JP2811072B2 - 飛行体の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は例えば薬剤散布に用いられる遠隔操縦式の小
型無人ヘリコプタなどの飛行体の制御装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

近年、遠隔操縦式の小型無人ヘリコプタは、散布装置
を搭載して薬剤散布したり、あるいはカメラを搭載して
危険な場所を調査探索するなど、様々な用途に使用され
るようになってきた。

この種のヘリコプタとしては、例えば特公昭56−6920
号公報に開示されたものがある。これは地上の運搬用ト
ラックの荷台上にウィンチを固定し、このウィンチから
送り出された係留ロープの先端にヘリコプタを連結した
ものであり、係留ロープをウィンチドラムから送り出し
たり、巻き取ったりすることによってヘリコプタの飛行
を制御するように構成されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、このような制御装置では、トラックを使用目
的地まで移動させた後に、荷台のまわりのあおりを下ろ
さなければならないために、制御装置の使用に際して煩
雑な作業が要求されるという不具合があった。すなわ
ち、係留ロープが荷台のあおりに引っ掛かり、ヘリコプ
タの飛行が不安定になってしまうおそれがあるからであ
る。なお、このような不具合を解消するためには、荷台
に対して荷物の出し入れがし易いようにしなければなら
ない。

本発明はこのような事情に鑑みなされたもので、荷物
の出し入れをし易いようにしながら、使用に際しての作
業を容易にすることができる飛行体の制御装置を提供す
るものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る荷物出入口が車体の後方に向けて開口す
る荷台を有する車両と、遠隔操縦機能を有する飛行体を
係留する係留索と、この係留索が巻回されたリールを有
する係留索駆動装置と、前記荷台における車幅方向の一
方の側部に配設され、前記係留索駆動装置を前記荷台に
対して出し入れ自在に支持する支持手段と、この支持手
段を前記係留索駆動装置が荷台から突出している状態に
固定する固定手段とを備えてなり、前記支持手段を、こ
の支持手段を設けた荷台側部の側壁近傍の収納位置と、
車体の後方から見て前記収納位置と車幅方向において同
じ側であって荷台中央部より側方の突出位置との間で前
記係留索駆動装置が車幅方向と直交する軸線回りに回動
する構造としたものである。

〔作用〕

本発明においては、使用時には係留索駆動装置は荷台
から突出している状態に固定され、不使用時には、荷台
内に収容されるようになる。

また、係留索駆動装置を荷台に収納した状態では、こ
の係留索駆動装が荷台の中央部に位置することがなく、
しかも、係留索駆動装置を荷台から外に突出させた状態
では、この係留索駆動装置が荷台の中央部の真後ろに位
置することがなく、この係留索駆動装置によって荷物出
入口が遮られることはない。しかも、前記二つの状態の
何れの状態においても支持手段は荷台の中央部より側方
に位置するようになるから、この支持手段も荷物出入口
を遮ることはない。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図により詳細に説明する。
第１図は本発明に係る飛行体の制御装置の概略を示す
図、第２図は制御装置による薬剤散布作業を説明するた
めの図、第３図はワイヤ駆動装置を示す平面図、第４図
は同じく側面図である。第１図および第２図において符
号１で示すものは畦道２で矩形に仕切られた水田３の薬
剤散布などの作業に使用される飛行体としての小型無人
ヘリコプタであり、機体４の内部には遠隔操縦するため
の装置が搭載されていると共に機体４の下部には左右一
対の降着そり５が設けられている。６は機体４の前部に
収容されたエンジンで回転駆動される主回転翼、７は機
体４の後部に配され前記主回転翼６の駆動反力を打ち消
す補助回転翼である。

前記機体４の後部には、補助回転翼７の後方に延びる
支持ブラケット11が突設されており、この支持ブラケッ
ト11の後端に係留索としてのワイヤ12の先端側が連結さ
れている。このワイヤ12の基端側は地上のワイヤ駆動装
置13に連結されている。このワイヤ駆動装置13はワイヤ
12が巻回されたリール14と、ワイヤ12をこのリール14か
ら送り出したりリール14に巻き取ったりするために、リ
ール14を正転・逆転方向に回転駆動するモータ15と、前
記ワイヤ12のヘリコプタ１までの長さを検出指示するワ
イヤ長さ検出器としてエンコーダ16と、これらを搭載す
る基板17などから概ね構成されている。エンコーダ16は
ワイヤ12の送り出した長さを表示する表示器を有してい
る。なお、18は前記ワイヤ12をガイドする門型ガイド、
19はワイヤ12を上方から抑えるガイドローラである。20
は作業者によって操作され、ヘリコプタ１を遠隔操縦す
る発信器である。

21は車両としてバンタイプの自動車であり、ヘリコプ
タ１を収納する周囲を覆われた荷台23を有している。こ
の荷台23は、荷物出入口が車体の後方に向けて開口し、
ドア22で開閉されるようになっている。この荷台23に前
記ワイヤ駆動装置13が支持手段によって出し入れ自在に
支持されている。支持手段は本実施例においては、荷台
床板の後部右側隅の部分に固定された下部支柱24と、こ
の上方に対向して荷台側壁の上部に固定された上部支柱
25と、これら支柱によって鉛直方向に回転自在に支持さ
れた回転軸26と、この回転軸26に水平方向に溶接される
ことによって水平方向に回動可能に支持された支持アー
ム27などから構成されている。前記基板17は支持アーム
27上に鉛直方向に回動可能に枢着されている。すなわ
ち、このように構成した支持手段によれば、ワイヤ駆動
装置13は、第５図に示すように、前記支持手段を設けた
荷台側部の側壁近傍の収納位置と、第１図および第３図
に示すように、車体の後方から見て前記収納位置と車幅
方向において同じ側であって荷台23の中央部より側方の
突出位置との間で鉛直方向の軸線回りに回動する。28は
基板17を水平方向に支持させる支持ステー、29は基板17
が荷台23から突出している状態に固定する固定手段とし
ての固定ステーであり、支持アーム27を自動車21の車体
に対して固定している。なお、31はワイヤ駆動装置13を
操作したり、調整するために作業者が乗るステップであ
る。

第５図は車体の一部を破断した自動車21の斜視図であ
り、支持アーム27および基板17は荷台23の側壁に沿うよ
うに収容されると共に、荷台23の側壁には薬剤散布作業
を行う場合にヘリコプタ１に取付ける散布装置32を掛け
るハンガー33が取付けられている。また、ハンガー33の
前方には主回転翼６を支持するラック34が取付けられて
いる。

このように構成された飛行体の制御装置によれば、目
的地までヘリコプタ１を搬送するときは、第５図に示す
ように、ワイヤ駆動装置13を荷台23内に収納することが
できる。そして、ワイヤ駆動装置13を荷台23の側壁に沿
うように収納しているので、荷台23のスペースを有効に
利用することができる。

また、目的地到着後に、ドア22を開いて先ずヘリコプ
タ１を下ろし、支持アーム27を水平方向に回動させ、固
定ステー29で固定した後に、基板17を支持ステー28で水
平方向に支持させると、ワイヤ駆動装置13を荷台23から
突出している状態に固定することができる。しかも、自
動車21を利用してワイヤ駆動装置13を固定するものであ
るから、ヘリコプタ１の前進力によってワイヤ駆動装置
13が移動するようなこともない。

したがって、ワイヤ12をリール14から送り出してヘリ
コプタ１に接続すればヘリコプタ１の操縦を容易にする
ことができる。すなわち、簡単な作業でワイヤ駆動装置
13を使用可能な状態することができ、しかも、ヘリコプ
タ１の飛行中にワイヤ12が車体等に接触するのを避ける
ことができる。さらに、自動車21を移動することによっ
て、容易にヘリコプタ１の操縦位置を変更することがで
きる。加えて、ワイヤ駆動装置13を荷台23に収納した状
態では、このワイヤ駆動装置13が荷台23の中央部に位置
することがなく、しかも、ワイヤ駆動装置13を荷台23か
ら外に突出させた状態では、このワイヤ駆動装置13が荷
台23の中央部の真後ろに位置することがなく、このワイ
ヤ駆動装置13によって荷物出入口が遮られることはな
い。しかも、前記二つの状態の何れの状態においても支
持手段は荷台23の中央部より側方に位置するようになる
から、この支持手段も荷物出入口を遮ることはない。こ
のため、機体４や主回転翼６などの荷物の出し入れがし
易い。

第６図は第２の実施例を示す自動車後部の斜視図、第
７図は車体の一部を破断した自動車後部の斜視図であ
り、第１図に示すものと同一あるいは同等な部材には同
一符号を付しのその説明は省略する。この実施例におい
ては、車体の後部側壁に基板17と略等しい形状の開口41
が設けられており、この開口41の下縁に前記基板17が蝶
番42で枢着されている。43は基板17が外側に倒されたと
きに基板17を水平方向に支持して固定するステーであ
る。なお、開口41の周縁には基板17との間をシールする
シール部材が設けられている。

したがって、基板17を鉛直方向に開口41内に臨むよう
にすれば、ワイヤ駆動装置13が荷台23内に収納され、基
板17を側方へ倒すとワイヤ駆動装置13が荷台23から側方
へ突出するようになる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明に係る飛行体の制御装置
は、荷物出入口が車体の後方に向けて開口する荷台を有
する車両と、遠隔操縦機能を有する飛行体を係留する係
留索と、この係留索が巻回されたリールを有する係留索
駆動装置と、前記荷台における車幅方向の一方の側部に
配設され、前記係留索駆動装置を前記荷台に対して出し
入れ自在に支持する支持手段と、この支持手段を前記係
留索駆動装置が荷台から突出している状態に固定する固
定手段とを備えてなり、前記支持手段を、この支持手段
を設けた荷台側部の側壁近傍の収納位置と、車体の後方
から見て前記収納位置と車幅方向において同じ側であっ
て荷台中央部より側方の突出位置との間で前記係留索駆
動装置が車幅方向と直交する軸線回りに回動する構造と
したから、使用時には係留索駆動装置は荷台から突出し
ている状態に固定し、不使用時には、荷台内に収納する
ことができる。

したがって、係留索駆動装置を移動させることによっ
て、係留索が車体等に接触するのを避けることができ
る。その結果、従来のように荷台全体に対して作業を施
す構造に比較して簡単な作業で係留索駆動装置を使用可
能な状態にすることができるから、制御装置使用に際し
て要求される作業を容易にすることができる。

また、係留索駆動装置を荷台に収納した状態では、こ
の係留索駆動装が荷台の中央部に位置することがなく、
しかも、係留索駆動装置を荷台から外に突出させた状態
では、この係留索駆動装置が荷台の中央部の真後ろに位
置することがなく、この係留索駆動装置によって荷物出
入口が遮られることはない。しかも、前記二つの状態の
何れの状態においても支持手段は荷台の中央部より側方
に位置するようになるから、この支持手段も荷物出入口
を遮ることはない。

このため、係留索駆動装置を荷台に収納したり、荷台
から突出させた状態のままで、荷物出入口から荷物の搬
入、搬出を容易に行うことができる。また、係留索駆動
装置は、荷台に収納した状態では荷台の側壁に沿うよう
になるので、荷台内のスペースを有効に利用して荷物を
積載することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る飛行体の制御装置の概略を示す
図、第２図は制御装置による薬剤散布作業を説明するた
めの図、第３図はワイヤ駆動装置を示す平面図、第４図
は同じく側面図、第５図は車体の一部を破断した自動車
の斜視図、第６図は第２の実施例を示す自動車後部の斜
視図、第７図は車体の一部を破断した自動車後部の斜視
図である。 １……ヘリコプタ、12……ワイヤ、13……ワイヤ駆動装
置、14……リール、15……モータ、17……基板、21……
自動車、23……荷台、27……支持アーム。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷物出入口が車体の後方に向けて開口する
   荷台を有する車両と、遠隔操縦機能を有する飛行体を係
   留する係留索と、この係留索が巻回されたリールを有す
   る係留索駆動装置と、前記荷台における車幅方向の一方
   の側部に配設され、前記係留索駆動装置を前記荷台に対
   して出し入れ自在に支持する支持手段と、この支持手段
   を前記係留索駆動装置が荷台から突出している状態に固
   定する固定手段とを備えてなり、前記支持手段を、この
   支持手段を設けた荷台側部の側壁近傍の収納位置と、車
   体の後方から見て前記収納位置と車幅方向において同じ
   側であって荷台中央部より側方の突出位置との間で前記
   係留索駆動装置が車幅方向と直交する軸線回りに回動す
   る構造としたことを特徴とする飛行体の制御装置。