CN106672227B - 基于多旋翼无人机的农业植保系统、跨区域植保操作方法 - Google Patents

基于多旋翼无人机的农业植保系统、跨区域植保操作方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于多旋翼无人机的农业植保系统，包括植保无人机；还包括通过若干支撑杆架设于作业区域上空的导轨，导轨上延其长度方向布设有导电电芯；导电电芯的起始端与供电电源电连接；导轨上还设置有若干无人机检测装置和小车检测装置；还包括通过电动导轮组件架设在导轨上的通电小车；通电小车通过导电线缆与植保无人机电连接。本发明具有的优点是：1、植保无人机在作业过程中，能够通过导电缆线持续地获取电能，基本不依靠电池供电，进而续航时间更长；2、通电小车能够跟随植保无人机的飞行路线移动，避免植保无人机因拉动导电缆线而导致的飞行不稳的问题；3、能够植保无人机快速地与通电小车分合，以能够在不同的作业区域快速切换。

Description

基于多旋翼无人机的农业植保系统、跨区域植保操作方法
技术领域
本发明涉及农业植保技术，更具体地说，它涉及一种基于多旋翼无人机的农业植保系统、跨区域植保操作方法。
背景技术
植保无人机已经广泛应用在灌溉农林领域，并且发挥着重要作用，现有的植保无人机一般包括装有农药的药箱、以及与药箱连接的喷管。当无人机在农田上飞行时，药箱中的农药通过喷管喷洒到农田里的作物上，实现植保。目前，植保无人机大多采用锂电池供电，因此，受限于电池容量，植保无人机的持续作业时间均不长，造成植保无人机的实际工作效率并不高。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的第一个目的在于提供一种基于多旋翼无人机的农业植保系统，具有续航时间长的特点。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种基于多旋翼无人机的农业植保系统，包括植保无人机；还包括通过若干支撑杆架设于作业区域上空的导轨，所述导轨上延其长度方向布设有导电电芯；所述导电电芯的起始端与供电电源电连接；
所述导轨上还等距间隔设置有若干无人机检测装置，相邻两个无人机检测装置的检测范围相衔接；所述无人机检测装置与控制装置电连接；所述植保无人机上安装有可被所述无人机检测装置检测到的检测体；当所述检测体进入到所述无人机检测装置的检测范围内时，所述无人机检测装置向控制装置返回相应的无人机位置信号；
还包括通电小车，所述通电小车包括车体，所述车体上安装有电动导轮组件，所述车体通过所述电动导轮组件架设在所述导轨上；所述车体的底部设置有导电触头，所述导电触头与导轨上的导电电芯保持接触；所述车体上设置导电线缆，所述导电线缆的一端与导电触头电连接，另一端与植保无人机电连接；所述车体内还设置有电源模块、无线接收模块以及小车控制器；其中，所述小车控制器被配置为通过所述无线接收模块接收相应的驱动指令以控制所述电动导轮组件动作；所述电源模块的输入端与导电触头电连接，以为通电小车提供直流电压；
所述导轨上还等距间隔设置有若干小车检测装置，所述小车检测装置与无人机检测装置的位置对应，并与所述控制装置电连接；所述小车的车体上还设置有可被所述小车检测装置检测到的标记物；当所述标记物贴近所述小车检测装置时，所述小车检测装置向控制装置返回相应的小车位置信号；
所述控制装置配置有无线发射模块；所述控制装置被配置为基于无人机检测装置返回的无人机位置信号和小车检测装置返回的小车位置信号生成相应的驱动指令，并通过无线发射模块发送给通电小车；
所述车体的顶部设置有电动卷线器，所述导电线缆缠绕在所述电动卷线器上；所述电动卷线器上方设置有支撑台；所述支撑台的上端面设置有半球形凹槽，所述半球形凹槽的底部贯穿设置有供导电线缆穿过的通孔；所述导电线缆的一端自下而上穿过所述通孔并设置有连接球体；所述连接球体的中部位置设置有环形电磁铁，顶部设置有导电母头；所述导电母头与导电线缆电连接；所述环形电磁铁通过导线与小车控制器电连接；所述控制装置还配置有分离开关；所述控制装置被配置为根据所述分离开关的操作状态，并通过无线发射模块向小车控制器发送分合指令；所述小车控制器被配置为通过所述无线接收模块接收所述分合指令，并响应于所述分合指令控制所述环形电磁铁通/断电；
所述植保无人机的底部设置有连接底座，所述连接底座的底面设置有与所述连接球体适配的容纳槽；所述容纳槽的侧壁上设置有与所述环形电磁铁配合的环形铁圈，槽底设置有与所述导电母头配合的导电子头；
所述控制装置还配置有卷线开关，所述控制装置被配置为根据所述卷线开关的操作状态，并通过无线发射模块向小车控制器发卷线指令；所述电动卷线器的电机与所述小车控制器电连接；所述小车控制器被配置为通过所述无线接收模块接收所述卷线指令，并响应于所述卷线指令控制所述电动卷线器动作。
优选地，所述无人机检测装置采用RFID读写器；所述检测体采用RFID标签。
优选地，所述小车检测装置采用接近开关；所述标记物采用金属检测体。
优选地，所述导轨呈蛇形分布，包括若干等距设置的平行段和若干用于将平行段连接的圆弧段；所述无人机检测装置和小车检测装置设置在平行段上。优选地，所述半球形凹槽的外围设置有与所述连接底座适配的环形导向槽。
优选地，所述小车控制器还被配置为在控制所述环形电磁铁断电时，控制所述电动导轮组件动作，以使通电小车回到导轨的起始位置。
优选地，所述小车控制器还被配置为在控制所述环形电磁铁通电时，控制所述电动卷线器出线，以及在控制所述环形电磁铁断电时，控制所述电动卷线器卷线。
本发明的第二个目的在于提供一种跨区域植保操作方法，具有续航时间长的特点。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
基于权利上述方案所述的农业植保系统的跨区域植保操作方法，包括：
定位步骤：使用遥控器操作植保无人机飞到某一个作业区域内的电动卷线器上方，使植保无人机停留在所述支撑台上，并使所述连接球体进入到所述连接底座上的容纳槽内；
连接步骤：打开所述分离开关，通知小车控制器控制所述环形电磁铁通电，以将所述容纳槽内的环形铁圈吸住；
送线步骤：打开所述卷线开关，通知小车控制器控制所述电动卷线器动作，以将所述导电线缆送出；
作业步骤：使用遥控器操作植保无人机起飞，开始在该作业区域内进行植保作业；
释放步骤：当对该作业区域完成植保作业后，关闭所述分离开关，通知小车控制器控制所述环形电磁铁断电，以释放所述环形铁圈；
换区步骤：使用遥控器操作植保无人机飞到另一个作业区域内的电动卷线器上方，并重复定位步骤～作业步骤。
与现有技术相比，本发明的优点是：
1、植保无人机在作业过程中，能够通过导电缆线持续地获取电能，基本不依靠电池供电，进而续航时间更长；
2、通电小车能够跟随植保无人机的飞行路线移动，避免植保无人机因拉动导电缆线而导致的飞行不稳的问题；
3、能够植保无人机快速地与通电小车分合，以能够在不同的作业区域快速切换。
附图说明
图1为实施例中农业植保系统的原理示意图；
图2为实施例中农业植保系统的立体示意图；
图3为实施例中通电小车与导轨的安装结构图；
图4为实施例中控制装置、小车控制器的模块图；
图5为实施例中植保无人机与通电小车的连接结构图。
附图标记：1、作业区域；2、检测点；3、支撑杆；4、导轨；41、平行段；42、圆弧段；43、导电电芯；44、导轮架；45、接近开关；5、通电小车；51、车体；52、导轮组件；53、支柱；54、金属导电条；55、导电触头；56、金属检测体；6、植保无人机；61、连接底座；611、容纳槽；612、导电子头；613、环形铁圈；7、导电线缆；8、电动卷线器；9、支撑台；91、半球形凹槽；911、通孔；10、连接球体；101、环形电磁铁；102、导电母头；103、环形导向槽。
具体实施方式
下面结合实施例及附图，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此。
本实施例的主旨在于对一种基于多旋翼无人机的农业植保系统进行介绍，本实施例中的农业植保系统，针对于作业区域1进行实施，实现为植保无人机6持续提供电能，进而延长植保无人机6的工作时间。
如图1、图2所示，该作业区域1呈矩形，在作业区域1上方通过若干支撑杆3架设有导轨4；导轨4呈蛇形分布，包括若干等距设置的平行段41和若干用于将平行段41连接的圆弧段42。导轨4的结构如图2所示，其底部呈内凹形状。在导轨4上还安装有通电小车5，该通电小车5包括车体51，车体51的底部设置有电动导轮组件52，相配合地，在导轨4的两侧分别设置有供电动导轮组件52卡合的导轮架44。车体51内设置有小车控制器，该小车控制器用于控制电动导轮组件52工作，如此，只需要通过小车控制器来控制电动导轮组件52滚动，即可实现通电小车5沿导轨4行走。
另外，为了实现对通电小车5供电，在导轨4的内凹处设置有两根导电电芯43（即分别为正、负极），该两根导电电芯43的起始端均直流电源连接，该直流电源可以采用蓄电池供电，也可能将市电直接转换为直流电。在通电小车5的车体51底部设置有两根支柱53，支柱53延伸至导轨4的内凹处，并设置有导电触头55；该支柱53由绝缘材料制成，其内部具有一根金属导电条54，该金属导电条54的一端与导电触头55连接；同时，在车体51内设置电源模块，并将电源模块连接至金属导电条54的另一端，如此，车体51内的电源模块即可从导电电芯43获取到电能，向控小车制器供电。植保无人机6的电源接口用导电线缆7连接到支柱53内的金属导条上（连接点位于车体51内部），即可获取到电能。
下面，对如何控制通电小车5在导轨4上行走进行详细的说明：
一、位置检测
参照图1至图4，在导轨4上设置有若干检测点2，在每一个检测点2上均安装有无人机检测装置，无人机检测装置采用RFID读写器，每一RFID读写器均有一定的检测范围(区域A)，在安装时，适当调整相邻两个RFID读写器的距离，使得相邻两个RFID读写器的检测范围能够衔接；经过如此设置，从图1中可以看到，由多个RFID读写器构成的检测范围的集合，基本能够将该作业区域1覆盖；为了能够让无人机检测装置感知到，该植保无人机6上安装有RFID标签，也就是说，当植保无人机6飞到任意一个RFID读写器的检测范围内时，都会被对应的RFID读写器检测到。所有的RFID读写器都连接到控制装置上，这样，一旦RFID读写器检测到RFID标签，就会向控制装置返回一个无人机位置信号。每一个RFID读写器均具有不同的编号(由控制装置上不同的接口而确定)，这样一来，控制装置可根据返回无人机位置信号的RFID读写器的编号，来判断植保无人机6在作业区域1的具体位置。
每一个检测点2上还安装有小车检测装置（同样与上述的控制装置连接），小车检测装置采用接近开关45，该接近开关45可以设置在导轨4的上端面，通电小车5的车体51与导轨4之间留有一定的间隙，并在车体51的底部安装金属检测体56（例如铁）；这样，当通电小车5移到到检测点2时，其底部的金属检测体56能够触发接近开关45，接近开关45被触发后，向控制装置返回一小车位置信号；同样的，每一个小车检测装置都具有不同的编号(由控制装置上不同的接口而确定)，这样一来，控制装置可根据返回小车位置信号的接近开关45的编号，来判断通电小车5在导轨4上的具体位置。
二、指令发送
控制装置在接收到无人机位置信号和小车位置信号后，立即判断两者所代表的无人机检测装置和小车检测装置是不是在同一个检测点2，若是，则不生成驱动指令；若否，则生成驱动指令（此时为启动）。控制装置配置有无线发射模块（例如WiFi），即，控制装置通过无线发射模块将该驱动指令发送出去。
三、通电小车5控制
通电小车5配置有无线接收模块（例如WiFi），无线接收模块与小车控制器连接；因此，小车控制器通过该无线接收模块从控制装置接收到驱动指令后，则根据驱动指令控制电动导轮组件52动作（正转或反转），以使得通电小车5能够行走。当通电小车5沿着导轨4行走到下一个检测点2时，触发该检测点2内的接近开关45。控制装置在接收到由该接近开关45返回的小车位置信号时，再次关断该检测点2的位置是否与返回无人机位置信号所在的检测点2相同，若相同，立即再次通过无线发射模块向通电发送驱动指令（此时为停止）。小车控制器在接收到驱动指令后，立即控制电动导轮组件52停止，使得通电小车5停在当前的检测点2上。
因此，当植保无人机6在一块作业区域1作业时，用户利用遥控器操作植保无人机6沿一定的轨迹（与导轨4的铺设方向一致）进行农药喷洒，该通电小车5能够自动地根据植保无人机6的具体位置，自动地移动。
以上内容是针对于植保无人机6在同一块作业区域1内作业的情况，下面，将对植保无人机6如何跨区域作业进行详细说明。
参照图4、图5，在通电小车5的车体51的顶部设置有电动卷线器8，电动卷线器8的电机与小车控制器电连接。导电线缆7缠绕在电动卷线器8上。在电动卷线器8上方设置有供植保无人机6降落的支撑台9；在支撑台9的上端面（最好是中间位置）设置有半球形凹槽91（或深度接近于半球形），半球形凹槽91的底部贯穿设置有供导电线缆7穿过的通孔911。导电线缆7的一端自下而上穿过通孔911并设置有连接球体10。如图2所示，连接球体10的中部位置设置有环形电磁铁101，顶部设置有导电母头102，导电母头102与导电线缆7电连接。当电动卷线器8将导电线缆7拉紧时，连接球体10正好能够卡在该半球形凹槽91内，且导电母头102朝上。另外，该环形电磁铁101通过导线（集成在导电线缆7内部，从导电线缆7的另一端穿出）与小车控制器电连接。
其次，在植保无人机6的底部设置有连接底座61，连接底座61的底面设置有与连接球体10适配的容纳槽611，容纳槽611的侧壁上设置有与环形电磁铁101配合的环形铁圈613，槽底设置有与导电母头102配合的导电子头612，导电子头612与植保无人机6内的电源电连接；植保无人机6的内部配置有相应的电源管理模块，可实现在锂电池供电和外部供电（导电线缆7供电）之间进行切换。另外，在半球形凹槽91的外围设置有与连接底座61适配的环形导向槽103，当植保无人机6降落时，即使其底部的连接底座61有一定的位置偏差，也能够沿着该环形导向槽103准确地与连接球体10对接。
再次，控制装置配置有分离开关，分离开关被按下时，控制装置则通过无线发射模块向小车控制器发送分合指令（此时为吸合）；小车控制器通过无线接收模块接收分合指令后，立即控制环形电磁铁101通电。因此，用户只需通过遥控器控制植保无人机6降落在支撑台9上，并使其底部的连接底座61进入环形导向槽103内，直到连接球体10进入到容纳槽611中（导电母头102与导电子头612完成对接）。然后按下分离开关，即可使环形电磁铁101吸住环形铁圈613，进而实现导电线缆7与植保无人机6的对接。当用户再次按下分离开关时，控制装置再次发送分合指令（此时为断开），小车控制器立即控制环形铁圈613断电，以释放植保无人机6。另外，小车控制器还被配置为在控制环形电磁铁101断电时，控制电动导轮组件52动作，以使通电小车5回到导轨4的起始位置。
再次，对电动卷线器8的控制方式有两种：一种是手动方式，即控制装置配置有卷线开关，卷线开关被按下时，控制装置通过无线发射模块向小车控制器发送卷线指令（此时是放卷）；小车控制器通过无线接收模块接收卷线指令后，立即控制电动卷线器8动作（正转为放卷）。然后用户使能够通过遥控器控制植保无人机6再次起飞。另一种是自动模式，小车控制器为在控制环形电磁铁101通电时，控制电动卷线器8出线，以及在控制环形电磁铁101断电时，控制电动卷线器8卷线（可以稍有延迟）。
因此，对于跨区域植保作业的操作方法为：在对第一个作业区域1喷洒农药时，用户使用遥控器操作植保无人机6飞到该作业区域1内的电动卷线器8上方，使植保无人机6停留在支撑台9上，然后打开分离开关，通知小车控制器控制环形电磁铁101通电，以将容纳槽611内的环形铁圈613吸住。然后打开卷线开关，通知小车控制器控制电动卷线器8动作，以将导电线缆7送出（若为自动模式，这一步可省略）。之后，再使用遥控器操作植保无人机6起飞，开始在该作业区域1内进行植保作业。在对当前的作业区域1喷洒完成后，用户关闭分离开关，通知小车控制器控制环形电磁铁101断电，以释放环形铁圈613；此时导电线缆7上的连接球体10在自重的作用下，自动与连接底座61分离；然后使用遥控器操作植保无人机6飞到另一个作业区域1内的电动卷线器8上方，重复作业。

Claims (8)

1.一种基于多旋翼无人机的农业植保系统，包括植保无人机(6)；其特征是，还包括通过若干支撑杆(3)架设于作业区域(1)上空的导轨(4)，所述导轨(4)上延其长度方向布设有导电电芯(43)；所述导电电芯(43)的起始端与供电电源电连接；
所述导轨(4)上还等距间隔设置有若干无人机检测装置，相邻两个无人机检测装置的检测范围相衔接；所述无人机检测装置与控制装置电连接；所述植保无人机(6)上安装有可被所述无人机检测装置检测到的检测体；当所述检测体进入到所述无人机检测装置的检测范围内时，所述无人机检测装置向控制装置返回相应的无人机位置信号；
还包括通电小车(5)，所述通电小车(5)包括车体(51)，所述车体(51)上安装有电动导轮组件(52)，所述车体(51)通过所述电动导轮组件(52)架设在所述导轨(4)上；所述车体(51)的底部设置有导电触头(55)，所述导电触头(55)与导轨(4)上的导电电芯(43)保持接触；所述车体(51)上设置导电线缆(7)，所述导电线缆(7)的一端与导电触头(55)电连接，另一端与植保无人机(6)电连接；所述车体(51)内还设置有电源模块、无线接收模块以及小车控制器；其中，所述小车控制器被配置为通过所述无线接收模块接收相应的驱动指令以控制所述电动导轮组件(52)动作；所述电源模块的输入端与导电触头(55)电连接，以为通电小车(5)提供直流电压；
所述导轨(4)上还等距间隔设置有若干小车检测装置，所述小车检测装置与无人机检测装置的位置对应，并与所述控制装置电连接；所述小车的车体(51)上还设置有可被所述小车检测装置检测到的标记物；当所述标记物贴近所述小车检测装置时，所述小车检测装置向控制装置返回相应的小车位置信号；
所述控制装置配置有无线发射模块；所述控制装置被配置为基于无人机检测装置返回的无人机位置信号和小车检测装置返回的小车位置信号生成相应的驱动指令，并通过无线发射模块发送给通电小车(5)；
所述车体(51)的顶部设置有电动卷线器(8)，所述导电线缆(7)缠绕在所述电动卷线器(8)上；所述电动卷线器(8)上方设置有支撑台(9)；所述支撑台(9)的上端面设置有半球形凹槽(91)，所述半球形凹槽(91)的底部贯穿设置有供导电线缆(7)穿过的通孔(911)；所述导电线缆(7)的一端自下而上穿过所述通孔(911)并设置有连接球体(10)；所述连接球体(10)的中部位置设置有环形电磁铁(101)，顶部设置有导电母头(102)；所述导电母头(102)与导电线缆(7)电连接；所述环形电磁铁(101)通过导线与小车控制器电连接；所述控制装置还配置有分离开关；所述控制装置被配置为根据所述分离开关的操作状态，并通过无线发射模块向小车控制器发送分合指令；所述小车控制器被配置为通过所述无线接收模块接收所述分合指令，并响应于所述分合指令控制所述环形电磁铁(101)通/断电；
所述植保无人机(6)的底部设置有连接底座(61)，所述连接底座(61)的底面设置有与所述连接球体(10)适配的容纳槽(611)；所述容纳槽(611)的侧壁上设置有与所述环形电磁铁(101)配合的环形铁圈(613)，槽底设置有与所述导电母头(102)配合的导电子头(612)；
所述控制装置还配置有卷线开关，所述控制装置被配置为根据所述卷线开关的操作状态，并通过无线发射模块向小车控制器发卷线指令；所述电动卷线器(8)的电机与所述小车控制器电连接；所述小车控制器被配置为通过所述无线接收模块接收所述卷线指令，并响应于所述卷线指令控制所述电动卷线器(8)动作。
2.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的农业植保系统，其特征是，所述无人机检测装置采用RFID读写器；所述检测体采用RFID标签。
3.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的农业植保系统，其特征是，所述小车检测装置采用接近开关(45)；所述标记物采用金属检测体(56)。
4.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的农业植保系统，其特征是，所述导轨(4)呈蛇形分布，包括若干等距设置的平行段（41）和若干用于将平行段（41）连接的圆弧段(42)；所述无人机检测装置和小车检测装置设置在平行段（41）上。
5.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的农业植保系统，其特征是，所述半球形凹槽(91)的外围设置有与所述连接底座(61)适配的环形导向槽（103）。
6.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的农业植保系统，其特征是，所述小车控制器还被配置为在控制所述环形电磁铁(101)断电时，控制所述电动导轮组件(52)动作，以使通电小车(5)回到导轨(4)的起始位置。
7.根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的农业植保系统，其特征是，所述小车控制器还被配置为在控制所述环形电磁铁(101)通电时，控制所述电动卷线器(8)出线，以及在控制所述环形电磁铁(101)断电时，控制所述电动卷线器(8)卷线。
8.基于权利要求1所述的农业植保系统的跨区域植保操作方法，其特征是，包括：
定位步骤：使用遥控器操作植保无人机(6)飞到某一个作业区域(1)内的电动卷线器(8)上方，使植保无人机(6)停留在所述支撑台(9)上，并使所述连接球体(10)进入到所述连接底座(61)上的容纳槽(611)内；
连接步骤：打开所述分离开关，通知小车控制器控制所述环形电磁铁(101)通电，以将所述容纳槽(611)内的环形铁圈(613)吸住；
送线步骤：打开所述卷线开关，通知小车控制器控制所述电动卷线器(8)动作，以将所述导电线缆(7)送出；
作业步骤：使用遥控器操作植保无人机(6)起飞，开始在该作业区域(1)内进行植保作业；
释放步骤：当对该作业区域(1)完成植保作业后，关闭所述分离开关，通知小车控制器控制所述环形电磁铁(101)断电，以释放所述环形铁圈(613)；
换区步骤：使用遥控器操作植保无人机(6)飞到另一个作业区域(1)内的电动卷线器(8)上方，并重复定位步骤～作业步骤。
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