CN109538231A - 悬臂掘进机数字智能化液压系统及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及悬臂掘进机控制技术领域，特别涉及一种悬臂掘进机数字智能化液压系统及控制方法，该液压系统中液压控制装置包含多联负载敏感变量泵，控制器，及分别与控制器连接的负载敏感电比例多路阀、电控手柄和传感器模块；电动机通过联轴器与双联负载敏感变量泵连接，双联负载敏感变量泵通过自封式吸油过滤器与油箱连接，其中一负载敏感变量泵出油口与高压过滤器进口连接，高压过滤器出口与负载敏感电比例多路阀进油口连接，负载敏感电比例多路阀首联LS口与过滤器连接，过滤器与该一负载敏感变量泵LS口连接。本发明设计科学、合理，实现悬臂掘进机不同工况下压力和流量控制，降低作业人员操作难度，提高其工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及悬臂掘进机控制技术领域，特别涉及一种悬臂掘进机数字智能化液压系统及控制方法。
背景技术
悬臂隧道掘进机是一种集截割、行走、装运、喷雾灭尘于一体的综合掘进设备。现已广泛应用到地下空间开挖、隧道施工等工程。操作人员长期工作在粉尘噪音大、机械震动强烈等恶劣环境下，并且操作人员技能水平差异，经常出现进刀过深、过快，既影响截割进尺效率也损伤设备，所以对设备进行智能化控制，降低操作难度对设备可靠性及施工效率提高尤为重要。对于上述问题，现有的研究方向主要有两个，遥控方式：地面机械设备的远程监控已有较成熟技术方案，可通过电信网络实现远程监控和数据采集。而地下或隧道等无网络覆盖的施工现场，主要通过在巷道布置通讯线缆或多个无线节点路由的方式进行设备数据监控上传；自动截割：主要通过倾角传感器、位移传感器、回转角度传感器和主控制器对设备运行数据进行收集处理，通过相关的程序及算法对设备进行控制。从掘进机自身定位信息的获取和应用角度出发，确保掘进机能够按照规定路线及规格准确施工，达到施工验收标准；从如何提高掘进机掘进的自动化操作角度出发，降低操作人员的工作量并提高施工效率。由于生产施工环境的特殊性，如高粉尘、高噪声及视线不清等，导致在地面上成熟的技术手段不能很好的适用，大部分较先进的技术方案还只停留在理论可行阶段，并不具备实用价值，并且关注更多的是电气方面的计算和控制，对实际执行动作的液压系统很少进行关注，因此，亟需一种从液压系统可执行角度出发的悬臂式掘进机可执行液压控制技术。
发明内容
为此，本发明提供一种悬臂掘进机数字智能化液压系统及控制方法，设计科学、合理，可实现悬臂掘进机不同工况下压力和流量的控制，降低作业人员操作难度，提高其工作效率。
按照本发明所提供的设计方案，一种悬臂掘进机数字智能化液压系统，包含分别与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器连接的液压控制装置，所述的液压控制装置包含多联负载敏感变量泵，用于接收和发送控制命令的控制器，及分别与控制器连接的负载敏感电比例多路阀、电控手柄和用于检测运行数据的传感器模块；电动机通过联轴器与多联负载敏感变量泵连接，多联负载敏感变量泵通过自封式吸油过滤器与油箱连接，其中一负载敏感变量泵出油口与高压过滤器进口连接，高压过滤器出口与负载敏感电比例多路阀进油口连接，负载敏感电比例多路阀首联LS口与过滤器连接，过滤器与该一负载敏感变量泵LS口连接；多联负载敏感变量泵中另一负载敏感变量泵与高压过滤器连接，高压过滤器与负载敏感电比例多路阀连接；负载敏感电比例多路阀分别通过液压管路与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器连接。
上述的，所述的传感器模块包含分别设置于行走马达和运输马达上的转速传感器，分别设置于截割头油缸、铲板油缸和支撑油缸上的位移传感器，及设置在控制行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器的负载敏感电比例多路阀LS反馈液压管路上的压力传感器及电比例溢流阀。
上述的，所述负载敏感电比例多路阀包含负载敏感多路阀一和负载敏感多路阀二，其中，负载敏感多路阀一包含分别与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸和高压水泵的对应联阀；负载敏感多路阀二包含分别与运输马达及备用联的对应联阀；负载敏感多路阀一和负载敏感多路阀二两者的回油依次经水冷散热器、电机驱动风冷散热器后并经过回油过滤器与油箱连接。
优选的，所述油箱上设置有用于检测液压油温度的温度传感器，该温度传感器与控制器连接。
上述的，所述电控手柄通过有线或无线通信模块与控制器连接。
上述的，所述控制器还连接有用于显示传感器模块采集到的运行数据的数字显示模块。
上述的，所述负载敏感电比例多路阀采用板式阀或插装阀或两者组合阀。
一种悬臂掘进机数字智能化液压控制方法，基于上述的悬臂掘进机数字智能化液压系统实现，包括如下内容：首先，通过控制器设置运行参数数据；然后，操作电控手柄，电控手柄输出模拟量电气信号至控制器，控制器输出信号通过负载敏感电比例多路阀控制相应阀芯阀口开度，进而控制悬臂掘进机对应执行部件运转。
上述的控制方法中，所述控制器内预先设置有通过传感器数据来获取悬臂掘进机执行部件运转数据的参数控制平台。
上述的控制方法中，各传感器采用安装在液压系统中的模块组合阀实现。
本发明的有益效果：
本发明设计科学、合理，实现电气遥控、辅助智能截割、数字化显示及故障可视化等功能；通过在行走马达、一运马达及星轮马达安装转速传感器，用来检测马达实时转速；截割升降油缸、截割回转油缸、铲板油缸及后支撑油缸内置位移传感器，用来检测油缸实时位置及速度；负载敏感多路阀为电比例多路阀，通过电气信号控制主阀芯开口，进而控制进入油缸或马达的流量，从而控制油缸或马达的运动速度和转速，每片单联阀LS反馈油路外接压力传感器和电比例溢流阀，压力传感器采集油缸或马达的压力数据，电比例溢流阀控制油缸或马达的压力大小，其中多路阀的每联阀带手动应急手柄作为备用操作方式；操作手柄采用电控先导手柄，操作手柄时，手柄发出模拟量或开关量的电气信号，通过主控制器控制多路阀开启或关闭；电控先导手柄采用有线或无线方式与主控制连接；压力传感器、位移传感器、转速传感器经过数据处理过，在显示器上数字化显示；当设备某一执行元件发生故障时，根据显示器上的数值进行判断故障可能发生的原因；实现根据不同工况，通过对电比例多路阀进行当前工况下的压力、流量控制，降低人员的操作难度，提高作业效率，具有较好的市场发展前景。
附图说明：
图1为实施例中液压系统示意图；
图2为实施例中液压控制原理图；
图3为实施例中截割向右横扫截割示意图。
具体实施方式：
下面结合附图和技术方案对本发明作进一步详细的说明，并通过优选的实施例详细说明本发明的实施方式，但本发明的实施方式并不限于此。
针对现有隧道悬臂掘进机液压系统电气化、自动化程度低，遥控方案执行能力差，依赖操作人员程度高等问题。本发明实施例，参见图1所示，提供一种悬臂掘进机数字智能化液压系统，包含分别与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器连接的液压控制装置，所述的液压控制装置包含多联负载敏感变量泵，用于接收和发送控制命令的控制器，及分别与控制器连接的负载敏感电比例多路阀、电控手柄和用于检测运行数据的传感器模块；电动机通过联轴器与多联负载敏感变量泵连接，多联负载敏感变量泵通过自封式吸油过滤器与油箱连接，其中一负载敏感变量泵出油口与高压过滤器进口连接，高压过滤器出口与负载敏感电比例多路阀进油口连接，负载敏感电比例多路阀首联LS口与过滤器连接，过滤器与该一负载敏感变量泵LS口连接；多联负载敏感变量泵中另一负载敏感变量泵与高压过滤器连接，高压过滤器与负载敏感电比例多路阀连接；负载敏感电比例多路阀分别通过液压管路与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器连接。
上述的，所述的传感器模块包含分别设置于行走马达和运输马达上的转速传感器，分别设置于截割头油缸、铲板油缸和支撑油缸上的位移传感器，及设置在控制行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器的负载敏感电比例多路阀LS反馈液压管路上的压力传感器及电比例溢流阀。
上述的，所述负载敏感电比例多路阀包含负载敏感多路阀一和负载敏感多路阀二，其中，负载敏感多路阀一包含分别与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸和高压水泵的对应联阀；负载敏感多路阀二包含分别与运输马达及备用联的对应联阀；负载敏感多路阀一和负载敏感多路阀二两者的回油依次经水冷散热器、电机驱动风冷散热器后并经过回油过滤器与油箱连接。
优选的，所述油箱上设置有用于检测液压油温度的温度传感器，该温度传感器与控制器连接。
上述的，所述电控手柄通过有线或无线通信模块与控制器连接。
上述的，所述控制器还连接有用于显示传感器模块采集到的运行数据的数字显示模块。
上述的，所述负载敏感电比例多路阀采用板式阀或插装阀或两者组合阀。
基于上述的悬臂掘进机数字智能化液压系统实现，本发明实施例还提供一种悬臂掘进机数字智能化液压控制方法，包括如下内容：首先，通过控制器设置运行参数数据；然后，操作电控手柄，电控手柄输出模拟量电气信号至控制器，控制器输出信号通过负载敏感电比例多路阀控制相应阀芯阀口开度，进而控制悬臂掘进机对应执行部件运转。优选的，所述控制器内预先设置有通过传感器数据来获取悬臂掘进机执行部件运转数据的参数控制平台。优选的，各传感器采用安装在液压系统中的模块组合阀实现。
本发明中，参见图2中，电动机1通过联轴器2与双联负载敏感变量泵3 连接，负载敏感变量泵3的吸油口通过自封式吸油过滤器4与油箱5连通，负载敏感变量泵3.1的出油口与高压过滤器6.1进口连接，高压过滤器6.1出口与负载敏感多路阀7.1的进油口P口连接，负载敏感多路阀7.1控制方式为电比例控制，备用手动应急手柄。负载敏感多路阀7.1首联LS口与过滤器6.3连接，过滤器6.3与负载敏感变量泵3.1的LS口连接。
负载敏感多路阀7.1的第一联阀7.1.1的A、B油口与左行走马达8.1的进出油口连接，左行走马达8.1安装有转速传感器9.1，第一联阀7.1.1的LS反馈外接口MA与压力传感器11.1和电比例溢流阀10.1连接，第一联阀7.1.1的LS反馈外接口MB与压力传感器11.2和电比例溢流阀10.2连接。
负载敏感多路阀7.1的第二联阀7.1.2的A、B油口与右行走马达8.2的进出油口连接，右行走马达8.2安装有转速传感器9.2，第二联阀7.1.2的LS反馈外接口MA与压力传感器11.3和电比例溢流阀10.3连接，第二联阀7.1.2的LS反馈外接口MB与压力传感器11.4和电比例溢流阀10.4连接。
负载敏感多路阀7.1的第三联阀7.1.3的A、B油口与截割头升降油缸12.1、 12.2连接，截割头升降油缸安装有平衡溢流阀组13.1和13.2，截割头升降油缸 12.1、12.2安装有位移传感器14.1、14.2，第三联阀7.1.3的LS反馈外接口MA 与压力传感器11.5和电比例溢流阀10.5连接，第二联阀7.1.3的LS反馈外接口 MB与压力传感器11.6和电比例溢流阀10.6连接。
负载敏感多路阀7.1的第四联阀7.1.4的A、B油口与截割头回转油缸15.1、 15.2连接，两个截割头回转油缸共用一个平衡溢流阀组13.3，截割头回转油缸 15.1、15.2安装有位移传感器14.3、14.4，第四联阀7.1.4的LS反馈外接口MA 与压力传感器11.7和电比例溢流阀10.7连接，第四联阀7.1.4的LS反馈外接口 MB与压力传感器11.8和电比例溢流阀10.8连接。
负载敏感多路阀7.1的第五联阀7.1.5的A、B油口与铲板升降油缸16.1、 16.2连接，铲板升降油缸装有平衡阀组17.1，铲板升降油缸16.1、16.2安装有位移传感器14.5、14.6，第五联阀7.1.5的LS反馈外接口MA与压力传感器11.9 和电比例溢流阀10.9连接，第五联阀7.1.5的LS反馈外接口MB与压力传感器 11.10和电比例溢流阀10.10连接。
负载敏感多路阀7.1的第六联阀7.1.6的A、B油口与左后支撑油缸18.1连接，左后支撑油缸装有平衡阀组17.2，左后支撑油缸18.1安装有位移传感器14.7，第六联阀7.1.6的LS反馈外接口MA与压力传感器11.11和电比例溢流阀10.11 连接，第六联阀7.1.6的LS反馈外接口MB与压力传感器11.12和电比例溢流阀10.12连接。
负载敏感多路阀7.1的第七联阀7.1.7的A、B油口与右后支撑油缸18.2连接，右后支撑油缸装有平衡阀组17.3，右后支撑油缸18.2安装有位移传感器14.8，第七联阀7.1.7的LS反馈外接口MA与压力传感器11.13和电比例溢流阀10.13 连接，第七联阀7.1.7的LS反馈外接口MB与压力传感器11.14和电比例溢流阀10.14连接。
负载敏感多路阀7.1的第八联阀7.1.8的A、B油口与高压水泵19.1连接，高压水泵19.1装有转速传感器9.3，第八联阀7.1.8的LS反馈外接口MA与压力传感器11.15和电比例溢流阀10.15连接，第八联阀7.1.8的LS反馈外接口 MB与压力传感器11.16和电比例溢流阀10.16连接。
负载敏感变量泵3.2的出油口与高压过滤器6.2进口连接，高压过滤器6.2 出口与负载敏感多路阀7.2的进油口P口连接，负载敏感多路阀7.2控制方式为电比例控制，备用手动应急手柄。负载敏感多路阀7.2首联LS口与过滤器6.4 连接，过滤器6.4与负载敏感变量泵3.2的LS口连接。
负载敏感多路阀7.2的第一联阀7.2.1的A、B油口与一运马达20.1、20.2 的进出油口连接，一运马达20.1安装有转速传感器9.4，第一联阀7.2.1的LS 反馈外接口MA与压力传感器11.17和电比例溢流阀10.17连接，第一联阀7.2.1 的LS反馈外接口MB与压力传感器11.18和电比例溢流阀10.18连接。
负载敏感多路阀7.2的第二联阀7.2.2的A、B油口与一运马达21.1的进出油口连接，一运马达21.1安装有转速传感器9.5，第二联阀7.2.2的LS反馈外接口MA与压力传感器11.19和电比例溢流阀10.19连接，第一联阀7.2.2的LS反馈外接口MB与压力传感器11.20和电比例溢流阀10.20连接。
负载敏感多路阀7.2的第三联阀7.2.3的A、B油口与一运马达21.2进出油口连接，一运马达21.2安装有转速传感器9.6，第三联阀7.2.3的LS反馈外接口 MA与压力传感器11.21比例溢流阀10.21，第三联阀7.2.3的LS反馈外接口MB 与压力传感器11.22和电比例溢流阀10.22连接。
负载敏感多路阀7.2的第四联阀7.2.4做为备用联，第四联阀7.2.4的LS反馈外接口MA与压力传感器11.23比例溢流阀10.23，第四联阀7.2.4的LS反馈外接口MB与压力传感器11.24和电比例溢流阀10.24连接。
负载敏感多路阀7.1和7.2的回油经水冷散热器22.1、22.2后，进入电机驱动风冷散热器23.1，然后经回油过滤器24.1流回油箱5。
悬臂掘进机的操作手柄采用电控手柄25、26，操作任意手柄，手柄发出模拟量电气信号，电气信号传输采用有线或无线的方式，传输至电气控制器，电气控制器进而控制相应的负载敏感多路阀进行动作。
如图3所示，以智能辅助横向截割为例，操作先导手柄26.1时，输出模拟量电气信号至电气控制器，控制器输出的控制信号至负载敏感多路阀7.1的第四联阀7.1.4的电比例减压阀7.1.4.1信号输入端，电比例减压阀7.1.4.1根据控制信号大小输出相应油液压力，第四联阀7.1.4的主阀芯在此时油液压力的作用下打开相应的阀口开度，从而控制流出对应的油液流量，此时左侧回转油缸15.2 的活塞杆向外伸出，右侧回转油缸15.1的活塞杆向回缩回，截割部29在左右回转油缸作用下，沿着回转支承中心轴线向右摆动，此时截割头28由左向右横扫截割岩壁27。左、右回转油缸上的位移传感器14.3、14.4分别将左、右回转油缸的实时位移信号反馈至控制器，控制器根据相应的程序计算出左、右回转油缸的具体位置、实时速度、根据几何参数，计算出截割头28的水平位置点及向右横扫的截割速度，压力传感器10.7将油缸内压力信号传输至控制器，控制器接受压力信号从而在电气显示器上显示回转油缸内的实时压力值。
悬臂掘进机控制器内提前设置不同地质岩石对应的横扫截割速度及压力，操作人员截割隧道断面前，提前根据测绘的地质数据选择对应的截割速度及压力，当操作人员操作先导手柄26.1幅度过大，先导手柄26.1输出电气信号过大，从而导致多路阀阀芯开口过大，流入回转油缸内的流量过大，从而截割头28的横扫截割速度过大，进而导致整机振动剧烈，截齿磨损加剧，急剧降低设备的使用寿命。为了避免此情况，控制器收到左、右回转油缸的位移、压力信号后，计算出截割头28的横扫截割速度，并与提前设定的截割速度进行比对，若发现实际横扫截割速度大于设定值，那么控制器会根据设定程序减小输入电比例减压阀7.1.4.1的电气信号，从而减小多路阀的输出流量，进而降低回转油缸的速度，进而降低截割头28的横扫截割速度，同时控制器会根据设定程序减小输入电比例溢流阀10.7的电气信号，从而降低回转油缸内的压力。同理，截割向左横扫的工作原理与右扫一致。同理，截割向上截割、截割向下截割的工作原理与截割右扫一致。
以远程遥控为例，先导手柄25、26采用无线或有线的方式，可以安装在悬臂掘进机机身上，也可以放置在远离工作面的位置，通过视频监控操作设备。各马达上面安装的转速传感器将转速信号发送至控制器，控制器通过程序计算出马达的转速，进而计算出驱动马达转动的流量，若实际操作过程中，发现马达或油缸的转速、位移速度不满足使用要求，可以通过远程调节电气信号来控制多路阀的输出压力和流量。
所有传感器采集数据均可以通过控制器在电气显示器上面显示，实时为操作人员提供指导辅助。
油箱安装温度传感器，检测液压油温度，控制器根据温度信号，实时控制风冷散热器的驱动电机，液压油温度高时，电机转速增加，冷却功率增大，液压油温度低时，电机转速降低，冷却功率减小。
本发明实施例中，先导手柄采用无线或有线通信方式，可以远程遥控设备，操作人员不需进入工作面，极大的降低人员伤亡的可能性，同时减少液压管路；所有马达、油缸的压力及流量均实时显示，指导操作人员，同时为故障查询与排除提供依据；多路阀采用电比例控制，通过控制电比例减压阀来调节主阀芯的开口，从而调节流量，LS反馈油路连接电比例溢流阀及压力传感器，可以远程实时调各油缸、马达的压力；不同地质条件下选择不同的截割程序，限定截割速度和压力，通过程序辅助操作人员，降低操作人员的操作难度；通过转速传感器替代流量传感器，能够节约生产成本；电比例溢流阀、压力传感器做为一个模块安装在液压系统中。液压管路中可通过安装流量传感器替代转速传感器，流量传感器、压力传感器、温度传感器可以组成模块，安装在液压系统中，负载敏感电比例多路阀可以使用板式阀、插装阀组合替代；结构灵活、紧凑，适应性强。在液压原理相同的情况下，负载敏感变量泵并不局限于两联变量泵，可能三联或更多；负载敏感多路阀并不局限于两组，可能三组或更多；负载敏感多路阀每联阀与各执行元件的组合，并不局限与本发明实施例中的组合；先导手柄、电比例多路阀的电气信号可以为模拟量或CAN总线等形式；负载敏感多路阀与各执行元件连接管路上增加压力传感器、电比例溢流阀，以实现对该液压系统的进一步较好控制。
本发明不局限于上述具体实施方式，本领域技术人员还可据此做出多种变化，但任何与本发明等同或者类似的变化都应涵盖在本发明权利要求的范围内。
Claims (10)
1.一种悬臂掘进机数字智能化液压系统，包含分别与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器连接的液压控制装置，其特征在于，所述的液压控制装置包含多联负载敏感变量泵，用于接收和发送控制命令的控制器，及分别与控制器连接的负载敏感电比例多路阀、电控手柄和用于检测运行数据的传感器模块；电动机通过联轴器与多联负载敏感变量泵连接，多联负载敏感变量泵通过自封式吸油过滤器与油箱连接，其中一负载敏感变量泵出油口与高压过滤器进口连接，高压过滤器出口与负载敏感电比例多路阀进油口连接，负载敏感电比例多路阀首联LS口与过滤器连接，过滤器与该一负载敏感变量泵LS口连接；多联负载敏感变量泵中另一负载敏感变量泵与高压过滤器连接，高压过滤器与负载敏感电比例多路阀连接；负载敏感电比例多路阀分别通过液压管路与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器连接。
2.根据权利要求1所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统，其特征在于，所述的传感器模块包含分别设置于行走马达和运输马达上的转速传感器，分别设置于截割头油缸、铲板油缸和支撑油缸上的位移传感器，及设置在控制行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸、高压水泵、高压过滤器、运输马达及水冷散热器的负载敏感电比例多路阀LS反馈液压管路上的压力传感器及电比例溢流阀。
3.根据权利要求1所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统，其特征在于，所述负载敏感电比例多路阀包含负载敏感多路阀一和负载敏感多路阀二，其中，负载敏感多路阀一包含分别与行走马达、截割头油缸、铲板油缸、支撑油缸和高压水泵的对应联阀；负载敏感多路阀二包含分别与运输马达及备用联的对应联阀；负载敏感多路阀一和负载敏感多路阀二两者的回油依次经水冷散热器、电机驱动风冷散热器后并经过回油过滤器与油箱连接。
4.根据权利要求3所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统，其特征在于，所述油箱上设置有用于检测液压油温度的温度传感器，该温度传感器与控制器连接。
5.根据权利要求1所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统，其特征在于，所述电控手柄通过有线或无线通信模块与控制器连接。
6.根据权利要求1所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统，其特征在于，所述控制器还连接有用于显示传感器模块采集到的运行数据的数字显示模块。
7.根据权利要求1所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统，其特征在于，所述负载敏感电比例多路阀采用板式阀或插装阀或两者组合阀。
8.一种悬臂掘进机数字智能化液压控制方法，其特征在于，基于权利要求1所述的悬臂掘进机数字智能化液压系统实现，包括如下内容：首先，通过控制器设置运行参数数据；然后，操作电控手柄，电控手柄输出模拟量电气信号至控制器，控制器输出信号通过负载敏感电比例多路阀控制相应阀芯阀口开度，进而控制悬臂掘进机对应执行部件运转。
9.根据权利要求8所述的悬臂掘进机数字智能化液压控制方法，其特征在于，所述控制器内预先设置有通过传感器数据来获取悬臂掘进机执行部件运转数据的参数控制平台。
10.根据权利要求8所述的悬臂掘进机数字智能化液压控制方法，其特征在于，各传感器采用安装在液压系统中的模块组合阀实现。
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