JP2023156807A - 作業支援装置およびこれを備えた作業システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、有効な画像を取得する。【解決手段】作業支援装置１００Ｓは、作業アタッチメントを含む解体機の作業を、カメラ５０３を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な無人飛行体５０を用いて支援する。作業支援装置１００Ｓのコントローラ１０１は、無人飛行体５０が特定撮像位置に位置する状態において、上部旋回体が所定の条件を満たす旋回動作を実行すると、無人飛行体５０を有効撮像位置に移動させるための指令信号を生成する。前記特定撮像位置は、カメラ５０３が作業アタッチメントの特定部位を撮像するための位置であって上部旋回体の旋回位置に応じて変化する位置であり、前記有効撮像位置は、カメラ５０３が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって上部旋回体の旋回位置に応じて変化しない位置である。【選択図】図２

Description

本発明は、作業支援装置およびこれを備えた作業システムに関するものである。

従来、建設機械として、機体と、前記機体に起伏可能に支持された作業アタッチメントとを有する油圧ショベルが知られている。特許文献１には、作業現場をカメラ搭載型自立式飛行体が上空から撮像し、その画像を表示装置に表示することで、油圧ショベルを操作するオペレータが前記画像を確認可能な技術が開示されている。当該技術では、油圧ショベルの上部旋回体が旋回すると、表示装置において前記上部旋回体が同じ向きで表示されるように飛行体の位置や向きが調整される。

特許第６９３８３８９号公報

特許文献１に記載された技術では、作業アタッチメントの特定部位の撮像中に旋回体が旋回すると、有効な画像を取得することができないという問題がある。具体的に、上記の技術では、カメラの画角（撮像範囲）内に油圧ショベル全体が収まるような撮像位置に飛行体が配置されているが、実際の作業現場ではオペレータが作業中の作業アタッチメント（作業機構）の先端部を拡大して確認したいという要求がある。飛行体が作業アタッチメントに近い位置に配置された状態で上部旋回体が旋回すると、カメラの画角から作業アタッチメントの先端部が外れるため、有効な画像を取得することができなくなる。この際、旋回体の旋回動作に追従してカメラの向きを調整することが考えられるが、このような処理は煩雑であり、旋回動作とカメラの向き調整との間に遅延が生じる可能性があるため、同様に、有効な画像を取得することが難しくなる。

本発明の目的は、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、有効な画像を取得することが可能な作業支援装置およびこれを備えた作業システムを提供することにある。

本発明により提供されるのは、作業支援装置である。当該作業支援装置は、下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械を、撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体を用いて支援する装置である。当該作業支援装置は、前記指令信号を生成する制御部を備える。前記制御部は、前記飛行体が特定撮像位置に位置する状態において、前記旋回体が所定の条件を満たす旋回動作を実行すると、前記飛行体を有効撮像位置に移動させるための前記指令信号である移動指令信号を生成する。前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の特定部位を撮像するための位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化する位置である。前記有効撮像位置は、前記撮像装置が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化しない位置である。

本構成によれば、飛行体が特定撮像位置に配置される場合、撮像装置が作業機構の特定部位を撮像することで、作業機械の作業状態を詳細に把握することができる。一方、この状態で旋回体が所定の条件で旋回すると、前記特定撮像位置が旋回体の旋回位置に応じて変化する位置であることに起因して、撮像装置が特定部位の画像を有効に取得することができなくなる。このような場合であっても、制御部が移動指令信号を生成することで、撮像装置が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって旋回体の旋回位置に応じて変化しない有効撮像位置に飛行体を移動させるため、作業者に有効な画像を提供することが可能になる。また、旋回体の旋回動作に追従して撮像装置の向きを調整する場合と比較して、処理の煩雑化や遅延が生じることを防止することができる。

上記の構成において、前記撮像装置によって撮像された画像を表示可能な画像表示部を更に備えるものでもよい。

本構成によれば、飛行体が特定撮像位置に配置される場合、撮像装置が撮像する特定部位の画像を、作業者が画像表示部で確認することができる。また、この状態で旋回体が所定の条件で旋回することがあっても、飛行体が有効撮像位置に移動するため、画像表示部を通じて撮像対象の画像を作業者に提供することができる。

上記の構成において、前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機械の全体を前記撮像対象として撮像可能な位置であってもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において作業機械の全体を撮像することができる。

上記の構成において、前記旋回体は、旋回中心軸回りに旋回可能なように前記下部本体に支持され、前記有効撮像位置は、前記作業機械の上方かつ前記旋回中心軸上の位置であってもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において下部本体と旋回体との相対的な位置関係を撮像することができる。

上記の構成において、前記有効撮像位置は、前記撮像装置が特定領域を前記撮像対象として撮像可能な位置であり、前記特定領域は、前記下部本体を基準として相対的に設定された領域であってもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において特定領域を撮像することができる。この特定領域は下部本体に対する相対的な領域であるため、下部本体が走行しても撮像領域を撮像しつづけることができる。

上記の構成において、前記下部本体は、走行面を前後方向に走行可能な下部走行体であり、前記特定領域は、前記前後方向において前記下部走行体の前方の領域および後方の領域のうちの少なくとも一方の領域を含むものでもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において下部本体の前方または後方の領域を撮像することができる。

上記の構成において、前記作業機構は、作業対象物に対して作業を行うことが可能であり、前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業対象物を前記撮像対象として撮像可能な位置であってもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が有効撮像位置において作業対象物を撮像することができる。

上記の構成において、前記飛行体が次に移動可能な位置である移動候補位置に関する情報を受付可能な入力部を更に備え、前記有効撮像位置は、前記入力部に入力された前記移動候補位置であってもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回位置に関わらず、撮像装置が移動候補位置において撮像対象を撮像することができる。

上記の構成において、前記移動候補位置に関する情報を表示可能な候補位置表示部を更に備えるものでもよい。

本構成によれば、作業者は候補位置表示部に表示される情報に基づいて、飛行体の次の移動位置を入力部から設定することができる。

上記の構成において、前記移動候補位置は、前記特定撮像位置を含むものでもよい。

本構成によれば、作業者の意図に基づいて、飛行体を再び特定撮像位置に移動させることができる。

上記の構成において、前記制御部は、前記旋回体を旋回させるための操作の操作量に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記操作量が所定の閾値を超えることであってもよい。

本構成によれば、操作量が所定の閾値を超えるような操作が入力された場合に、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、飛行体を特定撮像位置に留まらせることができる。

上記の構成において、前記制御部は、前記撮像装置によって撮像される画像に前記特定部位が含まれているか否かを判定することが可能であり、前記条件は、前記特定部位が前記画像に含まれる状態から含まれない状態に変化することであってもよい。

本構成によれば、旋回動作によって特定部位が撮像装置の撮像範囲から外れた場合に、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、飛行体を特定撮像位置に留まらせることができる。

上記の構成において、前記制御部は、前記下部本体に対する前記旋回体の旋回角度に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記旋回角度の変化量が所定の閾値を超えることであってもよい。

本構成によれば、旋回体の旋回角度の変化量が所定の閾値を超えた場合に、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、飛行体を特定撮像位置に留まらせることができる。

上記の構成において、前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の右側から前記特定部位を撮像する右側特定撮像位置と、前記撮像装置が前記作業機構の左側から前記特定部位を撮像する左側特定撮像位置とを含むものでもよい。

本構成によれば、作業機械の構造、作業現場の状態に応じて、より望ましい方向から特定部位を撮像することができる。

上記の構成において、前記制御部は、生成した指令信号を、前記飛行体との間で信号の送受信が可能な遠隔指令装置に入力することで、前記指令信号に応じた位置に前記飛行体を移動させるものでもよい。

本構成によれば、飛行体と信号の送受信が可能な遠隔指令装置を利用して、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。

上記の構成において、前記制御部によって生成された指令信号を前記飛行体に送信可能な送信部を更に備えるものでもよい。

本構成によれば、送信部を通じて飛行体に直接指令信号を送信することで、飛行体を有効撮像位置に移動させることができる。

本発明によって提供されるのは作業システムである。当該作業システムは、下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械と、上記に記載の作業支援装置と、を備える。

本構成によれば、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、作業支援装置と作業機械とを含む作業システムを用いて、有効な画像を取得することが可能になる。

また、本発明によって提供されるのは作業システムである。当該作業システムは、撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体と、上記に記載の作業支援装置と、を備える。

本構成によれば、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、作業支援装置と飛行体とを含む作業システムを用いて、有効な画像を取得することが可能になる。

本発明によれば、作業機構の特定部位の撮像中に旋回体が旋回することがあっても、有効な画像を取得することが可能な作業支援装置およびこれを備えた作業システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る作業機械を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係る作業機械および飛行体のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る飛行体が特定撮像位置に配置された状態を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る撮像装置が作業機構の特定部位を撮像する様子を示す拡大斜視図である。 本発明の一実施形態に係る飛行体が有効撮像位置に配置された状態を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る作業支援装置が実行する処理のフローチャートである。 本発明の変形実施形態に係る飛行体が有効撮像位置に配置された状態を示す平面図である。 本発明の変形実施形態に係る飛行体が有効撮像位置において作業対象物を撮像する様子を示す斜視図である。 本発明の変形実施形態において表示装置に表示される画像を示す図である。 本発明の変形実施形態において表示装置に表示される画像を示す図である。 本発明の変形実施形態において表示装置に表示される画像を示す図である。 本発明の変形実施形態において飛行体、作業機械、クラウドおよび現場管理側の関係を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る作業支援装置１００Ｓ（図２）を備えた解体機１００（作業機械）を示す側面図である。図２は、本実施形態に係る解体機１００および無人飛行体５０のブロック図である。

解体機１００は、クローラ式の下部走行体１（下部本体）と、上部旋回体２と、キャブ３と、作業アタッチメント４（作業機構）とを備える。下部走行体１は、地面などの走行面を前後方向に走行可能である。なお、下部走行体１が有する左右のクローラの周回速度を変化させることで、下部走行体１はその進行方向を左右に向けることができる。上部旋回体２は、上下方向に延びる旋回中心軸ＣＬ回りに旋回可能なように下部走行体１に搭載されている。キャブ３は、上部旋回体２の前端部に配置され、オペレータ（作業者）が搭乗することを可能とする。キャブ３の内部には、後記の操作部などが配置されている。

作業アタッチメント４は、所定の作業を行う部材である。作業アタッチメント４は、上部旋回体２の前端部であって、上部旋回体２の左右方向においてキャブ３に隣接する部分に装着されている。作業アタッチメント４は、前記左右方向の水平軸回りに起伏可能なように上部旋回体２に支持されたブーム５と、このブーム５の先端部に前記左右方向の水平軸回りに回動可能に支持されたインターブーム６と、インターブーム６の先端部に前記左右方向の水平軸回りに回動可能に支持されたアーム７と、このアーム７の先端に取付けられた作業部８とを有する。図１の例では、作業部８は開閉式の圧砕装置であるが、作業部８は掘削用のバケットや破砕用のブレーカでもよい。

なお、図１では、下部走行体１の前後左右方向と上部旋回体２の前後左右方向とが合致しているが、上部旋回体２が下部走行体１に対して旋回すると、両者の前後左右方向は異なる。

また、解体機１００は、作業アタッチメント４を作動させるシリンダ（油圧シリンダ）として、ブーム５を起伏させるブームシリンダ９と、インターブーム６を回動させるインターブームシリンダ１０と、アーム７を回動させるアームシリンダ１１と、作業部８を作動させる作業シリンダ１２とを有する。作業部８は、アーム７の先端部に装着されたリンク１３を介して、作業シリンダ１２の伸縮に応じて作動する。リンク１３は、第１リンク１４と第２リンク１５とを有する。

ブーム５は、下段側のメインブーム５ａと、上段側のフロントブーム５ｂとを有する。メインブーム５ａおよびフロントブーム５ｂは着脱可能であり、解体機１００の搬送時や保管時には、上部旋回体２およびメインブーム５ａの組（ベースマシン組）と、メインブーム５ａを除く作業アタッチメント４の組（アタッチメント組）とに分解される。なお、作業アタッチメント４の構造は上記に限定されるものではない。

解体機１００の作業アタッチメント４は、図１に示すように長尺であるため、キャブ３内のオペレータは、作業アタッチメント４の姿勢や作業部８の状態を確認しにくい。本実施形態では、解体機１００の周辺を無人飛行体５０（飛行体）が飛行しながら画像情報を取得することで、作業現場の状況をオペレータに報知し、解体機１００を支援することが可能である。なお、当該支援は、解体機１００の作動を直接支援するもの、解体機１００を操作するオペレータを支援するもの、更に、遠隔地の作業者、管理者などを支援するものを含む。このような支援のために、解体機１００は作業支援装置１００Ｓを有する。

また、図２を参照して、解体機１００は、更に、操作部２１と、入力部２２と、位置情報検出部２３と、姿勢情報検出部２４と、旋回角度検出部２５と、走行駆動部３１と、旋回駆動部３２と、アタッチメント駆動部３３と、表示装置４０と、コントローラ１０１とを備える。作業支援装置１００Ｓは、上記の入力部２２と、コントローラ１０１と、表示装置４０とによって構成される。

操作部２１は、キャブ３内に配置され、オペレータによって操作される。操作部２１は、上部旋回体２の旋回、ブーム５の起伏、インターブーム６の回動、アーム７の回動および作業部８の作動のための操作をそれぞれ受ける複数の操作レバーを含む。オペレータが当該操作レバーを操作すると、その操作の操作量に対応する信号がコントローラ１０１に入力される。

入力部２２は、キャブ３内に配置される。オペレータは入力部２２を通じて各種の情報を入力することができる。一例として、オペレータは、無人飛行体５０を使用するための情報を入力部２２から入力する（飛行体使用スイッチ）。また、オペレータは、無人飛行体５０のカメラ５０３によって撮像したい撮像対象に関する情報を入力部２２から入力する。なお、撮像対象に関する情報としては、例えば座標指定でもよいし、画像認識で特定された物体から選択してもよい。入力部２２に入力された情報に対応する信号は、コントローラ１０１に入力される。

位置情報検出部２３は、作業現場における解体機１００の位置情報を取得する。一例として、位置情報検出部２３は、予め上部旋回体２に設けられた本体基準点の作業現場における絶対座標に関する情報である本体座標情報を取得することが可能である。前記本体基準点は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）移動局として機能する。一方、上記の本体座標情報を取得するために、ＧＮＳＳ基準局が設けられている（不図示）。ＧＮＳＳ基準局は、作業現場に配置された、または、作業現場に最も近い位置に配置された基準局である。なお、ＧＮＳＳとして、公知のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に加え、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ：Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムが採用されてもよい。

姿勢情報検出部２４は、前述のブームシリンダ９、インターブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、作業シリンダ１２にそれぞれ装着される４つのセンサを含み、各シリンダのストローク（伸長量、長さ）を検出する。姿勢情報検出部２４は、検出された各シリンダのストロークに基づいて、作業アタッチメント４の姿勢を演算することができる。当該演算に用いられる、ブーム５、インターブーム６、アーム７および作業部８の各部材の長さは、予めコントローラ１０１に記憶されている。また、各シリンダのストロークに応じた各部材の角度も、同様に記憶されている。姿勢情報検出部２４によって検出された作業アタッチメント４の姿勢は、コントローラ１０１に入力される。

旋回角度検出部２５は、下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回角度を検出する。本実施形態では、下部走行体１の前方向と上部旋回体２の前方向とが合致する状態を旋回角度がゼロ度とし、上部旋回体２の右旋回をプラス、左旋回をマイナスとして旋回角度が検出される。旋回角度検出部２５によって検出された旋回角度は、コントローラ１０１に入力される。

走行駆動部３１、旋回駆動部３２およびアタッチメント駆動部３３は、解体機１００の各部材を駆動する。これらの駆動部は、操作部２１の前記操作レバーが受ける操作の操作量に応じた駆動速度で各部材を駆動する。これらの駆動部は、油圧ポンプ、油圧モータなどの油圧回路を含む。走行駆動部３１は下部走行体１の走行、旋回駆動部３２は上部旋回体２の旋回、アタッチメント駆動部３３は作業アタッチメント４の起伏、回動、作動をそれぞれ司る。

表示装置４０は、オペレータによって視認可能なようにキャブ３内に配置される。表示装置４０は、所定の表示指令信号を受け入れ、当該表示指令信号に応じて、オペレータに報知する各種の情報を表示する。

コントローラ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されている。コントローラ１０１には、図２に示すように、操作部２１、入力部２２、位置情報検出部２３、姿勢情報検出部２４、旋回角度検出部２５、走行駆動部３１、旋回駆動部３２、アタッチメント駆動部３３および表示装置４０がそれぞれ接続されている。また、図２に示すように、コントローラ１０１は、不図示の無線通信機構を通じて、無人飛行体５０との間で信号の送受信が可能である。コントローラ１０１と無人飛行体５０との間は、ネットワークを介して接続されてもよい。この場合、コントローラ１０１は、サーバ（サーバコンピュータ）でもよい。前記ネットワークの構成は任意であるが、ネットワークは、無線通信網や、インターネット、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、有線ネットワーク、または、これらの任意の組み合わせ等を含んでもよい。

コントローラ１０１は、前記ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、駆動制御部１０２、モード切換部１０３、飛行体制御部１０４、画像処理部１０５、表示指令部１０６を備えるように機能する。これらの機能部は、実体を有するものではなく、前記プログラムによって実行される機能の単位に相当する。すなわち、これらの機能部が実行する制御は、実質的にコントローラ１０１が統括的に実行するということができる。なお、各機能部は、複数のコントローラに分かれて配置されるものでもよい。

駆動制御部１０２は、操作部２１が受ける操作の内容に応じて、走行駆動部３１、旋回駆動部３２、アタッチメント駆動部３３に駆動指令信号を入力する。この結果、下部走行体１、上部旋回体２および作業アタッチメント４などの動作が制御される。

モード切換部１０３は、所定の条件に応じて無人飛行体５０の飛行モードを切り換える機能を有している。本実施形態では、モード切換部１０３は、待機モードとＡＴＴ先端確認モード（監視モード、作業支援モードともいう）と俯瞰モードとの間で前記飛行モードを切り換える。

飛行体制御部１０４は、無人飛行体５０に入力するための指令信号を生成する。具体的に、飛行体制御部１０４は、モード切換部１０３が設定した飛行モードに応じて、無人飛行体５０の位置および向きを制御する。飛行体制御部１０４は、無人飛行体５０（飛行体駆動部５０１）に対して指令信号を送信することで、無人飛行体５０を所定の位置に移動させるとともに、無人飛行体５０の向き（姿勢）を調整する。無人飛行体５０の目標位置は、緯度、経度および高度に基づいて設定される。また、無人飛行体５０の位置情報は、ＧＰＳセンサから取得可能である。無人飛行体５０の姿勢情報は、例えば、無人飛行体５０のヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸の各軸まわりの回転に関する情報を含む。このような無人飛行体５０の姿勢情報は、無人飛行体５０に搭載される慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）のようなセンサから取得可能である。更に、飛行体制御部１０４は、カメラ駆動部５０２に対して指令信号を送信することで、無人飛行体５０に搭載されたカメラ５０３の向きを調整する。

画像処理部１０５は、無人飛行体５０のカメラ５０３が撮像した画像情報を受け入れるとともに、表示装置４０に表示可能なように当該画像情報を処理する。

表示指令部１０６は、画像処理部１０５が処理した画像情報を表示装置４０に入力する。この結果、オペレータがカメラ５０３の画像を表示装置４０で視認することができる。

無人飛行体５０は、作業現場の上空を飛行可能であり、解体機１００の作業を支援するために作業現場の周辺の情報を取得する。無人飛行体５０は、生成される指令信号に応じた位置に移動することができる。なお、無人飛行体５０を使用しない場合には、無人飛行体５０は地上に設けられたホームポイントＨＰ（図１）で待機する。無人飛行体５０は、飛行体駆動部５０１と、カメラ駆動部５０２と、カメラ５０３（撮像装置）とを有する。

飛行体駆動部５０１は、無人飛行体５０を飛行させるためのものであり、一例として、４つ（複数）のプロペラと当該プロペラを回転させるモータと、当該モータに電力を供給するバッテリとを有する。各プロペラの回転およびその回転数が調整されることで、無人飛行体５０の上昇、下降、前進、後進、旋回、ホバリングなどが制御される。

カメラ駆動部５０２は、カメラ５０３の向きを調整するモータなどを含む。本実施形態では、カメラ５０３の画角が無人飛行体５０の鉛直下方を向く姿勢と前方を向く姿勢との間で、カメラ５０３が左右方向に延びる水平軸回りに回動することができる。

カメラ５０３は、無人飛行体５０からの所定の撮像領域における画像情報を取得する。カメラ５０３の種類等は任意であり、例えば広角カメラであってもよい。カメラ５０３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子により、無人飛行体５０の機体前方の前方環境画像を取得する。カメラ５０３は、例えば、リアルタイムに前方環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式でコントローラ１０１に供給するものであってよい。また、カメラ５０３は、好ましくは、ジンバル（不図示）を備える。ジンバルは、無人飛行体５０の姿勢が変化しても、カメラ５０３の光軸を一定の向き（例えば水平面内の所定方向）に保つように機能する。

前述のように、本実施形態では、コントローラ１０１のモード切換部１０３が無人飛行体５０の飛行モードを待機モードとＡＴＴ先端確認モードと俯瞰モードとの間で切り換える。待機モードは、無人飛行体５０が図１のホームポイントＨＰに待機または帰還するモードである。

ＡＴＴ先端確認モードは、無人飛行体５０のカメラ５０３が作業アタッチメント４の先端部、すなわち、作業部８（特定部位）を拡大して撮像することで、オペレータまたは解体機１００の周囲に位置する作業者が、作業アタッチメント４の作業状態を監視するためのモードである。この際の無人飛行体５０の位置がＡＴＴ（アタッチメント）先端撮影位置（特定撮像位置ともいう）と称される。図３は、本実施形態に係る無人飛行体５０がＡＴＴ先端確認モードにおいてＡＴＴ先端撮影位置に配置された状態を示す平面図である。前記ＡＴＴ先端撮影位置は、カメラ５０３が上部旋回体２の左右方向における作業アタッチメント４の右側から作業部８を撮像する右側ＡＴＴ先端撮影位置（図３の破線）（右側有効撮像位置ともいう）と、カメラ５０３が前記左右方向における作業アタッチメント４の左側から作業部８を撮像する左側ＡＴＴ先端撮影位置（図３の実線）（左側有効撮像位置ともいう）と、を含む。図４は、図３の左側ＡＴＴ先端撮影位置において、無人飛行体５０のカメラ５０３が作業アタッチメント４の作業部８を撮像する様子を示す拡大斜視図である。図４では、カメラ５０３の画角Ａ（撮像範囲）が破線で図示されている。

一方、俯瞰モードは、オペレータや周囲の作業者が所定の俯瞰画像を確認するためのモードである。当該俯瞰モードにおける無人飛行体５０の位置が俯瞰撮影位置（有効撮像位置ともいう）と称される。図５は、無人飛行体５０が俯瞰モードにおいて俯瞰撮影位置に配置された状態を示す平面図である。図５に示すように、本実施形態では、俯瞰撮影位置は無人飛行体５０が解体機１００の上空に位置し、その画角Ａに解体機１００全体が収まるような位置に設定されている。このような俯瞰撮影位置では、下部走行体１に対して上部旋回体２が任意の方向に向かって旋回していても、画角Ａ内に解体機１００全体が含まれるため、オペレータはカメラ５０３の撮像画像に基づいて解体機１００の状態を容易に確認することができる。

ここで、無人飛行体５０の飛行モードが前記ＡＴＴ先端確認モードに設定され、図４のような画像が表示装置４０に表示されている状態で、オペレータが操作部２１（図２）を操作して上部旋回体２を旋回させると、作業アタッチメント４が上部旋回体２とともに旋回するため、図４の画角Ａから作業部８が外れてしまう（消えてしまう）。この際、作業部８の移動に追従するように無人飛行体５０を移動させようとすると、その処理が煩雑になるだけでなく、制御遅延が発生する可能性がある。このような制御遅延は、表示装置４０を視認するオペレータに混乱を生じさせるばかりか、無人飛行体５０の飛行位置によっては、作業アタッチメント４と無人飛行体５０との衝突を引き起こす可能性がある。

上記のような問題を解決するために、本実施形態では、作業支援装置１００Ｓ（コントローラ１０１）が無人飛行体５０の飛行を制御する。図６は、作業支援装置１００Ｓが実行する処理のフローチャートである。以下に、作業支援装置１００Ｓによる無人飛行体５０の飛行制御処理について詳述する。

解体機１００にオペレータが搭乗し、無人飛行体５０がホームポイントＨＰ（図１）に配置されている状態で、オペレータは必要に応じて入力部２２の飛行体使用スイッチをＯＮする。コントローラ１０１は前記飛行体使用スイッチがＯＮされたか否かを判定し（ステップＳ１）、飛行体使用スイッチがＯＮされた場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、モード切換部１０３が無人飛行体５０の飛行モードを待機モードから俯瞰モードに変更し、飛行体制御部１０４が無人飛行体５０を図５の俯瞰撮影位置に移動させる（ステップＳ２）。なお、ステップＳ１において飛行体使用スイッチがＯＦＦの場合（ステップＳ１でＮＯ）は、無人飛行体５０はホームポイントＨＰに待機し続ける（ステップＳ１０）。

無人飛行体５０が俯瞰撮影位置に到達すると、カメラ５０３による俯瞰映像の送信が開始される（ステップＳ３）。この俯瞰撮影位置では、無人飛行体５０は下部走行体１の前方向を向くように姿勢制御される。このため、一定の向きに応じた画像を取得することができる。オペレータは表示装置４０に表示される画像を見て、解体機１００の周囲の状態を確認することができる。

コントローラ１０１は、無人飛行体５０が俯瞰撮影位置に配置されている間、飛行体使用スイッチのＯＮ状態を定期的に確認する（ステップＳ４）。ここで、使用スイッチがＯＦＦされた場合（ステップＳ４でＮＯ）は、無人飛行体５０はホームポイントＨＰに帰還する（ステップＳ１０）。

一方、ステップＳ４において飛行体使用スイッチが引き続きＯＮ状態であり（ステップＳ４でＹＥＳ）、オペレータが入力部２２を通じてＡＴＴ先端確認モードへの移行を指示すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、モード切換部１０３が俯瞰モードからＡＴＴ先端確認モードに移行し、飛行体制御部１０４が無人飛行体５０を図３の左側のＡＴＴ先端撮影位置に移動させる（ステップＳ６）。ＡＴＴ先端撮影位置に移動するための指令信号は、飛行体制御部１０４が上部旋回体２の旋回角度、作業アタッチメント４の姿勢から作業部８の座標を算出し、カメラ５０３が作業部８を撮像可能なように設定されればよい。なお、作業部８に不図示のマーカが装着され、カメラ５０３の撮影範囲に当該マーカが含まれるように、無人飛行体５０への指令信号が設定されてもよい。

無人飛行体５０がＡＴＴ先端位置撮影位置に到達すると、図４に示すように画角Ａ内に作業部８が含まれるように、飛行体制御部１０４が無人飛行体５０の姿勢およびカメラ５０３の向きを調整する（ステップＳ７）。そして、カメラ５０３によるＡＴＴ先端映像の送信が開始される（ステップＳ８）。オペレータは表示装置４０に表示される画像を見て、作業をしながら作業部８の周囲の状態を確認することができる。

更に、モード切換部１０３は、ＡＴＴ先端確認モードの実行中に、上部旋回体２が所定の条件を満たす旋回動作を実行したか否かを判定する。換言すれば、モード切換部１０３は、ＡＴＴ先端（作業部８）がカメラ５０３の画角Ａから外れたか否かを判定する（ステップＳ９）。本実施形態では、上記の条件として、操作部２１に含まれる旋回用操作レバーが所定の操作量（閾値）を超えて操作されたか否かに基づいて、上部旋回体２の旋回動作が判定される。旋回用操作レバーが前記閾値を超えて操作された場合、すなわち、ＡＴＴ先端が画角Ａから外れた場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、モード切換部１０３はＡＴＴ先端確認モードから俯瞰モードに移行する。この結果、飛行体制御部１０４が無人飛行体５０に指令信号（移動指令信号）を送信し、無人飛行体５０を図５の俯瞰撮影位置に移動させる（ステップＳ２）。その後、カメラ５０３による俯瞰映像の送信が開始され（ステップＳ３）、ステップＳ４以降の処理が繰り返される。

なお、ステップＳ９において、旋回用操作レバーが前記閾値を超えて操作されていない場合、すなわち、ＡＴＴ先端が画角Ａから外れていない場合（ステップＳ９でＮＯ）、モード切換部１０３はＡＴＴ先端確認モードを維持する。

以上のように、本実施形態では、無人飛行体５０がＡＴＴ先端撮影位置に配置される場合、カメラ５０３が作業アタッチメント４の作業部８を撮像することで、解体機１００の作業状態を詳細に把握することができる（図４）。一方、この状態で上部旋回体２が所定の条件で旋回すると、ＡＴＴ先端撮影位置が上部旋回体２の旋回位置に応じて変化する位置であることに起因して、カメラ５０３が作業部８の画像を有効に取得することができなくなる。このような場合であっても、コントローラ１０１が移動指令信号を生成することで、カメラ５０３が上空から解体機１００の全体（所定の撮像対象）を撮像可能な俯瞰撮影位置に無人飛行体５０を移動させる。なお、俯瞰撮影位置は、上部旋回体２の旋回位置によって変化しない位置である。このため、オペレータ（作業者）に有効な画像を提供することが可能になる。この場合、上部旋回体２の旋回動作に追従してカメラ５０３または無人飛行体５０の向きを調整する場合と比較して、処理の煩雑化や遅延が生じることを防止することができる。

なお、本実施形態では、作業支援装置１００Ｓが表示装置４０（画像表示部）を備えている。このため、無人飛行体５０がＡＴＴ先端撮影位置に配置される場合、カメラ５０３が撮像する作業部８の画像を、オペレータが表示装置４０で確認することができる。また、この状態で上部旋回体２が所定の条件で旋回することがあっても、無人飛行体５０が俯瞰撮影位置に移動するため、表示装置４０を通じて解体機１００などの撮像対象の画像をオペレータに提供することができる。この場合、上部旋回体２の旋回動作に追従してカメラ５０３または無人飛行体５０の向きを調整する場合と比較して、処理の遅延などに起因して不必要な情報を表示装置４０に表示することを防止することができる。なお、表示装置４０はキャブ３内に配置されるものに限定されるものではなく、解体機１００の周囲に位置する作業者が保持するものでもよいし、遠隔地に位置する遠隔操作者、作業管理者が確認可能なように前記遠隔地に配置されるものでもよい。

そして、本実施形態では、前述のように俯瞰撮影位置は、カメラ５０３が解体機１００の全体を前記撮像対象として撮像可能な位置である。このため、上部旋回体２の旋回位置に関わらず、カメラ５０３が俯瞰撮影位置において解体機１００の全体およびその周辺を安定して撮像することができる。この結果、オペレータは解体機１００の周囲の状態を監視することができる。すなわち、無人飛行体５０のカメラ５０３を定点カメラとして使用することができる。

また、本実施形態では、上部旋回体２の旋回動作を判定する条件として、操作量が所定の閾値を超えるような操作が操作部２１に入力された場合に、無人飛行体５０を俯瞰撮影位置に移動させる。このため、僅かな旋回動作では、無人飛行体５０をＡＴＴ先端撮影位置に留まらせることで、引き続き作業部８の画像を取得することができる。この結果、表示装置４０に表示される画像が頻繁に変化することを抑止し、オペレータの負担を減らすことができる。なお、操作部２１に入力される操作量に操作時間（タイマー）を加味した特性値に応じて、旋回動作が判定されてもよい。

なお、本実施形態では、ＡＴＴ先端撮影位置が、右側ＡＴＴ先端撮影位置（図３の破線）と、左側ＡＴＴ先端撮影位置（図３の実線）とを含む。このため、解体機１００の構造、作業現場の状態（作業対象物と解体機１００との相対的な位置関係）に応じて、より望ましい方向から作業部８を撮像することができる。

本実施形態では、解体機１００（図１）および作業支援装置１００Ｓ（図２）によって、本発明に係る作業システムが構成されてもよい。また、無人飛行体５０（図１）および作業支援装置１００Ｓによって作業システムが構成されてもよい。この場合、無人飛行体５０がコントローラ１０１を含み、自ら指令信号を生成するものでもよい。いずれの構成においても、作業アタッチメント４の作業部８の撮像中に上部旋回体２が旋回することがあっても、各作業システムを用いることで、無人飛行体５０を俯瞰撮影位置に移動させ、有効な画像を取得することが可能になる。

以上、本発明に係る作業支援装置１００Ｓおよびこれを備えた作業システムについて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、たとえば以下のような変形実施形態をとることができる。

＜変形例１＞図７は、本発明の変形実施形態に係る無人飛行体５０が俯瞰撮影位置に配置された状態を示す平面図である。無人飛行体５０が移動する俯瞰撮影位置は、カメラ５０３が特定領域を前記撮像対象として撮像可能な位置であり、前記特定領域は、図７に示すように下部走行体１を基準として相対的に設定された領域であってもよい。この場合、上部旋回体２の旋回位置に関わらず、カメラ５０３が俯瞰撮影位置において特定領域を撮像することができる。また、特定領域が下部走行体１に対する相対的な領域であるため、下部走行体１が走行しても撮像領域を撮像し続けることができる。

特に、図７に示すように、前記特定領域は、下部走行体１の前方の領域および後方の領域のうちの少なくとも一方の領域を含むものでもよい。この場合、上部旋回体２の旋回位置に関わらず、俯瞰撮影位置において下部走行体１の前方または後方の領域を撮像することができる。したがって、下部走行体１の進行方向における障害物や作業者の存在を未然に確認することができる。

＜変形例２＞また、図８は、本発明の他の変形実施形態に係る無人飛行体５０が俯瞰撮影位置において作業対象物Ｔを撮像する様子を示す斜視図である。作業アタッチメント４（図１）は、ビルなどの作業対象物Ｔに対して解体作業（所定の作業）を行うことが可能であり、俯瞰撮影位置は、図８のようにカメラ５０３が作業対象物Ｔを前記撮像対象として撮像可能な位置であってもよい。このような構成によれば、上部旋回体２の旋回位置に関わらず、俯瞰撮影位置において作業対象物Ｔを撮像し、作業の進捗状態を確認することができる。

＜変形例３＞更に、前記俯瞰撮影位置は、解体機１００の上方かつ上部旋回体２の旋回中心軸ＣＬ上の位置であってもよい。このような構成によれば、上部旋回体２の旋回位置に関わらず、俯瞰撮影位置において下部走行体１と上部旋回体２との相対的な位置関係を撮像することができる。また、無人飛行体５０が旋回中心軸ＣＬ上に位置するため、作業アタッチメント４と無人飛行体５０との接触を防止することができる。

＜変形例４＞先の実施形態では、図２に示すように、作業支援装置１００Ｓが解体機１００に含まれる態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。作業支援装置１００Ｓは、解体機１００に対して独立した装置でもよい。また、ドローンなどのように市販の飛行体を無人飛行体５０として用いる場合、無人飛行体５０（飛行体本体）と当該無人飛行体５０との間で信号の送受信が可能な遠隔指令装置（リモートコントローラ）とが準備される。この場合、コントローラ１０１は生成した指令信号（移動指令信号）を前記遠隔指令装置に入力することで、前記指令信号に応じた位置に無人飛行体５０を移動させるものでもよい。このような構成によれば、無人飛行体５０と信号の送受信が可能な遠隔指令装置を利用して、無人飛行体５０をＡＴＴ先端撮影位置から俯瞰撮影位置に移動させることができる。なお、いずれの態様においても、コントローラ１０１は解体機１００の周囲に位置する作業者や作業管理者が所持するタブレットやスマートフォンなどの端末装置に含まれるものでもよい。また、作業者は解体機１００を遠隔から操作する者であってもよい。この場合、遠隔指令装置は作業者が遠隔操作する場に設けられる。

＜変形例５＞一方、作業支援装置１００Ｓは、コントローラ１０１によって生成された指令信号を無人飛行体５０に送信可能な不図示の送信部を更に備えるものでもよい。このような構成によれば、前記送信部を通じて無人飛行体５０に直接指令信号を送信することで、無人飛行体５０をＡＴＴ先端撮影位置から俯瞰撮影位置に移動させることができる。

＜変形例６＞また、本発明に係る特定撮像位置はＡＴＴ先端撮影位置に限定されるものではない。特定部位は、作業アタッチメント４全体でもよいし、作業アタッチメント４のうちの作業部８とは異なる部分でもよい。また、有効撮像位置としての俯瞰撮影位置は、ホームポイントＨＰ（図１）でもよいし、オペレータから見た解体機１００の死角に相当する位置などその他の位置でもよい。

＜変形例７＞図６のステップＳ９において所定の条件で上部旋回体２が旋回した場合、無人飛行体５０が次に移動可能な位置である移動候補位置に関する情報を入力部２２が受け付ける態様でもよい。この場合、コントローラ１０１の飛行体制御部１０４は、入力部２２に入力された移動候補位置を俯瞰撮影位置とし、無人飛行体５０を前記移動候補位置に移動させるように指令信号を生成すればよい。このような構成によれば、上部旋回体２の旋回位置に関わらず、移動候補位置においてオペレータが所望する撮像対象を撮像することができる。上記の移動候補位置は、解体機１００の全体を撮像可能な位置やその他の位置でもよい。また、入力部２２への移動候補位置の入力は、オペレータ（作業者）によるマニュアル入力でもよいし、コントローラ１０１などによる自動入力でもよい。

＜変形例８＞上記の移動候補位置の入力がマニュアル入力の場合、表示装置４０（候補位置表示部）が前記移動候補位置に関する情報を表示可能であってもよい（後記の図９～図１１参照）。この場合、オペレータは表示装置４０に表示される情報に基づいて、無人飛行体５０の次の移動位置を設定することができる。表示装置４０は、移動候補位置として、移動先の名称をリストで表示するものでもよいし、作業現場の全体マップ上で図示するものでもよい。なお、移動候補位置が表示される間、カメラ５０３の画像は表示されなくてもよい。この場合、オペレータに不要な情報を与えることを抑止することができる。

＜変形例９＞上記の移動候補位置は、ＡＴＴ先端撮影位置を含んでも良い。このような構成によれば、オペレータの意図に基づいて、無人飛行体５０を再びＡＴＴ先端撮影位置に移動させることができる。この際、無人飛行体５０が安定してＡＴＴ先端撮影位置に移動するために、上部旋回体２の旋回動作が停止していることを条件としてもよい。一例として、モード切換部１０３は、旋回角度検出部２５が検出する旋回角度の変化量が所定の閾値未満の場合に、ＡＴＴ先端撮影モード（図６のステップＳ５）への移行を許可してもよい。

＜変形例１０＞また、上部旋回体２の旋回動作を判定する条件は、上記の実施形態に限定されるものではない。コントローラ１０１が、カメラ５０３によって撮像される画像に作業部８が含まれているか否かを画像処理部１０５の画像処理結果に応じて判定することが可能である場合、前記条件は、作業部８が前記画像に含まれる状態から含まれない状態に変化することであってもよい。このような構成によれば、旋回動作によって作業部８がカメラ５０３の撮像範囲から外れた場合に、無人飛行体５０を俯瞰撮影位置に移動させることができる。このため、僅かな旋回動作では、無人飛行体５０をＡＴＴ先端撮影位置に留まらせることができる。

＜変形例１１＞また、コントローラ１０１が、下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回角度に対応する情報を旋回角度検出部２５から受け付けることが可能である場合、前記条件は、前記旋回角度の変化量が所定の閾値を超えることであってもよい。このような構成によれば、上部旋回体２の旋回角度の変化量が所定の閾値を超えた場合に、無人飛行体５０を俯瞰撮影位置に移動させることができる。この場合も、僅かな旋回動作では、無人飛行体５０をＡＴＴ先端撮影位置に留まらせることができる。更に、頻繁に無人飛行体５０が移動しないため、オペレータに不要な情報を与えることを抑止することができ、オペレータに視覚的負担を与えることが無い。

＜変形例１２＞先の実施形態では、図６において、飛行体使用スイッチがＯＮされた場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、モード切換部１０３が無人飛行体５０の飛行モードを待機モードから俯瞰モードに変更し、飛行体制御部１０４が無人飛行体５０を図５の俯瞰撮影位置に移動させる態様にて説明した（ステップＳ２）が、無人飛行体５０の飛行モードは、待機モードから直接ＡＴＴ先端確認モードに移行するものでも良い。

＜変形例１３＞また、図６のステップＳ９においてＹＥＳと判定されたのち、無人飛行体５０が俯瞰撮影位置に再び到達した際、モード切換部１０３は無人飛行体５０が次に移動可能な位置（移動候補位置）に関する情報を、表示指令部１０６を通じて表示装置４０に表示させてもよい。図９は、このような情報の一例として、本変形例において表示装置４０に表示される画像を示す図である。表示装置４０には、俯瞰撮影位置に配置された無人飛行体５０、解体機１００に加え、複数の移動候補位置が矢印で図示されている。なお、無人飛行体５０は図示されなくてもよい。また、表示装置４０の下端部には、「俯瞰モード中」と表示されることで、現在のモードをオペレータに報知するとともに、「撮像位置を選択してください。選択しない場合は俯瞰モードを維持します」とメッセージが表示される。なお、「残り５秒」の表示は、モード切換部１０３が俯瞰モードを維持することを決定するまでのカウントダウン時間を意味している。

オペレータは、表示装置４０に表示される移動候補位置の中から所望の位置を選択し、例えばタッチパネル式の表示装置４０の画面上で、前記位置をタッチすることで、次の移動候補位置を入力することができる。また、俯瞰撮影位置を維持したい場合は、前記カウントダウン時間がゼロになるまで図９の状態を維持すればよい。この結果、オペレータが無人飛行体５０の移動先を容易に設定することができる。

更に、図１０および図１１は、本変形例において表示装置４０に表示される他の画像を示す図である。図１０の例では、図９と異なり、移動候補位置が名称で表示されている。同様に、オペレータは、タッチパネル式の表示装置４０の画面上で各名称をタッチすることで、次の移動候補位置を入力することができる。また、この例では、前記カウントダウン時間がゼロになると、図１０の移動候補位置の一覧が隠れて、図１１のように表示装置４０の右下に「移動先一覧」が表示される。オペレータがこの「移動先一覧」をタッチすると、再び図１０の画像が表示され、移動候補位置の入力が可能になる。なお、表示装置４０に表示される態様は、図９、図１０、図１１に示すものに限定されるものではない。機体の位置情報を基準とする座標表示やモード名（作業支援モード、監視モードなど）が表示されるものでもよい。また、移動先には、ホームポイントＨＰ（図１）が含まれてもよい。

なお、図９、図１０に示すように、俯瞰撮影位置からの移動先として、オペレータは無人飛行体５０を再びＡＴＴ先端撮影位置（図９、図１０のＡＴＴ左側、ＡＴＴ右側）に移動させてもよい。無人飛行体５０を再びＡＴＴ先端撮影位置に移動させる場合、オペレータは上部旋回体２の旋回動作が終了していることを確認した上で、「ＡＴＴ左側」または「ＡＴＴ右側」の表示をタッチすることが望ましい。なお、旋回用操作レバーが受ける操作量または旋回角度検出部２５が検出する旋回角度の変化が所定の閾値以下に収まっていることを条件として、モード切換部１０３がＡＴＴ先端確認モードへの移行を許可してもよい。この場合、前記条件が満たされていない間は、上記の「ＡＴＴ右側」、「ＡＴＴ左側」の表示が隠れる、または、ハイライト表示されてもよい。

＜変形例１４＞図１２は、本発明の変形例において無人飛行体５０、解体機１００、クラウドＣおよび現場管理側１１０の関係を示す図である。先の実施形態では、表示装置４０は、オペレータによって視認可能なようにキャブ３内に配置され、オペレータに報知する各種の情報を表示する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。表示装置４０は、作業管理者（現場監督者等）が確認できるように作業管理者の端末に備えられるものでも良いし、クラウドＣ上で表示させるものでもよい。すなわち、オペレータに限らず、作業管理者等が各種の情報を得ることで、解体機１００の作業を支援することができる。また、無人飛行体５０のカメラ５０３（図２）が撮影した画像は、表示装置４０に直接送信されてもよいが、クラウドＣに送信されてもよい。この場合、当該クラウドＣから、解体機１００内のオペレータ、解体機１００の周囲に位置する作業者、現場管理側１１０内の管理者などに前記画像が送信されればよい。なお、前記作業者、前記管理者は、遠隔地にいるものでも良い。また、前記画像を確認したいものが、自らの意志でクラウドＣにアクセスして、前記画像を入手してもよい。

１ 下部走行体（下部本体）
１０ インターブームシリンダ
１００ 解体機
１００Ｓ 作業支援装置
１０１ コントローラ（制御部）
１０２ 駆動制御部
１０３ モード切換部
１０４ 飛行体制御部
１０５ 画像処理部
１０６ 表示指令部
１１ アームシリンダ
１２ 作業シリンダ
２ 上部旋回体
２１ 操作部
２２ 入力部
２３ 位置情報検出部
２４ 姿勢情報検出部
２５ 旋回角度検出部
３ キャブ
３１ 走行駆動部
３２ 旋回駆動部
３３ アタッチメント駆動部
４ 作業アタッチメント（作業機構）
４０ 表示装置（画像表示部、候補位置表示部）
５ ブーム
５０ 無人飛行体（飛行体）
５０１ 飛行体駆動部
５０２ カメラ駆動部
５０３ カメラ
５ａ メインブーム
５ｂ フロントブーム
６ インターブーム
７ アーム
８ 作業部（特定部位）
９ ブームシリンダ
ＨＰ ホームポイント

Claims (18)

1. 下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械を、撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体を用いて支援する装置であって、
   前記指令信号を生成する制御部を備え、
   前記制御部は、前記飛行体が特定撮像位置に位置する状態において、前記旋回体が所定の条件を満たす旋回動作を実行すると、前記飛行体を有効撮像位置に移動させるための前記指令信号である移動指令信号を生成し、
   前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の特定部位を撮像するための位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化する位置であり、
   前記有効撮像位置は、前記撮像装置が所定の撮像対象を撮像可能な位置であって前記旋回体の旋回位置に応じて変化しない位置である、作業支援装置。
2. 前記撮像装置によって撮像された画像を表示可能な画像表示部を更に備える、請求項１に記載の作業支援装置。
3. 前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機械の全体を前記撮像対象として撮像可能な位置である、請求項１に記載の作業支援装置。
4. 前記旋回体は、旋回中心軸回りに旋回可能なように前記下部本体に支持され、
   前記有効撮像位置は、前記作業機械の上方かつ前記旋回中心軸上の位置である、請求項１に記載の作業支援装置。
5. 前記有効撮像位置は、前記撮像装置が特定領域を前記撮像対象として撮像可能な位置であり、
   前記特定領域は、前記下部本体を基準として相対的に設定された領域である、請求項１に記載の作業支援装置。
6. 前記下部本体は、走行面を前後方向に走行可能な下部走行体であり、
   前記特定領域は、前記前後方向において前記下部走行体の前方の領域および後方の領域のうちの少なくとも一方の領域を含む、請求項５に記載の作業支援装置。
7. 前記作業機構は、作業対象物に対して作業を行うことが可能であり、
   前記有効撮像位置は、前記撮像装置が前記作業対象物を前記撮像対象として撮像可能な位置である、請求項１に記載の作業支援装置。
8. 前記飛行体が次に移動可能な位置である移動候補位置に関する情報を受付可能な入力部を更に備え、
   前記有効撮像位置は、前記入力部に入力された前記移動候補位置である、請求項１に記載の作業支援装置。
9. 前記移動候補位置に関する情報を表示可能な候補位置表示部を更に備える、請求項８に記載の作業支援装置。
10. 前記移動候補位置は、前記特定撮像位置を含む、請求項８に記載の作業支援装置。
11. 前記制御部は、前記旋回体を旋回させるための操作の操作量に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記操作量が所定の閾値を超えることである、請求項１に記載の作業支援装置。
12. 前記制御部は、前記撮像装置によって撮像される画像に前記特定部位が含まれているか否かを判定することが可能であり、前記条件は、前記特定部位が前記画像に含まれる状態から含まれない状態に変化することである、請求項１に記載の作業支援装置。
13. 前記制御部は、前記下部本体に対する前記旋回体の旋回角度に対応する情報を受け付けることが可能であり、前記条件は、前記旋回角度の変化量が所定の閾値を超えることである、請求項１に記載の作業支援装置。
14. 前記特定撮像位置は、前記撮像装置が前記作業機構の右側から前記特定部位を撮像する右側特定撮像位置と、前記撮像装置が前記作業機構の左側から前記特定部位を撮像する左側特定撮像位置とを含む、請求項１に記載の作業支援装置。
15. 前記制御部は、生成した指令信号を、前記飛行体との間で信号の送受信が可能な遠隔指令装置に入力することで、前記指令信号に応じた位置に前記飛行体を移動させる、請求項１に記載の作業支援装置。
16. 前記制御部によって生成された指令信号を前記飛行体に送信可能な送信部を更に備える、請求項１に記載の作業支援装置。
17. 下部本体と前記下部本体に対して旋回可能な旋回体と前記旋回体に支持される作業機構とを含む作業機械と、
    請求項１に記載の作業支援装置と、
    を備える、作業システム。
18. 撮像装置を有し生成される指令信号に応じた位置に移動可能な飛行体と、
    請求項１に記載の作業支援装置と、
    を備える、作業システム。
    
    

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