CN109104925B - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及作业车辆。在作业车辆中构成为，在欲得到田地外周部的位置数据的情况下，可以避免多余作业而适当地得到田地外周部的位置数据。该作业车辆具备：检测机体的位置的测位部；基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂(B1～B4)的田埂边(B11～B41)的田埂边取得部；基于取得指令而取得机体的转弯位置(D1～D5)的转弯位置取得部；以及作为沿着田埂(B1～B4)的田埂边(B11～B41)而取得将邻接的转弯位置(D1～D5)连接而得到的位置的转弯田埂边取得部。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及如乘坐式插秧机、乘坐式播种机、具备收割部的联合收割机、具备旋转耕耘装置的拖拉机等那样一边对田地进行作业一边行驶的作业车辆。

背景技术

如专利文献1所公开的那样，在作为作业车辆的一例的乘坐式插秧机中，在田地中，从一方的田埂向另一方的田埂行驶，接着在另一方的田埂边转弯，接着从另一方的田埂向一方的田埂行驶，从而重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶、以及在一方(另一方)的田埂边处的转弯。

在专利文献1中，首先，驾驶员通过手动对机体的前轮进行转向操作，来进行使作业车辆沿着田埂行驶的示教行驶，从而设定基准行驶路径(专利文献1的图7的基准线)。这样，在设定基准行驶路径时，多条行驶路径(专利文献1的图7的第一列～第N列)沿着基准行驶路径(田埂)相互平行地隔开规定间隔设定于田地。

在专利文献1中，机体的前轮自动进行转向操作而进行第一行驶，以使机体沿着第一行驶路径自动行驶，在第一行驶结束而使得机体到达一方的田埂时，在一方的田埂边进行机体的转弯。接着，机体的前轮自动进行转向操作而进行第二行驶，以使机体沿着相邻的第二行驶路径自动行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-92818号公报

在专利文献1中，为了设定多条行驶路径，首先进行示教行驶来设定基准行驶路径。在该情况下，驾驶员通过手动对机体的前轮进行转向操作来进行示教行驶，因此，由驾驶员进行的前轮的转向操作有时会存在误差，基准行驶路径相对于田地有时会产生误差。在基准行驶路径相对于田地产生误差时，与基准行驶路径平行地设定的行驶路径相对于田地也会产生误差。

由此，可考虑通过得到田地的田埂边(外周部)的位置数据从而基于田地的田埂边(外周部)的位置数据来设定行驶路径。

发明内容

本发明的目的在于：在作业车辆中构成为，在欲得到田地的田埂边(外周部)的位置数据的情况下，可以避免多余作业而适当地得到田地的田埂边(外周部)的位置数据。

用于解决课题的方案

本发明的作业车辆具备：

测位部，所述测位部检测机体的位置；

田埂边取得部，所述田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的田埂边；

转弯位置取得部，所述转弯位置取得部基于取得指令而取得机体的转弯位置；以及

转弯田埂边取得部，所述转弯田埂边取得部取得将所述转弯位置取得部所取得的所述转弯位置中的、邻接的所述转弯位置连接而得到的位置，作为沿着田埂的田埂边。在此，由所述转弯田埂边取得部取得的田埂边可以是与由所述田埂边取得部取得的田埂边交叉的田埂边。

在田地中，在作业车辆重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶、以及在一方(另一方)的田埂边处的转弯的情况下，不仅进行田地的中央附近的行驶，而且也进行沿着田埂的行驶。

根据本发明，在进行沿着田埂的行驶的情况下，由田埂边取得部取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的田埂边即可。

在重复进行了田埂边处的转弯的情况下，在转弯位置取得部所取得的转弯位置中，由转弯田埂边取得部取得将邻接的转弯位置连接而得到的位置作为沿着田埂的田埂边即可。

由此，通过将由田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)和由转弯田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)组合，从而可以得到田地的田埂边的位置数据、即田地的外周部的位置数据。

如上所述，在由田埂边取得部以及转弯田埂边取得部取得田埂边(位置数据)的行程，与在田地中进行通常的作业(乘坐式插秧机中的秧苗的栽植等)的行驶大致相同(或包含于在田地中进行通常的作业(乘坐式插秧机中的秧苗的栽植等)的行驶中)。

根据本发明，一边在田地中进行通常的作业，一边与其并行地由田埂边取得部以及转弯田埂边取得部取得田埂边(位置数据)，从而可以得到田地的外周部的位置数据。如上所述得到的田地的外周部的位置数据可以用于同一田地中的作业车辆的接下来的作业和下一年度的作业等。

如上所述，根据本发明，通过在田地中进行与通常的作业相同那样的行驶，从而可以适当地得到田地的外周部的位置数据而避免多余作业。

在本发明中，优选为，所述作业车辆具备行驶路径取得部，所述行驶路径取得部取得基于由所述田埂边取得部取得的田埂边而设定的行驶路径。

根据本发明，在田地中，在重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶的情况下，取得基于由田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)而设定的行驶路径，因此，通过有效利用行驶路径，从而可以轻松地进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶。

在本发明中，优选为，所述作业车辆具备自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置进行机体的自动操纵，以使机体沿着所述行驶路径行驶。

根据本发明，如上所述设定行驶路径，并进行机体的自动操纵以使机体沿着行驶路径行驶，因此，可以轻松地进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶。

本发明的作业车辆具备：

测位部，所述测位部检测机体的位置；

第一田埂边取得部，所述第一田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第一田埂边；

第二田埂边取得部，在沿着与所述第一田埂边交叉的方向的机体的行驶中，所述第二田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第二田埂边；

转弯位置取得部，所述转弯位置取得部基于取得指令而取得机体的转弯位置；以及

转弯田埂边取得部，所述转弯田埂边取得部取得将所述转弯位置取得部所取得的所述转弯位置中的、邻接的所述转弯位置连接的位置，作为沿着田埂的田埂边。

在此，由所述转弯田埂边取得部取得的田埂边可以是与所述第二田埂边交叉并且与所述第一田埂边相向的田埂边。

另外，所述作业车辆可以具备行驶路径取得部，所述行驶路径取得部取得基于由所述第二田埂边取得部取得的田埂边而设定的行驶路径。

另外，所述作业车辆可以具备自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置进行机体的自动操纵，以使机体沿着所述行驶路径行驶。

在田地中，在作业车辆重复进行从一方(另一方)的田埂向另一方(一方)的田埂的行驶、以及一方(另一方)的田埂边处的转弯的情况下，不仅进行田地的中央附近的行驶，而且也进行沿着田埂的行驶。

根据本发明，在进行沿着田埂的行驶的情况下，由第一田埂边取得部以及第二田埂边取得部取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第一田埂边以及第二田埂边即可。

在重复进行了田埂边处的转弯的情况下，在转弯位置取得部所取得的转弯位置中，由转弯田埂边取得部取得将邻接的转弯位置连接而得到的位置作为沿着田埂的田埂边即可。

由此，通过将由第一田埂边取得部以及第二田埂边取得部取得的第一田埂边以及第二田埂边(位置数据)与由转弯田埂边取得部取得的田埂边(位置数据)组合，从而可以得到田地的田埂边的位置数据、即田地的外周部的位置数据。

根据本发明，取得第一田埂边(位置数据)和与第一田埂边交叉的第二田埂边(位置数据)，可以得到包括田地的角部在内的田地的田埂边的位置数据，因此，可以得到田地的外周部的高精度的位置数据。

如上所述，由第一田埂边取得部以及第二田埂边取得部、转弯田埂边取得部取得田埂边(位置数据)的行程，与在田地中进行通常的作业(乘坐式插秧机中的秧苗的栽植等)的行驶大致相同(或包含于在田地中进行通常的作业(乘坐式插秧机中的秧苗的栽植等)的行驶中)。

根据本发明，一边在田地中进行通常的作业，一边与其并行地由第一田埂边取得部以及第二田埂边取得部、转弯田埂边取得部取得田埂边(位置数据)，从而可以得到田地的外周部的位置数据。如上所述得到的田地的外周部的位置数据可以用于同一田地中的作业车辆的接下来的作业和下一年度的作业等。

如上所述，根据本发明，通过在田地中进行与通常的作业相同那样的行驶，从而可以适当地得到田地的外周部的位置数据而避免多余作业。

附图说明

图1是乘坐式插秧机的整体侧视图。

图2是乘坐式插秧机的整体俯视图。

图3是表示控制装置和各部件的连结状态的概略图。

图4是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。

图5是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。

图6是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。

图7是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。

图8是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。

图9是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。

图10是表示田地的田埂边的位置数据以及转弯位置的状态的俯视图。

图11是表示田地的田埂边的位置数据的状态的俯视图。

图12是表示在田地中设定的行驶路径的状态的俯视图。

图13是表示在本发明的第一其他实施方式中、田地的田埂边的位置数据以及转弯位置的状态的俯视图。

图14是表示在本发明的第一其他实施方式中、田地的田埂边的位置数据以及转弯位置的状态的俯视图。

图15是表示在本发明的第五其他实施方式中、在田地中设定的行驶路径的状态的俯视图。

附图标记说明

11 机体

29 测位部

51 田埂边取得部、第一田埂边取得部

52 第二田埂边取得部

55 自动行驶控制部

56 转弯位置取得部

57 转弯田埂边取得部

59 行驶路径取得部

B1～B4 田埂

B11 田埂边、第一田埂边

B21 田埂边、第二田埂边

B31 田埂边

B41 田埂边

D1～D9 转弯位置

L01～L03 行驶路径

具体实施方式

在本发明的实施方式中，示出作为在田地(水田)中进行栽植作业的作业车辆的一例的6条栽植型式的乘坐式插秧机。

本发明的实施方式中的前后方向以及左右方向只要未特别说明，则如以下那样记载。机体11行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。以前后方向上的向前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。

(乘坐式插秧机的整体结构)

如图1及图2所示，乘坐式插秧机在具备左右前轮1和左右后轮2的机体11的后部具备连杆机构3以及对连杆机构3进行升降驱动的液压缸4，在连杆机构3的后部支承有作为作业装置的插秧装置5。

插秧装置5具备：在左右方向上隔开规定间隔而配置的栽植传动箱6、旋转自如地支承于栽植传动箱6后部的右部以及左部的旋转箱7、在旋转箱7的两端具备的栽植臂8、浮板9以及秧苗装载台10等。

横跨机体11以及插秧装置5而具备作为作业装置的施肥装置18，施肥装置18具备料斗13、陆续送出部14、鼓风机15、开槽器16以及软管17等。

在机体11中的驾驶座位12的后侧具备：储存肥料的料斗13、以及与两个栽植条对应的三个陆续送出部14，在陆续送出部14的左横向外侧具备鼓风机15。在浮板9上连结有开槽器16而具备6个开槽器16，横跨陆续送出部14和开槽器16连接有6根软管17。

如图1以及图3所示，左右标识器44配备在插秧装置5的左部以及右部，左右标识器44能够向与田地接地的作用姿势、以及从田地向上方离开的收纳姿势自如地操作。左右标识器44具备：上下摆动自如地支承于插秧装置5的臂部44a、以及自由旋转自如地支承于臂部44a的前端部的旋转体44b，具备将左右标识器44操作到作用姿势以及收纳姿势的电动马达45。

(向前轮以及后轮、插秧装置、施肥装置传动的传动系统)

如图1所示，在机体11的前部具备的发动机31的动力经由传动带32传递到静液压式的无级变速装置(未图示)，并传递到变速箱33内部的齿轮变速型式的副变速装置(未图示)。

在变速箱33的左部以及右部连结有左右的前车轴箱34，左右前轮1转向自如地支承在前车轴箱34的左部以及右部。副变速装置的动力经由前轮差动装置(未图示)、前车轴箱34内部的传动轴(未图示)传递到左右前轮1。

在机体11后部的下部沿着左右方向支承有后车轴箱35，左右后轮2支承在后车轴箱35的左部以及右部。副变速装置的动力经由传动轴36、后车轴箱35内部的传动轴(未图示)以及侧离合器(未图示)传递到左右后轮2。

如图1、图2、图3所示，在驾驶座位12的前侧具备操纵手轮20，利用操纵手轮20对前轮1进行转向操作。在操纵手轮20的左横侧部具备变速杆37，可以利用变速杆37从中立位置N向前进侧F以及后退侧R以无级变速的方式对无级变速装置进行操作。

(向插秧装置以及施肥装置传动的传动系统)

如图1、图2、图3所示，在变速箱33中，从紧靠副变速装置之前分支出的动力经由栽植离合器26以及PTO轴38传递到插秧装置5，具备将栽植离合器26操作到传动状态以及截断状态的电动马达28。

在栽植离合器26被操作到传动状态时，随着秧苗装载台10在左右方向上往复横向进给地被驱动，旋转箱7被旋转驱动，栽植臂8从秧苗装载台10的下部交替地取出秧苗并栽植于田地。在栽植离合器26被操作到截断状态时，秧苗装载台10以及旋转箱7停止。

如图1、图2、图3所示，在变速箱33中，副变速装置的动力经由施肥离合器27传递到施肥装置18的陆续送出部14，施肥离合器27利用电动马达28被操作到传动状态以及截断状态。

在施肥离合器27被操作到传动状态时，料斗13的肥料由陆续送出部14陆续送出，借助鼓风机15的输送风通过软管17供给到开槽器16，一边利用开槽器16在田地中形成槽，一边从开槽器16向田地的槽中供给肥料。在施肥离合器27被操作到截断状态时，陆续送出部14停止。

(插秧装置的自动升降控制)

如图3所示，绕插秧装置5的左右方向的轴芯P1上下摆动自如地支承着中央的浮板9的后部，具备对中央的浮板9相对于插秧装置5的高度进行检测的电位计型式的高度传感器22，高度传感器22的检测值被输入到控制装置23中。随着机体11的行进，中央的浮板9与田地接地并追随机体11的行进，可以利用高度传感器22的检测值检测从田地(中央的浮板9)到插秧装置5的高度。

自动升降控制部54作为软件而配备于控制装置23，具备对液压缸4进行工作油的给排操作的控制阀24，利用自动升降控制部54来操作控制阀24。

在控制阀24被操作到上升位置时，向液压缸4供给工作油，液压缸4进行收缩动作而使得插秧装置5上升。在控制阀24被操作到下降位置时，从液压缸4排出工作油，液压缸4进行伸长动作而使得插秧装置5下降。

如图3所示，在自动升降控制部54的工作状态下，基于从田地到插秧装置5的高度，利用自动升降控制部54来操作控制阀24，从而使液压缸4进行伸缩动作并使插秧装置5自动升降，以便将插秧装置5相距田地维持在设定高度。由此，秧苗的栽植深度被维持在设定深度。

(由操作杆进行的插秧装置的升降操作)

如图2以及图3所示，在操纵手轮20下侧的右横侧部具备操作杆39，操作杆39延伸到右横向外侧。

操作杆39构成为从中立位置N向上侧的第一上升位置UU1、第二上升位置UU2、下侧的第一下降位置DD1、第二下降位置DD2、后侧的右标识器位置RA以及前侧的左标识器位置LA的十字方向自如地操作，在中立位置N被施力，操作杆39的操作位置被输入到控制装置23中。

在将操作杆39操作到第二上升位置UU2时，利用电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到截断状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到上升位置而使得插秧装置5上升。在插秧装置5到达上限位置时，控制阀24被操作到中立位置而使得液压缸4自动停止。

在将操作杆39操作到第二下降位置DD2时，利用电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到截断状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到下位置而使得插秧装置5下降。在中央的浮板9与田地接地时，自动升降控制部54成为工作状态，插秧装置5成为与田地接地而停止的状态。

在将操作杆39操作到第二下降位置DD2进而操作到中立位置N后，在将操作杆39再次操作到第二下降位置DD2时，在自动升降控制部54的工作状态下利用电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到传动状态。

在将操作杆39操作到第一上升位置UU1时，利用电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到截断状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到上升位置而使得插秧装置5上升，仅在操作杆39被操作到第一上升位置UU1的期间插秧装置5上升。在将操作杆39操作到中立位置N时，控制阀24被操作到中立位置而使得插秧装置5的上升停止。

在将操作杆39操作到第一下降位置DD1时，利用电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到截断状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到下降位置而使得插秧装置5下降，仅在操作杆39被操作到第一下降位置DD1的期间插秧装置5下降。在将操作杆39操作到中立位置N时，控制阀24被操作到中立位置而使得插秧装置5的下降停止。

如上所述，仅在将操作杆39操作到第一上升位置UU1以及第一下降位置DD1的期间，可以使插秧装置5上升以及下降，可以使插秧装置5上升以及下降到任意的高度而使其停止。

在将操作杆39操作到右标识器位置RA时，利用电动马达45将右标识器44操作到作用姿势。在将操作杆39操作到左标识器位置LA时，利用电动马达45将左标识器44操作到作用姿势。

(机体的位置以及机体的方位的检测的结构)

如图1及图2所示，在机体11前部的左部以及右部具备左右的支承架19，在支承架19上预备支承有秧苗装载台21。横跨左右的支承架19的上部而连结有支承架25。

在支承架25上，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分安装有测量装置29(相当于测位部)。测量装置29具备：通过卫星定位系统而取得位置信息的信息接收装置(未图示)、检测机体11的倾斜(俯仰角、侧倾角)的惯性测量装置(未图示)，测量装置29输出机体11的位置数据。

在后车轴箱35，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分安装有测量惯性信息的惯性测量装置30。惯性测量装置30以及测量装置29的惯性测量由IMU(InertialMeasurement Unit：惯性测量单元)构成。

上述卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)列举GPS(Global Positioning System：全球定位系统)作为代表性的定位系统。GPS使用绕地球上空旋转的多颗GPS卫星、进行GPS卫星的跟踪和控制的控制站、进行测位的对象(机体11)所具备的信息接收装置，对测量装置29的信息接收装置的位置进行测量。

惯性测量装置30具备：能够检测机体11的偏摆角度(机体11的转弯角度)的角速度的陀螺仪传感器(未图示)、以及检测相互正交的3轴方向的加速度的加速度传感器(未图示)。利用惯性测量装置30测得的惯性信息包含：利用陀螺仪传感器检测到的方位变化信息、以及利用加速度传感器检测到的位置变化信息。

由此，利用测量装置29以及惯性测量装置30来检测机体11的位置以及机体11的方位。

(与机体的自动行驶相关的结构)

如图3所示，具备对操纵手轮20进行操作的转向马达40，在操纵手轮20的前侧具备由液晶显示器等构成的显示装置42。

变速杆37的操作位置被输入到控制装置23中，具备对变速杆37进行操作的变速马达41。进行自动行驶的开始以及停止的按钮型式的自动操作部43配备于变速杆37的把持部，自动操作部43的信号被输入到控制装置23中。

除前项的(插秧装置的自动升降控制)所记载的自动升降控制部54之外，第一田埂边取得部51、第二田埂边取得部52、行驶路径设定部53、自动行驶控制部55、转弯位置取得部56、转弯田埂边取得部57、存储部58、行驶路径取得部59也作为软件而配置于控制装置23。

如图2所示，将插秧装置5的横向宽度设为W1、将在俯视时横跨测量装置29和插秧装置5(浮板9)的后端部的第一长度设为E1、将在俯视时横跨测量装置29和机体11的前端部的第二长度设为E2、将横跨机体11的前端部和插秧装置5(浮板9)的后端部的全长设为E3。

(田地中的秧苗的栽植以及肥料的供给、田埂边的位置数据的取得)(1)

如图4所示，是具备例如田埂B1、B2、B3、B4以及田埂边B11、B21、B31、B41的田地。

驾驶员对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11位于位置K1，并将田埂边B11～B41的位置数据的取得开始指令输入到控制装置23中。

在位置K1处，插秧装置5(浮板9)的后端部位于田埂边B41，插秧装置5的左端部位于田埂边B11。测量装置29位于与田埂边B41相距第一长度E1、与田埂边B11相距横向宽度W1的1/2的位置。

在位置K1处，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5下降到田地，并对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11沿着田埂边B11行驶。在该情况下，不进行秧苗的栽植以及肥料的供给，使左右标识器44处于收纳姿势。

在机体11的前端部到达田埂边B21时(位置K2)，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5上升。

如图4以及图5所示，从行驶开始(位置K1)到结束(位置K2)为止的测量装置29的位置数据(机体11的位置)，作为沿着田埂B1的田埂边B11(第一田埂边)的位置数据C1被第一田埂边取得部51取得并存储。

如图5所示，驾驶员对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11位于位置K3。在位置K3处，插秧装置5(浮板9)的后端部位于田埂边B11，插秧装置5的左端部位于田埂边B21。测量装置29位于与田埂边B11相距第一长度E1、与田埂边B21相距横向宽度W1的1/2的位置。

在位置K3处，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5下降到田地，并对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11沿着田埂边B21行驶。在该情况下，不进行秧苗的栽植以及肥料的供给，将右标识器44操作到作用姿势。

在机体11的前端部到达田埂边B31时(位置K4)，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5上升。

如图5以及图6所示，从行驶开始(位置K3)到结束(位置K4)为止的测量装置29的位置数据(机体11的位置)，作为沿着田埂B2的田埂边B21(第二田埂边)的位置数据C2被第二田埂边取得部52取得并存储。

位置K4处的测量装置29的位置数据作为机体11的转弯位置D1被转弯位置取得部56取得并存储。利用右标识器44在田地中形成标志S1。

(田地中的秧苗的栽植以及肥料的供给、田埂边的位置数据的取得)(2)

如图5以及图6所示，在机体11的前端部到达田埂边B31时(位置K4)，驾驶员一边将田地的标志S1作为目标而目视，一边对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11从位置K4转弯而位于标志S1(位置K5)。在位置K5处，插秧装置5(浮板9)的后端部位于与田埂边B31相距全长E3的位置，机体11的左右中央CL位于与位置数据C2相距横向宽度W1的位置。

如图6所示，在位置K5处，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5下降到田地，并将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到传动状态，将左标识器44操作到作用姿势，对变速杆37进行操作以使机体11起步。

与测量装置29的位置相距第一长度E1的2倍的田埂边B31侧的位置(与田埂边B31相距第二长度E2的位置)，作为机体11的转弯位置D2被转弯位置取得部56取得并存储。

在位置K5处，在驾驶员对自动操作部43进行操作时，在机体11的位置(K5)的前方，与位置数据C2平行的行驶路径L01(与位置数据C1以规定角度交叉的行驶路径L01)由行驶路径设定部53设定。行驶路径L01被行驶路径取得部59取得，并在显示装置42中显示机体11的位置以及行驶路径L01。

与此同时，自动行驶控制部55成为工作状态。基于由测量装置29得到的机体11的位置以及由惯性测量装置30得到的惯性信息，转向马达40工作而进行前轮1的自动转向操作，变速马达41工作而自动操作变速杆37，机体11沿着行驶路径L01以恒定的速度自动行驶。由此，进行秧苗的栽植以及肥料的供给，并利用左标识器44在田地中形成标志S2。

如图6以及图7所示，在机体11的前端部到达田埂边B11时(位置K6)，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5上升，一边将田地的标志S2作为目标而目视，一边对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11从位置K6转弯而位于标志S2(位置K7)。在位置K7处，插秧装置5(浮板9)的后端部位于与田埂边B11相距横向宽度W1的位置。

如图7所示，在位置K7处，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5下降到田地，并将栽植离合器26以及施肥离合器27操作到传动状态，将右标识器44操作到作用姿势，对变速杆37进行操作以使机体11起步。

在位置K7处，在驾驶员对自动操作部43进行操作时，与上述同样地，在机体11的位置(K7)的前方，与位置数据C2平行的行驶路径L02(与位置数据C1以规定角度交叉的行驶路径L02)由行驶路径设定部53设定。行驶路径L02被行驶路径取得部59取得并在显示装置42中显示机体11的位置以及行驶路径L02。

自动行驶控制部55成为工作状态，机体11沿着行驶路径L02以恒定的速度自动行驶，进行秧苗的栽植以及肥料的供给，并利用右标识器44在田地中形成标志S3。

(田地中的秧苗的栽植以及肥料的供给、田埂边的位置数据的取得)(3)

如图7所示，在机体11的前端部到达田埂边B31时(位置K8)，驾驶员进行与图5以及图6所示的位置K4、K5处的操作相同的操作，如图8所示，使机体11位于位置K9，并进行与图6所示的位置K5、K6处的操作相同的操作。

位置K8处的测量装置29的位置数据作为机体11的转弯位置D3被转弯位置取得部56取得并存储。

如图8所示，通过自动操作部43的操作，在机体11的位置(K9)的前方，与位置数据C2平行的行驶路径L03(与位置数据C1以规定角度交叉的行驶路径L03)由行驶路径设定部53设定。行驶路径L03被行驶路径取得部59取得并在显示装置42中显示机体11的位置以及行驶路径L03。

自动行驶控制部55成为工作状态，机体11沿着行驶路径L03以恒定的速度自动行驶，进行秧苗的栽植以及肥料的供给，并利用左标识器44在田地中形成标志S4。

在位置K9处，与测量装置29的位置相距第一长度E1的2倍的田埂边B31侧的位置(与田埂边B31相距第二长度E2的位置)，作为机体11的转弯位置D4被转弯位置取得部56取得并存储。

如图8所示，在机体11的前端部到达田埂边B11时(位置K10)，驾驶员进行与图6以及图7所示的位置K6、K7处的操作相同的操作，如图9所示使机体11位于位置K11，并进行与图7所示的位置K7、K8处的操作相同的操作。在该情况下，不进行秧苗的栽植以及肥料的供给，使左右标识器44处于收纳姿势。

如图9所示，通过自动操作部43的操作，在机体11的位置(K11)的前方，与位置数据C2平行的行驶路径L04由行驶路径设定部53设定。行驶路径L04被行驶路径取得部59取得并在显示装置42中显示机体11的位置以及行驶路径L04。自动行驶控制部55成为工作状态，机体11沿着行驶路径L04以恒定的速度自动行驶。

在机体11的前端部到达田埂边B31时(位置K12)，驾驶员对操作杆39进行操作(相当于取得指令)以使插秧装置5上升，并将田埂边B11～B41的位置数据的取得结束指令输入到控制装置23中。

位置K12处的测量装置29的位置数据作为机体11的转弯位置D5被转弯位置取得部56取得并存储。

在田地中，与田埂边B11、B21、B41相距横向宽度W1的范围、以及与田埂边B31相距全长E3的范围未进行秧苗的栽植以及肥料的供给，因此，最后驾驶员使机体11沿着田埂边B11～B41行驶并进行秧苗的栽植以及肥料的供给(回转栽植)，从而结束一块田地中的秧苗的栽植以及肥料的供给。

在该情况下，也可以不将行驶路径设定部53配备于控制装置23而将其配备于不同于乘坐式插秧机的其他的外部计算机(未图示)。

根据该结构，每次操作自动操作部43时，由外部计算机的行驶路径设定部53设定行驶路径L01～L04，所设定的行驶路径L01～L04被发送到控制装置23而被行驶路径取得部59取得。

(田埂边的位置数据的取得)

如前项的(田地中的秧苗的栽植以及肥料的供给、田埂边的位置数据的取得)(1)(2)(3)所记载的那样，如图10所示，可得到位置数据C1、C2以及转弯位置D1～D5。

如图10所示，设定从位置数据C2延伸出的假想线与位置数据C1的交点F1。设定从转弯位置D5与位置数据C2平行地延伸出的假想线和从位置数据C1延伸出的假想线的交点F2。

如图11所示，横跨交点F1、F2的位置数据C3、横跨交点F1以及转弯位置D1的位置数据C4、横跨交点F2以及转弯位置D5的位置数据C5，由第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52设定并取得。

如图11所示，与位置数据C3相距横向宽度W1的1/2的外侧的位置，作为田埂边B11的位置数据C7由第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52并被存储到存储部58中。

与位置数据C4相距横向宽度W1的1/2的外侧的位置，作为田埂边B21的位置数据C8由第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52取得并被存储到存储部58中。

与位置数据C5相距横向宽度W1的1/2的外侧的位置，作为田埂边B41的位置数据C9由第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52取得并被存储到存储部58中。

如图11所示，沿着转弯位置D1～D5的位置数据C6由转弯田埂边取得部57设定并取得。

与位置数据C6相距第二长度E2的外侧的位置，作为田埂边B31的位置数据C10由转弯田埂边取得部57取得并被存储到存储部58中。

(行驶路径的自动设定)

如前项的(田埂边的位置数据的取得)所记载的那样，若在存储部58中存储有田埂边B11～B41的位置数据C7～C10，则在下一年度在同一田地进行秧苗的栽植时，可以如以下说明的那样利用田埂边B11～B41的位置数据C7～C10。

在控制装置23中，如图12所示，基于田埂边B11～B41的位置数据C7～C10，来设定行驶路径L01、L02、L03、将行驶路径L01、L02、L03连接的转弯路径LL1、LL2、LL3、以及沿着田埂边B11～B41的回转栽植路径L11、L12、L13、L14。

在该情况下，也可以构成为，在不同于乘坐式插秧机的其他的外部计算机(未图示)中具备行驶路径设定系统，在控制装置23中不进行行驶路径L01～L03、转弯路径LL1～LL3、回转栽植路径L11～L14的设定。

根据该结构，田埂边B11～B41的位置数据C7～C10等被输入到行驶路径设定系统中，行驶路径L01～L03、转弯路径LL1～LL3、回转栽植路径L11～L14由行驶路径设定系统设定。此后，所设定的行驶路径L01～L03、转弯路径LL1～LL3、回转栽植路径L11～L14被发送到控制装置23而被行驶路径取得部59取得。

田埂边B11～B41的位置数据C7～C10不仅可以在同一乘坐式插秧机中利用，而且也可以在其他乘坐式插秧机、乘坐式播种机、药剂喷洒机、拖拉机、联合收割机等中利用。

在上述状态下，如图12所示，驾驶员对操纵手轮20以及变速杆37进行操作以使机体11位于位置K13，并对自动操作部43进行操作。

由此，自动行驶控制部55成为工作状态，机体11沿着行驶路径L01、转弯路径LL1、行驶路径L02、转弯路径LL2、行驶路径L03、转弯路径LL3、回转栽植路径L11～L14以恒定的速度自动行驶。

驾驶员对操作杆39进行操作来进行插秧装置5的升降、栽植离合器26以及施肥离合器27的操作，从而可以在行驶路径L01～L03以及回转栽植路径L11～L14中进行秧苗的栽植以及肥料的供给。在该情况下，不需要将左右标识器44操作到作用姿势。

(本发明的第一其他实施方式)

在上述(具体实施方式)中，也可以不设置第二田埂边取得部52而将第一田埂边取得部51作为一个田埂边取得部51。根据该结构，构成为可以根据驾驶员的取得指令将田埂边取得部51以及转弯位置取得部56任意设为工作状态以及停止状态即可。

例如如图13所示，在使机体11沿着田埂B2、B4行驶了时，将田埂边取得部51设为工作状态并取得田埂边B21、B41的位置数据C11、C12。当在田埂B1、B3附近使机体11转弯了时，将转弯位置取得部56设为工作状态并取得转弯位置D6、D7。

例如如图14所示，在使机体11沿着田埂B3行驶了时，将田埂边取得部51设为工作状态并取得田埂边B31的位置数据C13。当在田埂B2、B4附近使机体11转弯了时，将转弯位置取得部56设为工作状态并取得转弯位置D8、D9。在该情况下，通过将位于最靠近田埂边B11侧的转弯位置D8、D9连接，从而可以取得田埂边B11的位置数据。

(本发明的第二其他实施方式)

如上所述，在得到田埂边B11～B41的位置数据C1～C13以及转弯位置D1～D9的情况下，也可以在田地中在相距田埂边B11～B41处于横向宽度W1的2倍范围内以不进行秧苗的栽植以及肥料的供给的方式进行机体11的行驶以及转弯。

此后，驾驶员使机体11沿着田埂边B11～B41行驶两圈(两周)，进行秧苗的栽植以及肥料的供给(回转栽植)，从而结束一块田地中的秧苗的栽植以及肥料的供给。

(本发明的第三其他实施方式)

也可以构成为，在上述田埂边取得部51(第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52)不进行交点F1、F2的设定、横向宽度W1的1/2的外侧的位置等的修正，在转弯田埂边取得部56不进行沿着转弯位置D1～D5的位置数据C6的设定。

根据该结构，在不同于乘坐式插秧机的其他的外部计算机(未图示)中具备田埂边位置系统(未图示)。

随着图4～图9所示那样的机体11的行驶，测量装置29的位置数据被发送到田埂边位置系统，在田埂边位置系统中设定图11所示那样的位置数据C7～C10。

此后，所设定的位置数据C7～C10从田埂边位置系统发送到控制装置23，被田埂边取得部51(第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52)、转弯田埂边取得部56取得。

在该情况下，既可以将上述田埂边位置系统作为不同于控制装置23的其他装置而配备于乘坐式插秧机，也可以将其作为软件而配备于控制装置23。

(本发明的第四其他实施方式)

在上述乘坐式插秧机(控制装置23)以及田埂边位置系统中，也可以不具备田埂边取得部51(第一田埂边取得部51以及第二田埂边取得部52)而基于转弯位置D1～D9进行位置数据C7～C10的设定以及取得。

(本发明的第五其他实施方式)

例如如图15所示，在设定了行驶路径L01～L03、转弯路径LL1～LL3、回转栽植路径L11～L14的情况下，也可以增加田地的取水口46以及排水口47的位置数据。

通常，在从取水口46导入水时，水从取水口46向田地的各部分流动，因此，被供给到了取水口46附近的肥料存在向田地的各部分流动的趋势。由于田地的各部分的水会集聚到排水口47，因此，存在肥料集聚到排水口47附近的趋势。

由此，施肥装置18构成为在取水口46附近自动调节由陆续送出部14陆续送出肥料的陆续送出量以使其比田地的中央部附近多即可。

同样地，施肥装置18构成为在排水口47附近自动调节由陆续送出部14陆续送出肥料的陆续送出量以使其比田地的中央部附近少即可。

(本发明的第六其他实施方式)

除测量装置29以及惯性测量装置30之外，也可以还具备对机体11的前方进行拍摄的照相机(未图示)、以及对照相机的图像数据进行解析的图像解析部(未图示)。

由此，构成为基于由测量装置29得到的机体11的位置和由惯性测量装置30得到的惯性信息、以及由照相机和图像解析部得到的信息(按照上一次的路径在田地中栽植的秧苗的位置信息)，利用自动行驶控制部55进行基于转向马达40的前轮1的转向操作、基于变速马达41的变速杆37的操作即可。

(本发明的第七其他实施方式)

也可以利用例如以下的(1)～(5)所示的方法中的任一个(或多个)事先得到田埂边B11～B41的位置数据C7～C10并将其存储到存储部58中。

(1)从机体11拆卸测量装置29，拿着测量装置29的作业者沿着田埂边B11～B41步行，从而取得由测量装置29测得的表示作业者的位置的位置数据作为田埂边B11～B41的位置数据C7～C10。

(2)在具备测量装置29的其他乘坐式插秧机或乘坐式播种机过去在田地中行驶而得到田埂边B11～B41的位置数据的情况下，取得该田埂边B11～B41的位置数据作为田埂边B11～B41的位置数据C7～C10。

(3)在具备测量装置29的联合收割机或拖拉机等各种作业车辆过去(或当前)在田地中行驶而得到田埂边B11～B41的位置数据的情况下，取得该田埂边B11～B41的位置数据作为田埂边B11～B41的位置数据C7～C10。

(4)若存在记录有田埂边B11～B41的位置数据C7～C10的市面出售的存储介质，则利用该存储介质。

工业实用性

本发明不仅可以应用于将作为作业装置的插秧装置5升降自如地配备在机体11的后部的乘坐式插秧机，而且也可以应用于如将作为作业装置的播种装置升降自如地配备在机体11的后部的乘坐式播种机、将作为作业装置的旋转耕耘装置、作为作业装置的药剂喷洒装置升降自如地配备在机体11的后部的拖拉机、将作为作业装置的收割部升降自如地配备在机体11的前部的联合收割机等那样一边对田地进行作业一边行驶的作业车辆。

Claims (9)

1.一种作业车辆，其中，具备：

测位部，所述测位部检测机体的位置；

田埂边取得部，所述田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的田埂边；

转弯位置取得部，在机体在相互平行的多个行驶路径中从已行驶的行驶路径向下一应行驶的行驶路径转弯时，所述转弯位置取得部基于取得指令而取得通过机体行驶的机体的转弯位置；以及

转弯田埂边取得部，所述转弯田埂边取得部取得将所述转弯位置取得部所取得的所述转弯位置中的、邻接的所述转弯位置彼此连接的位置，作为沿着田埂的田埂边。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

由所述转弯田埂边取得部取得的田埂边是与由所述田埂边取得部取得的田埂边交叉的田埂边。

3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备行驶路径取得部，所述行驶路径取得部取得基于由所述田埂边取得部取得的田埂边而设定的行驶路径。

4.如权利要求3所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置进行机体的自动操纵，以使机体沿着所述行驶路径行驶。

5.一种作业车辆，其中，具备：

测位部，所述测位部检测机体的位置；

第一田埂边取得部，所述第一田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第一田埂边；

第二田埂边取得部，在沿着与所述第一田埂边交叉的方向的机体的行驶中，所述第二田埂边取得部基于取得指令，取得从行驶开始到结束为止的机体的位置作为沿着田埂的第二田埂边；

转弯位置取得部，在机体在相互平行的多个行驶路径中从已行驶的行驶路径向下一应行驶的行驶路径转弯时，所述转弯位置取得部基于取得指令而取得通过机体行驶的机体的转弯位置；以及

转弯田埂边取得部，所述转弯田埂边取得部取得将所述转弯位置取得部所取得的所述转弯位置中的、邻接的所述转弯位置彼此连接的位置，作为沿着田埂的田埂边。

6.如权利要求5所述的作业车辆，其中，

由所述转弯田埂边取得部取得的田埂边是与所述第二田埂边交叉并且与所述第一田埂边相向的田埂边。

7.如权利要求5或6所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备行驶路径取得部，所述行驶路径取得部取得基于由所述第二田埂边取得部取得的所述第二田埂边而设定的行驶路。

8.如权利要求7所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置进行机体的自动操纵，以使机体沿着所述行驶路径行驶。

9.如权利要求1或5所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备插秧装置或播种装置。

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