JP7046861B2 - 作業車両用の表示システム - Google Patents

Description

本発明は、自動走行しながら苗や種子などの農用資材を圃場に供給する田植機や播種機などの作業車両用の表示システムに関する。

田植機や播種機などの作業車両においては、圃場の条作業範囲に設定された走行経路に従って自動走行しながら、苗や種子などの農用資材を圃場に供給するように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１８－１５３１０３号公報

上記のような作業車両において、作業車両の資材貯留部に貯留された農用資材の残量が補給用の設定値を下回った場合には、農用資材を資材貯留部に補給する必要がある。そして、農用資材を補給する場合には、一旦、自動走行を停止して作業車両を自動走行用の目標経路から所定の補給地点まで移動させることになる。又、農用資材の補給後は、作業車両を補給地点から所定の作業再開地点まで移動させた後、自動走行による作業を再開させることになる。

圃場における農用資材の補給地点は、農用資材の補給後に作業車両の自動走行による作業を再開させる場合や、次期に同じ圃場で同じ作業を行う場合において、農用資材の補給地点を予測する上において重要な情報である。しかしながら、従来の作業車両用の表示システムにおいては、圃場における農用資材の補給地点をユーザに知らせるようには構成されていないことから、ユーザは圃場における農用資材の補給地点を予測することが困難になっていた。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、圃場における農用資材の補給地点を容易に予測できるようにする点にある。

本発明の第１特徴構成は、作業車両用の表示システムにおいて、
農用資材を圃場に供給する作業車両の自動走行に関する情報を表示する表示部と、前記自動走行に関する情報を取得して前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記自動走行に関する情報のうち、自動走行用の目標経路と前記作業車両の位置情報とを取得した場合は、前記目標経路とともに、前記目標経路と前記位置情報とから得られる既走行経路を前記表示部に表示させ、かつ、前記作業車両に対する前記農用資材の補給地点を取得した場合は、前記目標経路と前記既走行経路と前記補給地点とを前記表示部に重畳して表示させる点にある。

本構成によれば、表示部にて既走行経路と農用資材の補給地点とが重畳して表示されることにより、ユーザは、既走行経路と農用資材の補給地点との関係から、農用資材の補給後に作業を再開させた場合の次の農用資材の補給地点や、次期に同じ圃場で同じ作業を行う場合の農用資材の補給地点を容易に予測することができる。
これにより、予測した農用資材の補給地点に農用資材を前もって用意しておくなどの措置を取ることが可能になり、このような措置を取ることで、農用資材の補給作業を速やかに行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。
又、既作業領域と未作業領域との見分けが困難な播種作業や施肥作業などの最中に、農用資材を補給するために作業車両が自動走行用の目標経路から離れたとしても、ユーザは、表示部に表示された既走行経路から農用資材補給後の作業再開地点を容易に把握することができ、速やかに作業を再開させることができる。

本発明の第２特徴構成は、
前記目標経路には、並列に並ぶ複数の作業経路が含まれており、
前記表示制御部は、前記作業車両が自動走行を開始してから前記作業経路を走行するごとの前記作業経路の数量を累積するとともに、累積した前記数量を前記表示部に表示させ、その後、前記補給地点を取得した場合は、累積した前記数量をリセットし、前記補給地点を取得して前記作業車両が自動走行を再開してから前記作業経路を走行するごとの前記作業経路の数量を累積するとともに、累積した前記数量を第１数量として前記表示部にて表示させる点にある。

本構成によれば、ユーザは、農用資材の補給直前に表示部に表示された数量から、農用資材の補給後において作業が可能な作業経路の数量を容易に把握することができ、次の農用資材の補給地点を容易に予測することができる。
又、農用資材の補給後に数量がリセットされることで、ユーザは、リセット後に表示部に表示される第１数量から、現在走行中の作業経路から作業が可能な作業経路の数量を容易に予測することができ、次の農用資材の補給時期を容易に把握することができる。

本発明の第３特徴構成は、
前記表示制御部は、前記作業車両が自動走行を開始又は再開してから前記補給地点を取得するまでに累積した前記作業経路の数量を第２数量として取得し、かつ、前記第２数量から前記第１数量を除いた数量を第３数量として前記表示部にて表示させる点にある。

本構成によれば、ユーザは、表示部に表示された第３数量から、現在走行中の作業経路から作業が可能な作業経路の数量と次の農用資材の補給時期とを更に容易に把握することができる。

作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図 作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図 作業車両用の制御システムの概略構成を示すブロック図 圃場での作業車両の目標経路を示す平面図 表示部の表示状態の一例を示す図 表示部の表示状態の一例を示す図 表示部の表示状態の一例を示す図 表示部の表示状態の一例を示す図 表示部の表示状態の一例を示す図 表示部の表示状態の一例を示す図 進捗状況表示制御のフローチャート 既走行経路表示制御のフローチャート 補給地点表示制御のフローチャート 経路数量表示制御のフローチャート 別実施形態での表示部の表示状態の一例を示す図

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の表示システムを、作業車両の一例である乗用田植機Ｖに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明に係る作業車両用の表示システムは、乗用田植機Ｖ以外の、例えば、農用資材の一例である種子を圃場に供給する乗用播種機、農用資材の一例である肥料を圃場に供給する乗用施肥機、農用資材の一例である薬剤を圃場に供給する乗用薬剤散布機、などの乗用作業車両、及び、無人田植機などの無人作業車両に適用することができる。

図１に示すように、本実施形態に例示された乗用田植機Ｖには、四輪駆動形式の乗用型に構成された走行車体１と、走行車体１の後部にリンク機構２を介して昇降可能かつローリング可能に連結された苗植付装置３とが備えられている。
なお、乗用田植機Ｖは、その後部に苗植付装置３に加えて施肥装置が備えられた施肥仕様、苗植付装置３に加えて薬剤散布装置が備えられた薬剤散布仕様、及び、苗植付装置３に加えて施肥装置と薬剤散布装置とが備えられた施肥・薬剤散布仕様、などに仕様変更されたものであってもよい。

乗用田植機Ｖには、作業車両用の自動走行システムが備えられている。乗用田植機Ｖは、自動走行システムを使用することにより、図４に示す圃場Ｚなどにおける自動走行が可能になっている。

図１～２に示すように、自動走行システムには、走行車体１に搭載された自動走行ユニット４と、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５とが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（表示部の一例）５０などが備えられている。
なお、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。

図１に示すように、乗用田植機Ｖには、操舵可能で駆動可能な左右の前輪１１、駆動可能な左右の後輪１２、前輪操舵用のステアリングホイール１３、アクセルペダル１４、主変速レバー（図示せず）、昇降レバー（図示せず）、搭乗者用の座席１５、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１６、エンジン１６からの動力を変速する変速ユニット１７（図３参照）、及び、エンジン１６などを覆うボンネット１８、などが備えられている。走行車体１の前部には、資材貯留部の一例である左右一対の予備苗載部１９が備えられている。左右の予備苗載部１９には、農用資材の一例である予備のマット苗を多段に載置することができる。左右の予備苗載部１９は、それらの上部が連結部材２０を介して連結されている。図示は省略するが、右側の予備苗載部１９には、携帯通信端末５を着脱可能に支持する支持部が備えられている。
なお、エンジン１６には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。

図１に示すように、苗植付装置３には、資材貯留部の一例である苗載台３０、複数の整地フロート３１、動力分配ユニット（図示せず）、横送り機構（図示せず）、作業条数分の縦送り機構（図示せず）と植付機構３２、電動式の左右のマーカ３３、及び、これらを支持する植付フレーム３４、などが備えられている。

苗載台３０には、作業条数分のマット苗が農用資材として載置されている。苗載台３０は、植付フレーム３４に左右方向にスライド移動可能に支持されている。各整地フロート３１は、作業走行時に機体の走行に伴って圃場の泥面を整地する。動力分配ユニットは、作業伝動系を介して伝えられるエンジン１６からの動力を横送り機構と各植付機構３２とに分配する。横送り機構は、動力分配ユニットからの動力で駆動され、この駆動により、苗載台３０をマット苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復駆動させる。縦送り機構は、苗載台３０が左右のストローク端に達するごとに横送り機構にて駆動され、この駆動により、苗載台３０に載置された各マット苗を所定ピッチで下方に縦送りする。各植付機構３２は、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。各植付機構３２は、一対の植付爪３２Ａを有するロータリ式に構成されている。各植付機構３２は、動力分配ユニットからの動力で駆動され、この駆動により、各マット苗の下端から苗を所定量ずつ掻き取って圃場に植え付ける。左右のマーカ３３は、それらの先端が圃場に突入する作業姿勢と、それらの先端が苗載台３０に隣接する格納姿勢とに姿勢切り換え可能に植付フレーム３４に取り付けられている。左右のマーカ３３は、作業姿勢においては機体の走行に伴って次の作業工程での走行基準線を圃場に形成する。植付フレーム３４には、左右方向に延びる角パイプ状の主部材（図示せず）、主部材から上方に延びる支持フレーム３４Ａ、及び、主部材から後方に延びる複数の伝動ケース３４Ｂ、などが含まれている。各伝動ケース３４Ｂの後端部には、左右一対の植付機構３２が駆動可能に取り付けられている。各伝動ケース３４Ｂの内部には、動力分配ユニットからの動力を植付機構３２に伝える伝動機構（図示せず）が備えられている。

図２～３に示すように、変速ユニット１７には、エンジン１６からの動力を断続する電子制御式の主クラッチ２１、エンジン１６からの動力を変速する電子制御式の主変速装置２２、主変速装置による変速後の前進動力を作業用に変速する株間変速装置、作業用の動力を断続する電子制御式の植付クラッチ２３、及び、左右の後輪１２を個別に制動する電子制御式の左右のブレーキ２４、などが含まれている。
なお、主変速装置には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）や静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）などを採用することができる。

図２～３に示すように、乗用田植機Ｖには、左右の前輪１１を操舵する電動式のパワーステアリングユニット４０、苗植付装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット４１、苗植付装置３をロール方向に揺動駆動する電子制御式のローリングユニット４２、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ４３、走行車体１に備えられた各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器４５、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット４６、などが備えられている。
なお、パワーステアリングユニット４０には、全油圧式のパワーステアリングユニットを採用してもよい。

車両状態検出機器４５は、乗用田植機Ｖの各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図３に示すように、車両状態検出機器４５には、アクセルペダル１４の踏み込み操作量を検出するアクセルセンサＳ１、エンジン回転数を検出する回転センサＳ２、主変速レバーの零速位置からの操作量を検出する変速操作センサＳ３、走行車体１の車速を検出する車速センサＳ４、昇降レバーの操作位置を検出する昇降操作センサＳ５、前輪１１の操舵角を検出する舵角センサＳ６、苗植付装置３の高さ位置を検出する高さセンサＳ７、整地フロート３１の上下揺動角を検出するフロートセンサＳ８、苗植付装置３のロール角を検出する傾斜センサＳ９、各予備苗載部１９におけるマット苗の存否を検出する存否センサＳ１０、及び、苗載台３０におけるマット苗の残量を検出する残量センサＳ１１、などの各種のセンサが含まれている。

高さセンサＳ７は、リンク機構２の上下揺動角を苗植付装置３の高さ位置として検出する。フロートセンサＳ８は、整地フロート３１が苗植付装置３の接地及び作業高さに応じて上下揺動することから、苗植付装置３の接地を検出する接地センサ、及び、苗植付装置３の作業高さを検出する作業高さセンサとして機能する。

図２～３に示すように、車載制御ユニット４６には、エンジン１６に関する制御を行うエンジン制御部４６Ａ、走行車体１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う変速ユニット制御部４６Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部４６Ｃ、苗植付装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部４６Ｄ、液晶モニタ４０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部４６Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部４６Ｆ、及び、圃場内の自動走行領域Ａに応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図４参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部４６Ｇ、などが含まれている。各制御部４６Ａ～４６Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部４６Ａ～４６Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
なお、各制御部４６Ａ～４６Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ－ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ ＦＬｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ ｒａｔｅ）などを採用してもよい。

エンジン制御部４６Ａは、アクセルペダル１４の踏み込み操作が行われると、アクセルセンサＳ１からの検出情報と回転センサＳ２からの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルペダル１４の踏み込み操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御を実行する。

変速ユニット制御部４６Ｂは、変速レバーが操作された場合には、変速操作センサＳ３からの検出情報と車速センサＳ４からの検出情報とに基づいて主変速装置の作動を制御することで、走行車体１の車速を変速レバーの操作位置に応じた速度に変更する車速制御を実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、主変速装置を零速状態まで減速制御して走行車体１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。

変速ユニット制御部４６Ｂは、変速レバーが前進変速領域と後進変速領域とにわたって操作された場合には、変速操作センサＳ３からの検出情報に基づいて主変速装置を前進伝動状態と後進伝動状態とに切り換える前後進切り換え制御を実行する。

変速ユニット制御部４６Ｂは、アクセルセンサＳ１にてアクセルペダル１４の踏み込み解除位置からの離脱が検出された場合に、主クラッチ２１を切り状態から入り状態に切り換えるとともに、左右のブレーキ２４を制動状態から制動解除状態に切り換える走行開始制御を実行する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、アクセルセンサＳ１にてアクセルペダル１４の踏み込み解除位置への復帰が検出された場合に、主クラッチ２１を入り状態から切り状態に切り換えるとともに、左右のブレーキ２４を制動解除状態から制動状態に切り換える走行停止制御を実行する。

作業装置制御部４６Ｄは、昇降操作センサＳ５にて昇降レバーの上昇位置への操作が検出された場合に、苗植付装置３を作業状態から非作業状態に切り換える非作業状態切り換え制御を実行する。非作業状態切り換え制御には、植付クラッチ２３を入り状態から切り状態に切り換える植付クラッチ遮断処理、高さセンサＳ７からの検出情報に基づいて昇降駆動ユニット４１の作動を制御して苗植付装置３を作業高さ位置から非作業用の待機位置まで上昇させる上昇駆動処理、及び、作業姿勢のマーカ３３を格納姿勢に切り換えるマーカ格納処理が、などが含まれている。
作業装置制御部４６Ｄは、昇降操作センサＳ５にて昇降レバーの下降位置への操作が検出された場合に、苗植付装置３を非作業状態から作業状態に切り換える作業状態切り換え制御を実行する。作業状態切り換え制御には、高さセンサＳ７及びフロートセンサＳ８からの検出情報に基づいて昇降駆動ユニット４１の作動を制御して苗植付装置３を待機位置から作業高さ位置まで下降させる下降駆動処理、及び、フロートセンサＳ８による苗植付装置３の接地検出に基づいて植付クラッチ２３を切り状態から入り状態に切り換える植付クラッチ接続処理、などが含まれている。
作業装置制御部４６Ｄは、昇降操作センサＳ５にて昇降レバーの右マーカ位置への操作が検出された場合に、機体右側のマーカ３３を格納姿勢から作業姿勢に切り換える右マーカ切り換え制御を行う。
作業装置制御部４６Ｄは、昇降操作センサＳ５にて昇降レバーの左マーカ位置への操作が検出された場合に、機体左側のマーカ３３を格納姿勢から作業姿勢に切り換える左マーカ切り換え制御を行う。

作業装置制御部４６Ｄは、フロートセンサＳ８からの検出情報と予め設定された制御目標高さとに基づいて、昇降駆動ユニット４１の作動を制御して苗植付装置３の作業高さを制御目標高さに維持する自動昇降制御機能を有している。

作業装置制御部４６Ｄは、傾斜センサＳ９からの検出情報と予め設定された制御目標姿勢とに基づいて、ローリングユニット４２の作動を制御して苗植付装置３のロール姿勢を制御目標姿勢に維持する自動ローリング制御機能を有している。

図２～３に示すように、走行車体１には、走行車体１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット７０が備えられている。図２に示すように、測位ユニット７０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して走行車体１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置７１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有して走行車体１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）７２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。

図１～２に示すように、走行車体１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ７３，６０、及び、走行車体１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット７０の衛星航法装置７１は、トラクタ側のＧＮＳＳアンテナ７３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、走行車体１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット７０は、衛星航法装置７１と慣性計測装置７２とを有することにより、走行車体１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

走行車体１において、測位ユニット７０の慣性計測装置７２、ＧＮＳＳアンテナ７３、及び、通信モジュール７４は、図１に示すアンテナユニット７５に含まれている。アンテナユニット７５は、左右の予備苗載部１９の上部を連結する連結部材２０の左右中央箇所に配置されている。そして、走行車体１におけるＧＮＳＳアンテナ７３の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用して走行車体１の現在位置などを測定するときの測位対象位置となっている。

図２に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタ側の通信モジュール７４との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐ（図４参照）を生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、走行車体１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。図示は省略するが、圃場情報には、圃場Ｚの形状や大きさなどを特定する上において、走行車体１を圃場Ｚの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ｚにおける複数の形状特定地点となる４つの角部地点、及び、それらの角部地点を繋いで圃場Ｚの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線、などが含まれている。

目標経路生成部５１Ｂは、車体情報に含まれた走行車体１の旋回半径や作業幅、及び、圃場情報に含まれた圃場Ｚの形状や大きさ、などに基づいて目標経路Ｐを生成する。
例えば、図４に示すように、矩形状の圃場Ｚにおいて、自動走行の開始地点ｐ１と終了地点ｐ２とが設定され、走行車体１の作業走行方向が圃場Ｚの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部５１Ｂは、先ず、圃場Ｚを、前述した４つの角部地点と矩形状の形状特定線とに基づいて自動走行領域Ａを特定する。
目標経路生成部５１Ｂは、走行車体１の旋回半径や作業幅などに基づいて、自動走行領域Ａを、自動走行領域Ａにおける各長辺側の外縁部（畦際）に設定される一対の非作業領域Ａ１と、一対の非作業領域Ａ１の間に設定される作業領域Ａ２とに区分けする。
目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ２に、圃場Ｚの長辺に沿う方向に作業幅に応じた一定間隔をあけて並列に配置される複数の作業経路Ｐ１を生成するとともに、各非作業領域Ａ１に複数の作業経路Ｐ１を走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２を生成する。
これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図４に示す圃場Ｚにおいて、乗用田植機Ｖを予め設定された自動走行の開始地点ｐ１から終了地点ｐ２にわたって自動走行させるのに適した目標経路Ｐを生成することができる。

図４に示す圃場Ｚにおいて、各非作業領域Ａ１は、乗用田植機Ｖを圃場Ｚの畦際において現在の作業経路Ｐ１から隣接する次の作業経路Ｐ１に隣接旋回させるための隣接旋回領域である。

図４に示す目標経路Ｐにおいて、各作業経路Ｐ１の始端地点ｐ３は、乗用田植機Ｖが植え付け作業を開始する作業開始地点であり、各作業経路Ｐ１の終端地点ｐ４は、乗用田植機Ｖが植え付け作業を停止する作業停止地点である。

なお、図４に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、走行車体１の機種や作業の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ｚに応じて異なる圃場Ｚの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。

目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各作業経路Ｐ１における乗用田植機Ｖの目標車速、各方向転換経路Ｐ２ｂにおける乗用田植機Ｖの目標車速、各作業経路Ｐ１における前輪操舵角、及び、各方向転換経路Ｐ２ｂにおける前輪操舵角、などが含まれている。

端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット４６からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット４６に送信する。車載制御ユニット４６は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部４６Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、走行車体１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、走行車体１が自動走行を開始する前の段階から走行車体１の走行距離が所定距離に達するごとに、走行車体１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に逐次送信するようにしてもよい。

自動走行制御部４６Ｆは、搭乗者や管理者などのユーザにより、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作が行われて走行車体１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット７０にて走行車体１の現在位置や現在方位などを取得しながら目標経路Ｐに従って乗用田植機Ｖを自動走行させる自動走行制御を開始する。

自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指令された場合や、運転部に搭乗しているユーザによってステアリングホイール１３やアクセルペダル１４などが操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。

自動走行制御部４６Ｆによる自動走行制御には、エンジン１６に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部４６Ａに送信するエンジン用自動制御処理、車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を変速ユニット制御部４６Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部４６Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、苗植付装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部４６Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。

自動走行制御部４６Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部４６Ａに送信する。エンジン制御部４６Ａは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたエンジン１６に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数自動変更制御、などを実行する。

自動走行制御部４６Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて主変速装置２２の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれた乗用田植機Ｖの進行方向などに基づいて主変速装置２２の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを変速ユニット制御部４６Ｂに送信する。変速ユニット制御部４６Ｂは、自動走行制御部４６Ｆから送信された主変速装置２２などに関する各種の制御指令に応じて、主変速装置２２の作動を自動で制御する自動車速制御や自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、主変速装置２２を零速状態まで減速制御して走行車体１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。

自動走行制御部４６Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１１の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部４６Ｃに送信する。ステアリング制御部４６Ｃは、自動走行制御部４６Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット４０の作動を制御して左右の前輪１１を操舵する自動操舵制御などを実行する。

自動走行制御部４６Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ３に基づいて苗植付装置３の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ４に基づいて苗植付装置３の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部４６Ｄに送信する。作業装置制御部４６Ｄは、自動走行制御部４６Ｆから送信された苗植付装置３に関する各種の制御指令に応じて、植付クラッチ２３と昇降駆動ユニット４１の作動を制御して、苗植付装置３を作業高さ位置まで下降させて植え付け作業を開始させる自動作業開始制御、及び、苗植付装置３を停止させて非作業高さ位置まで上昇させる自動作業停止制御、などを実行する。

つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット４０、昇降駆動ユニット４１、ローリングユニット４２、車両状態検出機器４５、車載制御ユニット４６、測位ユニット７０、及び、通信モジュール７４、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、乗用田植機Ｖを目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、苗植付装置３による植え付け作業を適正に行うことができる。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、ユーザなどによる表示デバイス５０の操作で作業対象の圃場Ｚが特定され、今回の植え付け作業で使用する目標経路Ｐが決定された場合に、表示デバイス５０の表示画面を作業画面５０Ａ（図５～１０参照）に切り換える。

図５～１０に示すように、作業画面５０Ａには、自動走行の開始を指令する開始ボタン５０ａ、自動走行の停止を指令する停止ボタン５０ｂ、自動走行の一時停止を指令する一時停止ボタン５０ｃ、決定された目標経路Ｐを表示する経路表示部５０ｄ、総数量表示部５０ｅ、補給後数量表示部５０ｆ、作業可能数量表示部５０ｇ、及び、各予備苗載部１９及び苗載台３０に対するマット苗の補給を知らせる資材補給ボタン５０ｈ、などが備えられている。

携帯通信端末５の表示制御部５１Ａは、表示デバイス５０の表示画面が作業画面５０Ａである場合に、作業画面５０Ａにおいて作業の進捗状況を表示する進捗状況表示制御を実行する。

以下、図５～１０を参照しながら、図１１に示すフローチャートに基づいて、進捗状況表示制御における表示制御部５１Ａの制御作動について説明する。

表示制御部５１Ａは、先ず、今回の植え付け作業で使用する自動走行領域Ａや目標経路Ｐなどの基本情報を取得する基本情報取得処理を行い（ステップ＃１）、経路表示部５０ｄにて自動走行領域Ａや目標経路Ｐなどを表示させる基本情報表示処理を行う（ステップ＃２、図５参照）。

表示制御部５１Ａは、開始ボタン５０ａが操作されたか否かを判定する第１判定処理を行う（ステップ＃３）。そして、第１判定処理にて開始ボタン５０ａが操作されたと判定した場合は、乗用田植機Ｖの位置情報とを取得する位置情報取得処理とともに既作業経路表示制御と補給地点表示制御と経路数量表示制御とを開始し（ステップ＃４～７）、その後、目標経路Ｐでの自動走行が完了したか否かを判定する第２判定処理（ステップ＃８）を行う。一方、第１判定処理にて開始ボタン５０ａが操作されていないと判定した場合は、ステップ＃３に戻って開始ボタン５０ａが操作されるまで待機する。

表示制御部５１Ａは、第２判定処理にて目標経路Ｐでの自動走行が完了したと判定した場合は、経路表示部５０ｄにて自動走行の完了を示すメッセージを表示する完了表示処理を行い（ステップ＃９）、進捗状況表示制御を終了することで、位置情報取得処理と既作業経路表示制御と補給地点表示制御と経路数量表示制御とを終了する。一方、自動走行完了判定処理にて目標経路Ｐでの自動走行が完了していないと判定した場合は、ステップ＃８に戻って位置情報取得処理と既作業経路表示制御と補給地点表示制御と経路数量表示制御とを継続する。

次に、図５～１０を参照しながら、図１２に示すフローチャートに基づいて、既作業経路表示制御における表示制御部５１Ａの制御作動について説明する。

表示制御部５１Ａは、取得した目標経路Ｐと乗用田植機Ｖの位置情報とから、目標経路Ｐの作業経路Ｐ１における乗用田植機Ｖの既走行経路Ｐ３を取得する既走行経路取得処理（ステップ＃１０）と、補給地点表示制御にて行われた補給地点表示処理の回数を取得する補給地点表示回数取得処理（ステップ＃１１）とを行い、その後、その補給地点表示処理の回数が奇数か否かを判定する第３判定処理を行う（ステップ＃１２）。

表示制御部５１Ａは、第３判定処理にて補給地点表示処理の回数が奇数でないと判定した場合は、既走行経路取得処理で取得した乗用田植機Ｖの既走行経路Ｐ３を第１表示形態で経路表示部５０ｄにて目標経路Ｐと重畳表示させる第１既走行経路表示処理を行い（ステップ＃１３、図６～８参照）、その後、メインルーチンに戻る。一方、表示回数判定処理にて補給地点表示処理の回数が奇数であると判定した場合は、既走行経路取得処理で取得した乗用田植機Ｖの既走行経路Ｐ３を第１表示形態とは異なる第２表示形態で経路表示部５０ｄにて目標経路Ｐと重畳表示させる第２既走行経路表示処理を行い（ステップ＃１４、図９～１０参照）、その後、メインルーチンに戻る。

次に、図５～１０を参照しながら、図１３に示すフローチャートに基づいて、補給地点表示制御における表示制御部５１Ａの制御作動について説明する。

表示制御部５１Ａは、各予備苗載部１９及び苗載台３０に対するマット苗の補給が行われたか否かを判定する第４判定処理を行う（ステップ＃２０）。そして、補給判定処理にてマット苗の補給が行われたと判定した場合に、乗用田植機Ｖの位置情報から乗用田植機Ｖの停止位置を取得する停止位置取得処理を行い（ステップ＃２１）、取得した停止位置をマット苗の補給が行われた補給地点ｐ５と判断して、この補給地点ｐ５（図８～１０の★印）を経路表示部５０ｄにて目標経路Ｐ及び既走行経路Ｐ３とともに重畳表示させる補給地点表示処理を行い（ステップ＃２２、図８～１０）、その後、メインルーチンに戻る。
なお、補給判定処理においては、ユーザにて前述した資材補給ボタン５０ｈが操作された場合にマット苗の補給が行われたと判定してもよい。又、取得した自動走行領域Ａと乗用田植機Ｖの位置情報とから、乗用田植機Ｖが自動走行領域Ａから所定範囲外に離れたことを検知した場合にマット苗の補給が行われたと判定してもよい。又、前述した存否センサＳ１０及び残量センサＳ１１がマット苗を検出していない状態から検出している状態に切り換わることに基づいてマット苗の補給が行われたと判定してもよい。

次に、図５～１０を参照しながら、図１４に示すフローチャートに基づいて、経路数量表示制御における表示制御部５１Ａの制御作動について説明する。

表示制御部５１Ａは、取得した目標経路Ｐと乗用田植機Ｖの位置情報とから、乗用田植機Ｖが自動走行を開始してから作業経路Ｐ１を走行するごとの作業経路Ｐ１の数量を累積する作業経路数累積処理を行い（ステップ＃３０）、累積した数量を総走行経路数として総数量表示部５０ｅに表示させる総走行経路数表示処理（ステップ＃３１、図５～１０参照）と、累積した数量を走行経路数として補給後数量表示部５０ｆにて表示させる走行経路数表示処理（ステップ＃３２、図５～７参照）とを行う。

表示制御部５１Ａは、補給地点表示制御にて補給地点表示処理が行われたか否かを判定する第５判定処理を行う（ステップ＃３３）。そして、第５判定処理にて補給地点表示処理が行われたと判定した場合に、この段階での走行経路数（第２数量）を補給前走行経路数として端末記憶部５１Ｃに記憶させる走行経路数記憶処理（ステップ＃３４）と、補給後数量表示部５０ｆにて表示された走行経路数をリセットするリセット処理（ステップ＃３５、図８参照）と、リセット処理後に乗用田植機Ｖが作業経路Ｐ１を走行するごとの作業経路Ｐ１の数量を累積するリセット後作業経路数累積処理（ステップ＃３６）と、リセット処理後に累積した数量を補給後走行経路数（第１数量）として補給後数量表示部５０ｆにて表示させる補給後走行経路数表示処理（ステップ＃３７、図９～１０参照）とを行う。

表示制御部５１Ａは、前述した補給地点表示回数取得処理（ステップ＃３８）と、補給地点表示処理の回数を判定する第６判定処理を行う（ステップ＃３９）。そして、第６判定処理にて補給地点表示回数が「０」であれば、作業可能数量表示部５０ｇにて「－」を表示させる作業可能数量非表示処理を行い（ステップ＃４０）、その後、メインルーチンに戻る。又、補給地点表示回数が「１」以上であれば、端末記憶部５１Ｃから補給前走行経路数を読み出す走行数量読出処理（ステップ＃４１）と、読み出した補給前走行経路数から補給後走行経路数を除いた数量を作業可能経路数（第３数量）として作業可能数量表示部５０ｇにて表示させる作業可能数量非表示処理とを行い（ステップ＃４２）、その後、メインルーチンに戻る。

なお、経路数量表示制御においては、補給地点表示処理後に再び補給地点表示処理が行われた場合に、この段階での走行経路数（第２数量）を補給前走行経路数として更新して端末記憶部５１Ｃに記憶させる走行経路数更新処理を行うようにしてもよい。
又、第６判定処理にて補給地点表示回数が「０」である場合に、ユーザにて事前に設定された作業可能経路数を作業可能数量表示部５０ｇにて表示させるようにしてもよい。

つまり、表示制御部５１Ａは、自動走行に関する情報のうち、自動走行用の目標経路Ｐと乗用田植機Ｖの位置情報とを取得した場合は、目標経路Ｐとともに、目標経路Ｐと乗用田植機Ｖの位置情報とから得られる既走行経路Ｐ３を表示デバイス５０に表示させ、かつ、乗用田植機Ｖに対するマット苗の補給地点ｐ５を取得した場合は、目標経路Ｐと既走行経路Ｐ３と補給地点ｐ５とを表示デバイス５０に重畳して表示させる。

これにより、ユーザは、既走行経路Ｐ３とマット苗の補給地点ｐ５との関係から、マット苗の補給後に作業を再開させた場合の次のマット苗の補給地点ｐ５や、次期に同じ圃場で同じ作業を行う場合のマット苗の補給地点ｐ５を容易に予測することができる。その結果、予測したマット苗の補給地点ｐ５にマット苗を前もって用意しておくなどの措置を取ることが可能になり、このような措置を取ることで、マット苗の補給作業を速やかに行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。

又、表示制御部５１Ａは、乗用田植機Ｖが自動走行を開始してから作業経路Ｐ１を走行するごとの作業経路Ｐ１の数量を走行経路数として累積するとともに、累積した走行経路数を表示デバイス５０に表示させ、その後、補給地点Ｐ５を取得した場合は、累積した数量をリセットし、補給地点ｐ５を取得して乗用田植機Ｖが自動走行を再開してから作業経路Ｐ１を走行するごとの作業経路Ｐ１の数量を累積するとともに、累積した数量を補給後走行経路数（第１数量）として表示デバイス５０にて表示させる。

これにより、ユーザは、マット苗の補給直前に表示デバイス５０に表示された数量から、マット苗の補給後において作業が可能な作業経路Ｐ１の数量を容易に把握することができ、次のマット苗の補給地点ｐ５を容易に予測することができる。
又、マット苗の補給後に数量がリセットされることで、ユーザは、リセット後に表示デバイス５０に表示される補給後走行経路数から、現在走行中の作業経路Ｐ１から作業が可能な作業経路Ｐ１の数量を容易に予測することができ、次のマット苗の補給時期を容易に把握することができる。

更に、表示制御部５１Ａは、乗用田植機Ｖが自動走行を開始又は再開してからマット苗の補給地点ｐ５を取得するまでに累積した作業経路Ｐ１の数量を第２数量として取得し、かつ、この第２数量から補給後走行経路数（第１数量）を除いた数量を作業可能経路数（第３数量）として表示デバイス５０にて表示させる。

これにより、ユーザは、表示デバイス５０に表示された作業可能経路数から、現在走行中の作業経路Ｐ１から作業が可能な作業経路Ｐ１の数量と次のマット苗の補給時期とを更に容易に把握することができる。

その上、乗用田植機Ｖの既走行経路Ｐ３を表示する上において、リセット前とリセット後とで、既走行経路Ｐ３の表示を第１表示形態と２表示形態とに異ならせていることから、ユーザは、リセット前の既走行経路Ｐ３とリセット後の既走行経路Ｐ３との視認が行い易くなる。

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）乗用田植機Ｖの構成は種々の変更が可能である。
例えば、乗用田植機Ｖは、苗植付装置３と施肥装置とを備える構成であってもよい。
例えば、乗用田植機Ｖは、苗植付装置３と薬剤散布装置とを備える構成であってもよい。
例えば、乗用田植機Ｖは、苗植付装置３と施肥装置と薬剤散布装置とを備える構成であってもよい。

（２）走行車体１の構成は種々の変更が可能である。
例えば、走行車体１は、エンジン１２と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、走行車体１は、エンジン１２の代わりに走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。

（３）図１５に示すように、表示制御部５１Ａは、表示デバイス５０に、自動走行用の目標経路Ｐと乗用田植機Ｖの既走行経路Ｐ３とに加えて、自動走行開始位置からの各作業経路Ｐ１の番数を重畳して表示させるとともに、乗用田植機Ｖの既走行経路Ｐ３を示す第１表示形態として作業経路Ｐ１の番数を丸付き数字で表示し、第２表示形態として作業経路Ｐ１の番数を四角付き数字で表示するように構成されていてもよい。

５０ 表示部
５１Ａ 表示制御部
Ｐ 目標経路
Ｐ１ 作業経路
Ｐ３ 既走行経路
ｐ５ 補給地点
Ｖ 作業車両

Claims (3)

1. 農用資材を圃場に供給する作業車両の自動走行に関する情報を表示する表示部と、前記自動走行に関する情報を取得して前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、
   前記表示制御部は、前記自動走行に関する情報のうち、自動走行用の目標経路と前記作業車両の位置情報とを取得した場合は、前記目標経路とともに、前記目標経路と前記位置情報とから得られる既走行経路を前記表示部に表示させ、かつ、前記作業車両に対する前記農用資材の補給が行われたと判定した場合は、前記目標経路と前記既走行経路と前記農用資材の補給地点とを前記表示部に重畳して表示させる作業車両用の表示システム。
2. 前記目標経路には、並列に並ぶ複数の作業経路が含まれており、
   前記表示制御部は、前記作業車両が自動走行を開始してから前記作業経路を走行するごとの前記作業経路の数量を累積するとともに、累積した前記数量を前記表示部に表示させ、その後、前記補給地点を取得した場合は、累積した前記数量をリセットし、前記補給地点を取得して前記作業車両が自動走行を再開してから前記作業経路を走行するごとの前記作業経路の数量を累積するとともに、累積した前記数量を第１数量として前記表示部にて表示させる請求項１に記載の作業車両用の表示システム。
3. 前記表示制御部は、前記作業車両が自動走行を開始又は再開してから前記補給地点を取得するまでに累積した前記作業経路の数量を第２数量として取得し、かつ、前記第２数量から前記第１数量を除いた数量を第３数量として前記表示部にて表示させる請求項２に記載の作業車両用の表示システム。

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