CN108370432A - 挖土机的通信系统、多旋翼飞行器及挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机的通信系统、多旋翼飞行器及挖土机。本发明的多旋翼飞行器(20)接收动作指令而进行飞行。若操作装置(30)被输入对多旋翼飞行器(20)的动作指令，则操作装置(30)发送与所输入的动作指令对应的无线信号。并且，操作装置(30)若从多旋翼飞行器(20)接收信息，则输出所接收到的信息。挖土机(10)上搭载有对在操作装置(30)与多旋翼飞行器(20)之间收发的无线信号进行中继的中继器(17)。

Description

挖土机的通信系统、多旋翼飞行器及挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机的通信系统、多旋翼飞行器及挖土机。

背景技术

为了拓宽挖土机等施工设备周围的视野以确保安全而公知有使用相机的技术。例如在挖土机上设置对后方及侧方进行摄影的相机，通过这些相机摄影的图像显示于显示画面。成为自挖土机的距离标准的引导线重叠显示于周围的图像。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-124467号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在搭载有相机的现有的挖土机中，只能摄影挖土机回转体的侧方及后方的图像。然而，在挖土机的作业中，有时从挖土机的视线难以直接进行辨识的部位成为作业对象。若一边确认成为作业对象的部位的图像，一边能够操纵挖土机，则作业性提高。

而且，在作业对象区域广的作业现场，有时也用多台挖土机来进行作业。该情况下，若作业现场的管理人员通过图像能够确认在广范围的作业现场内用多台挖土机进行作业的各种进度则很方便。而且，并不限定于图像信息，只要在广范围的作业现场能够获取或传送各种信息则很方便。

本发明的目的在于提供一种在挖土机的作业现场能够获取或传送信息的挖土机的通信系统。本发明的另一目的在于提供一种能够适用于该挖土机的通信系统的挖土机。本发明的另一目的在于提供一种能够适用于该挖土机的通信系统的多旋翼飞行器。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的一观点，提供一种挖土机的通信系统，其具有：多旋翼飞行器，接收动作指令而进行飞行；操作装置，若被输入对所述多旋翼飞行器的动作指令，则发送与所输入的动作指令对应的无线信号，若从所述多旋翼飞行器接收信息，则输出所接收到的信息；及挖土机，搭载有对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继的中继器。

根据本发明的另一观点，提供一种搭载有中继器的挖土机，所述中继器对在被输入对多旋翼飞行器的动作指令的操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继。

根据本发明的另一观点，提供一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；多旋翼飞行器用端口，设置于所述上部回转体，且多旋翼飞行器进行起飞和着陆；及充电电路，对着陆于所述多旋翼飞行器用端口的所述多旋翼飞行器供给充电用电力。

根据本发明的另一观点，提供一种挖土机的通信系统，其具有：多旋翼飞行器，接收动作指令而进行飞行；操作装置，与所述多旋翼飞行器进行无线信号的收发；及挖土机，搭载有对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继的中继器，所述挖土机具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地被所述下部行走体支承；多旋翼飞行器用端口，设置于所述上部回转体，供所述多旋翼飞行器进行起飞和着陆；及充电电路，对着陆于所述多旋翼飞行器用端口的所述多旋翼飞行器供给充电用电力。

发明效果

由于通过挖土机的中继器对在操作装置与多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继，因此能够延长操作装置与多旋翼飞行器的可通信距离。其结果，即使从操作装置至多旋翼飞行器的距离变长，也能够利用在作业现场飞行的多旋翼飞行器进行各种信息的获取及传送。

并且，通过在作业现场飞行的多旋翼飞行器与操作装置进行通信，能够经由多旋翼飞行器在作业现场内进行信息的获取及传送。在广范围的作业现场飞行的多旋翼飞行器能够从在附近进行作业的挖土机的多旋翼飞行器用端口接收充电电力的供给。

附图说明

图1是根据实施例的挖土机的通信系统的概略图。

图2A是挖土机的作业现场的概略图。

图2B是多旋翼飞行器的概略图。

图2C是表示在操作装置的显示画面上显示的图像的一例的图。

图2D是根据实施例的挖土机的框图。

图3是挖土机的其他作业现场的概略侧视图。

图4是表示挖土机的通信系统中所包括的挖土机、多旋翼飞行器及操作装置在垂直面内的配置的一例的图。

图5是表示挖土机的通信系统中所包括的挖土机、多旋翼飞行器及操作装置在水平面内的配置的一例的图。

图6是表示根据其他实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例的图。

图7是表示根据其他实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的另一例的图。

图8是表示根据又一实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例的图。

图9是表示根据又一实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例的图。

图10A是表示根据又一实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例的图。

图10B是多旋翼飞行器的概略图。

图10C是操作装置的立体图。

图11是根据实施例的挖土机的通信系统的概略图。

图12是根据实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机的侧视图。

图13是挖土机的上部回转体和驾驶室的侧视图。

图14是挖土机的上部回转体和驾驶室的俯视图。

图15是多旋翼飞行器用端口及着陆于多旋翼飞行器用端口的多旋翼飞行器的立体图。

图16是多旋翼飞行器用端口的凹部的俯视图。

图17是根据实施例的挖土机的框图。

图18A是表示显示于挖土机的显示装置的图像的一例的图。

图18B是表示显示于挖土机的显示装置的图像的另一例的图。

图19是表示在挖土机与多旋翼飞行器之间收发的信号序列及动作流程的图。

图20是根据其他实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器的概略图。

具体实施方式

图1是表示根据实施例的挖土机的通信系统的概略图。根据实施例的挖土机的通信系统包括挖土机10、多旋翼飞行器20及操作装置30。

挖土机10包括下部行走体11、上部回转体12及作业要件WE。上部回转体12相对于下部行走体11能够回转。作业要件WE包括动臂14、斗杆15及铲斗16。也能够安装轧碎机、破碎机、切割机及起重磁铁等来代替铲斗16。

上部回转体12上搭载有中继器17。中继器17对在操作装置30与多旋翼飞行器20之间收发的无线信号进行中继。即，挖土机10成为无线通信网络的中继节点。

操作装置30包括输入装置及显示画面。例如触控面板31兼作输入装置和显示画面。通过对触控面板31的操作而输入对多旋翼飞行器20的动作指令。操作装置30发送与被输入的动作指令对应的无线信号。动作指令中包括例如飞行路径及飞行高度的指示、获取图像的指示、输出语音的指示等。而且，操作装置30若从多旋翼飞行器20接收到信息，则将接收到的信息输出到触控面板31。

多旋翼飞行器20为接收来自操作装置30的动作指令而进行与动作指令的内容对应的规定动作的飞行体的一例。飞行体也可以是飞艇等。多旋翼飞行器20也称为无人驾驶飞行器。在动作指令指示飞行路径及飞行高度的情况下，多旋翼飞行器20按照动作指令的内容进行飞行。在动作指令为获取图像数据的情况下，多旋翼飞行器20获取图像数据，并将所获取的图像数据发送到操作装置30。例如多旋翼飞行器20为了生成作为施工用数据的地形数据而获取图像数据。

操作装置30例如能够通过平板终端(平板PC)、智能手机、笔记本PC等便携式信息通信终端而实现。操作装置30例如由作业现场的管理人员、挖土机10的驾驶者等来操作。在作业现场的管理人员携带操作装置30的情况下，操作装置30配置在挖土机10之外。在挖土机10的驾驶者对操作装置30进行操作的情况下，操作装置30搭载于挖土机10。

由于挖土机10作为中继节点发挥作用，因此能够延长从操作装置30至多旋翼飞行器20的能够进行无线通信的距离。由此，操作装置30的操作者经由多旋翼飞行器20而能够收集各种信息，所述多旋翼飞行器20位于能够接收从挖土机10辐射的电波的范围。

参考图2A～图2D，对经由多旋翼飞行器20而收集的信息的一例进行说明。

图2A中示出在进行深挖挖掘作业的挖土机10的作业现场的概略图。图2A示出铲斗16下降至深度D的状态。操作装置30的操作者通过对操作装置30进行操作，从而使多旋翼飞行器20移动到铲斗16的作业位置附近之后，使其在空中静止。此时，在操作装置30与多旋翼飞行器20之间收发的无线信号被挖土机10进行中继。图2A中用双箭头来示出无线信号的传递路径。

图2B中示出多旋翼飞行器20的概略图。多旋翼飞行器20包括多个旋翼20-1、通信装置20-2及控制装置20-3。多旋翼飞行器20上搭载有摄像装置20-4。通信装置20-2与操作装置30或挖土机10进行无线通信。控制装置20-3按照从操作装置30接收到的动作指令进行多旋翼飞行器20的移动及姿势的控制，并且控制摄像装置20-4。

控制装置20-3根据来自操作装置30的指令能够使多旋翼飞行器20静止，并能够改变摄像装置20-4的光轴的方向。在摄像装置20-4具有视角可变透镜的情况下，根据来自操作装置30的指令能够改变视角。

若从操作装置30向多旋翼飞行器20发送获取图像数据的动作指令，则多旋翼飞行器20发送由摄像装置20-4摄影的图像数据。所发送的图像数据被挖土机10进行中继之后，由操作装置30来接收。

操作装置30根据从多旋翼飞行器20接收到的图像数据，将图像显示于显示画面。

图2C中示出在操作装置30的触控面板31上显示的图像的一例。显示有铲斗16(图2A)及其附近的图像。在现场的管理人员携带操作装置30的情况下，管理人员能够从所获取的图像掌握作业的进展状况。将操作装置30配置在挖土机10的驾驶者能够看到的位置上的情况下，驾驶者能够一边通过图像来确认难以直接辨识的作业位置，一边进行作业。图2C的例子中，操作装置30具备用于操纵多旋翼飞行器20的操纵杆30A。然而，操纵杆30A可以是十字按钮、操作杆、控制杆等其他硬件结构，也可以是触控面板上的软件按钮。

图2D中示出根据实施例的挖土机10的框图。图2D中用双重线来示出机械动力系统，用粗实线来示出高压液压管路，用虚线来示出先导管路，用细实线来示出电气控制系统及电力系统。

根据来自控制装置80的指令，引擎控制单元(ECU)81控制引擎23。在引擎23中产生的动力传递至主泵83、先导泵85及交流发电机100。主泵83将工作油经由高压液压管路供给到控制阀86。

先导泵85将1次先导压力经由先导管路供给到操作装置84。操作装置84按照操作者的操作将1次先导压力转换成2次先导压力，并将2次先导压力供给到控制阀86的对应的先导端口。

控制阀86根据供给到先导端口的2次先导压力，选择性地将工作油供给到多个液压致动器。液压致动器中包括驱动动臂14(图1)的动臂缸87、驱动斗杆15(图1)的斗杆缸88、驱动铲斗16(图1)的铲斗缸89、行走用液压马达90、91及回转用液压马达92。

交流发电机100通过被引擎23驱动而进行发电。在交流发电机100中产生的交流电在整流回路101中被整流并供给到蓄电器102。蓄电器102通过交流发电机100的输出功率而被充电。

显示装置106配置在驾驶室13(图1)内。通过来自控制装置80的控制，在显示装置106上显示与挖土机10的动作有关的各种信息。

中继器17是对在操作装置30与多旋翼飞行器20之间收发的无线信号进行中继的装置，并从蓄电器102接收电力供给。中继器17例如将从操作装置30以无线的方式接收到的信号进行放大，将经过放大的信号再次以无线的方式发送到外部。在本实施例中，中继器17作为通信装置发挥功能，在控制装置80的控制下与外部进行通信。例如与多旋翼飞行器20、操作装置30等进行通信。具体而言，中继器17将由GPS终端105检测到的挖土机10的当前位置信息发送到多旋翼飞行器50、操作装置30等。

接着，参考图3，对经由多旋翼飞行器20而收集的信息的另一例进行说明。

图3中示出挖土机10的作业现场的概略侧视图。挖土机10进行建筑物40的拆除工作。图3中用双箭头示出无线信号的传递路径。挖土机10的驾驶者无法直接辨识建筑物40的屋顶的状态。作业管理人员或驾驶者对操作装置30进行操作，从而能够使多旋翼飞行器20在建筑物40的屋顶的上方静止，能够获取屋顶的图像数据。由于通过图像来确认拆除前的建筑物40的屋顶的状态，因此能够更安全地进行拆除作业。

在从操作装置30至多旋翼飞行器20的距离超过可进行无线通信的上限距离的情况下，通过将挖土机10作为中继节点进行利用，也能够确保操作装置30与多旋翼飞行器20之间的通信。

接着，参考图4及图5，对根据其他实施例的挖土机的通信系统进行说明。以下，对与图1～图3所示实施例的不同点进行说明，省略对共同的结构进行说明。本实施例中在作业对象区域广的作业现场，多台挖土机在进行作业。

图4中示出挖土机的通信系统中所包括的挖土机、多旋翼飞行器及操作装置在垂直面内的配置的一例，图5中示出构成挖土机的通信系统的挖土机、操作装置及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例。本实施例的挖土机的通信系统包括多个挖土机10(例如第1挖土机10A及第2挖土机10B)、多旋翼飞行器20及操作装置30。多个挖土机10中的每一个挖土机上搭载有中继器17(图1)。多个挖土机10能够对在操作装置30与多旋翼飞行器20之间收发的无线信号进行多级中继。图4及图5中用双箭头来示出无线信号的传递路径。由于无线信号被进行多级中继，因此以操作装置30作为中心与多旋翼飞行器20的可通信范围扩大。

操作装置30例如配置在能够与第1挖土机10A直接通信的范围R1A内。以下，将能够与某一中继节点直接通信的范围称为该节点的可通信范围。多旋翼飞行器20从作为中继节点发挥功能的多个挖土机10中选择能够收发无线信号的挖土机10，并经由所选择的挖土机10而与操作装置30进行通信。所选择的挖土机10与操作装置30之间的无线信号，有时被直接收发，也有时经由其他挖土机10而收发。

在图4及图5中，如用虚线所示，在多旋翼飞行器20位于第1挖土机10A的可通信范围R1A内的情况下，多旋翼飞行器20能够经由第1挖土机10A或直接与操作装置30进行通信。

在图4及图5中，如用实线所示，在多旋翼飞行器20移动至第1挖土机10A的可通信范围R1A之外的情况下，多旋翼飞行器20选择第2挖土机10B作为能够收发无线信号的挖土机10。该情况下，多旋翼飞行器20与操作装置30经由第1挖土机10A及第2挖土机10B进行通信。在第2挖土机10B位于第1挖土机10A的可通信范围R1A之外的情况下，也有时使另外其他的挖土机10介于第1挖土机10A与第2挖土机10B之间。

上述说明中在多旋翼飞行器20脱离第1挖土机10A的可通信范围R1A的时刻，多旋翼飞行器20切换了进行无线信号收发的挖土机10。作为其他方法，也可以根据在多旋翼飞行器20的位置上的电波强度选择进行无线信号收发的挖土机10。例如选择发送在多旋翼飞行器20的位置上强度最大的电波的挖土机10。该情况下，当多旋翼飞行器20从第1挖土机10A侧向第2挖土机10B侧横穿等距离面S1，也即离第1挖土机10A的距离与离第2挖土机10B的距离相等的点的集合时，多旋翼飞行器20将收发无线信号的挖土机10从第1挖土机10A切换成第2挖土机10B。多旋翼飞行器20与挖土机10、操作装置30以规定的控制周期确认被连接的情况。并且，在所设定的定时，多旋翼飞行器20向挖土机10发送地形数据和图像数据等数据。并且，也可以通过从挖土机10向多旋翼飞行器20传送发送指令使从多旋翼飞行器20向挖土机10发送地形数据和图像数据等数据。

接着，参考图6～图7，对根据其他实施例的挖土机的通信系统进行说明。以下，对与图1～图3所示的实施例的不同点进行说明，省略对共同的结构进行说明。图1～图3所示实施例中在操作装置30与多旋翼飞行器20之间进行通信，但本实施例中在配置于多个挖土机10的通信终端之间进行通信。

图6中示出根据本实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例。在作业现场内配置有多个挖土机10，例如第1挖土机10A及第2挖土机10B。第1挖土机10A及第2挖土机10B上分别搭载有通信终端32。搭载于挖土机10的中继器17(图1)可以兼作通信终端32。如此多个挖土机10具有在挖土机之间进行无线通信的通信终端功能。

在作业现场或其附近的上空，至少1台多旋翼飞行器20在进行飞行。多旋翼飞行器20通过操作装置30(图1)而被控制。搭载于多旋翼飞行器20的通信装置20-2(图2B)具有与搭载于挖土机10的中继器17相等的信号中继功能。图6及图7中用双箭头来示出无线信号的传递路径。

在图6所示例中，第1挖土机10A及第2挖土机10B位于第1多旋翼飞行器20A的可通信范围R2A内。该情况下，第1多旋翼飞行器20A对第1挖土机10A与第2挖土机10B之间的无线通信进行中继。

在图7所示例中，第1挖土机10A位于第1多旋翼飞行器20A的可通信范围R2A内，但第2挖土机10B位于第1多旋翼飞行器20A的可通信范围R2A的外侧。第2挖土机10B位于第2多旋翼飞行器20B的可通信范围R2B内，但第1挖土机10A位于第2多旋翼飞行器20B的可通信范围R2B的外侧。并且，第1多旋翼飞行器20A和第2多旋翼飞行器20B分别位于对方的可通信范围R2B、R2A内。

该情况下，第1多旋翼飞行器20A及第2多旋翼飞行器20B对第1挖土机10A与第2挖土机10B之间的无线通信进行多级中继。

在图6～图7所示的实施例中，通过在多旋翼飞行器20上搭载具有中继功能的通信装置20-2而能够扩大作业现场内的可通信范围。在图5所示的实施例中，在第1挖土机10A与第2挖土机10B相互分离且无法直接收发电波的情况下，使搭载有具有中继功能的通信装置20-2的多旋翼飞行器20移动到第1挖土机10A与第2挖土机10B之间并静止，由此能够确保两者之间的通信。

接着，参考图8，对又一实施例的挖土机的通信系统进行说明。以下，对与图1～图3所示实施例的不同点进行说明，省略对共同的结构进行说明。本实施例中在多个多旋翼飞行器20之间进行通信。

图8中示出本实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例。在第1多旋翼飞行器20A及第2多旋翼飞行器20B位于第1挖土机10A的可通信范围R1A内的情况下，第1多旋翼飞行器20A与第2多旋翼飞行器20B经由第1挖土机10A进行无线通信。图8中用双箭头来示出无线信号的传递路径。

若第2多旋翼飞行器20B移动至第1挖土机10A的可通信范围R1A的外侧，则在第2多旋翼飞行器20B与第1挖土机10A之间无法进行电波的收发。第2多旋翼飞行器20B位于第2挖土机10B的可通信范围R1B内的情况下，第2多旋翼飞行器20B与第2挖土机10B进行电波的收发。该情况下，第1多旋翼飞行器20A与第2多旋翼飞行器20B经由第1挖土机10A及第2挖土机10B进行无线通信。

作为一例，使用多个多旋翼飞行器20获取多个挖土机10进行作业的范围内的地面的图像数据的情况下，多个多旋翼飞行器20之间能够相互进行通信。通过在多旋翼飞行器20上搭载当前位置检测装置例如GPS终端，多个多旋翼飞行器20之间交换彼此的位置数据，能够避免多旋翼飞行器20彼此的碰撞。

通过用多个挖土机10对多个多旋翼飞行器20之间的通信进行多级中继，能够扩大多个多旋翼飞行器20之间的可通信范围。

接着，参考图9，对又一实施例的挖土机的通信系统进行说明。以下，对与图4～图5所示实施例的不同点进行说明，省略对共同的结构进行说明。在图4～图5所示的实施例中，多个挖土机10对操作装置30与多旋翼飞行器20之间的无线通信进行多级中继。在本实施例中，其他多旋翼飞行器20对操作装置30与多旋翼飞行器20之间的无线通信进行中继。

图9中示出本实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在水平面内的配置的一例。第1多旋翼飞行器20A位于第1挖土机10A的可通信范围R1A内的情况下，第1多旋翼飞行器20A与第1挖土机10A进行电波的收发。第1挖土机10A对操作装置30与第1多旋翼飞行器20A之间的无线通信进行中继。然而，第1多旋翼飞行器20A可以直接与操作装置30收发电波。图9中用双箭头来示出无线信号的传递路径。

若第1多旋翼飞行器20A移动到第1挖土机10A的可通信范围R1A的外侧，则第1多旋翼飞行器20A与第2多旋翼飞行器20B之间进行电波的收发。第2多旋翼飞行器20B位于第1挖土机10A的可通信范围R1A内。操作装置30与第1多旋翼飞行器20A之间的无线通信通过第1挖土机10A及第2多旋翼飞行器20B进行多级中继。

通过使多个多旋翼飞行器20具有中继功能，在第1多旋翼飞行器20A的可通信范围内不存在挖土机10的情况下，也能够将其他多旋翼飞行器20作为中继节点而建立第1多旋翼飞行器20A与操作装置30之间的通信。

接着，参考图10A～图10C，对又一实施例的挖土机的通信系统进行说明。以下，对与图1～图3所示实施例的不同点进行说明，省略对共同的结构进行说明。在图1～图3所示的实施例中，多旋翼飞行器20上搭载有摄像装置20-4(图2B)。在本实施例中，多旋翼飞行器20具有语音输出功能及语音输入功能。而且，操作装置30也具有语音输出功能及语音输入功能。例如如图10B所示，多旋翼飞行器20上搭载有扬声器20-5及麦克风20-6。如图10C所示，操作装置30上搭载有扬声器33及麦克风34。

图10A中示出本实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机及多旋翼飞行器在垂直面内的配置的一例。第1挖土机10A及第2挖土机10B对操作装置30与多旋翼飞行器20之间的通信进行中继。图10A中用双箭头来示出无线信号的传递路径。若在操作装置30中存在语音输入，则操作装置30将基于输入的语音的语音数据发送到多旋翼飞行器20。

多旋翼飞行器20根据接收到的语音数据从扬声器20-5输出语音。而且，多旋翼飞行器20根据由麦克风20-6收集到的语音将语音数据发送到操作装置30。操作装置30根据从多旋翼飞行器20接收到的语音数据而输出语音。

根据本实施例，能够使用操作装置30通过语音将信息传递给在作业现场内进行作业的作业人员。而且，通过操作装置30能够听到在作业现场产生的语音。通常，挖土机10的驾驶室为了维持操作者的舒适性而被关闭。因此，在驾驶室的外部产生的声音不易到达至驾驶室内的操作者。通过在驾驶室内配置操作装置30，操作者通过操作装置30容易听到驾驶室外部的声音，例如伴随挖土机的作业而产生的声音、来自在作业现场内进行作业的作业人员的语音等。

上述实施例中构建以操作装置30、多旋翼飞行器20及挖土机10作为节点的近程无线通信网络。该近程无线通信网络中能够适用各种近程无线通信标准。例如通过将操作装置30、多旋翼飞行器20及挖土机10作为节点的ZigBee(紫蜂)标准等无线传感器网络，能够实现上述实施例的挖土机的通信系统。

此外，通过各种无线LAN标准的网络，也能够实现上述实施例的挖土机的通信系统。在无线通信网络中采用无线LAN标准的情况下，使多个挖土机10中的1台挖土机10上所搭载的中继器17具有无线LAN主机(接入点)的功能，并使其他挖土机10上所搭载的中继器17具有无线LAN中继器的功能，由此能够实现无线信号的中继功能。该情况下，操作装置30及多旋翼飞行器20作为无线LAN的子机进行动作。

图11中示出实施例的挖土机的通信系统的概略图。实施例的挖土机的通信系统包括多台挖土机10、多旋翼飞行器50及操作装置30。操作装置30与多旋翼飞行器50进行无线信号的收发。搭载于挖土机10上的中继器对在操作装置30与多旋翼飞行器50之间收发的无线信号进行中继。有时1台挖土机10对操作装置30与多旋翼飞行器50的通信进行中继，也有时多台挖土机10对操作装置30与多旋翼飞行器50的通信进行多级中继。

多旋翼飞行器50选择能够直接通信的挖土机10，并将所选择的挖土机10作为中继节点而与操作装置30进行通信。根据来自各挖土机10的电波的强度而选择进行直接通信的挖土机10。例如将电波强度最强的挖土机10作为中继节点而进行选择。或者来自目前正在进行直接通信的挖土机10的电波的强度低于阈值的情况下，该时刻电波强度最强的挖土机10作为中继节点而被选择。

多旋翼飞行器50上搭载有摄像装置、麦克风及扬声器等。若从操作装置30向多旋翼飞行器50发送动作指令，则多旋翼飞行器50按照接收到的动作指令进行动作。动作指令中包括例如获取图像、获取语音及发出语音等。

若从操作装置30向多旋翼飞行器50发送获取图像指令，则多旋翼飞行器50获取周围的图像，并将图像数据发送到操作装置30。若从操作装置30向多旋翼飞行器50发送获取语音指令，则多旋翼飞行器50获取周围的语音，并将语音数据发送到操作装置30。若从操作装置30向多旋翼飞行器50发送发出语音指令，则多旋翼飞行器50根据指令发出语音。

通过将多台挖土机10作为中继节点进行利用，能够容易进行在广范围的作业现场内获取图像信息和语音信息、以及在广范围的作业现场内向作业者传递信息。

多旋翼飞行器50通过蓄存在蓄电器中的电力而进行动作。根据蓄电器的容量限制多旋翼飞行器50的可飞行时间。若蓄电器的蓄电剩余量减少，则必须进行蓄电器的充电。在多旋翼飞行器50应飞行的作业现场大的情况下，若考虑到从充电设施(设备)至多旋翼飞行器50的实际运行位置的移动时间、及从实际运行位置至充电设施(设备)的返回时间，则导致在可飞行时间中所占的多旋翼飞行器50的实际运行时间缩短。

在实施例的挖土机的通信系统中，挖土机10中具备多旋翼飞行器50能够起飞和着陆的多旋翼飞行器用端口。多旋翼飞行器用端口具有充电功能。在多旋翼飞行器50着陆于多旋翼飞行器用端口的状态下，多旋翼飞行器用端口能够进行多旋翼飞行器50的充电。

若多旋翼飞行器50的蓄电剩余量变少，则为了充电而着陆于附近的挖土机10的多旋翼飞行器用端口。与为了充电而返回至较远的充电设备的情况相比，能够确保较长的实际运行时间。

图12中示出实施例的挖土机的通信系统中所包括的挖土机10的侧视图。挖土机10具有下部行走体11、上部回转体12、驾驶室13、动臂14、斗杆15及铲斗16。上部回转体12经由回转机构而能够回转地搭载于下部行走体11。在上部回转体12上，在上下方向能够摆动地安装有动臂14的基底部。斗杆15能够摆动地安装于动臂14的前端。作为端接附件的铲斗16能够摆动地安装于斗杆15的前端。作为端接附件，也能够安装轧碎机或破碎机(粉碎机)等来代替铲斗16。

在俯视下，将动臂14延伸的方向(图12中为右方向)定义为上部回转体12的前方。驾驶室13配置在上部回转体12的左侧前部。驾驶室13的内部设置有驾驶座。

图13中示出上部回转体12的右侧视图。上部回转体12的左侧前部配置有驾驶室13。在上部回转体12的右侧、比驾驶室13更靠后方且比左右方向的中央更靠右侧配置有燃料罐21及工作油罐22。在燃料罐21及工作油罐22的前方容纳有工具箱BX。工具箱BX的上表面作为作业者上到上部回转体12时的阶梯的一部分而被利用。

在上部回转体12的左右方向的中央、且比前后方向的工作油罐22更靠后方配置有引擎23。在引擎23的上方配置有引擎罩27。上部回转体12的最后部配置有平衡重24。

图14中示出上部回转体12的俯视图。在回转轴25的前方固定有动臂支承架26。动臂14(图12)被支承于动臂支承架26，且在俯视下向前方(图14中为上方)延伸。将配置有动臂支承架26的部位称为动臂14的安装部位。

在比动臂14的安装部位更靠后方配置有引擎23。在比引擎23更靠后方配置有平衡重24。

动臂14的安装部位的侧方(左侧)配置有驾驶室13。在驾驶室13的顶棚上，经由铰链18A而安装有天窗18。天窗18能够进行开闭。

在引擎23的铅垂上方配置有引擎罩27。引擎罩27通过铰链28被支承于上部回转体12的构造物。作业者通过抬起安装在铰链28的相反侧的手柄29而能够打开引擎罩27。通过打开引擎罩27而能够进行引擎23的维护。

在前后方向上比引擎23更靠前方、且左右方向上比动臂14的安装位置更靠右侧配置有燃料罐21及工作油罐22。在燃料罐21及工作油罐22的前方配置有工具箱BX。工具箱BX内备有维护用工具。

接着，对配置多旋翼飞行器用端口的候选地点进行说明。由于在多旋翼飞行器用端口需要配置用于进行充电的端子和配线，因此不优选配置在通过开闭机构等可动机构而改变姿势的地点。

作为多旋翼飞行器用端口的候选配置地点，能够举出在俯视下与平衡重24重叠的位置P1。作为除此以外的候选配置地点，能够举出在俯视下与驾驶室13重叠的位置P2，具体而言，驾驶室13的顶棚的上方。然而，优选在与能够开闭的天窗18不重叠的位置配置多旋翼飞行器用端口。

而且，作为多旋翼飞行器用端口的候选配置地点，可以举出从上部回转体12的前方观察时与驾驶室13重叠、且在前后方向上位于驾驶室13与引擎23之间的位置P3。

此外，作为多旋翼飞行器用端口的候选配置地点，也可以举出在俯视下与工具箱BX重叠的位置P4、与燃料罐21及工作油罐22中的至少一方重叠的位置P5。而且，作为多旋翼飞行器用端口的候选配置地点，也可以举出动臂14的安装部位与引擎23之间的位置P6、在俯视下引擎23的侧方的位置P7。

多旋翼飞行器用端口配置于上述多个成为候选的位置P1～P7中的任一个位置。

图15中示出多旋翼飞行器用端口及着陆于多旋翼飞行器用端口上的多旋翼飞行器50的立体图。

多旋翼飞行器用端口70包括凹部71及固定机构72。凹部71容纳多旋翼飞行器50的一部分。凹部71的侧面71A与朝上方扩展的倒立圆锥台的侧面匹配。在此，“侧面71A与倒立圆锥台的侧面匹配”结构中，不仅包括侧面71A紧贴于倒立圆锥台的侧面的结构，而且还包括以下结构，即，在侧面71A设置有多个凸部，倒立圆锥台的侧面与多个凸部的前端接触，因此倒立圆锥台被支承于侧面71A。

固定机构72固定被容纳于凹部71的多旋翼飞行器50。例如固定机构72包括固定部件72A及驱动装置72B。驱动装置72B使固定部件72A移动而从两侧夹持多旋翼飞行器50的主体，由此多旋翼飞行器50被固定。

多旋翼飞行器50具有主体51和多个旋翼52。主体51具有与凹部71的侧面71A匹配的侧面53。若多旋翼飞行器50被容纳于凹部71，则多旋翼飞行器50的侧面53与凹部71的侧面71A接触。由于凹部71的侧面71A朝上方扩展，因此多旋翼飞行器50着陆时的错位自动被消除。而且，圆锥台的侧面相对于其中心轴无限旋转对称，因此多旋翼飞行器50能够以任意的方位角进入到多旋翼飞行器用端口70。

多旋翼飞行器50的主体51在比与凹部71的侧面71A匹配的侧面53更靠上侧，具有向与侧面53相反的一侧倾斜的侧面(以下，称为上部侧面。)54。上部侧面54与朝上方变细的圆锥台的侧面匹配。

固定部件72A具有与上部侧面54接触的接触面。该接触面朝向斜下方。固定部件72A配置成夹着凹部71相面对。在凹部71中容纳有多旋翼飞行器50的主体51的状态下，固定部件72A向相互接近的方向移动。由此，多旋翼飞行器50的主体51向下方被按压而固定于多旋翼飞行器用端口70。

图16中示出多旋翼飞行器用端口70的凹部71的俯视图。露出凹部71的侧面71A及底面71B。凹部71的底面71B配置有一对充电用端子73、74。充电用端子73及74分别具有相对于侧面71A的中心轴旋转对称的平面形状。作为一例，充电用端子73、74的平面形状为圆形或圆环状。

若多旋翼飞行器50的主体51被容纳于凹部71，则多旋翼飞行器50的一对充电用端子分别与多旋翼飞行器用端口70的充电用端子73、74接触。由于充电用端子73及74各自的平面形状是旋转对称的，因此即使多旋翼飞行器50以任何方位角进行着陆，也能够准确地连接多旋翼飞行器50的充电用端子与多旋翼飞行器用端口70的充电用端子73、74。

图17中示出实施例的挖土机10的框图。图17的框图与图2D的框图的不同点在于，挖土机10具备通信装置82、充电电路103、充电状态检测电路104及充电用端子73、74，多旋翼飞行器50具备充电用端子56、57。然而，在除此以外的方面与图2D的框图相同。因此省略共同部分的说明，并对不同的部分详细地进行说明。

充电电路103将从蓄电器102输出的电力作为充电用电力供给到多旋翼飞行器用端口70的充电用端子73、74。充电电路103被控制装置80控制。

通信装置82由控制装置80来控制，并与多旋翼飞行器50进行通信。通信装置82也可以作为中继器发挥功能。控制装置80按照来自多旋翼飞行器50的请求，将表示可否从多旋翼飞行器用端口70(图15)对多旋翼飞行器50进行充电的信息发送到多旋翼飞行器50。而且，将由GPS终端105检测到的挖土机10的当前位置信息发送到多旋翼飞行器50。

需要充电的多旋翼飞行器50得到挖土机10的许可而着陆于多旋翼飞行器用端口70(图15)。由此，多旋翼飞行器50的充电用端子56、57分别与多旋翼飞行器用端口70的充电用端子73、74连接。

充电状态检测电路104检测取决于着陆在多旋翼飞行器用端口70上的多旋翼飞行器50的充电状态的物理量。例如检测搭载于多旋翼飞行器50的蓄电器的开路电压。控制装置80根据充电状态检测电路104的检测结果来计算多旋翼飞行器50的充电状态，并将计算结果显示于显示装置106。

图18A中示出多旋翼飞行器50着陆于多旋翼飞行器用端口70时显示于显示装置106的图像的一例。在显示装置106的画面内的日期和时间显示区域110显示当前的日期和时间。在行走模式显示区域111通过图形显示当前的行走模式。例如行走模式中包括低速模式和高速模式。低速模式时显示象征乌龟的图形，高速模式时显示象征兔子的图形。

在端接附件显示区域112显示表示当前装配的端接附件的图像及与端接附件对应的编号。能够装配于挖土机10的端接附件中包括铲斗、凿岩机、抓斗、起重磁铁等。图18A所示例中显示有象征凿岩机的图形及与凿岩机对应的编号“1”。

在平均油耗率显示区域113通过图像而显示当前的平均油耗率。在图18A所示例中，通过数值和条形图显示平均油耗率。

在引擎控制模式显示区域114通过图像而显示有引擎23(图17)的控制模式。图18A所示例中显示有引擎23的控制模式为“自动减速自动停止模式”的例子。除此以外，在引擎23的控制模式中包括“自动减速模式”、“自动停止模式”、“手动减速模式”等。

在引擎工作时间显示区域115通过数值而显示引擎23的累积工作时间。

在冷却水温显示区域116通过图像而显示当前的引擎冷却水的水温。在图18A所示例中，通过圆弧状条形图而显示有引擎冷却水的水温。

在燃料剩余量显示区域117，通过图像而显示储存在燃料罐21(图12)中的燃料的剩余量。在图18A所示例中，通过圆弧状条形图而显示有燃料的剩余量。

在工作油温显示区域118，通过图像而显示工作油罐22(图12)内的工作油的油温。在图18A所示例中，通过圆弧状条形图而显示有工作油的油温。

在转速模式显示区域119，通过图像而显示当前的转速模式。转速模式中包括例如SP模式、H模式、A模式及怠速模式。

在尿素水剩余量显示区域120，通过图像而显示尿素水罐内的尿素的剩余量。在图18A所示例中，通过直线状条形图而显示有当前的尿素水的剩余量。

在相机图像显示区域121，显示搭载于挖土机10上的相机的图像。相机例如对上部回转体12的侧方及后方进行摄影。

在多旋翼飞行器充电状态显示区域122，通过图像而显示着陆于多旋翼飞行器用端口70(图15)的多旋翼飞行器50的充电状态。在图18A中，通过数值和条形图而显示有多旋翼飞行器50的充电状态。而且，通过数值而显示在当前时刻的充电状态下能够飞行的时间。充电状态与能够飞行的时间的关系例如预先存储在控制装置80(图17)中。能够飞行的时间根据该关系和当前时刻的多旋翼飞行器50的充电状态而计算。

并且，在多旋翼飞行器充电状态显示区域122，显示多旋翼飞行器用端口70的使用状态。使用状态中包括例如“空白”、“充电开始准备中”、“飞行体充电中”、“充电结束”等。挖土机10的操作者根据显示于显示装置106的图像信息，能够识别多旋翼飞行器用端口70的使用状态、多旋翼飞行器50的充电状态。

图18B中示出多旋翼飞行器50未着陆于多旋翼飞行器用端口70时显示于显示装置106的图像的一例。图18B的图像与图18A的图像的不同点在于，具有显示区域123～131来代替多旋翼飞行器充电状态显示区域122，但除此以外的方面则相同。因此省略共同部分的说明，并对不同部分详细地进行说明。

在显示区域123～131，显示表示在挖土机10的周围飞行的多旋翼飞行器50的状态的信息。多个多旋翼飞行器50在挖土机10的周围飞行的情况下，选择其中之一，并且显示与该被选择的1个多旋翼飞行器有关的信息。

具体而言，在显示区域123显示多旋翼飞行器50的识别信息。在图18B的例子中，作为最靠近挖土机10飞行的多旋翼飞行器50的识别信息而显示有“无人驾驶飞行器1”之类的识别名称。在显示区域124显示多旋翼飞行器50的可飞行时间。在图18B的例子中，显示有可飞行时间为“5分钟”。

在显示区域125显示多旋翼飞行器50的当前的动作模式。动作模式包括例如测量模式、摄影模式(相机模式)等。测量模式表示多旋翼飞行器50正在收集作为施工用数据的地形数据的状态。摄影模式表示多旋翼飞行器50正在实时发送所拍摄到的图像的状态。图18B的例子中显示有当前的动作模式为测量模式。

在显示区域126显示多旋翼飞行器50的当前的飞行模式。飞行模式包括例如自动飞行模式、追踪飞行模式及手动飞行模式等。自动飞行模式表示多旋翼飞行器50正在沿预先设定的飞行路径飞行的状态。追踪飞行模式表示多旋翼飞行器50一边追踪特定的追踪对象(例如挖土机10)，一边飞行的状态。手动飞行模式表示多旋翼飞行器50经由操作装置30等被操作者操纵的状态。图18B的例中显示当前的飞行模式为自动飞行模式的情况。

在显示区域127显示搭载于多旋翼飞行器50的电池的剩余量。图18B的例子显示电池剩余量为4等级中的最低等级。

在显示区域128显示挖土机10与多旋翼飞行器50之间的通信状态。图18B的例子中显示通信状态为5等级中的最高(稳定的)等级。

在显示区域129当产生错误时显示错误代码。错误包括例如与多旋翼飞行器50有关的错误、与通信有关的错误、与挖土机10有关的错误等。图18B的例子中显示未显示错误代码的状态，即未产生错误的状态。

在显示区域130显示GPS信号的接收状态。图18B的例子中显示GPS信号的接收状态为4等级中的最高(稳定的)等级。

在显示区域131显示挖土机10与多旋翼飞行器50的位置关系。具体而言，在显示区域131的中央显示挖土机10的图标131a，并且显示表示在挖土机10的周围飞行的多旋翼飞行器50的位置的点131b、131c。用黑色圆点表示的闪烁状态的点131b对应于“无人驾驶飞行器1”(最靠近挖土机10飞行的被选择的多旋翼飞行器50)。用白色圆点表示的点亮状态的点131c对应于“无人驾驶飞行器2”(非选择的多旋翼飞行器50)。操作者例如可以通过对点131c进行触控操作而选择“无人驾驶飞行器2”，从而使与“无人驾驶飞行器2”有关的信息显示于显示区域123～130。

图19中示出在挖土机10与多旋翼飞行器50之间收发的信号序列及动作流程。挖土机10的控制装置80存储有充电可否状态。例如当多旋翼飞行器用端口70已在使用中的情况下，且多旋翼飞行器50预定着陆的情况下，充电可否状态设定为“不可以”。在多旋翼飞行器用端口70为空闲、且也没有预定着陆的情况下，充电可否状态设定为“可以”。

若多旋翼飞行器50检测出充电状态的下降(步骤SA1)，则向当前时刻能够接收电波的挖土机10询问可否进行充电。接收到询问的挖土机10判定能否从多旋翼飞行器用端口70进行充电，并将判定结果反馈给多旋翼飞行器50。具体而言，在充电可否状态为“不可以”的情况下，挖土机10对多旋翼飞行器50反馈不可以充电。接收到询问的挖土机10的充电可否状态为“可以”的情况下，挖土机10对多旋翼飞行器50反馈可以充电。

多旋翼飞行器50在具有可以充电的反馈的挖土机10中选择1个挖土机。挖土机10的选择例如可以根据电波强度而进行，也可以根据距多旋翼飞行器50的距离而进行。例如能够选择电波强度最强的挖土机10及最靠近多旋翼飞行器50的挖土机10。

多旋翼飞行器50对所选择的挖土机10发出请求使用预约。接收到使用预约的请求的挖土机10将充电可否状态设定为“不可以”之后，将预约结束反馈给多旋翼飞行器50。

多旋翼飞行器50朝向已反馈预约结束的挖土机10的多旋翼飞行器用端口70移动(步骤SA2)。多旋翼飞行器50若到达多旋翼飞行器用端口70的上空，则开始下降并着陆于多旋翼飞行器用端口70(步骤SA3)。此时，例如获取多旋翼飞行器用端口70的图像，能够一边进行图像分析，一边对本机相对于多旋翼飞行器用端口70的相对位置进行微调整。

若挖土机10的控制装置80(图17)检测出多旋翼飞行器50的着陆(步骤SB1)，则使固定机构72(图15)进行动作，从而将多旋翼飞行器50固定于多旋翼飞行器用端口70(步骤SB2)。之后，控制装置80控制充电电路103，从而进行多旋翼飞行器50充电(步骤SB3)。若充电结束，则控制装置80检测出充电结束(步骤SB4)，并且多旋翼飞行器50检测出充电状态恢复(步骤SA4)。之后，控制装置80使固定机构72进行动作，从而解除多旋翼飞行器50的固定(步骤SB5)。

多旋翼飞行器50在固定被解除之后，从多旋翼飞行器用端口70进行起飞(步骤SA5)。控制装置80若检测出多旋翼飞行器50的起飞(步骤SB6)，则将充电可否状态设定为“可以”。

在上述实施例中，使多旋翼飞行器50的充电用端子56、57和多旋翼飞行器用端口70的充电用端子73、74(图17)分别接触而进行充电，但也能够通过使用电磁感应方式的非接触供电而进行多旋翼飞行器50的充电。该情况下，在多旋翼飞行器用端口70配置发送侧线圈，在多旋翼飞行器50配置接收侧线圈即可。

参考图20对其他实施例的挖土机的通信系统进行说明。以下，对与上述实施例的不同点进行说明，省略对共同的结构进行说明。上述实施例中在使多旋翼飞行器50着陆于挖土机10的多旋翼飞行器用端口70的状态下进行了充电。本实施例中在使多旋翼飞行器50在挖土机10附近的空中静止的状态下进行充电。

图20中示出本实施例的挖土机10及多旋翼飞行器50的概略图。在多旋翼飞行器50上搭载有电力抽取用线圈140。挖土机10上搭载有与电力抽取用线圈140共振的电力传输用线圈141。电力传输用线圈141从充电电路103(图17)供给充电用电力。

由于电力抽取用线圈140与电力传输用线圈141进行磁共振，因此电力从电力传输用线圈141传输到电力抽取用线圈140。多旋翼飞行器50通过由电力抽取用线圈140接收到的电力而被充电。

在本实施例中，不使多旋翼飞行器50着陆于挖土机10的多旋翼飞行器用端口70，而使其在挖土机10附近的空中静止的状态下，能够进行多旋翼飞行器50的充电。

以上，按照实施例对本发明进行了说明，但本发明并不限定于此。例如能够实施各种变更、改进及组合等对本领域技术人员来讲是显而易见的。

并且，本申请主张基于2015年12月8日于日本申请的日本专利申请2015-239012号及2015年12月14日于日本申请的日本专利申请2015-242802号的优先权，并通过参照将这些日本专利申请的全部内容援用于本申请。

符号说明

10-挖土机，10A-第1挖土机，10B-第2挖土机，11-下部行走体，12-上部回转体，13-驾驶室，14-动臂，15-斗杆，16-铲斗，17-中继器，18A-铰链，18-天窗，20-多旋翼飞行器，20A-第1多旋翼飞行器，20B-第2多旋翼飞行器，20-1-旋翼，20-2-通信装置，20-3-控制装置，20-4-摄像装置，20-5-扬声器，20-6-麦克风，21-燃料罐，22-工作油罐，23-引擎，24-平衡重，25-回转轴，26-动臂支承架，27-引擎罩，28-铰链，29-手柄，30-操作装置，31-触控面板，32-通信终端，33-扬声器，34-麦克风，40-建筑物，50-多旋翼飞行器，51-主体，52-旋翼，53-多旋翼飞行器主体的侧面，54-多旋翼飞行器主体的上部侧面，56、57-充电用端子，70-多旋翼飞行器用端口，71-凹部，71A-凹部的侧面，71B-凹部的底面，72-固定机构，72A-固定部件，72B-驱动装置，73、74-充电用端子，80-控制装置，81-引擎控制单元(ECU)，82-通信装置，83-主泵，84-操作装置，85-先导泵，86-控制阀，87-动臂缸，88-斗杆缸，89-铲斗缸，90、91-行走用液压马达，92-回转用液压马达，100-交流发电机，101-整流回路，102-蓄电器，103-充电电路，104-充电状态检测电路，105-GPS终端，106-显示装置，110-日期和时间显示区域，111-行走模式显示区域，112-端接附件显示区域，113-平均油耗显示区域，114-引擎控制模式显示区域，115-引擎工作时间显示区域，116-冷却水温显示区域，117-燃料剩余量显示区域，118-工作油温显示区域，119-转速模式显示区域，120-尿素水剩余量显示区域，121-相机图像显示区域，122-多旋翼飞行器充电状态显示区域，140-电力抽取用线圈，141-电力传输用线圈，BX-工具箱，P1～P7-成为多旋翼飞行器用端口的候选配置地点的位置，R1A、R1B-可通信范围，R2A、R2B-可通信范围，S1-等距离面，WE-作业要件。

Claims (24)

1.一种挖土机的通信系统，其具有：

多旋翼飞行器，接收动作指令而进行飞行；

操作装置，若被输入对所述多旋翼飞行器的动作指令，则发送与所输入的动作指令对应的无线信号，若从所述多旋翼飞行器接收信息，则输出所接收到的信息；及

挖土机，搭载有对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继的中继器。

2.根据权利要求1所述的挖土机的通信系统，其中，

所述操作装置配置在所述挖土机的外部。

3.根据权利要求1所述的挖土机的通信系统，其还包括搭载有对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继的中继器的至少1个其他挖土机，

多个所述挖土机的每一个挖土机上所搭载的中继器对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行多级中继。

4.根据权利要求3所述的挖土机的通信系统，其中，

所述多旋翼飞行器根据来自多个所述挖土机的电波强度选择1个挖土机，并经由所选择的挖土机而与所述操作装置进行通信。

5.根据权利要求3所述的挖土机的通信系统，其中，

至少2个所述挖土机具有在挖土机之间进行无线通信的通信终端功能，

所述多旋翼飞行器包含对在多个所述挖土机之间收发的无线信号进行中继的中继器。

6.根据权利要求1所述的挖土机的通信系统，其还包括接收动作指令而进行飞行的其他多旋翼飞行器，

搭载于所述挖土机的中继器对在多个所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继。

7.根据权利要求1所述的挖土机的通信系统，其中，

所述操作装置具有语音输入功能，将根据所输入的语音的语音数据发送到所述多旋翼飞行器，

所述多旋翼飞行器具有语音输出功能，根据所接收到的语音数据而输出语音。

8.根据权利要求1所述的挖土机的通信系统，其中，

所述多旋翼飞行器具有语音输入功能，将根据所输入的语音的语音数据发送到所述操作装置，

所述操作装置具有语音输出功能，根据所接收到的语音数据而输出语音。

9.根据权利要求1所述的挖土机的通信系统，其中，

所述多旋翼飞行器搭载有摄像装置，将由所述摄像装置摄影而得到的图像数据发送到所述操作装置，

所述操作装置具有显示画面，根据从所述多旋翼飞行器接收到的所述图像数据将图像显示于所述显示画面。

10.一种挖土机的通信系统，其具有：

多旋翼飞行器，接收动作指令而进行飞行；

操作装置，与所述多旋翼飞行器进行无线信号的收发；及

挖土机，搭载有对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继的中继器，

所述挖土机具有：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地被所述下部行走体支承；

多旋翼飞行器用端口，设置于所述上部回转体，且所述多旋翼飞行器进行起飞和着陆；及

充电电路，对着陆于所述多旋翼飞行器用端口的所述多旋翼飞行器供给充电用电力。

11.一种挖土机，其搭载有中继器，该中继器对在被输入对多旋翼飞行器的动作指令的操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行中继。

12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，

所述操作装置搭载于所述挖土机。

13.根据权利要求11所述的挖土机，其中，

搭载于所述挖土机的中继器与搭载于其他挖土机的中继器一同，对在所述操作装置与所述多旋翼飞行器之间收发的无线信号进行多级中继。

14.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

多旋翼飞行器用端口，设置于所述上部回转体，且多旋翼飞行器进行起飞和着陆；及

充电电路，对着陆于所述多旋翼飞行器用端口的所述多旋翼飞行器供给充电用电力。

15.根据权利要求14所述的挖土机，其还具有：

动臂，其在上下方向上能够摆动地安装于所述上部回转体，并向前方延伸，

所述上部回转体包括：

引擎，在比所述动臂的安装部位更靠后方配置；及

平衡重，在比所述引擎进一步靠后方配置，

所述多旋翼飞行器用端口在俯视下配置在与所述平衡重重叠的位置。

16.根据权利要求14所述的挖土机，其还具有搭载于所述上部回转体上的驾驶室，

所述多旋翼飞行器用端口在俯视下配置在与所述驾驶室重叠的位置。

17.根据权利要求14所述的挖土机，其还具有：

动臂，在上下方向上能够摆动地安装于所述上部回转体，并向前方延伸；及

驾驶室，搭载于所述动臂的安装部位的侧方，

所述上部回转体包括：

引擎，在比所述动臂的安装部位更靠后方配置；及

燃料罐、工作油罐及工具箱，被配置在比配置有所述引擎的位置更靠前方、且在左右方向的所述动臂的安装部位的侧方，

所述工具箱中备有维护用工具，

所述多旋翼飞行器用端口配置在以下位置中的至少1个位置：

从所述上部回转体的前方观察时与所述驾驶室重叠、且在前后方向的所述驾驶室与所述引擎之间；

所述引擎与所述动臂的安装部位之间；

在俯视下，与所述燃料罐重叠的位置；

在俯视下，与所述工作油罐重叠的位置；

在俯视下，与所述工具箱重叠的位置；及

在俯视下，所述引擎的侧方。

18.根据权利要求14所述的挖土机，其还具有：

通信装置，与所述多旋翼飞行器进行通信；及

控制装置，控制所述充电电路，

所述控制装置若从所述多旋翼飞行器接收到可否进行从所述多旋翼飞行器用端口的充电的询问，则判定可否充电，并将判定结果反馈给发送了询问的所述多旋翼飞行器。

19.根据权利要求18所述的挖土机，其还具有：

充电状态检测电路，检测取决于着陆在所述多旋翼飞行器用端口上的所述多旋翼飞行器的充电状态的物理量；及

显示装置，

所述控制装置根据所述充电状态检测电路的检测结果，计算着陆于所述多旋翼飞行器用端口的所述多旋翼飞行器的充电状态，并将计算结果显示于所述显示装置。

20.根据权利要求19所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述多旋翼飞行器的充电状态的计算结果，计算所述多旋翼飞行器的可飞行时间，并将所算出的可飞行时间显示于所述显示装置。

21.根据权利要求14所述的挖土机，其中，

所述多旋翼飞行器用端口包括容纳进行着陆的所述多旋翼飞行器的一部分的凹部，所述凹部具有与朝上方扩展的圆锥侧面匹配的侧面。

22.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

电力传输用线圈，与搭载于多旋翼飞行器的电力抽取用线圈进行共振；及

充电电路，向所述电力传输用线圈供给电力。

23.一种多旋翼飞行器，其从操作装置接收无线信号，并且将无线信号发送到所述操作装置，

所述无线信号被搭载于挖土机的中继器进行中继。

24.一种多旋翼飞行器，其在设置于挖土机的上部回转体的多旋翼飞行器用端口进行起飞和着陆，

所述多旋翼飞行器具备与配置于所述多旋翼飞行器用端口的充电用端子连接的充电用端子。