CN108664543A - 农业作业支持系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供农业作业支持系统，其能够生成与作业内容、农田的状态等相符合的作业路径。该农业作业支持系统(100)，具备：作业车辆(10)，其具备作业装置(2)和能够在农田(A、B、C)行驶的行驶车体(2)；以及信息处理装置(140)，能够将农田关联信息以及作业关联信息与表示分别被添加了识别信息的农田(A、B、C)的场所的农田地图信息相关联地按所述农田(A、B、C)作为独立信息进行存储。所述信息处理装置(140)能够将基于所述独立信息而生成的作业路径信息按所述农田(A、B、C)而存储。

Description

农业作业支持系统
技术领域
本发明涉及对使用作业车辆的农业作业进行支持的农业作业支持系统。
背景技术
以往，已知如下的作业车辆，具备：在农田行驶的行驶车辆；对农田进行农业作业的作业装置；利用至少包含地形数据的农田信息来生成包含行驶机体的非作业行驶路径和作业行驶路径的行驶路径的路径计算部；以及基于生成的行驶路径和由GPS模块获取的定位数据来进行运行支持的支持单元(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－112071号公报
然而，在上述的作业车辆中，在生成行驶车辆的行驶路径时，虽说是利用地形数据，但不过是设定农田的外形的程度，因此难以生成与作业内容、农田的状态等相符合的精确的行驶路径。
发明内容
本发明鉴于上述情况而完成，目的在于提供能够生成与作业内容、农田的状态等相符合的作业路径的农业作业支持系统。
为了解决上述的课题而达成目的，方案1所记载的发明为一种农业作业支持系统100，其特征在于，具备：作业车辆10，其具备作业装置2并在农田A、B、C行驶；以及信息处理装置140，能够将农田关联信息以及作业关联信息与表示分别被添加了识别信息的农田A、B、C的场所的农田地图信息相关联地按所述农田A、B、C作为独立信息进行存储，所述信息处理装置140能够将基于所述独立信息而生成的作业路径信息按所述农田A、B、C而存储。
方案2所记载的发明在方案1所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，具备获取表示所述作业车辆10的位置的位置信息的位置信息获取装置120，在所述信息处理装置140具备作业路径生成部1432，所述作业路径生成部1432基于所述位置信息、所述农田关联信息以及所述作业关联信息而自动生成所述作业路径信息。
方案3所记载的发明在方案2所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述独立信息所包含的所述农田关联信息包含位于所述农田A、B、C的周边的周边地理信息，所述作业路径生成部1432在生成所述作业路径信息时参照所述周边地理信息。
方案4所记载的发明在方案3所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，在所述周边地理信息包含作为阻碍所述作业车辆10的行驶的行驶阻碍因素的障碍物103的情况下，所述作业路径生成部1432生成回避所述障碍物103的作业路径信息。
方案5所记载的发明在方案2至4中任一项方案所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，就所述独立信息所包含的作业关联信息而言，分别独立地按所述农田A、B、C存储有所述作业装置2的种类信息以及作业内容的种类信息，所述作业路径生成部1432在生成所述作业路径信息时，参照所述作业装置2的种类信息以及作业内容的种类信息。
方案6所记载的发明在方案5所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述独立信息所包含的所述作业关联信息包含表示消耗材料的补给地点104的消耗材料补给地点信息，所述作业路径生成部1432基于所述作业装置2的种类信息以及所述消耗材料补给地点信息，在所述作业路径信息中设定在所述补给地点104使所述作业车辆10暂时停止的暂时停止地点信息。
方案7所记载的发明在方案5所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述独立信息所包含的所述作业关联信息包含表示对收获物进行搬送的搬送地点105的收获物搬送地点信息，所述作业路径生成部1432基于所述作业装置2的种类信息以及所述收获物搬送地点信息，在所述作业路径信息中设定使所述作业车辆10向所述搬送地点105移动的车辆移动信息。
方案8所记载的发明在方案5所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述作业关联信息包含与所述作业装置2的种类相对应的作业宽度信息，所述作业路径生成部1432在生成所述作业路径信息时，参照所述作业装置2的种类信息以及所述作业宽度信息。
方案9所记载的发明在方案5所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述作业关联信息包含与通过作业者的手动运行而行驶的行驶路段相关的运行路径信息，所述作业路径生成部1432在生成所述作业路径信息时，参照所述作业装置2的种类信息以及所述运行路径信息。
方案10所记载的发明在方案5所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述作业关联信息包含姿势信息，该姿势信息表示与所述农田A、B、C内的所述作业车辆10的位置对应的作业中的所述作业装置2的高度方向的变化。
方案11所记载的发明在方案5所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述作业关联信息包含与所述农田A、B、C内的所述作业车辆10的位置对应的作业中的所述作业车辆10的瞬时速度信息、所述作业车辆10的发动机的负载率信息以及转速信息中的至少一种信息来作为机械信息。
方案12所记载的发明在方案2至4中任一项所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述作业路径生成部1432能够生成：通过距离所述农田A、B、C的最外缘仅预定距离而设置于内侧的第一区域的第一作业路径信息；以及通过设置在该第一作业路径信息与所述农田A、B、C的外缘之间的第二区域的第二作业路径信息，在所述作业车辆10具备自动运行选择开关18，该自动运行选择开关18择一地选择使用所述第一作业路径信息以及所述第二作业路径信息中哪个作业路径信息来进行自动运行。
方案13所记载的发明在方案1至4中任一项所述的农业作业支持系统100的基础上，其特征在于，所述信息处理装置140是经由通信网络110而与多个信息处理终端130相互连接的便携终端，所述农田关联信息以及所述作业关联信息能够经由搭载于所述作业车辆10的所述便携终端140而在作业中更新。
本发明具有如下效果。
根据方案1所记载的发明，在能够通过地图信息而视觉地识别的多个农田的每一个中，能够利用统一地管理的农田关联信息、作业关联信息以及作业车辆的位置信息，因此生成的作业路径信息为与作业内容、农田的状态等相吻合的精细的信息，能够进行极为有效的农业作业支持。
根据方案2所记载的发明，在方案1所记载的发明的效果之外，能够容易地生成与作业内容、农田的状态等相吻合的精细的作业路径信息。
根据方案3所记载的发明，在生成作业路径信息时，参照位于农田的周边的周边地理信息，因此在方案2所记载的发明的效果之外，能够利用更精细的作业路径信息。
根据方案4所记载的发明，能够生成回避行驶阻碍因素的作业路径信息，因此在方案3所记载的发明的效果之外，作业车辆能够更安全地自动行驶。
根据方案5所记载的发明，在方案2至4中任一项所记载的发明的效果之外，能够成为利用与作业装置的种类、作业内容相对应的合适的作业路径的自动行驶。
根据方案6所记载的发明，例如能够成为甚至包含作业中的苗、肥料等的消耗材料的补给的自动行驶，因此在方案5所记载的发明的效果之外，能够进行更高贡献度的农业作业支持。
根据方案7所记载的发明，例如能够通过自动行驶使作业车辆向把收获物向搬送用卡车等移动的搬送地点移动，在方案5所记载的发明的效果之外，能够进行更高贡献度的农业作业支持。
根据方案8所记载的发明，在生成作业路径信息时，参照作业装置的种类信息以及作业宽度信息，因此例如能够生成也适合于作业行数不同的联合收割机、苗移植机等的作业路径，因此在方案5所记载的发明的效果之外，能够进行更精细的农业作业支持。
根据方案9所记载的发明，在生成作业路径信息时，参照与通过作业者的手动运行来行驶的行驶路段相关的运行路径信息，因此在方案5所记载的发明的效果之外，能够成为像熟练的作业者进行的那样的自动行驶的农业作业。
根据方案10所记载的发明，例如能够生成并利用连农田的耕作深度等都考虑到的作业路径信息，因此在方案5所记载的发明之外，能够得到更精细的农业作业支持。
根据方案11所记载的发明，能够利用作业中的作业车辆的发动机不会处于过载状态的作业路径，因此在方案5所记载的发明之外，能够进行更精细的农业作业支持。
根据方案12所记载的发明，即使在通常由人工运行来行驶的接近农田的最外缘的区域中，也能够选择自动行驶，因此在方案2至4中任一项所记载的发明的效果之外，能够进行便利性进一步提高的农业作业支持。
根据方案13所记载的发明，在方案1至4中任一项所记载的发明的效果之外，能够利用基于更新至最新信息的农田关联信息以及作业关联信息而生成的作业路径信息。
附图说明
图1是表示实施方式的农业作业支持系统的概要的结构图。
图2A是表示实施方式的农业作业支持系统的概要的方框图。
图2B是表示实施方式的平板终端(信息处理装置)的概要的方框图。
图3是以实施方式的农业作业支持系统的平板终端装置(信息处理装置)和作业车辆的控制器为中心的方框图。
图4A是表示农田关联信息图表的图。
图4B是表示作业关联信息图表的图。
图5是表示农田地图信息的一例的图。
图6(a)—图6(f)是表示与农田地图信息相关联的周边地理信息的图。
图7(a)—图7(c)是示意地表示周边地理信息的俯视图。
图8是表示与农田地图信息相关联的作业关联信息的一例的图。
图9是表示作业路径图的一例的示意图。
图中：1—行驶车体，2—作业装置，10—作业车辆，100—农业作业支持系统，101—车辆进入口，102—供排水口，103—障碍物，110—通信网络，120—GNSS控制装置(位置信息获取装置)，130—信息处理终端，130a—服务器装置，140—平板终端(信息处理装置(便携终端))，200a～200i—识别信息，900—无人飞行器，910—摄像机(拍摄装置)，A、B、C—农田。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的农业作业支持系统进行具体地说明。此外，下述的实施方式的结构要素中，包含本领域技术人员能够且容易置换的要素或实质相同的要素、即所谓的等同范围的要素。再有，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不超出本发明的主旨的范围内进行多种变形地实施。
首先，参照图1～图2B对农业作业支持系统的概要进行说明。图1是表示实施方式的农业作业支持系统的概要的结构图，图2A是表示实施方式的农业作业支持系统的概要的方框图，图2B是表示实施方式的信息处理装置的概要的方框图。
如图1所示，本实施方式的农业作业支持系统100(参照图2A)具备例如如下装置来作为便携终端：作业车辆10；作为获取表示作业车辆10的位置的位置信息的位置信息获取装置的GNSS(Global Navigation Satellite System)控制装置120；以及，作为能够带入作业车辆10的信息处理装置的平板终端140。GNSS控制装置120能够接收来自在上空盘旋的导航卫星123的电波来进行定位以及计时。此外，也可以代替平板终端140而使用搭载于作业车辆10的信息处理装置。
如图2A所示，平板终端140能够与互联网等通信网络110连接，从而构筑为经由通信网络110而与至少1个信息处理终端130相互连接的状态。即，本实施方式的农业作业支持系统100是能够进行所谓的云计算(Cloud Computing)的系统。
信息处理终端130是设置有具有CPU(Central Processing Unit)等的处理装置和ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置以及输入输出装置的计算机等。其中，作为信息处理终端130，预定的服务器装置130a、个人计算机130b能够经由通信网络110而与平板终端140连接。此外，在图1中，1个信息处理终端130(农业作业支持用的服务器装置130a或者个人计算机130b)设置在例如农田A、B、C的所有者的住宅、或者管理者的办公室等建筑物H内。
作业车辆10具备能够在农田A、B、C内行驶的行驶车体1和作业装置2，作为该作业装置2，例如，若作业车辆10为苗移植机则为苗栽种装置、若为施肥机则为施肥装置、若为拖拉机则为耕地滚轮机等。另外，作业车辆10例如若为联合收割机，则为收割部、脱粒部等作业装置。上述的例子为一例，只要是用于在农田A、B、C中进行农业作业的作业装置则没有特别地限定。
行驶车体1具备作为动力源的发动机(未图示)和将该发动机的动力传递至驱动轮和作业装置2的动力传递装置(未图示)，从而能够在农田道路R、农田A、B、C的内部自由地行驶。此外，发动机使用柴油发动机、汽油发动机等热机。
平板终端140是在结构上与上述的信息处理终端130相同的计算机的一种，如图2B所示，具备：控制部143；与之分别连接的存储部141；由显示信息的显示部以及进行各种的输入操作的操作部一体构成的触摸面板142；以及GNSS天线121。
在存储部141中，农田关联信息、作业关联信息以及作业车辆位置信息与表示分别被添加了农田识别信息200a～200i的农田A、B、C的场所的农田地图信息相关联地作为按多个农田A、B、C的独立信息进行存储。即，与在按地区差别而区分的农田A、B、C的每一个中被划分的多个划分农田A0～A2、B0～B3、C0、C1相关的必要信息被数据库化并存储于存储部141。此外，以下，在不需要特别区分的情况下，有时将对各地区中的划分农田A0～A2、B0～B3、C0、C1也记为农田A、B、C。
在具备上述结构的农业作业支持系统100中，在能够根据地图信息而视觉上识别的多个农田A、B、C的每一个中，能够将农田关联信息、作业关联信息以及作业车辆10的位置信息统一管理。因此，使各信息相互关联，例如能够在平板终端140的触摸面板142进行图像显示，因此容易进行视觉确认。另外，与农田关联信息、作业关联信息以及作业车辆10的位置信息相关联的必要信息也能够通过远离农田A、B、C的信息处理终端130而共有，因此容易对今后的农业作业计划进行立案等。
由于将农业作业支持系统100做成上述结构，因此经由存在于农田A、B、C的平板终端140而对农田关联信息、作业关联信息以及位置信息向服务器装置130a逐次上传，农业作业计划、作业路径信息利用云计算而由服务器装置130a、个人计算机130b作成。这样，根据本实施方式的农业作业支持系统100，能够期待来自多方面的视角的农业作业支持。
另外，在本实施方式中，如图1所示，使用该必要信息，表示用于使作业车辆10自动运行的作业路径300的作业路径信息的生成变得容易。这样地生成的作业路径信息成为与作业内容、农田A、B、C的状态等相适应的精细的信息。
因此，例如在作业车辆10自动运行的情况下的作业路径300不只单单使用于农田A中，如后所述，例如还能够包含暂时停止或者向农田A的田头移动的行程，进行极为有效的农业作业支持。
在此，参照图3，对于本农业作业支持系统100进行更具体地说明。图3是以实施方式的农业作业支持系统100中的平板终端140和作业车辆10的控制器150为中心的方框图。
本实施方式的农业作业支持系统100的作业车辆10能够通过电子控制对各部进行控制，作业车辆10在行驶车体1(参照图1)设置有图3所示的控制器150。另外，平板终端140能够带入行驶车体1，或者拆装自如地配备于行驶车体1，平板终端140和控制器150能够通过蓝牙(注册商标)等近距离无线通信标准而连接。此外，平板终端140和控制器150也可以是能够通过有线而连接的结构。
如图3所示，搭载于作业车辆10且构成农业作业支持系统100的控制器150也与上述的信息控制装置一样，设置有具有CPU等的处理装置和ROM、RAM、HDD等存储装置以及输入输出装置(省略图示)，它们之间能够相互连接并相互传递信号。
另外，在控制器150连接有作为发动机控制装置的ECU(Engine Control Unit)11、自动运行选择开关18、各种传感器160、以及例如电动马达、液压缸等各种驱动器170，并且连接有GNSS控制装置120、自动转向装置180。
另外，在控制器150连接有用于与平板终端140进行通信的车体通信部151。此外，作为与控制器150连接的各种传感器160例如存在如下的多种传感器：检测农田A、B、C的水深的水深传感器、检测农田A、B、C的表土深(到农田的粘土层的深度)的表土深传感器、检测农田A、B、C的肥料浓度的肥沃度传感器、检测作为收获物的稻谷等的重量或者检测苗的重量的称重传感器等重量传感器、检测后轮的转速的旋转传感器、检测行驶车体1的倾斜的倾斜传感器、以及作业离合传感器、温度传感器等。
另外，作为各种驱动器170例如存在如下的多种马达：使作业装置2升降的升降缸等多种缸；以及使设置于向成为农田A、B、C的供排水口102的水口(参照图6(e))的水门开闭的马达、使水深传感器等转动的马达、调节发动机的吸气量的节气门马达等电动马达等。
作为位置信息获取装置来获取作业车辆10的位置信息的GNSS(GlobalNavigation Satellite System)控制装置120具备设置于行驶车体1的接收天线122和设置于平板终端140的GNSS天线121，通过该GNSS天线121或接收天线122接收来自导航卫星123的电波，按预定时间获取GNSS坐标，从而能够以预定间隔获取在地球上的位置信息。
而且，将GNSS控制装置120获取的位置信息、与农田A、B、C相关的农田关联信息、以及按位置的作业关联信息与表示农田A、B、C的场所的农田地图信息相关联地记录而成为图表，将该图表作为按各农田A、B、C的独立信息而生成。
基于GNSS控制装置120所获取的位置信息而由控制器150控制自动转向装置180，所以能够自动操作设置于行驶车体1的方向盘(未图示)，使行驶车体1自动运行。自动转向装置180具备施加任意的旋转力而使方向盘旋转的转向马达181和检测方向盘的旋转角度的方向盘电位器182。
另外，如图3所示，在本实施方式的农业作业支持系统100中，被称作所谓无人驾驶飞机的无人飞行器900。在该无人飞行器900搭载作为拍摄装置的摄像机910，并且具备能够构成GNSS控制装置120的一部分的天线920。
该无人飞行器900能够与平板终端140通信，作业者通过触摸面板142进行预定的操作，从而能够通过无线进行包含摄像机910的操作的无人飞行器900的全部动作控制。例如，能够从上空对栽种于农田A、B、C的作物的发育状态等进行拍摄，并且拍摄到的位置能够由GNSS控制装置120而与农田地图信息相关联。
与控制器150一样构成农业作业支持系统100的主要部分的平板终端140，如上所述具备控制部143、与之分别连接的存储部141、由显示信息的显示部及进行各种输入操作的操作部一体形成的触摸面板142、以及GNSS天线121，并且设置有与行驶车体1侧的车体通信部151对应的终端通信部144。此外，能够经由该终端通信部144而与无人飞行器900通信。
平板终端140的存储部141在控制部143进行的控制处理所需要的各种程序之外还存储有各种信息。即，存储部141划分生成有农田数据库(DB)1411、作业数据库(DB)1412、路径数据库(DB)1413、以及存储各种程序的程序部1414。
在程序部1414存储有例如生成使作业车辆10自动运行时的作业路径信息的作业路径生成程序、根据生成的作业路径信息而用于使作业车辆10自动运行的自动转向程序等、以及对作业车辆10的动作进行全盘控制的计算机程序。此外，包含作业路径生成程序、自动转向程序等的各种计算机程序也可以存储在搭载于行驶车体1的控制器150的存储部。
如图2B所示，在农田数据库(DB)1411存储有农田地图信息。就农田地图信息而言，在地图上表示农田A、B、C的位置的图像数据中捆绑指定农田A、B、C的农田识别信息200a～200i、作业车辆10的位置信息、农田关联信息、作业关联信息等。
在此，参照图4A～图8对各种信息以及与它们捆绑的地图信息进行更具体地说明。图4A是表示农田关联信息图表的图，图4B是表示作业关联信息图表的图。另外，图5是表示农田地图信息的一例的图，图6(a)—图6(f)是表示与农田地图信息相关联的周边地理信息的图，其中，图6(a)表示车辆进入位置信息，图6(b)表示收获物移送地点信息，图6(c)表示障碍物(电线杆、墙壁、孔等机械作业时需要回避的地形)位置信息，图6(d)表示消耗材料补给地点信息，图6(e)表示水口位置信息，图6(f)表示畦头信息，图7(a)—图7(c)是示意地表示周边地理信息的俯视图，并且，图8是表示与农田地图信息相关联的作业关联信息的一例的图。
即，与农田地图信息相关联的农田识别信息200a～200i与地图信息捆绑，如图5所示，例如在平板终端140的触摸面板142上，在地图上明示出被划分的多个划分农田A0～A2、B0～B3、C0、C1的位置。在触摸面板142以农田A、B、C为中心包括其周边的地图都被显示，因此作为农业从业人员的作业者、农业管理者能够在视觉上准确地把握执行农业作业支持的该农田的位置、形状、广度等。
另外，如图4A所示，作为农田关联信息包含农田面耕作信息、运行路径信息、以及周边地理信息。另外，作为周边地理信息包括车辆进入位置信息、水口位置信息、障碍物位置信息、消耗材料补给地点信息、收获物移送地点信息、以及畦头信息等。
如图6(a)—图6(f)所示，这些周边地理信息具体来说，与地图信息捆绑而在触摸面板142上显示。此外，在图6(a)—图6(f)中，例示有相互相邻的划分农田A0～A2。
在图6(a)中，与车辆进入位置信息对应的车辆进入口101与按划分农田A0、A1、A2规定的位置重合地显示。在此，可以看出，车辆进入口101设置在与分别划分为矩形形状的划分农田A0、A1、A2的农田道路R(参照图1)相对的短边侧。
在图6(b)中，与收获物移送地点信息对应的稻谷排出卡车位置105，与按划分农田A0、A1、A2确定的位置重合地显示。在此，可以看出，设置在与车辆进入口101接近的位置。此外，稻谷排出卡车位置105是例如利用联合收割机将成为收获物的稻谷经由排出螺旋向卡车转移时，在农田道路R中使卡车停止的位置。
在图6(c)中，与障碍物位置信息对应的电线杆等障碍物103的位置例如与划分农田A0重合地显示。其中，可以看出障碍物103位于划分成矩形形状的划分农田A0的长边侧。此外，其中障碍物103为电线杆，但除此之外，是指例如标识、构造物(其墙壁)、自然灾害或工程等人为产生的孔等，在作业车辆10通过农田A、B、C内的外周缘附近时或者在通过农田道路R时，成为行驶阻碍因素的东西。
在图6(d)中，与消耗材料补给地点信息对应的苗补给地点104显示为位于设置有车辆进入口101、稻谷排出卡车位置105的划分农田A0、A1、A2的短边侧。其中，例如虽然例示了作业车辆10为移植垫苗、穴苗的苗移植机的情况下的苗的补充位置，但是在直接播种稻谷的模式的情况下，也作为消耗材料补给地点信息表示补给地点。另外，作为消耗材料例如若含有肥料等，则也显示肥料的补给地点等。
在图6(e)中，与水口位置信息对应的供排水口102的位置在与车辆进入口101、苗补给地点104、稻谷排出卡车位置105相反的短边侧，显示在各划分农田A0、A1、A2的角部。设置在该供排水口102的水门等虽然通常手动开门，但也能够构成为通过例如平板终端140的操作而以远程操作而进行开门。
在图6(f)中，与畦头信息对应，以包围划分农田A0、A1、A2的方式隆起的畦头部分显示为能够在视觉上识别出是保持土原样的裸地畦头R1与浇注了混凝土的覆盖畦头R2。其中，设置有车辆进入口101、苗补给地点104、稻谷排出卡车位置105的一侧是覆盖畦头R2，除此之外为裸地畦头R1。
另一方面，如图4B所示，作为作业关联信息包含有作业机械种类信息、作业种类信息、作业宽度信息、作业机械进深信息、作业结果信息、发育测定信息、表土深信息、施肥信息、肥沃度信息、作业机械姿势信息、以及机械信息等。
作业种类信息是表示耕作、播种、苗栽种、施肥、收割/脱粒等农业作业的种类的信息，是与添加了识别信息的农田A、B、C的农田地图信息相捆绑的独立信息。
作业机械种类信息是表示耕地滚轮机、播种机、苗栽种装置、施肥装置、收割装置、脱粒装置等作业装置2的种类的信息，是与添加了识别信息的农田A、B、C的农田地图信息相捆绑的独立信息。
作业宽度信息是表示作业宽度的信息，例如，若作业车辆10是苗移植机，则如4行、5～7行、8行、10行那样，一边行驶一边执行的作业宽度不同。因此，作为与添加了识别信息的农田A、B、C的农田地图信息捆绑的独立信息，对于表示作业宽度的信息也包含于作业关联信息。另外，作业机械进深信息是表示作业装置2的进深长的信息。
作业结果信息是表示划分农田A0、A1、A2内进行预定的作业后的结果的多种信息，例如，如图8所示，对于由按地区不同而划分的农田A、B、C继续划分的多个划分农田A0～A2、B0～B3、C0、C1，能够容易视觉识别地显示出A地区的划分农田A0～A2的预定的作业结束，或者B地区的划分农田B0正在作业中。其中，为了方便，虽然以颜色填充等进行表示，但只要在平板终端140的触摸面板142上进行颜色区分地显示即可。
这样，在本农业作业支持系统100中，能够将最新的信息使用于下次的作业，能够按农田A、B、C获取作业未着手信息、作业中信息、以及作业完成信息，并且在使用作业车辆10实际进行作业期间能够更新。
另外，作为作业结果信息，包含在农田A0、A1、A2内因作业而消耗的消耗材料(苗、稻谷、肥料等)的量，若为收获作业则还包含收量等。另外，作业车辆10例如若为联合收割机，则在作业中，拍摄划分农田A0、A1、A2的谷杆的倒伏状况下，将划分农田A0、A1、A2内的位置信息和倒伏状态相关联地存储的信息等也包含于作业结果信息。
发育测定信息是将每隔一定期间的作物的大小、害虫或病原菌等引起的病害状况等进行数值化的信息或者图像信息等。这些信息能够通过搭载于作业车辆10的各种传感器160、摄像机等而获取。另外，作为图像信息也包含，例如作物若为水稻，则其发育过程由搭载于无人飞行器900的摄像机910拍摄，将划分农田A0、A1、A2内的位置信息和拍摄的图像信息相关联而存储的信息。
所谓表土深信息，是在通过耕作而被搅拌的农田面中，将成为比下层(粘土层)松软的状态的部分的深度数值化的信息。另外，所谓施肥信息，是指与在划分农田A0、A1、A2中进行施肥时的肥料的种类以及施肥量相关的信息，在追加肥料的情况下也包含其相应的量。而且，所谓肥沃度信息，是与在施肥时的划分农田A0、A1、A2中测定到的肥料浓度相关的信息。
所谓作业机械姿势信息，例如是将划分农田A0、A1、A2的作业装置2的行驶中的上下移动的变化、倾斜的变化等与作业车辆10的位置信息捆绑而存储的信息，能够推定农田面的硬度、休耕程度等状态。
机械信息是与行驶车体1、作业装置2的工作时间相关的信息、以及行驶距离、燃料消耗量或水温、工作油等的液压或液温、电池的电压等与作业所使用的机械相关的各种信息，但至少预先包含与作业车辆10的位置对应的、作业中的作业车辆10的瞬时速度信息及作业车辆10的发动机的负载率信息以及转速信息中的一种为好。
基于上述的独立信息即与农田地图信息相关联的农田关联信息及作业关联信息，平板终端140的控制部143能够生成通过自动运行来使作业车辆10行驶的作业路径信息。
即、如图3所示，在平板终端140的控制部143设置有作业路径生成部1432，作业路径生成部1432与具有GNSS控制装置120的作业车辆10的控制器150协动而基于位置信息和农田关联信息以及作业关联信息来自动生成作业路径信息。而且，生成的作业路径信息存储为分别在路径DB1413上与农田A0～A2、B0～B3、C0、C1一对一地对应。
另外，在平板终端140的控制部143设置有作业信息获取部1431。该作业信息获取部1431将作业车辆10所具备的各种传感器160所检测到的信息逐次接收，判断接收到的信息是农田关联信息或者是作业关联信息，并按照判断结果而存储于农田DB1411或者作业DB1412。
即，在作业信息获取部1431中，周边地理信息等的GNSS坐标作为位置信息而与农田地图信息相关联地被存储，作业路径生成部1432参照该周边地理信息等的位置信息而生成作业路径信息。
例如，作业车辆10例如是拖拉机10A，根据由作业路径生成部1432生成的作业路径信息，在通过自动运行而进行例如耕作作业等预定的作业的情况下，如图7(a)所示，拖拉机10A能够从车辆进入口101向农田A0进入，一边在设定在农田A0内的预定的作业路径300(参照图1)上行驶一边进行耕作作业，作业结束后再次从车辆进入口101向农田道路R(参照图1)退出。
另外，如图6(c)所示，在电线杆等成为通行的阻碍的情况下，作业路径生成部1432生成能够在障碍物103的近前驱动转向马达181(参照图3)并以预定的转向角回避电线杆地通行的作业路径信息。因此，作业车辆10即使是例如基于无人的自动运行的行驶，也能够安全地行驶，进行被施加的预定的作业。
此时，在作业关联信息中，包含与作业装置2的种类相对应的作业机械种类信息、作业宽度信息，因此作业路径生成部1432能够考虑这些信息而生成回避电线杆的作业路径信息。即，作业路径生成部1432在生成作业路径信息时，参照作业装置2的种类信息以及作业宽度信息。此外，在作业关联信息中，也包含作业机械进深信息，因此也加上该作业机械进深信息，从而能够生成在安全性方面精度更高的作业路径信息。
另外，作业车辆10例如是苗移植机10B，在根据作业路径信息，通过自动运行来进行苗栽种作业等预定的作业的情况下，如图7(b)所示，苗移植机10B能够从车辆进入口101向农田A0进入，一边在设定在农田A0内的预定的作业路径300(参照图1)上行驶一边进行苗栽种作业，作业结束后再次从车辆进入口101向农田道路R(参照图1)退出。此时，苗移植机10B能够在预先设定的苗补给地点104暂时停止，接受苗的补给。
另外，作业车辆10例如为联合收割机10C，在根据作业路径信息而通过自动运行进行收割/脱粒作业的情况下，联合收割机10C一边在设定在农田A0内的预定的作业路径300(参照图1)上行驶一边进行收割/脱粒作业，并且从作业路径300的中途向稻谷排出卡车位置105自动地移动，如图7(c)所示，能够在稻谷排出卡车位置105将贮存的稻谷向卡车(未图示)转移。
另外，在作业路径生成部1432生成作业路径信息时，例如也可以参照与通过熟练的作业者的手动运行而行驶的行驶路相关的运行路径信息。即，作为作业关联信息，预先包含作业者的运行路径信息。这样，作业路径生成部1432通过参照该运行路径信息和作业装置2的种类信息，能够自动地进行熟练者那样的作业。另外，即使没有自动运行，在根据设定的作业路径信息进行人工操作的情况下，即使是例如农业作业经验浅的年轻人等，也能够按照作业内容实现熟练者那样的没有徒劳的作业。
通过上述的结构，平板终端140的作业路径生成部1432能够利用按农田A、B、C统一管理的农田关联信息、作业关联信息以及作业车辆10的位置信息而生成图9所示那样的作业路径信息。图9是表示作业路径图的一例的示意图。
在图9中，农田A0为具有由a－b、b－c、c－d、d－e连接的外缘的矩形形状，在距离外缘仅预定距离(在田端回旋3工序量)的内侧设置有用点划线表示的耕作区域201。即，耕作区域201例如是拖拉机10A(参照图7(a))进行的耕作作业所形成的区域，成为作业车辆10实质性的作业区域。
对如下情况进行说明，在该耕作区域201中，生成拖拉机10A从作业开始地点204直线前进、在田端106回旋而直线前进、再在相反侧的田端106回旋而直线前进这样的大致两次往复量的作业路径信息。
平板终端140的作业路径生成部1432虽然以拖拉机10A能够自动行驶的方式生成作业路径信息，但首先作为成为自动运行的基准的路径，设定与农田A0的外缘a－b线平行的运行路径基准线202。该运行路径基准线202设定为向内侧在田端回旋仅3个工序量。即，从耕宽200cm(拖拉机10A的耕作宽度)减去在相邻的路径上行驶时耕宽之间局部重叠的重叠宽度20cm，将该减去后的值乘以3，在其基础上加上相当于耕宽的一半即100cm后得到的距离，设定在比农田A0的外缘a－b线靠内侧该距离的量。
接下来，设定相互相邻的运行路径相邻线203，它们与运行路径基准线202平行，对于进行方向，与前工序的进行方向反向180度。而且，运行路径相邻线203依次设定为相对于运行路径基准线202，通过从耕宽200cm减去重叠宽度20cm的位置。
另外，图9中的符号205a、205b表示作业路径信息的回旋线，所以能够驱动转向马达181(参照图3)以使从运行路径相邻线203与耕作区域201交叉的位置与下一工序的运行路径相邻线203相连接的方式进行回旋。
这样，拖拉机10A在根据生成的作业路径信息而设定的作业路径300上，即使无人也能够一边自动运行一边进行预定的耕作作业。
然而，在本实施方式的农业作业支持系统100中，如图9所示的耕作区域201那样，不仅能够生成通过设置于距离农田A、B、C的最外缘仅预定距离靠内侧的第一区域的第一作业路径信息，还能够生成通过设置在该第一作业路径信息与农田A、B、C的外缘之间的第二区域的第二作业路径信息。
在生成第二作业路径信息的情况下，例如在中途存在障碍物103的情况下，作业路径生成部1432以成为回避该障碍物103的作业路径302的方式生成第二作业路径信息。另外，例如在作业车辆10为苗移植机10B的情况下，生成成为在苗补给地点104暂时停止的作业路径301那样的第二作业路径信息。
此外，如图3所示，作业车辆10具备自动运行选择开关18，自动运行选择开关18择一地选择使用上述的第一作业路径信息以及第二作业路径信息中哪个作业路径信息来进行自动运行。因此，作业者能够任意地选择利用哪个作业路径信息。
通过上述的实施方式，实现以下的农业作业支持系统。
(1)农业作业支持系统100，具备：作业车辆10，其具备作业装置2并能够在农田A、B、C行驶；以及作为信息处理装置的便携终端即平板终端140，其能够将农田关联信息以及作业关联信息与表示分别被添加了识别信息200a～200i的农田A、B、C的场所的农田地图信息相关联地作为按农田A、B、C的独立信息进行存储，平板终端140能够将基于独立信息而生成的作业路径信息按农田A、B、C进行存储。
(2)在上述(1)的农业作业支持系统100的基础上，还具备获取表示作业车辆10的位置的位置信息的GNSS控制装置120，在平板终端140具备作业路径生成部1432，作业路径生成部1432基于位置信息、农田关联信息以及作业关联信息而自动生成作业路径信息。
(3)在上述(2)的农业作业支持系统100的基础上，独立信息所包含的农田关联信息包含位于农田A、B、C周边的周边地理信息，作业路径生成部1432在生成作业路径信息时，参照周边地理信息。
(4)在上述(3)的农业作业支持系统100的基础上，在周边地理信息包含作为阻碍作业车辆10的行驶的行驶阻碍因素的障碍物103的情况下，作业路径生成部1432生成回避障碍物103的作业路径信息。
(5)在上述(2)至(4)任一项的农业作业支持系统100的基础上，就独立信息所包含的作业关联信息而言，分别独立地按农田A、B、C储存有作业装置2的种类信息以及作业内容的种类信息，作业路径生成部1432在生成作业路径信息时，参照作业装置2的种类信息以及作业内容的种类信息。
(6)在上述(5)的农业作业支持系统100的基础上，独立信息所包含的作业关联信息包含表示补给苗、稻谷、肥料等的消耗材料补给地点104的消耗材料补给地点信息，作业路径生成部1432基于作业装置2的种类信息以及消耗材料补给地点信息，在作业路径信息中设定在消耗材料补给地点104使作业车辆10暂时停止的暂时停止地点信息。
(7)在上述(5)的农业作业支持系统100的基础上，独立信息所包含的作业关联信息包含表示例如作为收获物的移送地点的稻谷排出卡车位置105的收获物移送地点信息，作业路径生成部1432基于作业装置2的种类信息以及收获物移送地点信息，在作业路径信息中设定使作为作业车辆的联合收割机10C向稻谷排出卡车位置105移动的车辆移动信息。
(8)在上述(5)的农业作业支持系统100的基础上，作业关联信息包含与作业装置2的种类对应的作业宽度信息，作业路径生成部1432在生成作业路径信息时，参照作业装置2的种类信息以及作业宽度信息。
(9)在上述(5)的农业作业支持系统100的基础上，作业关联信息包含与通过作业者的手动运行而进行行驶的行驶路相关的运行路径信息，作业路径生成部1432在生成作业路径信息时，参照作业装置2的种类信息以及运行路径信息。
(10)在上述(5)的农业作业支持系统100的基础上，作业关联信息包含姿势信息，该姿势信息表示与农田A、B、C内的作业车辆10的位置对应的作业中的作业装置2的高度方向的变化。
(11)在上述(5)的农业作业支持系统100的基础上，作业关联信息包含与农田A、B、C内的作业车辆10的位置对应的作业中的作业车辆10的瞬时速度信息、作业车辆10的发动机的负载率信息以及转速信息中的至少一种信息来作为机械信息。
(12)在上述(2)至(11)中的任一项的农业作业支持系统100的基础上，作业路径生成部1432能够生成：通过距离农田A、B、C的最外缘仅预定距离而设置于内侧的第一区域的第一作业路径信息；以及通过设置在该第一作业路径信息与农田A、B、C的外缘之间的第二区域的第二作业路径信息，作业车辆10具备自动运行选择开关18，该自动运行选择开关18择一地选择使用第一作业路径信息以及第二作业路径信息中哪个作业路径信息来进行自动运行。
(13)在上述(1)至(12)中任一项的农业作业支持系统100的基础上，平板终端140能够经由通信网络110而与多个信息处理终端130相互连接，农田关联信息以及作业关联信息能够经由搭载于作业车辆10的平板终端140而在作业中更新。
(14)农业作业支持系统100，具备：作业车辆10，其具备作业装置2并能够在农田A、B、C行驶；GNSS控制装置120，其获取表示作业车辆10的位置的位置信息；以及作为信息处理装置的便携终端即平板终端140，其能够将农田关联信息、作业关联信息以及位置信息与表示分别被添加了识别信息200a～200i的农田A、B、C的场所的农田地图信息相关联地作为按农田A、B、C的独立信息进行存储。
(15)在上述(14)的农业作业支持系统100的基础上，就农田关联信息而言，分别独立地按农田A、B、C存储有与作业装置2的种类以及作业内容的种类相对应的信息。
(16)在上述(15)的农业作业支持系统100的基础上，农田关联信息还包含在地理上位于农田A、B、C的周边的周边地理信息。
(17)在上述(16)的农业作业支持系统100的基础上，周边地理信息包含农田A、B、C的各位置信息以及畦头信息中的至少一个，其中，各位置信息为车辆进入口101、供排水口102以及障碍物103的位置信息，畦头信息为畦头的位置及高度等的信息。
(18)在上述(14)至(17)中任一项的农业作业支持系统100的基础上，对于所述作业车辆10进行的作业，平板终端140能够按所述农田A、B、C获取作业未着手信息、作业中信息以及作业完成信息等的作业经过信息，且能够在作业中更新该作业经过信息。
(19)在上述(14)至(18)中任一项的农业作业支持系统100的基础上，作业关联信息包含按农田A、B、C的作业结果信息以及发育测定信息中的某一方或两方。
(20)在上述(19)的农业作业支持系统100的基础上，还具备配备有拍摄装置910的无人飞行器900，能够根据通过无人飞行器900航拍的图像信息来获取发育测定信息。
(21)在上述(14)至(20)中任一项的农业作业支持系统100的基础上，作业关联信息包含表土深度信息、肥沃度信息、施肥信息以及收量信息中的至少一种信息。
(22)在上述(14)至(21)中任一项的农业作业支持系统100的基础上，平板终端140经由通信网络110与包含服务器装置130a的多个信息处理终端130相互连接，能够经由该平板终端140将农田关联信息、作业关联信息以及位置信息上传至所述服务器装置130a。
此外，上述的实施方式仅仅是一个例子，并不是对发明的范围进行限定。实施方式能够以其他多种方式实施，在不超出发明的主旨的范围内，能够进行多种省略、置换、组合、改变。另外，能够适当地改变各结构、形状、显示因素等的规格(构造、种类、方向、形状、大小、长度、宽度、厚度、高度、数量、配置、位置、材质等)地实施。

Claims (13)

1.一种农业作业支持系统，其特征在于，具备：
作业车辆，其具备作业装置并在农田行驶；以及
信息处理装置，能够将农田关联信息以及作业关联信息与表示分别被添加了识别信息的农田的场所的农田地图信息相关联地按所述农田作为独立信息进行存储，
所述信息处理装置能够将基于所述独立信息而生成的作业路径信息按所述农田而存储。
2.根据权利要求1所述的农业作业支持系统，其特征在于，
具备获取表示所述作业车辆的位置的位置信息的位置信息获取装置，在所述信息处理装置具备作业路径生成部，所述作业路径生成部基于所述位置信息、所述农田关联信息以及所述作业关联信息而自动生成所述作业路径信息。
3.根据权利要求2所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述独立信息所包含的所述农田关联信息包含位于所述农田的周边的周边地理信息，所述作业路径生成部在生成所述作业路径信息时参照所述周边地理信息。
4.根据权利要求3所述的农业作业支持系统，其特征在于，
在所述周边地理信息包含作为阻碍所述作业车辆的行驶的行驶阻碍因素的障碍物的情况下，所述作业路径生成部生成回避所述障碍物的作业路径信息。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的农业作业支持系统，其特征在于，就所述独立信息所包含的作业关联信息而言，分别独立地按所述农田存储有所述作业装置的种类信息以及作业内容的种类信息，
所述作业路径生成部在生成所述作业路径信息时，参照所述作业装置的种类信息以及作业内容的种类信息。
6.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述独立信息所包含的所述作业关联信息包含表示消耗材料的补给地点的消耗材料补给地点信息，
所述作业路径生成部基于所述作业装置的种类信息以及所述消耗材料补给地点信息，在所述作业路径信息中设定在所述补给地点使所述作业车辆暂时停止的暂时停止地点信息。
7.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述独立信息所包含的所述作业关联信息包含表示对收获物进行搬送的搬送地点的收获物搬送地点信息，
所述作业路径生成部基于所述作业装置的种类信息以及所述收获物搬送地点信息，在所述作业路径信息中设定使所述作业车辆向所述搬送地点移动的车辆移动信息。
8.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述作业关联信息包含与所述作业装置的种类相对应的作业宽度信息，
所述作业路径生成部在生成所述作业路径信息时，参照所述作业装置的种类信息以及所述作业宽度信息。
9.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述作业关联信息包含与通过作业者的手动运行而行驶的行驶路段相关的运行路径信息，所述作业路径生成部在生成所述作业路径信息时，参照所述作业装置的种类信息以及所述运行路径信息。
10.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述作业关联信息包含姿势信息，该姿势信息表示与所述农田内的所述作业车辆的位置对应的作业中的所述作业装置的高度方向的变化。
11.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述作业关联信息包含与所述农田内的所述作业车辆的位置对应的作业中的所述作业车辆的瞬时速度信息、所述作业车辆的发动机的负载率信息以及转速信息中的至少一种信息来作为机械信息。
12.根据权利要求2至4中任一项所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述作业路径生成部能够生成：通过距离所述农田的最外缘仅预定距离而设置于内侧的第一区域的第一作业路径信息；以及通过设置在该第一作业路径信息与所述农田的外缘之间的第二区域的第二作业路径信息，
在所述作业车辆具备自动运行选择开关，该自动运行选择开关择一地选择使用所述第一作业路径信息以及所述第二作业路径信息中哪个作业路径信息来进行自动运行。
13.根据权利要求1至4中任一项所述的农业作业支持系统，其特征在于，
所述信息处理装置是经由通信网络而与多个信息处理终端相互连接的便携终端，所述农田关联信息以及所述作业关联信息能够经由搭载于所述作业车辆的所述便携终端而在作业中更新。
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