JP2022066987A - 画像提供システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業用の目印と作業機械のアタッチメントの所定部位との位置合わせ作業を容易かつ迅速に実施することができる画像提供システムを提供する。【解決手段】画像提供システム１のクライアント３０の端末制御装置３００は、丁張り４１～４５の位置情報を記憶し、オペレータによって丁張り４１～４５のうちの丁張り４２が選択されたときに、丁張り４２の位置情報を含む飛行指令信号をドローン２０に送信し、ドローン２０から画像信号を受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像をディスプレイ３１に表示させる。【選択図】図１０

Description

本発明は、作業用の目印が含まれる画像を作業機械のオペレータに提供する画像提供システムに関する。

従来、作業機械の画像提供システムとして、特許文献１に記載されたものが知られている。この画像提供システムは、作業機械のバケットの先端部と掘削面との位置関係を表す仮想空間画像を、作業機械を遠隔操作するオペレータに提供するものであり、作業機械に設けられた撮像装置及び各種センサと、遠隔操作室に設けられた制御装置及び表示装置などを備えている。

この画像提供システムでは、制御装置によって、撮像装置が撮像した画像信号及び各種センサの検出信号と、制御装置が記憶している三次元マップのデータとに基づいて、仮想空間画像が作成され、表示装置に表示される。この仮想空間画像には、作業機械のバケットの画像と、バケットの先端部を前方の掘削面に投影した前方投影線と、バケットの先端部を下方に投影した下方投影線などが表示される。それにより、オペレータは、バケットの先端部と掘削面との距離を認識することができる。

特開２０２０－２７１７号公報

作業機械による作業手順の１つとして、丁張りと呼ばれる作業用の目印を施工対象面に設け、この丁張りと、バケットの先端部との位置合わせを実施する位置合わせ作業が知られている。上記従来の画像提供システムをこの位置合わせ作業に適用した場合、仮想空間画像では、バケットの先端部が、これを作業機械のキャビン側から見ている状態で表示されるので、バケットの先端部と丁張りとの位置関係が判りにくく、位置合わせ作業が困難になってしまう。この問題は、バケットの先端部を位置合わせする場合に限らず、アタッチメントの所定部位を位置合わせする場合にも発生する。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、作業用の目印と作業機械のアタッチメントの所定部位との位置合わせ作業を容易かつ迅速に実施することができる画像提供システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、飛行体の撮像装置によって撮像された作業用の目印と作業機械の所定部位との位置関係を示す作業環境画像を、作業機械のオペレータに提供するための画像提供システムであって、１つ以上の目印の位置情報を記憶する記憶部と、飛行体との間で通信可能な通信部と、所定送信条件が成立したか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合、飛行指令信号を飛行体に送信するように、通信部を制御する第１制御部と、飛行体から作業環境画像が含まれる環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像を出力インターフェースに供給することにより、出力インターフェースに出力させる第２制御部と、を備え、所定送信条件は、１つ以上の目印の中からいずれか１つの目印が指定目印として指定されたことを条件として含み、飛行指令信号は、指定目印の位置情報を含むことを特徴とする。

この画像提供システムによれば、第１制御部により、所定送信条件が成立したか否かが判定され、判定結果が肯定的である場合、指定目印の位置情報を含む飛行指令信号を飛行体に送信するように通信部が制御されるので、飛行体を指定目印の位置付近まで飛行させて、指定目印の位置を含む作業環境画像を取得させることができる。そして、第２制御部により、飛行体から作業環境画像が含まれる環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像が出力インターフェースに供給されることにより、出力インターフェースによって出力される。このように飛行体の撮像装置によって撮像された作業環境画像が出力インターフェースによって出力されるので、オペレータは、アタッチメントの所定部位と指定目印との位置関係を俯瞰視したり、両者に近接した位置で視認したりしながら、両者の位置合わせ作業を実施することができる。それにより、オペレータは、この位置合わせ作業を容易に実施することができ、その作業時間を短縮することができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の画像提供システムにおいて、作業機械の位置を取得する位置取得部をさらに備え、所定送信条件は、指定目印の位置と作業機械の位置との間の距離が所定値以下であることを条件としてさらに含むことを特徴とする。

この画像提供システムによれば、所定送信条件として、指定目印が指定されたことに加えて、指定目印の位置と作業機械の位置との間の距離が所定値以下であることが成立した場合には、通信部から飛行指令信号が飛行体に送信され、飛行体から環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像が出力インターフェースから出力されることになる。このように、指定目印の位置と作業機械の位置との間の距離が所定値以下であるという、位置合わせ作業を実行する可能性が高い状況において、飛行指令信号が飛行体に自動的に送信されるので、オペレータの負担を低減することができ、位置合わせ作業の作業性をさらに向上させることができる。なお、本明細書における「作業機械の位置を取得する」ことは、センサなどにより作業機械の位置を直接検出することに限らず、作業機械の位置を他のパラメータに基づいて推定することを含む。

請求項３に係る発明は、請求項１に記載の画像提供システムにおいて、作業機械の位置を取得する位置取得部をさらに備え、所定送信条件は、作業機械が指定目印側に向かって移動していることを条件としてさらに含むことを特徴とする。

この画像提供システムによれば、所定送信条件として、指定目印が指定されたことに加えて、作業機械が指定目印側に向かって移動していることがさらに成立した場合には、通信部から飛行指令信号が飛行体に送信され、飛行体から環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像が出力インターフェースから出力されることになる。このように、作業機械が指定目印側に向かって移動しているという、位置合わせ作業を実行する可能性が高い状況において、飛行指令信号が飛行体に自動的に送信されるので、オペレータの負担を低減することができ、位置合わせ作業の作業性をさらに向上させることができる。

請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載の画像提供システムにおいて、位置取得部は、作業機械の位置として作業機械の所定部位の位置を取得することを特徴とする。

この画像提供システムによれば、作業機械の位置として作業機械の所定部位の位置に基づいて所定送信条件の１つが判定され、所定送信条件が満たされた場合には、通信部から飛行指令信号が飛行体に送信され、飛行体から環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像が出力インターフェースから出力されることになる。このように、作業機械の所定部位としてのアタッチメント等の位置に基づいて所定送信条件が判定されるので、所定部位の動作に伴う位置の変化に応じて位置合わせ作業が行われる可能性が高くなる状況において、飛行指令信号が飛行体に自動的に送信されることになる。それにより、オペレータの負担を低減することができ、位置合わせ作業の作業性をさらに向上させることができる。

請求項５に係る発明は、請求項１に記載の画像提供システムにおいて、オペレータによる入力インターフェースの操作によって指定目印が指定されるように構成されていることを特徴とする

この画像提供システムによれば、オペレータによる入力インターフェースの操作によって指定目印が指定された場合、第１制御部により、所定送信条件の１つが成立したと判定される。それにより、通信部から飛行指令信号が飛行体に送信され、飛行体から環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像が出力インターフェースから出力されることになる。このように、オペレータは、入力インターフェースを介して指定目印を指定するだけで、出力インターフェースからの作業環境画像を参照しながら、作業用の目印と作業機械の所定部位との位置合わせ作業を容易かつ迅速に実施することができる。

請求項６に係る発明は、請求項１に記載の画像提供システムにおいて、作業機械の位置を取得する位置取得部と、作業機械の向きを取得する向き取得部と、をさらに備え、第１制御部は、１つ以上の目印の位置、作業機械の位置及び作業機械の向きに基づき、作業機械の正面方向に位置している目印を指定目印として指定することを特徴とする。

この画像提供システムによれば、第１制御部により、１つ以上の目印の位置、作業機械の位置及び作業機械の向きに基づき、作業機械の正面方向に位置している目印が指定目印として指定され、所定送信条件の１つが成立したと判定される。それにより、通信部から飛行指令信号が飛行体に送信され、飛行体から環境画像信号を通信部で受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像が出力インターフェースから出力されることになる。このように、指定目印が自動的に指定され、飛行指令信号が飛行体に自動的に送信されるので、オペレータの負担を低減することができ、位置合わせ作業の作業性をさらに向上させることができる。

請求項７に係る発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、第１制御部は、作業環境画像が出力インターフェースに出力されている際、オペレータによる入力インターフェースの所定操作が実行されたときには、撮像装置による作業環境画像の撮像状態を変更するための変更指令が含まれる変更指令信号を飛行体に送信するように、通信部を制御することを特徴とする。

この画像提供システムによれば、作業環境画像が出力インターフェースに出力されている際、オペレータによる入力インターフェースの所定操作が実行されたときには、第１制御部により、撮像装置による作業環境画像の撮像状態を変更するための変更指令が含まれる変更指令信号を飛行体に送信するように、通信部が制御される。それにより、オペレータは、入力インターフェースの所定操作を実行するだけで、作業環境画像の撮像状態を変更することができ、位置合わせ作業の作業性を向上させることができる。

請求項８に係る発明は、請求項７に記載の画像提供システムにおいて、変更指令信号は、作業環境画像のアングルを変更するための変更指令を含むことを特徴とする。

この画像提供システムによれば、変更指令信号が、作業環境画像のアングルを変更するための変更指令を含んでいるので、オペレータは、入力インターフェースの所定操作を実行するだけで、作業環境画像のアングルを変更することができ、位置合わせ作業の作業性を向上させることができる。

請求項９に係る発明は、請求項７又は８に記載の画像提供システムにおいて、変更指令信号は、作業環境画像の倍率を変更するための変更指令を含むことを特徴とする。

この画像提供システムによれば、変更指令信号が、作業環境画像の倍率を変更するための変更指令を含んでいるので、オペレータは、入力インターフェースの所定操作を実行するだけで、作業環境画像の倍率を変更することができ、位置合わせ作業の作業性を向上させることができる。

請求項１０に係る発明は、請求項１ないし９のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、記憶部は、飛行体の基準位置から１つ以上の目印の上方の位置までの飛行ルートをさらに記憶しており、飛行指令信号は、指定目印の位置情報に加えて、飛行ルートをさらに含んでおり、飛行体は、飛行指令信号を受信したときに、飛行ルートに沿って基準位置から指定目印の上方の位置まで自律飛行した後、撮像装置によって作業環境画像を撮像するように構成されていることを特徴とする。

この画像提供システムによれば、飛行体が、飛行指令信号を受信したときに、飛行ルートに沿って基準位置から指定目印の上方の位置まで自律飛行した後、撮像装置によって作業環境画像を撮像するように構成されているので、飛行体の操縦者が不要となることで、その分、ランニングコストを削減することができる（なお、本明細書における「指定目印の上方の位置」は、指定目印の真上の位置に限らず、斜め上方の位置を含む）。

請求項１１に係る発明は、請求項１ないし１０のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、記憶部は、１つ以上の目印の位置に対応して作業機械が実行すべき施工内容に関連する施工情報をさらに記憶しており、第２制御部は、環境画像信号を通信部で受信した際、作業環境画像に加えて施工情報を出力インターフェースに出力させることを特徴とする。

この画像提供システムによれば、環境画像信号を通信部で受信した際、作業環境画像に加えて施工情報が出力インターフェースから出力されるので、オペレータは、位置合わせ作業が終了した後の、目印の位置における施工内容に関連する情報を把握することができる。それにより、利便性を向上させることができる。

請求項１２に係る発明は、請求項１ないし１１のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、１つ以上の目印は、仮想空間における仮想の目印であり、作業環境画像は、仮想の目印の位置を実空間の画像に重ね合わせることによって作成されることを特徴とする。

この画像提供システムによれば、作業環境画像が、仮想の目印の位置を実空間の画像に重ね合わせることによって作成されるので、実物の目印を施工対象面に設ける必要がなくなることで、その分、工数を削減することができる。

本発明の第１実施形態に係る画像提供システムの構成を示す図である。 施工箇所における複数の丁張りの配置を示す図である。 丁張りの構成を示す図である。 丁張りと施工目標面の関係を示す図である。 ドローンの飛行ルートを示す図である。 丁張りを選択するためのクライアントの画面を示す図である。 画像提供システムの制御動作を示すシーケンス図である。 第１飛行制御処理を示すフローチャートである。 変更制御処理を示すフローチャートである。 ドローンが丁張り付近を撮影している状態を示す図である。 画像表示処理でクライアントに表示される画像を示す図である 第２実施形態の画像提供システムの制御動作を示すシーケンス図である。 飛行指令処理を示すフローチャートである。 作業機械が第２丁張りに向かって走行している状態を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態に係る画像提供システムについて説明する。本実施形態の画像提供システム１は、作業機械１０によって施工対象面を施工する際に用いられるものであり、図１に示すように、作業機械１０、ドローン２０及びクライアント３０などを備えている。

作業機械１０、ドローン２０及びクライアント３０は、無線ネットワーク２を介して互いに無線通信可能に接続されており、この無線ネットワーク２は、無線ＬＡＮネットワーク又は移動体通信ネットワークなどで構成されている。

図１に示すように、作業機械１０は、実機制御装置１００、実機入力インターフェース１１０、実機出力インターフェース１２０及び作動機構１４０などを備えている。

この実機制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及び各種の電気回路（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されている。実機制御装置１００は、作動機構１４０の作動状態などを制御するとともに、後述する実機無線通信機器１２２を介して、ドローン２０及びクライアント３０の間での無線通信を制御する。

作業機械１０は、クローラショベルタイプの建設機械であり、クローラ式の下部走行体１１と、下部走行体１１に旋回機構を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体１２と、動力源としての内燃機関（図示せず）などを備えている。上部旋回体１２の前側部にはキャビン１３（運転室）が設けられている。上部旋回体１２の前方中央部には作動機構１４０が設けられている。

実機入力インターフェース１１０は、実機操作機構１１１及びセンサ装置１１２などを備えている。実機操作機構１１１は、キャビン１３の内部に配置されたシートの周囲に配置された複数の実機操作レバー（図示せず）を備えている。

センサ装置１１２は、ブーム角度センサ及びアーム角度センサなどで構成されている。このブーム角度センサは、ブーム角度を検出するものであり、このブーム角度は、上部旋回体１２に対するブーム１４１の角度である。また、アーム角度センサは、アーム角度を検出するものであり、このアーム角度は、ブーム１４１に対するアーム１４２の角度である。

実機出力インターフェース１２０は、測位装置１２１及び実機無線通信機器１２２などを備えている。測位装置１２１は、作業機械１０のキャビン１３の位置である機械位置（例えば、地理座標系の位置）を検出するためのものであり、ＧＮＳＳ受信機（GNSS：Global Navigation Satellite System）によって構成されている。また、実機無線通信機器１２２は、ドローン２０及びクライアント３０との間で無線通信を実行する。

作動機構１４０は、ブーム１４１、アーム１４２及びバケット１４３を備えている。ブーム１４１は、上部旋回体１２に起伏可能に装着されており、ブームシリンダによって駆動されることにより水平軸回りに回動し、それにより、ブーム角が変更される。

また、アーム１４２は、ブーム１４１の先端に回動可能に連結されており、アームシリンダによって駆動されることによって水平軸回りに回動し、それにより、アーム角が変更される。さらに、バケット１４３は、アーム１４２の先端に回動可能に連結されており、バケットシリンダによって駆動されることにより、アーム１４２に対して水平軸回りに回動する。

一方、ドローン２０は、１個以上の回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体であり、後述するように、予め設定された飛行ルートに沿って自立飛行するように構成されている。

図１に示すように、ドローン２０は、制御装置２００、駆動装置２１０、撮像装置２２０、センサ装置２３０及び無線通信機器２４０を備えている。制御装置２００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及び各種の電気回路（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されている。なお、本実施形態では、ドローン２０が飛行体に相当する。

駆動装置２１０は、複数の回転翼と、これらの回転翼をそれぞれ駆動する複数のモータなどで構成されている。制御装置２００は、駆動装置２１０を制御することにより、ドローン２０の飛行状態を制御する。

また、撮像装置２２０は、カメラと、これを駆動する駆動機構（いずれも図示せず）などで構成されている。制御装置２００は、ドローン２０の飛行中、撮像装置２２０の駆動機構を制御することにより、カメラのアングル及びズームを制御するとともに、ドローン２０の下方の作業環境画像を撮像するように、カメラの撮像動作を制御する。

一方、センサ装置２３０は、慣性計測装置、気圧センサ及び測位装置などで構成されている。制御装置２００は、慣性計測装置の検出信号に基づき、ドローン２０の速度及び加速度などを取得し、気圧センサの検出信号に基づき、ドローン２０の高度を取得する。さらに、測位装置は、ＧＮＳＳ受信機で構成されており、制御装置２００は、ドローン２０の飛行中、測位装置の検出信号に基づいて、ドローン２０の位置（例えば、地理座標系の位置）を取得する。

さらに、制御装置２００は、無線通信機器２４０を制御することにより、後述するように、クライアント３０との間での無線通信を制御する。

一方、クライアント３０は、タブレット端末タイプのものであり、図１に示すように、端末制御装置３００、ディスプレイ３１及び端末無線通信機器３３０などを備えている。

端末制御装置３００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及び各種の電気回路（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されている。端末制御装置３００には、後述するように、丁張り４１～４５の位置情報及びドローン２０の飛行ルート（図５参照）が記憶される。また、端末制御装置３００は、後述するように、端末無線通信機器３３０を制御することにより、ドローン２０及びクライアント３０の間での無線通信を制御する。なお、本実施形態では、端末制御装置３００が記憶部、第１制御部及び第２制御部に相当し、端末無線通信機器３３０が通信部に相当する。

また、ディスプレイ３１は、タッチパネル式のものであり、端末入力インターフェース３１１及び端末出力インターフェース３１２としての機能を備えている。クライアント３０では、後述するように、作業機械１０のオペレータ（図示せず）によってディスプレイ３１が操作されることにより、飛行指令信号及び変更指令信号がドローン２０に送信される。さらに、ドローン２０からの画像信号がクライアント３０に入力された際、画像信号に含まれる作業環境画像がディスプレイ３１に表示される。なお、本実施形態では、ディスプレイ３１が出力インターフェース及び入力インターフェースに相当する。

次に、図２～図６を参照しながら、画像提供システム１の機能などについて説明する。例えば、図２に示す施工対象面６０，６１を作業機械１０によって掘削して施工目標面７０，７１となるように施工する場合、最初に、５つの第１～第５丁張り４１～４５が、施工対象面６０，６１の上端に連続する平らな地面５０，５１に設置される。この場合、丁張りの数は５つに限らず、施工対象面の状況によって決定される。これらの第１～第５丁張り４１～４５の間には、水糸４６が張られる。なお、本実施形態では、第１～第５丁張り４１～４５が目印に相当する。

第１～第５丁張り４１～４５は互いに同様に構成されているので、第１丁張り４１を例にとって説明する。図３に示すように、第１丁張り４１は、２つの杭４１ａ，４１ｂ、水平貫４１ｃ及び斜め貫４１ｄを備えている。２つの杭４１ａ，４１ｂは、互いに平行かつほぼ鉛直な姿勢で地面５０に固定されており、水平貫４１ｃは、地面５０に対してほぼ水平な姿勢で２つの杭４１ａ，４１ｂに固定されている。さらに、斜め貫４１ｄは、地面５０に対して傾斜した姿勢で２つの杭４１ａ，４１ｂに固定されている。

これらの杭４１ａ，４１ｂ及び２つの貫４１ｃ，４１ｄの各々には、施工対象面６０を施工目標面７０まで施工する際の施工情報が文字で記載されている（図示せず）。また、図４に示すように、斜め貫４１ｄは施工目標面７０の角度を示し、斜め貫４１ｄの下縁面は、施工目標面７０の角度及び位置を表すものとして設定されている。

以上のように、第１～第５丁張り４１～４５が設置された後、５つの丁張り４１～４５の位置（例えば、地理座標系の位置）及び高さ（例えば、標高）に基づいて、図５に示すように、ドローン２０の飛行ルートが決定される。

すなわち、ドローン２０が図５に示す基準位置から飛行を開始した以降、第１～第５丁張り４１～４５の上空を第１丁張り４１⇒第２丁張り４２⇒第３丁張り４３⇒第４丁張り４４⇒第５丁張り４５の順に所定高さで飛行した後、基準位置に帰還するように、ドローン２０の飛行ルートが決定される。そして、この飛行ルートは、クライアント３０における端末制御装置３００内に記憶される。

また、上記のように、第１～第５丁張り４１～４５が設置された場合、第１～第５丁張り４１～４５の位置情報と、第１～第５丁張り４１～４５が表す施工情報とが、端末制御装置３００内に記憶される。この場合、位置情報及び施工情報は、例えば、第１～第５丁張り４１～４５を設置した際に作業者が手元端末等で入力することにより、端末制御装置３００内に記憶される。また、施工情報が設計図面の情報に基づいて端末制御装置３００内に記憶されるように構成してもよい。さらに、後述するように、作業機械１０のオペレータが第１～第５丁張り４１～４５のいずれかを選択する際には、図６に示すような選択画像がクライアント３０のディスプレイ３１上に表示される。

すなわち、ディスプレイ３１の下側には、作業機械１０が表示され、その上側には、施工目標面７０，７１が俯瞰視した状態で表示される。さらに、これらの施工目標面７０，７１の上側には、５つの丸数字（１）～（５）のボタン８１～８５が表示される。これらのボタン８１～８５は、第１～第５丁張り４１～４５にそれぞれ対応するものである。例えば、丸数字(１)のボタン８１は第１丁張り４１に、丸数字(２)のボタン８２は第２丁張り４２にそれぞれ対応している。

次に、図７～図９を参照しながら、以上のように構成された画像提供システム１の制御動作について説明する。この制御動作は、以下に述べる位置合わせ作業を容易にするために、クライアント３０とドローン２０の間の無線通信によって、ドローン２０で撮像された画像をクライアント３０に送信するものである。

すなわち、オペレータが作業機械１０を運転することによって、前述した図２に示す施工対象面６０，６１を施工目標面７０，７１まで施工する際、その施工開始前に、作業機械１０のバケット１４３の先端を第１～第５丁張り４１～４５のいずれかに位置合わせする必要がある（図１０参照）。

すなわち、設計図面上における所定の位置座標に配置されている丁張りに対してバケット１４３の先端を確実に位置合わせすることが要求され、それにより、施工対象面６０と施工目標面７０の境目に位置する杭４２ａの根元位置にバケット１４３の先端が位置合わせされることがある。また、設計図面上における施工目標面７０，７１の傾斜角とバケット１４３の角度を合わせるために、斜め貫４２ｄの傾斜とバケット１４３の背面の先端側１４３ａを合わせることもある。したがって、この位置合わせ作業を容易に実施するために、画像提供システム１の制御動作が以下に述べるように実行される。

図７に示すように、まず、クライアント３０において、丁張り選択判定処理が実行される（図７／ＳＴＥＰ１）。この丁張り選択判定処理では、オペレータによって、第１～第５丁張り４１～４５のいずれかが選択されたか否かが判定される。具体的には、前述した図６の選択画像がディスプレイ３１に表示されている状態で、前述したボタン８１～８５のいずれかがタップ操作されたか否かが判定される。なお、本実施形態では、オペレータによって選択された第１～第５丁張り４１～４５のいずれかの丁張りが指定目印に相当する。

本実施形態では、以下、バケット１４３の先端を第２丁張り４２に位置合わせするために、オペレータによってボタン８２がタップ操作され、第２丁張り４２が選択されたと判定された場合を例にとって説明する。

丁張り選択判定処理において、上記のように、第２丁張り４２が選択されたと判定された場合、飛行指令信号がクライアント３０からドローン２０に送信される。この飛行指令信号は、指令位置の情報として、第２丁張り４２の位置情報を含むとともに、前述した飛行ルートを含むものである。

この飛行指令信号がドローン２０に受信された場合、ドローン２０において、第１飛行制御処理が実行される。この第１飛行制御処理は、前述した制御装置２００によって所定制御周期で実行されるものであり、具体的には、図８に示すように実行される。

図８に示すように、まず、上述した飛行指令信号が受信済みであるか否かが判定される（図８／ＳＴＥＰ２１）。この判定が否定（図８／ＳＴＥＰ２１…ＮＯ）のときには、そのまま本処理が終了する。

一方、この判定が肯定（図８／ＳＴＥＰ２１…ＹＥＳ）で、飛行指令信号が受信済みであるときには、ドローン２０が指令位置に到達済みであるか否かが判定される（図８／ＳＴＥＰ２２）。すなわち、ドローン２０が第２丁張り４２の上空の位置に到達済みであるか否かが判定される。

この判定が否定（図８／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）で、ドローン２０が指定位置に到達していないときには、指令位置飛行制御処理が実行される（図８／ＳＴＥＰ２３）。この指令位置飛行制御処理では、前述した飛行ルートに沿って、ドローン２０が前述した基準位置から指令位置すなわち第２丁張り４２の上空の位置まで飛行するように、駆動装置２１０が制御される。その後、本処理が終了する。

一方、前述した判定が肯定（図８／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）で、ドローン２０が指定位置に到達済みであるときには、ホバリング制御処理が実行される（図８／ＳＴＥＰ２４）。このホバリング制御処理では、ドローン２０が指令位置すなわち第２丁張り４２の上空の所定高さの位置で空中に停止するように、駆動装置２１０が制御される（図１０参照）。

次いで、撮像制御処理が実行される（図８／ＳＴＥＰ２５）。この撮像制御処理では、図１０に示すように、撮像装置２２０により、ドローン２０の下方の第２丁張り４２及びバケット１４３を含む作業環境画像が撮像される。

次に、画像信号がクライアント３０に送信される（図８／ＳＴＥＰ２６）。この画像信号は、上記のように撮像装置２２０によって撮像された作業環境画像を含むものである。その後、本処理が終了する。

図７に戻り、ドローン２０において第１飛行制御処理が以上のように実行されることにより、画像信号がクライアント３０に送信される。クライアント３０は、この画像信号を受信した際、画像表示処理を実行する（図７／ＳＴＥＰ３）。この画像表示処理では、図１１に示すような作業環境画像がクライアント３０のディスプレイ３１に表示される。

同図に示すように、ディスプレイ３１の画面の中央上部には、第２丁張り４２が表示され、そのすぐ下側には、バケット１４３が表示される。また、バケット１４３の下側には、標高、法長及び法長勾配などの施工情報９０が重畳して表示される。

さらに、ディスプレイ３１の画面の下部には、３つのドローン操作ボタン３２，３３，３４及びカメラ操作ボタン３５が表示される。ドローン操作ボタン３２は、ドローン２０を俯瞰視したときのドローン２０の位置を左右前後方向に変更するためのものであり、オペレータがドローン２０の位置を左右前後方向のいずれかに変更したい場合には、このドローン操作ボタン３２が変更したい方向にスワイプ操作又はドラッグ操作される。

また、ドローン操作ボタン３３は、ドローン２０の高度をより上方に変更するためのものであり、オペレータがドローン２０の高度をより上方に変更したいときには、このドローン操作ボタン３３が押下される。さらに、ドローン操作ボタン３４は、ドローン２０の高度をより下方に変更するためのものであり、オペレータがドローン２０の高度をより下方に変更した場合には、このドローン操作ボタン３３が押下される。

一方、カメラ操作ボタン３５は、撮像装置２２０のカメラのアングルを変更するためのものであり、オペレータがカメラのアングルを変更した場合、このカメラ操作ボタン３５がカメラのアングルを変更したい方向にスワイプ操作又はドラッグ操作される。また、オペレータがカメラのズームを変更した場合には、ディスプレイ３１上でのピンチアウト操作又はピンチイン操作が実行される。

上記の画像表示処理に続けて変更操作判定処理が実行される（図７／ＳＴＥＰ４）。この変更操作判定処理では、オペレータが前述した４つのボタン３２～３５を操作したか否か、及び、ディスプレイ３１上でのピンチアウト操作又はピンチイン操作を実行したか否かが判定される。そして、いずれかの操作がオペレータによって実行された際、ドローン２０の位置変更指令、カメラのアングル変更指令又はカメラのズーム変更指令を含む変更指令信号がドローン２０に送信される。

ドローン２０は、この変更指令信号を受信した際、変更制御処理を実行する（図７／ＳＴＥＰ５）。この変更制御処理は、前述した制御装置２００によって所定制御周期で実行されるものであり、具体的には、図９に示すように実行される。

図９に示すように、まず、位置変更指令が変更指令信号に含まれているか否かが判定される（図９／ＳＴＥＰ４１）。この判定が肯定（図９／ＳＴＥＰ４１…ＹＥＳ）で、位置変更指令が変更指令信号に含まれているときには、位置変更制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ４２）。この位置変更制御処理では、駆動装置２１０が位置変更指令に応じて制御されることにより、ドローン２０の位置が変更される。

このように位置変更制御処理を実行したとき、又は前述した判定が否定（図９／ＳＴＥＰ４１…ＮＯ）で、位置変更指令が変更指令信号に含まれていないときには、アングル変更指令が変更指令信号に含まれているか否かが判定される（図９／ＳＴＥＰ４３）。

この判定が肯定（図９／ＳＴＥＰ４３…ＹＥＳ）で、アングル変更指令が変更指令信号に含まれているときには、アングル変更制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ４４）。このアングル変更制御処理では、撮像装置２２０の駆動機構がアングル変更指令に応じて制御されることにより、カメラのアングルが変更される。それにより、撮像装置２２０によって撮像される作業環境画像のアングルが変更される。

このようにアングル変更制御処理を実行したとき、又は前述した判定が否定（図９／ＳＴＥＰ４３…ＮＯ）で、アングル変更指令が変更指令信号に含まれていないときには、ズーム変更指令が変更指令信号に含まれているか否かが判定される（図９／ＳＴＥＰ４５）。

この判定が肯定（図９／ＳＴＥＰ４５…ＹＥＳ）で、ズーム変更指令が変更指令信号に含まれているときには、ズーム変更制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ４６）。このズーム変更制御処理では、撮像装置２２０の駆動機構がズーム変更指令に応じて制御されることにより、カメラのズームが変更される。それにより、撮像装置２２０によって撮像される作業環境画像の倍率が変更される。

このようにズーム変更制御処理を実行したとき、又は前述した判定が否定（図９／ＳＴＥＰ４５…ＮＯ）で、ズーム変更指令が変更指令信号に含まれていないときには、撮像制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ４７）。この撮像制御処理では、前述したように、撮像装置２２０によって、第２丁張り４２及びバケット１４３を含む作業環境画像が撮像される。

次いで、撮像装置２２０によって撮像された作業環境画像を含む画像信号がクライアント３０に送信される（図９／ＳＴＥＰ４８）。その後、本処理が終了する。

図７に戻り、ドローン２０において変更制御処理が以上のように実行されることにより、画像信号がクライアント３０に送信される。クライアント３０は、この画像信号を受信した際、画像表示処理を実行する（図７／ＳＴＥＰ６）。この画像表示処理では、前述した図１１と同様の画像がクライアント３０のディスプレイ３１に表示される。

以上の変更操作判定処理、変更制御処理及び画像表示処理を一連の処理として、これらの一連の処理が少なくとも１回以上、実行されることにより、クライアント３０には、オペレータが作業機械１０のバケット１４３の先端を第２丁張り４２に対して位置合わせするのに最適な画像が表示された状態となる。それに伴い、オペレータによって、第２丁張り４２に対するバケット１４３の先端の位置合わせ作業が実行される。

上記の画像表示処理に続けて帰還操作判定処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ７）。この帰還操作判定処理では、オペレータがクライアント３０の図示しない帰還操作ボタンを押下したか否かが判定される。そして、第２丁張り４２に対するバケット１４３の先端の位置合わせ作業が終了し、オペレータがクライアント３０の図示しない帰還操作ボタンを押下した際には、帰還指令信号がドローン２０に送信される。

ドローン２０は、帰還指令信号を受信した際、帰還制御処理を実行する（図９／ＳＴＥＰ８）。この帰還制御処理では、ドローン２０が第２丁張り４２の上空の位置から前述した飛行ルートで基準位置まで帰還するように、駆動装置２１０が制御される。

以上のように、第１実施形態の画像提供システム１によれば、クライアント３０において、丁張り選択判定処理が実行され、例えば、オペレータによって５つの丁張り４１～４５から第２丁張り４２が選択された場合、第２丁張り４２の位置情報及び飛行ルートを含む飛行指令信号がドローン２０に送信される。そして、クライアント３０がドローン２０から作業環境画像が含まれる環境画像信号を受信した際、環境画像信号に含まれる作業環境画像がディスプレイ３１に表示される。

このように、オペレータは、クライアント３０のディスプレイ３１に表示された５つのボタン８１～８５をタップ操作するだけで、ディスプレイ３１に表示された作業環境画像を参照することにより、バケット１４３の先端部と第２丁張り４２との位置関係を参照しながら、両者の位置合わせ作業を実施することができる。それにより、バケット１４３の先端部と第２丁張り４２との位置合わせ作業を容易かつ迅速に実施することができ、その作業時間を短縮することができる。

また、変更操作判定処理が実行され、変更指令信号がドローン２０に送信されることにより、ドローン２０において変更制御処理が実行される。この変更制御処理では、変更指令信号がドローン２０の位置変更指令を含む場合には、位置変更制御処理が実行され、変更指令信号がカメラのアングル変更指令を含む場合には、アングル変更制御処理が実行されるとともに、カメラのズーム変更指令を含む場合には、ズーム変更制御処理が実行される。したがって、オペレータは、クライアント３０のディスプレイ３１上におけるボタン３２～３５を操作したり、ディスプレイ３１のピンチアウト操作又はピンチイン操作を実行したりするだけで、ドローン２０の位置を変更したり、作業環境画像のアングルを変更したり、作業環境画像の倍率を変更したりすることができる。その結果、位置合わせ作業の作業性を向上させることができる。

さらに、ドローン２０は、飛行指令信号を受信した場合、飛行ルートに沿って基準位置から丁張りの上方の位置まで自律飛行した後、撮像装置２２０によって作業環境画像を撮像するように構成されているので、ドローン２０の操縦者が不要となることで、その分、ランニングコストを削減することができる。

なお、第１実施形態は、記憶部、通信部、第１制御部、第２制御部、出力インターフェース及び入力インターフェースとして、クライアント３０を用いた例であるが、これに代えて、記憶部、第１制御部及び第２制御部として実機制御装置１００を、通信部として実機無線通信機器１２２をそれぞれ用いてもよい。その場合には、実機制御装置１００が、出力インターフェース及び出力インターフェースとして、タッチパネル式のディスプレイを備えるように構成し、オペレータがこのディスプレイを操作することによって、実機制御装置１００が図７のクライアント３０における各処理（ＳＴＥＰ１，３，４，６，７）を実行するとともに、その操作結果が実機無線通信機器１２２によってドローン２０に送信されるように構成すればよい。

また、オペレータが作業機械１０から離間した位置にある遠隔操作装置を操作することによって作業機械１０を遠隔操作する遠隔システムにおいては、この遠隔操作装置を、記憶部、通信部、第１制御部、第２制御部及び出力インターフェースとして用いるように構成してもよい。その場合には、遠隔操作装置が制御装置、タッチパネル式のディスプレイ及び無線通信機器を備えるとともに、オペレータが遠隔操作装置のディスプレイを操作することによって、遠隔操作装置が図７のクライアント３０における各処理（ＳＴＥＰ１，３，４，６，７）を実行し、その操作結果が遠隔操作装置の無線通信機器によってドローン２０に送信されるように構成すればよい。

第１実施形態は、目印として、５つの丁張り４１～４５を用いた例であるが、本発明の目印は、これに限らず、作業用の目印であればよい。例えば、目印として、５つの丁張り４１～４５に代えて、仮想空間における仮想の目印を用いてもよい。その場合には、５つの丁張り４１～４５の位置をクライアント３０の端末制御装置３００に記憶させ、オペレータによって５つの丁張り４１～４５からいずれかの丁張りが選択された際、その丁張りの位置を表す仮想の目印の画像を空間の画像に重ね合わせることによって図１１に示すような画像を作成し、これを図７のＳＴＥＰ３の画像表示処理において表示するように構成すればよい。このように構成した場合、実物の目印を施工対象面に設ける必要がなくなることで、その分、工数を削減することができる。

第１実施形態は、飛行体として、ドローン２０を用いた例であるが、本発明の飛行体は、これに限らず、撮像装置によって作業環境画像を撮像可能なものであればよい。例えば、飛行体として、飛行船、動力付きの気球及び軽飛行機などを用いてもよい。

第１実施形態は、作業機械１０として、クローラショベルタイプの建設機械を用いた例であるが、これに代えて、移動式クレーンなどの作業機械を用いてもよい。

第１実施形態は、画像表示処理（図９／ＳＴＥＰ６）に続けて帰還操作判定処理を実行した例であるが、帰還操作判定処理の実行前に、丁張り選択判定処理（図７／ＳＴＥＰ１）を実行するように構成してもよい。この丁張り選択判定処理において、例えば、第２丁張り４２を選択した場合、バケット１４３の先端部と第２丁張り４２との位置合わせ作業後にドローン２０を帰還させず第２丁張り４２の上空に待機させることができ、それにより、第２丁張り４２における施工作業を実施する傍ら当該施工作業の様子を含む作業環境画像を撮像装置２２０に撮像させることができる。

また、第２丁張り４２における施工作業の完了後に丁張り選択判定処理が実行され、次の施工対象として第２丁張り４２以外の丁張りが選択された場合には、ドローン２０は５つの丁張り４１～４５の上空の飛行ルートに沿って図５の矢印方向又は矢印と逆方向に飛行することになる。それにより、ドローン２０は、選択された丁張りの上空に迅速に到達することができ、次の施工対象における作業環境画像を迅速に撮像装置２２０に撮像させることができる。

次に、図１２～１４を参照しながら、本発明の第２実施形態に係る画像提供システムについて説明する。本実施形態の画像提供システムは、一部を除いて、第１実施形態の画像提供システム１と同様に構成されているので、以下、第１実施形態の画像提供システム１と異なっている点についてのみ説明する。

本実施形態の場合、第１～第５丁張り４１～４５が前述したように設置された場合、第１～第５丁張り４１～４５の位置情報が前述した実機制御装置１００に記憶される。なお、本実施形態では、実機制御装置１００が記憶部、第１制御部、位置取得部及び向き取得部に相当し、実機無線通信機器１２２が通信部に相当し、端末制御装置３００が第２制御部に相当する。さらに、ディスプレイ３１が出力インターフェース及び入力インターフェースに相当する。

本実施形態の画像提供システムの場合、図１２に示すように、制御動作が実行される。この図１２と前述した図７を比較すると明らかなように、第１実施形態の画像提供システム１の場合、クライアント３０とドローン２０の間で無線通信が実行されたのに対して、本実施形態の画像提供システムの場合、クライアント３０、作業機械１０及びドローン２０の間で無線通信が実行される。

図１２に示すように、まず、作業機械１０において、飛行指令処理が実行される（図１２／ＳＴＥＰ６１）。この飛行指令処理は、具体的には、作業機械１０の実機制御装置１００において、図１３に示すように所定周期で実行される。

図１３に示すように、まず、前述した測位装置１２１の検出信号に基づき、機械位置が算出される（図１３／ＳＴＥＰ８１）。

次いで、キャビン１３の正面の方向として機械の向きが取得される（図１３／ＳＴＥＰ８２）。この場合、機械の向きは、下部走行体１１を走行させたり下部走行体１１に対して上部旋回体１２を旋回させたりすることにより変化するが、上部旋回体１２に搭載したジャイロセンサ（図示せず）によって取得（検出）される。また、機械の向きは、上部旋回体１２に複数の測位装置１２１を搭載することによっても取得可能である。

次いで、丁張り候補の判定処理が実行される（図１３／ＳＴＥＰ８３）。この判定処理では、上記の機械位置、上記の機械の向きおよび丁張り４１～４５の位置情報に基づいて、キャビン１３の正面方向に位置する丁張りが丁張り４１～４５から択一的に選択される。この場合、例えば、機械の向きに対して所定角度範囲（例えば±数度の範囲）内の位置に存在する丁張りがキャビン１３の正面方向に位置するものとして選択される。

なお、本実施形態では、このキャビン１３の正面方向に位置する丁張りが指定目印に相当する。本実施形態では、以下、第２丁張り４２がキャビン１３の正面方向に位置しており、丁張り候補の判定処理（図１３／ＳＴＥＰ８３）において、第２丁張り４２が丁張り候補として選択された場合を例にとって説明する。

次いで、距離Ｄが算出される（図１３／ＳＴＥＰ８４）。この距離Ｄは、図１４に示すように、機械位置と第２丁張り４２の位置との間の距離である。なお、本実施形態では、キャビン１３が作業機械の所定部位に相当し、距離Ｄが目印の位置と所定部位の位置との間の距離に相当する。

次に、距離偏差ＤＤが算出される（図１３／ＳＴＥＰ８５）。この距離偏差ＤＤは、距離Ｄの前回値と今回値との偏差として算出される。この前回値は、前回の制御タイミングでの距離Ｄの算出値であり、今回値は、今回の制御タイミングでの距離Ｄの算出値である。

次いで、距離Ｄが所定値Ｄｒｅｆ以下であるか否かが判定される（図１３／ＳＴＥＰ８６）。この所定値Ｄｒｅｆは、正の所定値に設定される。この判定が否定（図１３／ＳＴＥＰ８６…ＮＯ）であるときには、そのまま本処理が終了する。

一方、この判定が肯定（図１３／ＳＴＥＰ８６…ＹＥＳ）で、Ｄ≦Ｄｒｅｆが成立しているときには、距離偏差ＤＤが所定値ＤＤｒｅｆより大きいか否かが判定される（図１３／ＳＴＥＰ８７）。この所定値ＤＤｒｅｆは、正の所定値に設定される。

この判定が否定（図１３／ＳＴＥＰ８７…ＮＯ）であるときには、そのまま本処理が終了する。一方、この判定が肯定（図１３／ＳＴＥＰ８７…ＹＥＳ）で、ＤＤ＞ＤＤｒｅｆが成立しているとき、すなわち作業機械１０が第２丁張り４２に向かって移動している場合において、Ｄ≦Ｄｒｅｆが成立しているときには、飛行指令信号が作業機械１０からドローン２０に送信される（図１３／ＳＴＥＰ８８）。この飛行指令信号は、指令位置の情報として、丁張り候補の判定処理（図１３／ＳＴＥＰ８３）において選択された丁張りの位置情報すなわち第２丁張り４２の位置情報を含むとともに、前述した飛行ルートを含むものである。その後、本処理が終了する。

この飛行指令信号がドローン２０で受信された以降、ドローン２０及びクライアント３０において、前述した図７と同様に、第１飛行制御処理から帰還飛行制御処理（図１３／ＳＴＥＰ６２～６８）までの処理が実行される。これらの処理の内容は、図７の処理と同一であるので、その説明を省略する。

なお、図１３の飛行指令処理において、ＳＴＥＰ８４～８７の各処理を省略するように構成してもよく、ＳＴＥＰ８４、８６の各処理を省略するように構成してもよく、ＳＴＥＰ８５、８７の各処理を省略するように構成してもよい。

以上のように、第２実施形態の画像提供システムによれば、第１実施形態の画像提供システム１と同様の作用効果を得ることができる。また、丁張り候補の判定処理において、指定目印としての丁張りが自動的に選択され、それを含む飛行指令信号がドローン２０に自動的に送信されるので、オペレータの負担を低減することができ、位置合わせ作業の作業性をさらに向上させることができる。これに加えて、作業機械１０のキャビン１３の所定部位が第２丁張り４２側に向かって移動していることや、機械位置と第２丁張り４２の位置との間の距離Ｄが所定値Ｄｒｅｆ以下であることを条件として、実機制御装置１００から飛行指令信号がドローン２０に送信され、作業環境画像がクライアント３０のディスプレイ３１から自動的に出力されるので、オペレータの負担を低減することができ、位置合わせ作業の作業性をさらに向上させることができる。

第２実施形態は、キャビン１３の位置を作業機械１０の所定部位の位置とした例であるが、これに代えて、キャビン１３以外の部位の位置を作業機械１０の所定部位の位置としてもよい。例えば、バケット１４３の先端部の位置を作業機械１０の所定部位の位置としてもよく、その場合には、バケット１４３の先端部の位置を、センサ装置１１２及び測位装置１２１の検出信号に基づいて取得すればよい。このように構成した場合、作業機械１０の位置が変化しない状況で、例えばバケット１４３が第２丁張り４２に向かって移動することを条件として、実機制御装置１００から飛行指令信号がドローン２０に送信されるように構成することが可能となる。

１ 画像提供システム
１０ 作業機械
１３ キャビン（作業機械の所定部位）
２０ ドローン（飛行体）
３０ クライアント
３１ ディスプレイ（出力インターフェース、入力インターフェース）
３００ 端末制御装置（記憶部、第１制御部、第２制御部）
３３０ 端末無線通信機器（通信部）
41～45 第１～第５丁張り（目印）
１００ 実機制御装置（記憶部、第１制御部、位置取得部、向き取得部）
１２２ 実機無線通信機器（通信部）
Ｄ 距離（目印の位置と所定部位の位置との間の距離）
Dref 所定値

Claims (12)

1. 飛行体の撮像装置によって撮像された、作業用の目印と作業機械の所定部位との位置関係を示す作業環境画像を、当該作業機械のオペレータに提供するための画像提供システムであって、
   １つ以上の前記目印の位置情報を記憶する記憶部と、
   前記飛行体との間で通信可能な通信部と、
   所定送信条件が成立したか否かを判定し、当該判定結果が肯定的である場合、飛行指令信号を前記飛行体に送信するように、前記通信部を制御する第１制御部と、
   当該飛行体から前記作業環境画像が含まれる環境画像信号を前記通信部で受信した際、当該環境画像信号に含まれる当該作業環境画像を出力インターフェースに供給することにより、当該出力インターフェースに出力させる第２制御部と、
   を備え、
   前記所定送信条件は、前記１つ以上の目印の中からいずれか１つの前記目印が指定目印として指定されたことを条件として含み、
   前記飛行指令信号は、前記指定目印の位置情報を含むことを特徴とする画像提供システム。
2. 請求項１に記載の画像提供システムにおいて、
   前記作業機械の位置を取得する位置取得部をさらに備え、
   前記所定送信条件は、前記指定目印の位置と前記作業機械の位置との間の距離が所定値以下であることを条件としてさらに含むことを特徴とする画像提供システム。
3. 請求項１に記載の画像提供システムにおいて、
   前記作業機械の位置を取得する位置取得部をさらに備え、
   前記所定送信条件は、前記作業機械が前記指定目印側に向かって移動していることを条件としてさらに含むことを特徴とする画像提供システム。
4. 請求項２又は３に記載の画像提供システムにおいて、
   前記位置取得部は、前記作業機械の位置として前記作業機械の所定部位の位置を取得することを特徴とする画像提供システム。
5. 請求項１に記載の画像提供システムにおいて、
   前記オペレータによる入力インターフェースの操作によって前記指定目印が指定されるように構成されていることを特徴とする画像提供システム。
6. 請求項１に記載の画像提供システムにおいて、
   前記作業機械の位置を取得する位置取得部と、
   前記作業機械の向きを取得する向き取得部と、をさらに備え、
   前記第１制御部は、前記１つ以上の目印の位置、前記作業機械の位置及び前記作業機械の向きに基づき、前記作業機械の正面方向に位置している前記目印を前記指定目印として指定することを特徴とする画像提供システム。
7. 請求項１ないし６のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、
   前記第１制御部は、前記作業環境画像が前記出力インターフェースに出力されている際、前記オペレータによる入力インターフェースの所定操作が実行されたときには、前記撮像装置による前記作業環境画像の撮像状態を変更するための変更指令が含まれる変更指令信号を前記飛行体に送信するように、前記通信部を制御することを特徴とする画像提供システム。
8. 請求項７に記載の画像提供システムにおいて、
   前記変更指令信号は、前記作業環境画像のアングルを変更するための前記変更指令を含むことを特徴とする画像提供システム。
9. 請求項７又は８に記載の画像提供システムにおいて、
   前記変更指令信号は、前記作業環境画像の倍率を変更するための前記変更指令を含むことを特徴とする画像提供システム。
10. 請求項１ないし９のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、
    前記記憶部は、前記飛行体の基準位置から前記１つ以上の目印の上方の位置までの飛行ルートをさらに記憶しており、
    前記飛行指令信号は、前記指定目印の前記位置情報に加えて、前記飛行ルートをさらに含んでおり、
    前記飛行体は、前記飛行指令信号を受信したときに、当該飛行ルートに沿って前記基準位置から前記指定目印の前記上方の位置まで自律飛行した後、前記撮像装置によって前記作業環境画像を撮像するように構成されていることを特徴とする画像提供システム。
11. 請求項１ないし１０のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、
    前記記憶部は、前記１つ以上の目印の位置に対応して前記作業機械が実行すべき施工内容に関連する施工情報をさらに記憶しており、
    前記第２制御部は、前記環境画像信号を前記通信部で受信した際、前記作業環境画像に加えて前記施工情報を前記出力インターフェースに出力させることを特徴とする画像提供システム。
12. 請求項１ないし１１のいずれかに記載の画像提供システムにおいて、
    前記１つ以上の目印は、仮想空間における仮想の目印であり、
    前記作業環境画像は、前記仮想の目印の位置を実空間の画像に重ね合わせることによって作成されることを特徴とする画像提供システム。

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