JP2018153103A

JP2018153103A - 作業車両

Info

Publication number: JP2018153103A
Application number: JP2017050560A
Authority: JP
Inventors: 小山　実; Minoru Koyama; 実小山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2018-10-04

Abstract

【課題】圃場Ｈに複数の条列を成すように苗植え作業または播種作業を行う複数の稙播系作業ユニットを備えた作業車両において、容易に条止めができるようにする。【解決手段】圃場Ｈの外形情報を基に、圃場Ｈの周辺部に田植機１の旋回または圃場Ｈからの入退出を行う畦際範囲ＨＡと、当該畦際範囲ＨＡの内側に往復の条列で作業を行う条作業範囲ＨＢを設定し、複数の稙播系作業ユニットの中の任意ユニットを駆動・停止可能とし、条作業範囲ＨＢの作業時に、条作業範囲ＨＢと畦際範囲ＨＡの境界に接近した場合に、前記境界が変形辺Ｃかどうかを判断する変形境界判断手段５２を設け、変形境界判断手段５２からの情報を基に、複数の稙播系作業ユニットとしての植付ユニットの中の停止すべき植付ユニットを判断する条止め判断手段５３を設けた。【選択図】図６

Description

本発明は、衛星測位システムを利用して本機の現在位置を測位し、予め設定した走行経路を走行して複数の条列の作業を可能な作業車両において、変形圃場で作業を行う条列の開始工程、または、終了前工程での条止め制御の技術に関する。

従来、自動走行可能な作業車両で作業走行経路を走行させるに、作業幅を変更して走行経路を算出する圃場作業が公知となっている。（例えば、特許文献１、２参照）。

特開２０１５−１１２０６９号公報特開２０１５−１１２０７１号公報

しかしながら、前記技術においては、圃場の外形が矩形でない変形圃場の場合、条列の側方に位置する辺が、変形した辺（条列と平行でない辺）の作業走行経路、つまり、作業を行う走行経路の条列の長さが他の作業経路の条の長さよりも設定長さ以上差がある場合には、条止め操作を行う必要があるが、その条止めに関する記載はなく、作業者の判断で条止め操作を行っていた。

そこで、本発明は、作業を行う圃場において、圃場の周辺部に作業車両の旋回または圃場からの入退出を行う畦際範囲と、畦際範囲の内側に往復の条列で作業を行う条作業範囲を設定し、条作業範囲における所定の条列の長さが、隣接する条列の長さよりも所定長さ短い（または長い）条列となる変形辺に至る走行経路を作業する場合、複数の稙播系作業ユニットの中の任意ユニットが条作業範囲と畦際範囲の境界を通過するかを判断する変形境界判断手段を設け、作業時に所定の稙播系作業ユニットが前記境界を通過すると、複数の稙播系作業ユニットにおける停止すべきユニットを認識できるようにして、初心者でも作業精度及び作業効率を向上できるようにしようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、圃場に複数の条列を成すように苗植え作業または播種作業を行う複数の稙播系作業ユニットを備えた作業車両において、圃場の外形情報を基に、圃場の周辺部に作業車両の旋回または圃場からの入退出を行う畦際範囲と、当該畦際範囲の内側に往復の条列で作業を行う条作業範囲を設定し、複数の稙播系作業ユニットの中の任意ユニットを駆動・停止可能とし、条作業範囲の作業時に、条作業範囲と畦際範囲の境界に接近した場合に、前記境界が変形辺かどうかを判断する変形境界判断手段を設け、変形境界判断手段からの情報を基に、複数の稙播系作業ユニットの中の停止すべきユニットを判断する条止め判断手段を設けたものである。

請求項２においては、前記条止め判断手段により稙播系作業ユニットの停止が判断されると、停止されたユニットを報知する報知手段を設けたものである。
請求項３においては、前記条止め判断手段により稙播系作業ユニットの停止が判断されると、停止するユニットの駆動を停止させる駆動断接手段を有するものである。

請求項４においては、前記作業車両には、次工程の作業の目安となる印を圃場面に付けるマーカーを、作用状態と非作用状態とに切り替える切替手段を設け、複数の稙播系作業ユニットの中のいずれかが停止すべきと判断された場合には、マーカーを非作用状態に切り替えるものである。

以上のような手段を用いることにより、変形圃場を作業するときに条作業範囲の外端に至ると、複数の稙播系作業ユニットの中の停止すべきユニットが判断されて、どの条を、どのタイミングで停止・作動させればよいかが容易に分かるようになり、条止めや入りの操作やマーカーの切替も自動的に行うことが可能となる。

田植機の側面図。制御ブロック図。湛水直播機の側面図。変形圃場と走行経路を示す図。他の形態の変形圃場の走行経路を示す図。変形圃場の変形辺の条止めを示す図。条止め制御のフローチャート図。

本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は作業車両としての田植機１の側面図、図２は制御ブロック図である。なお、以下では、図１におけるＦ方向を前方向とし、前方向の進行方向に対して左右方向を規定して説明する。

図１、図２において、田植機１は、走行機体２と、該走行機体２の後部上に配置される施肥装置１５と、走行機体２の後部に昇降連結装置１０を介して連結される稙播系作業ユニットとしての植付部２０などを備える。

走行機体２は、車体フレーム３の前部上に動力源としてのエンジン３０が載置され、該エンジン３０はボンネット４により覆われている。エンジン３０はエンジンコントローラ６１により制御され、エンジンコントローラ６１には回転数センサや温度センサやスロットルレバー等と接続され、スロットルレバーにより設定した設定回転数となるように制御される。また、エンジンコントローラ６１にはスロットルアクチュエータや制御部５０とも接続され、後述する自動走行時に所定回転数となるように制御される。

エンジン３０の後方にはミッションケース５を備える。ミッションケース５は変速装置を備え変速手段となる変速アクチュエータ６２により変速可能としている。変速アクチュエータ６２は制御部５０と接続され、自動走行時に所定の速度で走行するように変速制御される。変速アクチュエータ６２は、例えば、モータにより構成し、静油圧式無段変速装置の斜板の角度を変更する。

前記ミッションケース５の左右のそれぞれにフロントアクスルケースを介して前輪６・６を支持し、ミッションケース５の後方にはリアアクスルケース８を介して左右の後輪７・７が支持され、それぞれ前輪６・６、後輪７・７にエンジン３０からの動力を伝達し、走行駆動可能としている。

前記ボンネット４の側部には、車体フレーム３から門型の予備苗載台フレーム１１が立設され、該予備苗載台フレーム１１の左右両側に予備苗載台９・９が配置される。予備苗載台フレーム１１の上部左右中央には衛星測位を行うための測位ユニット３１が設けられる。但し、測位ユニット３１の取付位置は限定するものではない。また、測位ユニット３１はＧＰＳアンテナや測位コントローラ６４を備え、測位コントローラ６４は制御部５０と接続される。測位コントローラ６４は衛星測位システムの一つであるＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用して田植機１の現在位置を演算し、制御部５０に出力する。

ボンネット４の後部にはダッシュボード１４が設けられ、該ダッシュボード１４の上部から上方へ操向ハンドル１２が突設される。操向ハンドル１２の回動操作により操舵装置を介して前輪６・６の向きが変更される。また、操舵装置は操舵アクチュエータ３２を備え、ステアリングコントローラ６３を介して制御部５０と接続される。操舵装置は、例えば、操舵アクチュエータ３２となるパワステシリンダまたはステリングモータを作動させてタイロッドを左右に移動させ、タイロッドに連結したナックルアームを回動させて前輪６・６を左右に回動させる。

前記操向ハンドル１２の前部のダッシュボード１４上には操作パネル１９が配設され、操作パネル１９には報知手段としてモニタ３３やスピーカ３４が備えられ、モニタ３３には報知内容の表示の他、地図や自動走行時の走行経路Ｒや設定画面等を表示できるようにしている。報知手段はモニタ３３やスピーカ３４に限定するものではなく、ブザーやランプ等で構成することも可能である。

ダッシュボード１４の後方には所定の距離を隔てて運転席１３が設けられ、運転席１３の後方の車体フレーム３上には施肥装置１５が配置され、施肥装置１５は、左右方向に複数（本実施形態では３つ）の施肥ユニットから構成され、それぞれの施肥ユニットは、粒剤の肥料を収容するホッパ１６と、ホッパ１６から所定の量の粒剤を繰り出す繰出装置１７と、繰出装置１７の下部に連通されるホース（図示せず）を備え、各ホースの他端は植付部２０の各条の植付位置の側方まで延設される。施肥装置１５の左右一側にはファン１８が設けられ、該ファン１８からの送風がホース内に送られ、その送風により繰出装置１７より繰出された粒剤を圃場へ搬送して、植付位置の近傍に排出させる。各施肥ユニットの駆動軸には条止めクラッチを介して連結され、後述する条止め制御により植付部２０の条止め制御に合わせて条止めクラッチが断接される。

植付部２０は、走行機体２に昇降連結装置１０を介して連結されており、昇降連結装置１０はトップリンク２３及びロアリンク２４等から構成され、走行機体２の後部に設けられた植付部昇降アクチュエータ３５となる油圧シリンダを伸縮させることで植付部２０を昇降可能としている。植付部昇降アクチュエータ３５は制御部５０と接続されている。

植付部２０は、苗マットが載置される苗載台２１と、苗を圃場に植え付ける複数の植付装置２２などを備える。稙播系作業ユニットとしては、本実施形態では６条植えとして３つの植付ユニットからなるが、条数(植付ユニット数)は限定するものではない。施肥装置１５も３つのユニットで構成されている。苗載台２１は、前高後低に傾斜して配置され、植付フレーム２６上に横設した苗台レール上を左右摺動自在に配置される。

植付部２０は、苗載台２１の下方に、植付ミッションケースと該植付ミッションケースから後方へ延びる３つの植付伝動ケース２８を備え、各植付伝動ケース２８の後端部の左右には、それぞれ植付装置２２が配設される。
植付ミッションケースへの動力の伝達は、前記エンジン３０から走行機体２に設けられるミッションケース５、作業機用動力伝達ケースへと動力が伝達されて、該作業機用動力伝達ケースから変速されて施肥装置１５と植付部２０に動力が伝達される。

作業機用動力伝達ケース内には、株間変速装置や施肥入切手段としての施肥クラッチ４５や植付入切手段としての植付クラッチ４６が備えられ、施肥クラッチ４５及び植付クラッチ４６は電磁クラッチ等で構成して制御部５０と接続され、手動で任意に、または、自動走行時に自動で入り切りされる。

前記植付装置２２は植付伝動ケース２８の後部の左右に回転可能に設けたロータリケースの両側に植付爪２５・２５が配置されて、エンジン３０からの動力が植付ミッションケースや植付伝動ケース２８等を介してロータリケースを回転させ、植付爪２５・２５を揺動させて、苗載台２１から所定量の苗を掻き取って、下方へ搬送して圃場に植え付けるようにしている。

各植付伝動ケース２８には条止めクラッチ３９が設けられ、２条ずつ３つの植付ユニットの植付爪２５・２５の駆動を断接可能としている。条止めクラッチ３９はワイヤを介して運転席１３近傍に設けた条止めアクチュエータ３６と接続され、該条止めアクチュエータ３６は制御部５０と接続されている。条止めアクチュエータ３６は操作パネル１９に設けた条止め操作部材により操作可能とするとともに、自動走行時に制御部５０により後述する圃場Ｈの変形辺Ｃで断接制御される。つまり、条止め制御される。こうして、ユニット駆動断接手段として条止めアクチュエータ３６と条止めクラッチ３９が各植付ユニットに対応して備えられる。

また、植付部２０の左右両側部には、条植え作業時に、次工程の作業の目安となる印を圃場面に付けるマーカー４０・４０が設けられている。マーカー４０は本実施形態では、ホイル式としているが、板体の先端を圃場面に接して線を引く構成とすることも可能であり限定するものではない。マーカー４０は、棒状体４１と接地ホイル４２からなり、棒状体４１の一端が植付フレーム２６の左右両側にそれぞれ側方へ張出・収納可能に取り付けられ、棒状体４１の他端に接地ホイル４２が回転自在に支持される。
左右の棒状体４１・４１の基部は植付フレーム２６に枢支されて、植付フレーム２６と棒状体４１・４１の間には作用・非作用切替手段となるマーカー昇降アクチュエータ３７・３７が配設される。マーカー昇降アクチュエータ３７は油圧シリンダまたは電動シリンダまたはモータ等より構成されて制御部５０と接続される。

前記作用・非作用切替手段となるマーカー昇降アクチュエータ３７を作動させて棒状体４１を上昇回動させると、接地ホイル４２は持ち上げられて苗載台２１の側方に位置し非作用状態の収納位置となる。マーカー昇降アクチュエータ３７を逆方向に作動させて、棒状体４１を下降回動して棒状体４１を張り出して接地ホイル４２を圃場面に接地させると作用状態の張出位置となる。張出位置では接地ホイル４２が圃場面に接地し、この接地した状態で前進すると接地ホイル４２が回転されて外周に設けた突起が所定量の土を持ち上げて塊りとなって圃場面に落下させる。こうして、圃場面に一定間隔で盛り上がった土が印として線状に表れるのである。そして、田植機１が植付作業しながら走行して圃場端に至り植付作業終了すると、または、後述する変形辺Ｃで条止めがされると昇降アクチュエータ３７が作動されて棒状体４が上昇回動され、マーカー４０は非作用位置とされる。

なお、前記植付部２０による苗植え作業の代わりに、直播装置を装着して湛水直播または乾田直播することも可能である。例えば、湛水直播の場合、図３に示すように、走行機体２は前記田植機１と略同様に構成され、走行機体２の後部に設けた昇降連結装置１０の後部に直播部７０が取り付けられる。直播部７０は播種装置７２と薬剤散布装置７３とを備える。但し、薬剤散布装置７３は装着しない構成とすることもできる。

播種装置７２は稙播系作業ユニットとして複数の播種ユニットからなり、各播種ユニットは一つのホッパ７４の下部が二股に分かれてそれぞれに種子繰出装置７５の上部が連通され、種子繰出装置７５の下部にホースが連通され、該ホースの下部はフロート７６まで延設される。種子繰出装置７５は播種フレーム７１に取り付けられ、ホッパ７４に収納した種子を種子繰出装置７５の繰出ロールで所定量ずつ繰り出して圃場に播く。該繰出ロールを回転駆動する繰出軸は播種ユニットごとに条止めクラッチが設けられ、条止めクラッチは電磁クラッチ等で構成して制御部５０と接続され、苗植え作業と同様に制御される。

前記繰出軸は播種フレーム７１に取り付けた播種ミッションケースを介して走行機体の後部のＰＴＯ軸に接続され、エンジン３０からの動力が伝達されて駆動可能としている。この動力は植付クラッチ４６により断接することができる。薬剤散布装置７３はホッパと繰出装置と拡散ファンを備え、播種後の田面に薬剤を散布する。
また、前記播種フレーム７１の左右両側には前記植付部２０に設けたマーカー４０と同様の構成で作用位置と非作用位置に切り替え可能に構成され、苗植え作業と同様に制御される。なお、条止め制御については植付部２０の条止め制御について説明する。

前記制御部５０はＣＰＵ、記憶装置５１としてのＲＡＭとＲＯＭ、インターフェース等からなる。制御部５０の記憶装置５１には、自動走行や条止めを行うための制御プログラム、圃場の位置や形状、圃場の周辺部に田植機１の旋回または圃場からの入退出を行う畦際範囲、畦際範囲の内側に往復作業を行う条作業範囲、圃場内での走行経路、田植機１の仕様等の各種データ等が記憶されている。

制御部５０は、田植機１を自動走行制御する自動走行手段を備えている。つまり、自動走行手段は田植機１の走行状態を各種情報として取得し、制御部５０と接続された各種アクチュエータを作動させて自動走行可能としている。具体的には、圃場情報として、制御部５０の記憶装置５１には、予め、作業を行なう圃場Ｈ毎に異なるＩＤ（番号や符号や名称等）が設定され、各圃場Ｈの形状(各辺の長さ)や位置情報（座標）や面積や出入り口や障害物や水路や走行経路Ｒ等が記憶されている。

走行経路Ｒは、田植機１が自動で走行するために設定された経路、または、作業者がモニタ３３に表示される走行経路Ｒを指針として走行するための経路であり、走行経路Ｒは、条作業範囲ＨＢにおいて後述する条止め制御を行なわずに植付作業を行ないながら条列を往復走行する植付経路Ｒａと、主に畦際範囲ＨＡの走行で、植付を行なわず走行のみ行う回行経路Ｒｂ（点線で示される）と、後述する変形辺Ｃを通過し条止め制御を行なう変形辺植付経路Ｒｃからなる。但し、畦際範囲ＨＡの植付は最後に作業者が操縦して行う。

また、田植機１の機体情報として、機体の全長や幅、作業幅、測位ユニット３１から作業機（植付位置）までの距離、植付条数や植付株数（苗取量）や植付間隔や条間距離や条止めを行なった時の植付範囲情報等が記憶装置５１に記憶されている。

そして、制御部５０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して測位コントローラ６４において設定時間間隔で田植機１の位置情報および方位情報を取得し、これら情報に基づいて田植機１が予め設定した走行経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ３２、変速アクチュエータ６２、植付部昇降アクチュエータ３５、施肥クラッチ４５、植付クラッチ４６、条止めアクチュエータ３６、マーカー昇降アクチュエータ３７、エンジンコントローラ６１等を制御して走行経路Ｒに沿って自動走行し自動で作業できるようにしている。但し、作業者が田植機に乗り、モニタ３３に表示される走行経路Ｒ及び自車の位置を参考にして手動運転により作業行うことも可能である。

また、記憶装置５１には圃場Ｈ毎に、圃場Ｈの周辺部に田植機１の旋回または圃場からの入退出を行う畦際範囲ＨＡと、畦際範囲ＨＡの内側に条列で往復作業を行う条作業範囲ＨＢと、変形辺Ｃが設定されている。圃場Ｈで条列で作業を行う場合、条列圃場Ｈの周囲の辺を、条列と略直交する前後の辺を前辺と後辺とし、左右両側の辺を側辺とすると、圃場Ｈの形状が矩形でない場合、条作業範囲ＨＢの側辺にかかる条列の始端側または終端側において、その条列の長さが、他の条列の長さよりも所定長さ以上短い（または長い）条列となる場合がある。その条列がかかる辺を変形辺Ｃとする。例えば、図４に示すような台形状の変形圃場の場合、上辺と斜辺と下辺の外周に沿って所定幅（例えば１０条分）の畦際範囲ＨＡが設定され、その畦際範囲ＨＡの内側に条作業範囲ＨＢが設定され、斜辺が変形辺Ｃとして設定されている。また、図５の場合には、左右両側の辺が変形辺Ｃとなっており、その変形辺Ｃは条列の始端側及び終端側において、隣接条列よりも所定長さ以上短く（または長く）なっている。上記変形辺Ｃが存在する圃場を変形圃場とする。但し、変形圃場の変形辺Ｃの設定は圃場の形状を読み込んだ（ティーチングした）ときに、辺自体を地図上において変形辺Ｃとして設定することもでき、変形辺Ｃの設定方法は限定するものではない。

また、制御部５０は、変形境界判断手段５２と条止め判断手段５３とを備えている。変形境界判断手段５２は、植付部２０の植付ユニット、詳しくは、植付伝動ケース２８の左右いずれかの植付爪２５が下降して圃場に植え付ける植付位置が変形辺Ｃ上に位置（通過）するか判断する。条止め判断手段５３は、変形辺植付経路Ｒｃの植付作業時に植付部２０が変形辺Ｃ上に到達すると、複数の植付ユニットの中の停止すべき植付ユニットを判断する。

次に、変形圃場Ｈにおいて自動で植付作業を行なう場合の条止め制御について、図６、図７より説明する。図６において実線の白抜き丸は植付苗を示し、点線の白抜き丸は条止め（植え付けていない）を示している。
まず、変形辺Ｃを通過しない植付経路Ｒａの植付開始位置に手動で田植機１を移動し、植付部２０を下降させた状態で自動作業開始スイッチをオンする。制御部５０は走行開始と同時に、施肥クラッチ４５と植付クラッチ４６を作動させ全条の植付及び施肥を行なう。そして、制御部５０は、測位ユニット３１により田植機１の位置を測位し、その位置が予め設定した走行経路Ｒ（植付経路Ｒａ）に沿って走行するように操舵アクチュエータ６０を制御する。また、植付作業速度となるように、エンジン回転数はエンジンコントローラ６１で制御され、変速アクチュエータ６２で走行速度が設定速度となるように制御されている。

田植機１が条作業範囲ＨＢと畦際範囲ＨＡの境界に至ると、制御部５０は施肥クラッチ４５と植付クラッチ４６を「切」として植付作業を停止し、植付部昇降アクチュエータ３５を作動させて植付部２０を上昇させ、回行経路Ｒｂを走行させ、次の条列の植付経路Ｒａの始端に至ると、植付部２０を下降させて、前記同様の作業を行なう。

次に、変形辺植付経路Ｒｃを走行しながら植付作業を行い条止め制御を行う場合について説明する。図６、図７において、まず、制御部５０は田植機１が変形辺植付経路Ｒｃに入るか判断し（Ｓ１）、変形辺植付経路Ｒｃでない時は前述の植付経路Ｒａとして条止めは行われず全条の植え付けが行われる（Ｓ２）。次に、変形辺植付経路Ｒｃで開始の辺が変形辺Ｃか判断し（Ｓ３）、変形辺Ｃでないときには、全条の植え付けを行いながら走行する（図４、図６におけるＲｃ１、Ｒｃ３経路）（Ｓ４）。植付作業を行ない変形辺植付経路Ｒｃの終端に近づくと（Ｓ５）、変形境界判断手段５２は、田植機１の植付部２０の所定位置が、変形辺Ｃに到達したか判断する（Ｓ６）。本実施形態では何れかの植付ユニットが変形辺Ｃに到達したか判断する。

植付部２０の植付ユニットが変形辺Ｃに至ると条止め判断手段５３により条止めを行なう植付ユニットを決定して（Ｓ７）、その植付ユニットの駆動を停止する（Ｓ８）。つまり、変形辺Ｃよりも内側の条作業範囲ＨＢは全て苗を植え付ける必要があり、変形辺Ｃよりも外側の畦際範囲ＨＡへ植付苗がはみ出すように植え付けて、畦際範囲ＨＡの植付時に一部重複するように植え付けて、抜けがないように、変形境界判断手段５２と条止め判断手段５３とにより条止めを行なう植付ユニットが決定される。具体的には、図６において、変形辺植付経路Ｒｃ１の終端で右から１番目の植付ユニットＵ１が変形辺Ｃに到達しても条止めせずにはみ出すように植え付け、変形境界判断手段５２は左右一側（本実施形態では進行方向右）の未植付側から２番目の植付ユニットＵ２が変形辺Ｃに到達したと判断すると（Ｓ６）、条止め判断手段５３は、進行方向右のみ植付側の１番目の植付ユニットＵ１を条止めすると決定し（Ｓ７）、制御部５０は右から１番目の条止めクラッチ３９を「切」（以下同様に施肥装置１５も停止される）とて条止めを行ない、植付作業を行なう（Ｓ９）。

次に、植付部２０が変形辺Ｃから出たか判断し（Ｓ１０）、植付部２０が変形辺Ｃ上に位置しているとさらに前進して植付作業を行ない（Ｓ１１）ステップＳ６に戻り、次の未植付側から２番目の植付ユニットＵ２が変形辺Ｃに到達したか判断する。前記制御が繰り返され、全ての植付ユニットが変形辺Ｃを出るまで繰り返す。図６において、変形境界判断手段５２が右から３番目の植付ユニットＵ３が変形辺Ｃに到達したと判断すると、条止め判断手段５３は右から２番目の植付ユニットＵ２の条止めクラッチ３９を「切」とする。

そして、ステップ１０において、全ての植付ユニットが変形辺Ｃからでると、図６においては、右から３番目の植付ユニットＵ３が変形辺Ｃから出ると、植付クラッチ４６（及び施肥クラッチ４５）を「切」とし植付部２０を上昇させて、条止めクラッチ３９はリセットして全条植付可能とする（Ｓ１２）。次に、次の工程があるか判断し（Ｓ１３）、なければ作業を終了し（Ｓ１４）、あれば、回行経路Ｒｂを走行して（Ｓ１５）次の植付経路Ｒａまたは変形辺植付経路Ｒｃに移る。

また、前記ステップＳ３において、変形辺植付経路Ｒｃの作業開始側が変形辺Ｃである場合には、回行経路Ｒｂの終端で植付部２０を下降し、前進させたときに、変形境界判断手段５２が何れかの植付ユニットが変形辺Ｃに到達したと判断すると（Ｓ２０）、条止め判断手段５３により条止めを行なう植付ユニットを決定し（Ｓ２１）条止めを実行する（Ｓ２２）。具体的には、条止め判断手段５３は変形辺Ｃに到達した植付ユニットＵ１を駆動し、変形辺Ｃに到達していない前記以外の植付ユニットＵ２，Ｕ３は条止めを行なう。図６においては、変形辺植付経路Ｒｃ１から変形辺植付経路Ｒｃ２に移動して、変形辺植付経路Ｒｃ２の植付開始位置では、進行方向右から１番目の植付ユニットＵ１が変形辺Ｃに到達したので、進行方向右から１番目の植付ユニットＵ１は植付「入」として駆動し、進行方向右から１番目以外の進行方向右から２番目と３番目の植付ユニットＵ２，Ｕ３の条止めアクチュエータ３６を作動させて条止めクラッチ３９を「切」として条止めを行なう。

次に、全条の植付ユニットが変形辺Ｃを通過したか（全条の条止めがされず駆動されたか）判断して（Ｓ２３）、全植付ユニットが通過していない場合は、ステップＳ２０に戻る。図６においては、１番目の植付ユニットＵ１が植付「入」としただけで、全植付ユニットが通過していないので更に植付作業をしながら前進し（Ｓ２４）、進行方向右から２番目の植付ユニットが変形辺Ｃに達すると、進行方向右から１番目と２番目の植付ユニットＵ１，Ｕ２を植付「入」として駆動し、他の植付ユニットＵ３は条止めクラッチ３９を「切」として条止めする。更に作業を行ないながら前進して、全ての植付ユニットが変形辺Ｃを通過するまで前記制御が繰り返される。

次に、ステップＳ２３において、全ての植付ユニットが変形辺Ｃに達して、全ての植付ユニットが駆動されている（図６では、植付ユニットＵ１、Ｕ２、Ｕ３が植付「入」）と判断すると、ステップＳ４へ移行し、前記制御が行われる。

また、前記変形境界判断手段５２が、植付ユニットが変形辺に到達したと判断し、条止め判断手段５３により条止めが決定されると、報知手段によりどの条列の条止めを行なうかを報知する。例えば、報知手段が、モニタ３３の場合には、条止めが行われている植付ユニット（条列）の番号を表示したり、条止めが行われている植付ユニット（条列）の数字のランプを点灯したり、報知手段がスピーカ３４である場合には条止めが行われている植付ユニット（条列）の番号を音声で知らせたりするようにする。

また、変形辺植付経路Ｒｃの走行作業中に、変形境界判断手段５が最初に変形辺に到達したと判断すると、マーカー昇降アクチュエータ３７を作動させて、マーカー４０を上昇させて非作用側とすることもできる。つまり、変形辺Ｃに到達したということは「畦際に近づいた」ということであり、マーカー４０が畦に接触して変形することが防止でき、条止めが作用すると植付条が変化するので、マーカー４０による印を付ける意味もなくなっている。また、回行経路Ｒｂから変形辺Ｃが位置する変形辺植付経路Ｒｃに入り、条止め制御が終了し、全条の条止めクラッチ３９が「入」としたときに、未植付側のマーカー４０を下降させ作用側とすることもできる。つまり、全条が「入」となったということは、「畦際から離れた」ということであり、未植付側へ植付する可能性が有るのでマーカー４０を作用させる。但し、作業者が田植機に乗らずに作業を行なう自動運転等の場合には、マーカー４０は必要としないので、マーカー４０の昇降制御作動させないように、切替手段を設けることもできる。

以上のように、圃場Ｈに複数の条列を成すように苗植え作業または播種作業を行う複数の稙播系作業ユニットを備えた作業車両としての田植機１において、圃場Ｈの外形情報を基に、圃場Ｈの周辺部に田植機１の旋回または圃場Ｈからの入退出を行う畦際範囲ＨＡと、当該畦際範囲ＨＡの内側に往復の条列で作業を行う条作業範囲ＨＢを設定し、複数の稙播系作業ユニットの中の任意ユニットを駆動・停止可能とし、条作業範囲ＨＢの作業時に、条作業範囲ＨＢと畦際範囲ＨＡの境界に接近した場合に、前記境界が変形辺Ｃかどうかを判断する変形境界判断手段５２を設け、変形境界判断手段５２からの情報を基に、複数の稙播系作業ユニットとしての植付ユニットの中の停止すべき植付ユニットを判断する条止め判断手段５３を設けたので、作業者が植付作業を行なう場合、変形圃場の条作業範囲ＨＢの外端（変形辺Ｃ）で、止めるべき、または、「入」とすべき条(植付ユニット)を判断でき、条植え前に、外周をから走行して、マーカー４０による印を残す必要がなくなる。また、植付ユニットの「入」または「切」の命令が出たらマーカー４０を張り出しまたは収納するタイミングも認識することができるようになる。

また、前記条止め判断手段５３により植付ユニットの「入」または「切」が判断されると、「入」または「切」された植付ユニットを報知する報知手段を設けたので、作業者が植付作業を行なう場合、どの条列を、どのタイミングで停止または作動させればよいのかが、熟練者でなくても容易に分かる。また、作業者は報知された条止めクラッチを操作するだけでよい。

また、前記条止め判断手段５３により植付ユニットの「入」または「切」が判断されると、「入」または「切」させるユニットの駆動を停止させる駆動断接手段となる条止めアクチュエータ３６を有するので、条止めクラッチ３９の断接が自動で行われることになり、作業者は変形辺に近づいたときに条止め操作に集中することなく他の操作をすることが可能となり、条止めを忘れたり油断したりしても失敗がない。

また、前記田植機１には、次工程の作業の目安となる印を圃場面に着けるマーカー４０を、作用状態と非作用状態とに切り替える切替手段となるマーカー昇降アクチュエータ３７を設け、複数の植付ユニットの中のいずれかが「入」または「切」とすべきと判断された場合には、マーカー４０を作用状態または非作用状態に切り替えるので、マーカ−４０の張出・収納が自動的に行われ、マーカー４０の破損を防止できる。

Ｈ圃場
ＨＡ畦際範囲
ＨＢ条作業範囲
Ｃ変形辺
１田植機
５２変形境界判断手段
５３条止め判断手段

Claims

圃場に複数の条列を成すように苗植え作業または播種作業を行う複数の稙播系作業ユニットを備えた作業車両において、圃場の外形情報を基に、圃場の周辺部に作業車両の旋回または圃場からの入退出を行う畦際範囲と、当該畦際範囲の内側に往復の条列で作業を行う条作業範囲を設定し、複数の稙播系作業ユニットの中の任意ユニットを駆動・停止可能とし、条作業範囲の作業時に、条作業範囲と畦際範囲の境界に接近した場合に、前記境界が変形辺かどうかを判断する変形境界判断手段を設け、変形境界判断手段からの情報を基に、複数の稙播系作業ユニットの中の停止すべきユニットを判断する条止め判断手段を設けたことを特徴とする作業車両。
前記条止め判断手段により稙播系作業ユニットの停止が判断されると、停止されたユニットを報知する報知手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記条止め判断手段により稙播系作業ユニットの停止が判断されると、停止するユニットの駆動を停止させる駆動断接手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記作業車両には、次工程の作業の目安となる印を圃場面に付けるマーカーを、作用状態と非作用状態とに切り替える切替手段を設け、複数の稙播系作業ユニットの中のいずれかが停止すべきと判断された場合には、マーカーを非作用状態に切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。