の情報である。
検知回数には、所定の警報レベルにおける合計の検知回数の他、本日の時間帯別の検知回数、検知時の警報レベル別（警戒状態、警告状態の別）の検知回数、検知時の操作状態別（走行状態、非走行状態の別、旋回状態、非旋回状態の別、作業状態、非作業状態の別）の検知回数、及び検知時の作業モード別（ＳＰモード、Ｈモード、Ａモードの別）の検知回数が含まれている。
また、検知人数には、所定の作業モードにおける合計の検知人数の他、検知場所別の検知人数、及び事後動作別の検知人数が含まれている。
また、追加情報には、第１例等と同様、検知時における各回の画像情報にアクセスするためのリンク情報（図中のリンク１～リンク１０）が含まれている。
このように、第１例～第５例では、情報生成部３０３等によって、検知回数、検知人数等を含む侵入度合情報が生成される。具体的には、情報生成部３０３等によって、ショベルの周辺の所定領域への監視対象（人）の侵入度合と、侵入関連情報との関係を確認可能な表を生成するための侵入度合情報が生成される。これにより、ショベルのコントローラ３０（表示制御部３０４）は、生成された侵入度合情報を表示装置５０に表示させて、ショベルの周辺の所定領域への監視対象（人）の侵入状況（侵入度合）をオペレータに把握させることができる。また、管理端末３００は、生成された侵入度合情報をディスプレイ３００に表示させて、ショベルの周辺の所定領域への監視対象（人）の侵入状況を作業現場の監督者や作業者に把握させることができる。また、管理サーバ２００は、生成された侵入度合情報を管理端末３００だけでなく、対象の作業機械とは異なる、他の作業機械に配信し、他の作業機械の表示装置等に表示させることができる。そのため、対象の作業機械（ショベル）のオペレータだけでなく、作業現場の監督者、作業者、他の作業機械のオペレータ等に、ショベルの周辺の所定領域への人の侵入状況（侵入度合）を把握させることができる。よって、ショベルのオペレータ、作業現場の監督者、作業者、他の作業機械のオペレータ等に対して、安全行動を促すことが可能となり、比較的即効性のある態様で、ショベルが使用される作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、侵入度合情報は、動作制限回数を含みうる。これにより、当該ショベルのオペレータや作業現場の監督者、作業者に対して、ショベルの周辺への人の侵入によって、どの程度のショベルの動作制限が発生しているか等を把握させることができる。
また、第１例～第５例では、情報生成部３０３等によって、侵入度合情報に関する所定条件下におけるショベルの周辺の所定領域への監視対象（人）の侵入度合いを確認可能な表を生成するための侵入度合情報が生成される。つまり、情報生成部３０３等は、侵入関連情報に関する所定条件での絞り込みを行い、当該所定条件で絞り込まれた、ショベルの周辺の所定領域内への侵入度合いを確認可能な表を生成するための侵入度合情報を生成する。具体的には、オペレータ等は、所定時間、所定の検知場所、所定の操作状態、所定の作業モード、或いは所定の警報レベル、等の各条件下における検知回数、検知人数、動作制限回数等を把握することができる。そのため、オペレータ等は、様々な条件下での検知回数、検知人数、動作制限回数により、様々な視点から作業現場の安全状況を認識することができる。また、オペレータ等は、検知回数と動作制限回数との比較等により、作業現場の作業効率と、作業現場の安全性との両立を図るための行動方針等を検討することもできる。
また、例えば、時間帯別の検知回数によれば、オペレータ等は、時間経過に応じた検知回数の増減傾向等を把握することができる。そのため、オペレータ等は、例えば、検知回数が増加傾向にある状況を認識して、周囲に対して、より注意を払う等により作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、例えば、警報レベル別の検知回数によれば、オペレータ等は、警報レベルが高い第１領域への侵入度合を把握することができる。また、同様、動作制限度合い別の動作制限回数によれば、オペレータ等は、動作制限度合いが高い領域、つまり、ショベルにより近接した領域への侵入度合を把握することができる。そのため、オペレータは、現在の作業現場における作業員のショベルへの近づきやすさ等の状況を認識した上で、ショベルの操縦やショベル周辺での作業を行い、作業現場の安全性を向上させることができる。
また、例えば、操作状態別の検知回数や作業モード別の検知回数によれば、オペレータは、どのような操作状態や作業モードの際に人の侵入に前もって気付けなかったかを把握することができるため、今後、対象となる操作状態や作業モードでは、より注意を払う等により作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、検知場所別の検知人数によれば、オペレータ等は、所定領域のうちのどのエリアへの侵入に前もって気付けなかったか、或いは現在の作業現場の状況では、どのエリアへの侵入が多いのか等を把握することができる。そのため、オペレータ等は、対象となるエリアでは、より注意を払う等により作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、事後動作別の検知回数によれば、物体検知部３０１により所定領域への人の侵入が検知され、音声出力装置６０から警報が出力された後、所定時間経過しても、オペレータ等による適切な行動がなされなかったことにより、所定領域から離れない人（作業者等）の存在を把握することができる。そのため、仮に、ショベルの周辺の所定領域に人が侵入してしまった場合でも、直ぐに所定領域から退避したり、ショベルの操縦を停止したり等の行動の徹底等をオペレータ等に促し、作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、例えば、検知時の作業内容別の検知回数等によれば、オペレータ等は、どのような作業内容のときに所定領域内への人の侵入を前もって気付けなかったのかや、どのような作業内容のときにショベルの周辺に人が近づきやすいか等を把握することができる。そのため、オペレータ等は、例えば、対象となる作業内容では、より注意を払う等により作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、例えば、警報開始から警報解除操作に基づく警報解除までの経過時間別の検知回数等によれば、オペレータ等は、警報開始からオペレータが警報解除操作を行うまでの経過時間の傾向を把握することができる。また、同様に、ショベルの動作制限の開始から動作制限解除操作に基づくショベルの動作制限の解除までの経過時間別の動作制限回数等によれば、オペレータ等は、ショベルの動作制限の開始からオペレータが動作制限解除操作を行うまでの経過時間の傾向を把握することができる。そのため、オペレータ等は、例えば、警報開始或いはショベルの動作制限開始から警報解除操作或いは動作制限解除操作が行われるまでの時間が比較的短い場合、オペレータによるショベルの周囲の確認が不十分な可能性があるため、周囲の確認を徹底する等により作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、例えば、検知時の検知性能の設定状態別の検知回数等によれば、オペレータ等は、どのような検知性能の設定状態の場合に、検知回数が多いか等を把握することができる。そのため、オペレータ等は、例えば、作業現場での検知性能の設定状態を決定する上での判断材料にすることができる。
また、例えば、検知時の周辺環境別の検知回数等によれば、オペレータ等は、どのような周辺環境のときに所定領域内への人の侵入を前もって気付けなかったのかや、どのような周辺環境のときにショベルの周辺に人が近づきやすいか等を把握することができる。そのため、オペレータ等は、例えば、対象となる周辺環境では、より注意を払う等により作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、例えば、検知時の姿勢安定度別の検知回数等によれば、オペレータ等は、姿勢安定度と、ショベルの周辺の所定領域内への人の侵入度合いとの相関（例えば、姿勢安定度が低下すると、オペレータの操作への注力度が高くなり、逆に、ショベルの周辺への注意が低くなる等）を確認することができる。従って、例えば、現場監督等は、現場の環境（例えば、作業現場が不安定な場所か否か、バケット６の動作に比較的大きな高低差があるか否か、アタッチメントを上部旋回体３から比較的離れた位置まで延在させる必要があるか否か等）等に起因するショベルの姿勢安定度の低下と、人の侵入度合いとの関係性に応じて、今後の、作業現場の安全性向上に向けた施策（環境改善等）を検討することができる。
また、例えば、検知時のオペレータの操作技能別の検知回数等によれば、オペレータ等は、オペレータの操作技能とショベルの周辺の所定領域内への人の侵入度合いとの相関（例えば、オペレータの操作技能が低いほど、操作への注力度が高くなるため、逆に、ショベルの周辺への注意が低くなる等）を確認することができる。従って、現場監督等は、複数の作業機械の担当を配置する上で、周辺で作業する作業員が多い場所の作業には、熟練のオペレータを配置するなどを行うことができる。
また、画像情報によれば、オペレータ等は、具体的にどのような形で所定領域への侵入が行われたのか等を把握することができるため、以後の安全性の改善に対する行動方針等を具体的に立てることができる。
尚、第１例～第５例において、侵入度合情報には、時間帯別の検知回数、警報レベル別の検知回数、操作状態別の検知回数、作業モード別の検知回数、検知場所別の検知人数、及び事後動作別の検知人数のうちの５つが含まれるが、一部又は全部が省略されてもよい。また、第１例～第５例において、図２Ａの安全管理システムに対応する情報送信部３０５は、侵入度合情報を管理サーバ２００に送信する際、併せて、侵入度合情報における各回の画像情報へのリンク情報に対応する画像データを管理サーバ２００に送信する。また、第１例～第５例において、追加情報として画像情報（へのリンク情報）が含まれるが、画像情報は、省略されてもよい。
続いて、図１０は、情報生成部３０３等により生成される侵入度合情報の第６例を表す図である。
図１０に示すように、侵入度合情報には、ショベルの周辺の所定領域への人の侵入の検知回数及び検知人数の時系列データ（本例では、直近の１週間の曜日別の時系列データと、作業当日である９月５日（月）の１０：３０現在のデータ）が含まれる。
また、本例では、各曜日について、合計の検知回数及び検知人数の他、警報レベル別（警戒状態、警告状態の別）の検知回数及び検知人数が含まれる。
このように、第６例では、情報生成部３０３等によって、第１例～第５例と同様、検知回数、検知人数等を含む侵入度合情報が生成される。これにより、表示制御部３０４は、生成された侵入度合情報を表示装置５０に表示させて、ショベルの周辺の所定領域への人の侵入状況（侵入度合）をオペレータに把握させることができる。また、情報送信部３０５は、生成された侵入度合情報を管理サーバ２００に送信し、管理サーバ２００から作業現場のコンピュータ端末、携帯端末、他の作業機械等に送信してもらうことができる。そのため、作業現場の監督者、作業者、他の作業機械のオペレータ等に、ショベルの周辺の所定領域への人の侵入状況（侵入度合）を把握させることができる。よって、ショベルのオペレータ、作業現場の監督者、作業者、他の作業機械のオペレータ等に対して、安全行動を促すことが可能となり、比較的即効性のある態様で、ショベルが使用される作業現場の安全性の向上を図ることができる。
例えば、直近１週間の曜日別の検知回数や検知人数の特徴（増減等）を把握することができる。そのため、オペレータ等は、前回の同じ曜日の他の曜日に対する傾向（例えば、他の曜日よりも検知回数等が著しく多い等）を参考にして、作業現場の状況を把握し、ショベルを操縦したり、各種作業を行ったりすることで、作業現場の安全性の向上を図ることができる。また、例えば、侵入度合情報として、代わりに、特定の１日或いは直近２４時間の時間帯（例えば、１時間単位、２時間単位等）別の検知回数や検知人数の時系列データを採用することにより、直近２４時間の時間帯別の検知回数や検知人数の特徴（増減等）を把握することができる。そのため、同様、オペレータ等は、前回の同じ時間帯に対する傾向（例えば、作業終了直前の時間帯は、他の時間帯よりも検知回数等が著しく多い等）を参考にして、作業現場の状況を把握し、ショベルを操縦したり、各種作業を行ったりすることで、作業現場の安全性の向上を図ることができる。また、例えば、侵入度合情報として、代わりに、直近の所定期間（所定日数）における日付別（日別）の検知回数や検知人数の時系列データを採用することも可能である。
第６例に係る侵入度合情報は、テーブル形式で表示装置５０や作業現場のコンピュータ端末携帯端末、他の作業機械の表示装置等に表示させる以外に、グラフ表示させることができる。以下、図１１を参照して、図１０における検知回数等の時系列データを表示装置５０や作業現場のコンピュータ端末、携帯端末、他の作業機械の表示装置等に表示させる際の表示態様の他の例について説明をする。
例えば、図１１は、表示装置５０等に表示された侵入度合情報を表す図であり、具体的には、検知回数の時系列データを表示装置５０等にグラフ表示した図である。
尚、本例に係る侵入度合情報の内容は、図１０に示す侵入度合情報と同じである。
このように、検知回数等の時系列データをグラフ表示することにより、オペレータ等は、
直近１週間の曜日別の検知回数や検知人数の時系列データの特徴（増減等）を容易に把握することができる。また、検知回数の合計のうちの警報レベル別の検知回数が、異なる表示態様（具体的には、警戒状態をドット表示とし、警告状態をボーダー表示とする表示態様）で表されるため、警報レベル別の時系列データの特徴も容易に把握することができる。よって、オペレータ等は、より即効性のある態様で、ショベルが使用される作業現場の安全性の向上を図ることができる。
また、図５～図１０の例示以外の侵入度合情報が生成されてもよい。
例えば、侵入度合情報は、物体検知部３０１により人が検知されたときの作業内容別の検知回数、検知人数、動作制限回数、追加情報等を含む態様であってよい。これにより、当該ショベルのオペレータや作業現場の管理者、監督者、及び、他の作業機械のオペレータ等は、侵入度合情報を視認し、どのような作業内容が行われているときに当該ショベルの周辺への侵入者が多いか等を把握することができる。
また、例えば、侵入度合情報は、物体検知部３０１により人が検知された検知性能の設定状態別の検知回数、検知人数、動作制限回数、追加情報等を含む態様であってよい。これにより、当該ショベルのオペレータや作業現場の管理者、監督者、及び、他の作業機械のオペレータ等は、侵入度合情報を視認し、どのような検知性能の設定状態が適切か等を検討することができる。
また、例えば、侵入度合情報は、物体検知部３０１により人が検知されたときの周辺環境別（例えば、朝、昼、夜の別や晴、曇り、雨の別等）の検知回数、検知人数、動作制限回数、追加情報等を含む態様であってよい。これにより、当該ショベルのオペレータや作業現場の管理者、監督者、及び、他の作業機械のオペレータ等は、侵入度合情報を視認し、どのような周辺環境状態で、ショベルの周辺への侵入者が多いか等を把握することができる。
また、例えば、侵入度合情報は、物体検知部３０１によりショベルの動作制限が開始されたときの操作状態別の動作制限回数、追加情報等を含む態様であってもよい。これにより、当該ショベルのオペレータや作業現場の管理者、監督者、及び、他の作業機械のオペレータ等は、どのような操作が行われているとき、つまり、ショベルがどのような動作を行っているときに、ショベルの動作制限が行われる頻度が高いか等を把握できる。また、作業現場の管理者、監督者は、例えば、ショベルの動作制限の頻度が高い操作状態について、作業効率と、安全性の観点から停止させる必要があるかなどの検討を行うことができる。
続いて、図１２は、情報生成部３０３等によって生成される侵入度合情報の第７例を表す図である。
本例では、第１例～第５例と異なり、情報生成部３０３等によって、侵入度合いに関する所定条件下における侵入関連情報を確認可能な表を生成するための侵入度合情報が生成される。具体的には、情報生成部３０３等によって、検知頻度（例えば、一時間あたり等の単位時間あたりの検知回数、検知人数等）が所定基準を超える侵入関連情報の項目が強調して表示される。
図１２に示すように、侵入度合情報は、複数の侵入関連情報（検知時の時間帯に関する情報、検知時の操作状態に関する情報、検知時の作業モードに関する情報、検知時の人の検知場所に関する情報、検知時のショベルの姿勢安定度に関する情報、及び、検知時のオペレータの操作技能に関する情報）のそれぞれに対応する全項目と、それぞれの項目に対応する単位時間当たりに換算したときの検知頻度とを対応付けたテーブル形式の情報である。
尚、検知頻度は、例えば、ある侵入関連情報のある項目に該当する累計時間内での検知回数を、当該累計時間で除することにより算出される。
そして、本例では、侵入度合いに関する所定条件が成立する、つまり、侵入度合い（検知頻度）が比較的高い侵入関連情報の項目は、強調して表示されている（図中のハッチング部分参照）。具体的には、それぞれの侵入関連情報に対応する全項目のうち、検知頻度が単位時間あたり"２．０"以上である項目が強調して表示される。
このように、情報生成部３０３等によって、ショベルの周辺の所定領域内への監視対象（人）の侵入度合い（侵入頻度）に関する所定条件下における侵入関連情報の項目を確認可能な表を生成するための侵入度合情報が生成される。つまり、情報生成部３０３等は、ショベルの周辺の所定領域内への監視対象（人）の侵入度合いに関する所定条件での絞り込みを行い、当該所定条件で絞り込まれた、侵入関連情報（の項目）を確認可能な表を生成するための侵入度合情報を生成する。これにより、現場監督等は、直接的に、ショベルの周辺の所定領域内への監視対象（人）の侵入度合いが相対的に高い、侵入関連情報の項目を洗い出すことができる。そのため、現場監督等は、例えば、比較的安全性が低いと考えられる、洗い出された侵入関連情報の項目に関する条件から作業現場の安全性の向上を図る施策を検討することができる。
尚、本例では、ショベルの周辺の所定領域内への監視対象（人）の侵入度合いに関する条件として、検知回数に基づく、検知頻度を用いたが、例えば、検知人数に基づく検知頻度や動作制限回数に基づく、動作制限頻度が用いられてもよい。
［管理端末における侵入度合情報の表示態様］
次に、図１３を参照して、管理端末３００のディスプレイ３３０に表示される侵入度合情報の表示態様の具体例について説明する。
図１３は、管理端末３００における侵入度合情報の表示態様の一例を表す図である。当該表示態様は、上述した管理端末３００の表示制御部３２０２（つまり、管理アプリ）により実現される。
図１３に示すように、本例の管理端末３００の横長のディスプレイ３３０の右側半分の領域には、侵入度合情報に対応する表３３０Ａが表示されている。
また、ディスプレイ３３０の左側半分の領域の上半分には、表３３０Ａとして表示させる侵入度合情報の仕様を選択するための仕様選択部３３０Ｂが表示される。
仕様選択部３３０Ｂでは、予め登録される仕様（例えば、侵入関連情報及び侵入度合いの何れに関する条件で侵入度合情報を絞り込んだ侵入度合情報を表示させるのかや、具体的にどのような条件で絞り込むのか等の仕様）に対応する侵入度合情報が、"テーブル１"～"テーブル５"の名称で表示されている。ユーザは、例えば、図中の太枠で示されるカーソル等をタッチパネルのスライド操作や図示しないハードウェアによる操作部（例えば、マウス等）により移動させて、所定の決定操作をすることにより、対応する仕様の侵入度合情報を表３３０Ａとしてディスプレイ３３０に表示させることができる。
また、ディスプレイ３３０の左側半分の領域の下半分には、ユーザが仕様選択部３３０Ｂで選択するための仕様を登録するためのカスタマイズ部３３０ＣのＧＵＩが表示される。これにより、ユーザは、自分が確認したい仕様の侵入度合情報を仕様選択部３３０Ｂに登録できる。
［侵入履歴情報の表示処理］
次に、図１４を参照して、図２Ａに係る安全管理システム１００に対応する表示制御部３０４による処理について説明をする。
図１４は、表示制御部３０４による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベルの運転中、所定時間毎に繰り返し実行される。
ステップＳ１０２にて、表示制御部３０４は、所定の検知条件下で、物体検知部３０１によるショベルの周辺の所定領域への人の侵入の検知回数Ｎ１が所定閾値Ｎ１ｔｈ以上になったか否かを判定する。所定条件とは、例えば、（１）ある時点からの所定時間内（所定の時間帯内）であること、（２）所定の検知場所であること、（３）所定の操作状態であること、（４）所定の作業モードであること、（５）所定の警報レベルであること等の少なくとも１つであってよい。表示制御部３０４は、判定条件を満足しない場合、ステップＳ１０４に進み、判定条件を満足する場合、ステップＳ１０６に進む。
尚、表示制御部３０４は、所定の検知条件下で、物体検知部３０１によるショベルの動作制限の回数（動作制限回数）が相対的に多くなった（所定閾値以上になった）か否かを判定してもよい。以下、後述する図１５のステップＳ２０２についても同様である。
ステップＳ１０４にて、表示制御部３０４は、ステップＳ１０２と同じ所定条件下で、物体検知部３０１によるショベルの周辺の所定領域への人の侵入の検知人数Ｎ２が所定閾値Ｎ２ｔｈ以上になったか否かを判定する。表示制御部３０４は、判定条件を満足する場合、ステップＳ１０６に進み、判定条件を満足しない場合、今回の処理を終了する。
ステップＳ１０６にて、表示制御部３０４は、侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させる。例えば、表示制御部３０４は、所定の検知条件が上記（１）の場合、上述した第１例に相当する侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させてよい。また、例えば、表示制御部３０４は、所定の検知条件が上記（２）の場合、上述した第２例に相当する侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させてよい。また、例えば、表示制御部３０４は、所定の検知条件が上記（３）の場合、上述した第３例に相当する侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させてよい。また、例えば、表示制御部３０４は、所定の検知条件が上記（４）の場合、上述した第４例に相当する侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させてよい。また、例えば、表示制御部３０４は、所定の検知条件が上記（５）の場合、上述した第５例に相当する侵入度合情報３１０２を表示装置５０に表示させてよい。
尚、ステップＳ１０４，Ｓ１０６の処理の何れか一方は、省略されてもよい。また、ステップＳ１０４、Ｓ１０６の処理の順序は、逆であってもよいし、平行処理されてもよい。また、ステップＳ１０６の処理が行われると、検知回数Ｎ１，検知人数Ｎ２は、リセットされ、再度、上記所定条件下において、カウントが開始される。
このように、表示制御部３０４は、侵入度合情報３１０２に含まれる、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知された回数（検知回数）、所定領域内への侵入が検知された人数（検知人数）、又は、ショベルの動作制限が行われた回数（動作制限回数）が所定の通知条件を満足した場合、表示装置５０に侵入度合情報３１０２を表示させる。具体的には、表示制御部３０４は、上記通知条件として、所定の検知条件下における検知回数検知人数、又は、動作制限回数が、所定閾値以上になったことを満足した場合、表示装置５０に侵入度合情報３１０２を表示させる。これにより、作業現場の安全性の向上を図る必要がある状況に限定して、侵入度合情報３１０２が表示されるため、オペレータに与える煩わしさや違和感を抑制することができる。
尚、表示装置５０に侵入度合情報３１０２を表示させるための上記通知条件は、当該態様に限定されない。例えば、表示制御部３０４は、上記通知条件として、検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が急に増加していること、即ち、所定基準以上に増加していることを満足した場合、表示装置５０に侵入度合情報３１０２を表示させてもよい。例えば、所定期間（１日の作業開始から現時点までの期間、１日の所定の時間帯等）における検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が、過去の平均値（過去１週間の各日の平均値、過去１週間の同じ時間帯の平均値等）の５割増し以上になっている場合、検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が所定基準以上に増加していると判断してよい。これにより、上述した実施形態と同様、作業現場の安全性の向上を図る必要がある状況に限定して、侵入度合情報３１０２が表示されるため、オペレータに与える煩わしさや違和感を抑制することができる。また、所定基準を適宜設定することにより、検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が、図１４における所定閾値以上になる前の増加している段階で、侵入度合情報３１０２を表示することもできるため、作業現場の管理者、監督者、他の作業機械のオペレータ等は、より前段階で、作業現場の安全性に対する対応を取ることができる。
［侵入履歴情報の送信処理］
次に、図１５を参照して、図２Ａに係る安全管理システム１００に対応する情報送信部３０５による処理について説明をする。
図１５は、情報送信部３０５による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベルの運転中、所定時間毎に繰り返し実行される。
ステップＳ２０２にて、情報送信部３０５は、所定の検知条件下で、物体検知部３０１によるショベルの周辺の所定領域への人の侵入の検知回数Ｎ１が所定閾値Ｎ１ｔｈ以上になったか否かを判定する。所定条件とは、例えば、上述の（１）～（５）等であってよい。情報送信部３０５は、判定条件を満足しない場合、ステップＳ２０４に進み、判定条件を満足する場合、ステップＳ２０６に進む。
ステップＳ２０４にて、情報送信部３０５は、ステップＳ２０２と同じ所定条件下で、物体検知部３０１によるショベルの周辺の所定領域への人の侵入の検知人数Ｎ２が所定閾値Ｎ２ｔｈ以上になったか否かを判定する。情報送信部３０５は、判定条件を満足する場合、ステップＳ２０６に進み、判定条件を満足しない場合、今回の処理を終了する。
ステップＳ２０６にて、情報送信部３０５は、侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信する。例えば、情報送信部３０５は、所定の検知条件が上記（１）の場合、上述した第１例に相当する侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信してよい。また、例えば、情報送信部３０５は、所定の検知条件が上記（２）の場合、上述した第２例に相当する侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信してよい。また、例えば、情報送信部３０５は、所定の検知条件が上記（３）の場合、上述した第３例に相当する侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信してよい。また、例えば、情報送信部３０５は、所定の検知条件が上記（４）の場合、上述した第４例に相当する侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信してよい。また、例えば、情報送信部３０５は、所定の検知条件が上記（５）の場合、上述した第５例に相当する侵入度合情報３１０２を管理サーバ２００に送信してよい。
尚、ステップＳ２０４，Ｓ２０６の処理の何れか一方は、省略されてもよい。また、ステップＳ２０４、Ｓ２０６の処理の順序は、逆であってもよいし、平行処理されてもよい。また、図１４の場合と同様、ステップＳ２０６の処理が行われると、検知回数Ｎ１，検知人数Ｎ２は、リセットされ、再度、上記所定条件下において、カウントが開始される。
このように、情報送信部３０５は、所定の検知条件下において、物体検知部３０１により所定領域内への人の侵入が検知された回数、所定領域内への侵入が検知された人数、又は、ショベルの動作制限が行われた回数が、所定閾値以上になった場合、管理サーバ２００に侵入度合情報３１０２を送信する。これにより、作業現場の安全性の向上を図る必要がある状況に限定して、侵入度合情報３１０２が送信されるため、作業現場の管理者、監督者、他の作業機械のオペレータ等に与える煩わしさや違和感を抑制することができる。
尚、管理サーバ２００に侵入度合情報３１０２を送信させるための上記通知条件は、表示装置５０に侵入度合情報３１０２を表示させるための上記通知条件と同様、当該態様に限定されない。例えば、情報送信部３０５は、表示制御部３０４と同様、上記通知条件として、検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が急に増加していること、即ち、所定基準以上に増加していることを満足した場合、管理サーバ２００に侵入度合情報３１０２を送信してもよい。例えば、所定期間（１日の作業開始から現時点までの期間、１日の所定の時間帯等）における検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が、過去の平均値（過去１週間の各日の平均値、過去１週間の同じ時間帯の平均値等）の５割増し以上になっている場合、検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が所定基準以上に増加していると判断してよい。これにより、上述した図１４の場合と同様、作業現場の安全性の向上を図る必要がある状況に限定して、侵入度合情報３１０２が送信されるため、作業現場の管理者、監督者、他の作業機械のオペレータ等に与える煩わしさや違和感を抑制することができる。また、所定基準を適宜設定することにより、検知回数、検知人数、又は、動作制限回数が、図１５における所定閾値以上になる前の増加している段階で、侵入度合情報３１０２を送信することもできるため、作業現場の管理者、監督者、他の作業機械のオペレータ等は、より前段階で、作業現場の安全性に対する対応を取ることができる。
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
例えば、上述した実施形態では、表示制御部３０４が表示装置５０に侵入度合情報３１０２を表示させると共に、情報送信部３０５が管理サーバ２００に侵入度合情報３１０２を送信されるが、何れか一方が行われる態様であってもよい。
また、上述した実施形態及びその変形例では、一の作業機械（ショベル）において、一の作業機械に関する侵入度合情報（侵入度合情報３１０２、侵入度合情報２２００Ａ、侵入度合情報３２００Ａ）が生成されるが、当該態様には限定されない。例えば、作業現場で作業する複数の作業機械（例えば、ショベル、ブルドーザ等）のそれぞれに記憶される侵入履歴情報３１０１が集約された複数の作業機械に関する侵入度合情報、つまり、作業現場全体での侵入度合情報が生成されてよい。そして、生成された侵入度合情報が対象となるそれぞれの作業機械のオペレータから視認可能な表示装置に表示されてよいし、複数の作業機械のそれぞれと通信可能な管理サーバに送信されてもよい。このとき、それぞれの作業機械で記憶される侵入履歴情報は、相互に通信可能に接続される複数の作業機械のうちの特定の作業機械に集められ、当該作業機械において、複数の作業機械に関する侵入度合情報が作成されてよい。また、それぞれの作業機械で記憶される侵入履歴情報は、相互に通信可能に接続される複数の作業機械の相互間で共有化され、それぞれの作業機械において、複数の作業機械に関する侵入度合情報が作成されてもよい。また、例えば、管理サーバ２００は、作業現場で作業する複数の作業機械から侵入履歴情報を取得し、管理サーバ２００或いは管理端末３００は、管理サーバ２００に集約された複数の作業機械に関する侵入履歴情報に基づき、作業現場全体での侵入度合情報を生成してもよい。これにより、作業現場の管理者、監督者、それぞれの作業機械のオペレータ等は、管理端末３００やショベルの表示装置５０等を通じて、作業現場全体での侵入度合情報を把握することができる。そのため、作業現場の安全性に対する対応を更に促進させることができる。
尚、本願は、２０１６年１１月１日に出願した日本国特許出願２０１６－２１４７１５号に基づく優先権を主張するものであり、その日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
３０ コントローラ
４０ 撮像装置
４０Ｂ 後方カメラ
４０Ｌ 左側方カメラ
４０Ｒ 右側方カメラ
４２ 動作・姿勢状態センサ
５０ 表示装置
６０ 音声出力装置
７０ 外部報知装置
８０ 通信機器
１００ 安全管理システム（作業機械用安全管理システム）
１５０ 通信ネットワーク
２００ 管理サーバ（管理装置）
２１０ 通信機器
２２０ 処理装置
３００ 管理端末
３０１ 物体検知部（検知部）
３０２ 情報取得部
３０３ 情報生成部
３０４ 表示制御部
３０５ 情報送信部（送信部）
３１０ 記憶部
３１５ 通信機器
３２０ 処理装置
３１０１ 侵入履歴情報
３１０２ 侵入度合情報
２２００ 記憶部
２２００Ａ 侵入度合情報
２２００Ｂ 侵入履歴情報
２２０１ データ取得部
２２０２ データ配信部
２２０３ 情報生成部
３２００ 記憶部
３２００Ａ 侵入度合情報
３２００Ｂ 侵入履歴情報
３２０１ データ取得部
３２０２ 表示制御部
３２０３ 情報生成部

Claims (15)

  1. 建設機械の周辺の障害物に関する情報を取得する取得装置と、
    前記取得装置の出力に基づき、前記建設機械の周辺の所定領域内への障害物の侵入を検知する検知装置と、
    前記検知装置による検知結果、及び前記検知結果に対応する所定の関連情報の履歴を所定の形式に整理して記憶する記憶装置と、
    前記所定の形式に整理された前記検知結果及び前記関連情報の履歴を用いて、前記検知結果又は前記関連情報に関する所定条件に基づき集計処理を行うことにより、前記検知結果と前記関連情報との間の相関関係を表す情報を生成する処理装置と、を備え、
    前記関連情報には、オペレータによるアクチュエータの操作に起因する前記建設機械の状態に関する情報、及びオペレータによるアクチュエータの操作に起因しない、前記建設機械の状態又は前記建設機械の周辺の状態に関する情報が含まれる、
    建設機械用安全管理システム。
  2. 前記処理装置は、前記検知装置による前記障害物の検知頻度、及び、前記検知装置による前記障害物の検知数の少なくとも一方を含む、前記相関関係を表す情報を生成する、
    請求項１に記載の建設機械用安全管理システム。
  3. 前記所定条件は、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知された時間帯に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知された場所に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記建設機械の操作状態に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記建設機械の作業モードに関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときに出力される警報の警報レベルに関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記建設機械と前記障害物との距離に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物としての人の侵入が検知されたときの当該人の事後動作に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記建設機械の作業内容に関する条件、又は前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記建設機械の動作制限時における前記建設機械の操作状態に関する条件である、
    請求項１又は２に記載の建設機械用安全管理システム。
  4. 前記所定条件は、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの警報開始からオペレータによる警報解除操作による警報解除までの経過時間に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記建設機械の動作制限開始からオペレータによる動作制限解除操作による動作制限解除までの経過時間に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの前記検知装置の検知性能の設定状態に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときの周辺環境に関する条件、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときのショベルの安定度に関する条件、又は、前記検知装置により前記所定領域内への前記障害物の侵入が検知されたときのオペレータによる所定期間内における操作技能に関する条件である、
    請求項１又は２に記載の建設機械用安全管理システム。
  5. 前記所定条件は、前記検知装置による検知頻度に関する条件である、
    請求項１又は２に記載の建設機械用安全管理システム。
  6. 前記検知頻度に関する条件は、前記検知装置による前記障害物の検知頻度、又は、前記検知装置による前記障害物の検知数が所定基準を超えている条件である、
    請求項５に記載の建設機械用安全管理システム。
  7. 前記所定条件は、前記検知装置による前記所定領域内への侵入の検知に伴う前記建設機械による所定の応答の実行頻度に関する条件である、
    請求項１又は２に記載の建設機械用安全管理システム。
  8. 前記実行頻度に関する条件は、前記検知装置により前記所定領域内への侵入が検知されたことに起因して前記建設機械の動作が制限された回数、又は、前記建設機械から相対的に高い警報レベルの警報が出力された回数が所定基準を超えている条件である、
    請求項７に記載の建設機械用安全管理システム。
  9. 前記処理装置は、前記相関関係を表す情報として、前記検知装置による前記障害物の検知頻度、又は前記検知装置による前記障害物の検知数の時間変化に関する情報を生成する、
    請求項３に記載の建設機械用安全管理システム。
  10. 前記処理装置は、前記時間変化に関する情報として、所定期間内の曜日別、日付別、又は時間帯別の時系列データを生成する、
    請求項９に記載の建設機械用安全管理システム。
  11. 前記建設機械に設けられ、前記検知装置による前記検知結果と、前記検知結果に対応する前記関連情報とを、前記建設機械の外部の管理装置に送信する通信装置を備え、
    前記処理装置は、前記管理装置、又は、前記管理装置と通信可能に接続される管理端末に設けられる、
    請求項１乃至１０の何れか一項に記載の建設機械用安全管理システム。
  12. 前記建設機械のキャビン内に設けられる表示装置、又は、前記建設機械に設けられる通信装置を更に備え、
    前記処理装置は、前記建設機械に設けられ、
    前記表示装置は、前記相関関係を表す情報に対応する情報画像を表示する、又は、前記通信装置は、前記建設機械の外部に設けられる管理装置に前記相関関係を表す情報を送信する、
    請求項１乃至１０の何れか一項に記載の建設機械用安全管理システム。
  13. 前記相関関係を表す情報に含まれる、前記検知装置による前記障害物の検知頻度、又は前記検知装置による前記障害物の検知数が所定の通知条件を満足した場合、前記表示装置は、前記情報画像を表示する、又は、前記通信装置は、前記管理装置に前記相関関係を表す情報を送信する、
    請求項１２に記載の建設機械用安全管理システム。
  14. 建設機械の外部に設けられる管理装置であって、
    前記建設機械の周辺の障害物に関する情報を取得する取得装置の出力に基づき、前記建設機械の周辺の所定領域内への障害物の侵入を検知する検知装置の検知結果と、前記検知結果に対応する所定の関連情報とを取得し、所定の形式に整理された前記検知結果及び前記関連情報の履歴を用いて、前記検知結果又は前記関連情報に関する所定条件に基づき集計処理を行うことにより、前記検知結果と前記関連情報との間の相関関係を表す情報を生成する処理装置を備え、
    前記関連情報には、オペレータによるアクチュエータの操作に起因する前記建設機械の状態に関する情報、及びオペレータによるアクチュエータの操作に起因しない、前記建設機械の状態又は前記建設機械の周辺の状態に関する情報が含まれる、
    管理装置。
  15. 通信装置を備え、
    前記処理装置は、前記通信装置を通じて、ユーザが所持する管理端末に前記相関関係を表す情報を配信し、前記管理端末の表示部に前記相関関係を表す情報に対応する情報画像を表示させる、
    請求項１４に記載の管理装置。
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