CN109121513B - 作业车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及作业车辆。在设定机体行驶的行驶路径的作业车辆中，谋求提高行驶路径的设定的作业性。该作业车辆具备：检测机体的位置的测位部(29)、以及将基于测位部(29)的检测而得到的行驶路径存储到非易失性存储器中的存储部(52)。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及在田地进行作业的作业车辆。
背景技术
在作为在田地进行作业的作业车辆的一例的乘坐式插秧机中，如专利文献1所公开的那样，一边在田地中从一方的田埂向另一方的田埂行驶，一边利用插秧装置进行秧苗的栽植。接下来，在机体到达另一方的田埂时，在另一方的田埂边进行转弯，从另一方的田埂向一方的田埂开始接下来的行驶。
在专利文献1中构成为：一边利用插秧装置进行秧苗的栽植，一边横跨一方的田埂和另一方的田埂而设定供机体行驶的行驶路径，在机体具备检测机体的位置的测位部，基于机体的位置，机体沿着行驶路径自动行驶。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-92818号公报
在专利文献1中，每次在各块田地中进行作业时，需要进行行驶路径的设定，因此，在作业性方面存在改善的余地。
发明内容
本发明的目的在于：在设定机体行驶的行驶路径的作业车辆中，谋求提高行驶路径的设定的作业性。
用于解决课题的方案
本发明的作业车辆具备：
测位部，所述测位部检测机体的位置；以及
存储部，所述存储部将基于所述测位部的检测而得到的行驶路径存储到非易失性存储器中。
根据本发明，例如在一块田地中，在基于测位部的检测而得到行驶路径时，在存储部中存储行驶路径，而且在存储部中持续存储行驶路径。
由此，例如在一块田地中沿着行驶路径行驶后，当在数天后或明年等在同一田地中沿着同一行驶路径行驶的情况下，使用存储部所存储的行驶路径即可，不需要再次进行设定行驶路径的作业，作业性好。
在本发明中，优选为，所述存储部存储基准行驶路径作为所述行驶路径，所述作业车辆具备行驶路径设定部，所述行驶路径设定部沿着所述存储部所存储的所述基准行驶路径来设定其他的所述行驶路径。
根据本发明，当在一块田地中存在很多行驶路径时，存储部不需要存储全部的行驶路径，仅存储一条或少数基准行驶路径就行了，在进行作业时基于基准行驶路径来设定行驶路径即可，因此，存储部的负荷变小。
在本发明中，优选为，所述存储部将与多块田地的每一块分别对应的所述基准行驶路径与该田地相关联地存储。
在存在很多田地的情况下，在每一块田地中基准行驶路径的位置不同。
根据本发明，存储部将与多块田地的每一块分别对应的基准行驶路径与田地相关联地存储，因此，例如在一块田地中，可以使用与该田地对应的基准行驶路径并基于该基准行驶路径来设定行驶路径。接下来，在其他田地中，可以使用与该其他田地对应的基准行驶路径并基于该基准行驶路径来设定行驶路径。
如上所述，即便存在很多田地，也可以对应于每一块田地而适当地设定行驶路径，作业性好。
在本发明中，优选为，所述存储部将基于作业者的操作由所述测位部检测到的机体的位置作为第一规定位置而存储，并将基于作业者的操作由所述测位部检测到的机体的位置作为第二规定位置而存储，从而将所述第一规定位置以及所述第二规定位置作为所述基准行驶路径而存储，所述作业车辆具备基准行驶路径设定部，所述基准行驶路径设定部通过将所述存储部所存储的所述第一规定位置和所述第二规定位置相连来设定所述基准行驶路径。
根据本发明，不需要在存储部中将基准行驶路径作为连续的线的数据而存储，仅仅像第一规定位置以及第二规定位置那样作为质点的数据而存储即可，将第一规定位置和第二规定位置相连来设定基准行驶路径，因此，存储部的负荷变小。
在存储第一规定位置以及第二规定位置的情况下，根据本发明，基于作业者的操作由测位部检测到的机体的位置作为第一规定位置以及第二规定位置被存储，因此，可以任意设定第一规定位置以及第二规定位置，通用性高。
在本发明中，优选为，所述作业车辆具备自动行驶操作部，所述自动行驶操作部基于所述测位部的检测，使机体沿着所述行驶路径行驶。
根据本发明，可以基于由测位部进行的机体位置的检测使机体沿着行驶路径自动行驶，因此，可以谋求提高作业性。
附图说明
图1是乘坐式插秧机的整体侧视图。
图2是乘坐式插秧机的整体俯视图。
图3是表示控制装置和各部件的连结状态的概略图。
图4是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图5是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图6是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图7是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图8是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图9是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图10是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图11是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图12是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图13是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图14是表示田地中的机体的行驶状态的俯视图。
图15是表示在本发明的第三其他实施方式中、在田地中设定的行驶路径的状态的俯视图。
附图标记说明
11 机体
29 测位部
52 存储部
53 基准行驶路径设定部
54 行驶路径设定部
55 自动行驶操作部
A1 第一规定位置
A2 第二规定位置
L1 行驶路径、基准行驶路径
L01～L04 行驶路径
具体实施方式
在本发明的实施方式中，示出作为在田地(水田)中进行栽植作业的作业车辆的一例的6条栽植型式的乘坐式插秧机。
本发明的实施方式中的前后方向以及左右方向只要未特别说明，则如以下那样记载。机体11行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。以前后方向上的向前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。
(乘坐式插秧机的整体结构)
如图1及图2所示，乘坐式插秧机在具备左右前轮1和左右后轮2的机体11的后部具备连杆机构3以及对连杆机构3进行升降驱动的液压缸4，在连杆机构3的后部支承有作为作业装置的插秧装置5。
插秧装置5具备：在左右方向上隔开规定间隔而配置的栽植传动箱6、旋转自如地支承于栽植传动箱6后部的右部以及左部的旋转箱7、在旋转箱7的两端具备的一对栽植臂8、浮板9以及秧苗装载台10等。
如图1以及图3所示，左右标识器19配备在插秧装置5的左部以及右部，左右标识器19能够自如地变更到与田地接地的作用姿势(参照图1)、以及从田地向上方离开的收纳姿势(参照图3)。
左右标识器19具备：上下摆动自如地支承于插秧装置5的臂部19a、以及自由旋转自如地支承于臂部19a的前端部的旋转体19b，具备将左右标识器19操作到作用姿势以及收纳姿势的电动马达21。
(向前轮以及后轮传动的传动系统)
如图1所示，在机体11的前部具备的发动机31的动力经由传动带32传递到静液压式的无级变速装置(未图示)、以及变速箱33内部的副变速装置(未图示)。
在变速箱33的左部以及右部连结有左右的前车轴箱34，左右前轮1转向自如地支承在前车轴箱34的左部以及右部。副变速装置的动力经由前轮差动装置(未图示)、前车轴箱34内部的传动轴(未图示)传递到左右前轮1。
在机体11后部的下部沿着左右方向支承有后车轴箱36，左右后轮2支承在后车轴箱36的左部以及右部。副变速装置的动力经由传动轴35、后车轴箱36内部的传动轴(未图示)以及侧离合器(未图示)传递到左右后轮2。
如图1、图2、图3所示，对前轮1进行转向操作的操纵手轮20以及驾驶座位13配备于机体11。在操纵手轮20的左横侧部具备变速杆12，可以利用变速杆12从中立位置N向前进侧F以及后退侧R以无级变速的方式对无级变速装置进行操作。
(向插秧装置传动的传动系统)
如图1以及图3所示，在变速箱33中，从紧靠副变速装置之前分支出的动力经由栽植离合器26以及PTO轴25传递到插秧装置5，具备将栽植离合器26操作到传动状态以及截断状态的电动马达28。
如图1及图2所示，在栽植离合器26被操作到传动状态时，随着秧苗装载台10在左右方向上往复横向进给地被驱动，旋转箱7被旋转驱动，栽植臂8从秧苗装载台10的下部交替地取出秧苗并栽植于田地。在栽植离合器26被操作到截断状态时，秧苗装载台10以及旋转箱7停止。
(插秧装置的自动升降控制)
如图3所示，绕插秧装置5的横轴芯P1上下摆动自如地支承着中央的浮板9的后部，具备对中央的浮板9相对于插秧装置5的高度进行检测的电位计型式的高度传感器22，高度传感器22的检测值被输入到控制装置23中。随着机体11的行进，中央的浮板9与田地接地并追随机体11的行进，可以利用高度传感器22的检测值检测从田地(中央的浮板9)到插秧装置5的高度。
自动升降控制部51作为软件而配备于控制装置23，具备对液压缸4进行工作油的给排操作的控制阀24，利用自动升降控制部51来操作控制阀24。
在控制阀24被操作到上升位置时，向液压缸4供给工作油，液压缸4进行收缩动作而使得插秧装置5上升。在控制阀24被操作到下降位置时，从液压缸4排出工作油，液压缸4进行伸长动作而使得插秧装置5下降。
在自动升降控制部51的工作状态下，基于从田地到插秧装置5的高度，利用自动升降控制部51来操作控制阀24，从而使液压缸4进行伸缩动作并使插秧装置5自动升降，以便将插秧装置5相距田地维持在设定高度。由此，秧苗的栽植深度被维持在设定深度。
(由操作杆进行的插秧装置的升降操作)
如图2以及图3所示，在操纵手轮20下侧的右横侧部具备操作杆18，操作杆18延伸到右横向外侧。
操作杆18构成为从中立位置N向上侧的第一上升位置UU1、第二上升位置UU2、下侧的第一下降位置DD1、第二下降位置DD2、后侧的右标识器位置RA以及前侧的左标识器位置LA的十字方向自如地操作，在中立位置N被施力，操作杆18的操作位置被输入到控制装置23中。
在将操作杆18操作到第二上升位置UU2时，利用电动马达28将栽植离合器26操作到截断状态，自动升降控制部51成为停止状态，利用电动马达21将左右标识器19操作到收纳姿势，控制阀24被操作到上升位置而使得插秧装置5上升。在插秧装置5到达上限位置时，控制阀24被操作到中立位置而使得液压缸4自动停止。
在将操作杆18操作到第二下降位置DD2时，利用电动马达28将栽植离合器26操作到截断状态，自动升降控制部51成为停止状态，在利用电动马达21将左右标识器19操作到收纳姿势的状态下，控制阀24被操作到下降位置而使得插秧装置5下降。在中央的浮板9与田地接地时，自动升降控制部51成为工作状态，插秧装置5成为与田地接地而停止的状态。
在将操作杆18操作到第二下降位置DD2进而操作到中立位置N后，在将操作杆18再次操作到第二下降位置DD2时，在自动升降控制部51的工作状态下利用电动马达28将栽植离合器26操作到传动状态。
在将操作杆18操作到第一上升位置UU1时，利用电动马达28将栽植离合器26操作到截断状态，自动升降控制部51成为停止状态，利用电动马达21将左右标识器19操作到收纳姿势，控制阀24被操作到上升位置而使得插秧装置5上升，仅在操作杆18被操作到第一上升位置UU1的期间插秧装置5上升。在将操作杆18操作到中立位置N时，控制阀24被操作到中立位置而使得插秧装置5的上升停止。
在将操作杆18操作到第一下降位置DD1时，利用电动马达28将栽植离合器26操作到截断状态，自动升降控制部51成为停止状态，利用电动马达21将左右标识器19操作到收纳姿势，控制阀24被操作到下降位置而使得插秧装置5下降，仅在操作杆18被操作到第一下降位置DD1的期间插秧装置5下降。在将操作杆18操作到中立位置N时，控制阀24被操作到中立位置而使得插秧装置5的下降停止。
如上所述，仅在将操作杆18操作到第一上升位置UU1以及第一下降位置DD1的期间，可以使插秧装置5上升以及下降，可以使插秧装置5上升以及下降到任意的高度而使其停止。
在将操作杆18操作到右标识器位置RA时，利用电动马达21将右标识器19操作到作用姿势。在将操作杆18操作到左标识器位置LA时，利用电动马达21将左标识器19操作到作用姿势。
(机体的位置以及机体的方位的检测的结构)
如图1及图2所示，在机体11前部的左部以及右部具备左右的支承架16，在支承架16上预备支承有秧苗装载台15。横跨左右的支承架16的上部而连结有支承架17。
在支承架17上，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分安装有测量装置29(相当于测位部)。测量装置29具备：通过卫星定位系统而取得位置信息的信息接收装置(未图示)、检测机体11的倾斜(俯仰角、侧倾角)的惯性测量装置(未图示)，测量装置29输出表示机体11的位置的测位数据。
在后车轴箱36，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分安装有测量惯性信息的惯性测量装置30。惯性测量装置30以及测量装置29的惯性测量由IMU(InertialMeasurement Unit：惯性测量单元)构成。
上述卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)列举GPS(Global Positioning System：全球定位系统)作为代表性的定位系统。GPS使用绕地球上空旋转的多颗GPS卫星、进行GPS卫星的跟踪和控制的控制站、进行测位的对象(机体11)所具备的信息接收装置，对测量装置29的信息接收装置的位置进行测量。
惯性测量装置30具备：能够检测机体11的偏摆角度(机体11的转弯角度)的角速度的陀螺仪传感器(未图示)、以及检测相互正交的3轴方向的加速度的加速度传感器(未图示)。利用惯性测量装置30测得的惯性信息包含：利用陀螺仪传感器检测到的方位变化信息、以及利用加速度传感器检测到的位置变化信息。
由此，利用测量装置29以及惯性测量装置30来检测机体11的位置以及机体11的方位。
(与机体的自动行驶相关的结构)
如图1、图2、图3所示，在机体11的前部，在俯视时的机体11的左右中央CL的位置具备中心标识(センターマスコット)14。具备对操纵手轮20进行操作的转向马达37。
如图3所示，除前项的(插秧装置的自动升降控制)所记载的自动升降控制部51之外，存储部52、基准行驶路径设定部53、行驶路径设定部54、自动行驶操作部55也作为软件配备于控制装置23。
存储部52具备非易失性存储器，与多块田地的每一块分别对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2(参照后述的(新的第一规定位置以及第二规定位置的存储以及改写))，与每一块田地相关联地存储在存储部52中。
在存储部52中，只要不进行第一规定位置A1以及第二规定位置A2的擦除以及改写等处理，就在存储部52中持续存储第一规定位置A1以及第二规定位置A2，当在一块田地使用第一规定位置A1以及第二规定位置A2后，在明年的季节可以在同一田地使用同一第一规定位置A1以及第二规定位置A2。
如图2以及图3所示，将自动行驶操作部55人为地操作到工作状态以及停止状态的按钮型式的工作操作部38配备于变速杆12的把持部，工作操作部38的操作信号被输入到控制装置23中。
如图3所示，在操纵手轮20的左横向侧具备按钮型式的第一操作部39，在操纵手轮20的右横向侧具备按钮型式的第二操作部40，第一操作部39以及第二操作部40的操作信号被输入到控制装置23中。在操纵手轮20的前侧具备利用液晶显示器等进行显示的显示装置27。
(新的第一规定位置以及第二规定位置的存储以及改写)
在针对新的田地在存储部52中未存储第一规定位置A1以及第二规定位置A2的情况下，或在针对在存储部52中存储有第一规定位置A1以及第二规定位置A2的田地进行第一规定位置A1以及第二规定位置A2的改写的情况下，作业者进行以下那样的操作，从而将第一规定位置A1以及第二规定位置A2存储到存储部52中(在存储部52中改写)。
在作业者驾驶机体11到达田地时，将该田地的位置信息输入到控制装置23中。
若在存储部52中未存储与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，则在显示装置27中显示表示这种情形的信息。
若在存储部52中已存储有与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，则在显示装置27中显示与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2。
如图4所示，作业者驾驶机体11使其位于例如田地的田埂B1附近的位置K1。作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5下降到田地并将左标识器19操作到作用姿势，驾驶机体11沿着田埂边B11行驶，从而利用左标识器19在田地中形成标志S1。在该情况下，不进行秧苗的栽植。
如图4以及图5所示，在机体11到达田埂B2时，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5上升，使机体11转弯(转弯LL1)以使机体11位于标志S1(位置K2)，并对第一操作部39进行操作。
通过第一操作部39的操作，利用测量装置29检测到机体11的位置(K2)，位置K2作为第一规定位置A1被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。
如图5以及图6所示，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5下降到田地，将栽植离合器26操作到传动状态，并将右标识器19操作到作用姿势。作业者一边目视中心标识14以及田地的标志S1，一边使机体11沿着标志S1行驶，从而一边利用右标识器19在田地中形成标志S2，一边进行秧苗的栽植。
如图6所示，在机体11到达田埂B3(位置K3)时，作业者对操作杆18进行操作，将栽植离合器26操作到截断状态，使插秧装置5上升而结束秧苗的栽植，并对第二操作部40进行操作。
如图6所示，通过第二操作部40的操作，利用测量装置29检测到机体11的位置(K3)，位置K3作为第二规定位置A2被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。将第一规定位置A1和第二规定位置A2相连的直线由基准行驶路径设定部53设定为基准行驶路径L1。
(进行新的第一规定位置以及第二规定位置的存储以及改写后的秧苗的栽植)
如前项的(新的第一规定位置以及第二规定位置的存储以及改写)所记载的那样，进行第一规定位置A1以及第二规定位置A2的存储、基准行驶路径L1的设定，如图6所示，使机体11位于位置K3。
如图7所示，作业者使机体11转弯(转弯LL2)以使机体11位于标志S2(位置K4)，并对工作操作部38进行操作。如图8所示，通过工作操作部38的操作，在机体11的位置(K4)的前方，与基准行驶路径L1平行的行驶路径L01由行驶路径设定部54设定，并在显示装置27中显示机体11的位置以及行驶路径L01。
如图8所示，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5下降到田地，将栽植离合器26操作到传动状态，并将左标识器19操作到作用姿势，对变速杆12进行操作以使机体11起步。
如图8以及图9所示，随着机体11的起步，基于由测量装置29得到的机体11的位置以及由惯性测量装置30得到的惯性信息，利用自动行驶操作部55操作转向马达37来自动操作操纵手轮20，从而使机体11沿着行驶路径L01自动行驶。
如图9所示，一边利用左标识器19在田地中形成标志S3，一边进行秧苗的栽植，作业者通过目视中心标识14以及田地的标志S3或目视在显示装置27中显示的机体11的位置以及行驶路径L01，从而对机体11沿着行驶路径L01行驶这种情况进行确认。
如图9所示，在机体11到达田埂B2(位置K5)时，作业者对操作杆18进行操作，将栽植离合器26操作到截断状态，使插秧装置5上升而结束秧苗的栽植。
如图9以及图10所示，作业者使机体11转弯(转弯LL3)以使机体11位于标志S3(位置K6)，并对工作操作部38进行操作。通过工作操作部38的操作，在机体11的位置(K6)的前方，与基准行驶路径L1平行的行驶路径L02由行驶路径设定部54设定，并在显示装置27中显示机体11的位置以及行驶路径L02。
如图10所示，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5下降到田地，将栽植离合器26操作到传动状态，并将右标识器19操作到作用姿势，对变速杆12进行操作以使机体11起步。
如图10所示，随着机体11的起步，基于利用测量装置29得到的机体11的位置以及利用惯性测量装置30得到的惯性信息，利用自动行驶操作部55操作转向马达37来自动操作操纵手轮20，从而使机体11沿着行驶路径L02自动行驶。
如图10所示，一边利用右标识器19在田地中形成标志，一边进行秧苗的栽植，作业者通过目视中心标识14以及田地的标志S3或目视在显示装置27中显示的机体11的位置以及行驶路径L02，从而对机体11沿着行驶路径L02行驶这种情况进行确认。
此后，作业者重复进行上述那样的由操作杆18进行的插秧装置5的升降、左右标识器19的操作、机体11的转弯、工作操作部38的操作。
最后，作业者使机体11沿着田埂B1、B2、B3行驶而进行秧苗的栽植(回转栽植)，从而结束一块田地中的秧苗的栽植。
(已存储有第一规定位置以及第二规定位置的田地中的秧苗的栽植)
针对在存储部52中已存储有第一规定位置A1以及第二规定位置A2的田地，在作业者将该田地的位置信息输入到控制装置23中时，与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2从存储部52中被调出并在显示装置27中显示。将第一规定位置A1和第二规定位置A2相连的直线由基准行驶路径设定部53设定为基准行驶路径L1并在显示装置27中显示。
作业者基于显示装置27的显示，对是应该从第一规定位置A1开始秧苗的栽植还是应该从第二规定位置A2开始秧苗的栽植进行判断。
在作业者判断为应该从第一规定位置A1开始秧苗的栽植的情况下，如图11所示，作业者驾驶机体11使其位于第一规定位置A1，并对工作操作部38进行操作。
如图11所示，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5下降到田地，将栽植离合器26操作到传动状态，并将右标识器19操作到作用姿势，对变速杆12进行操作以使机体11起步。
如图11以及图12所示，随着机体11的起步，基于由测量装置29得到的机体11的位置以及由惯性测量装置30得到的惯性信息，利用自动行驶操作部55操作转向马达37来自动操作操纵手轮20，从而使机体11沿着基准行驶路径L1自动行驶。
如图12所示，一边利用右标识器19在田地中形成标志S4，一边进行秧苗的栽植，作业者通过目视在显示装置27中显示的机体11的位置以及基准行驶路径L1，从而对机体11沿着基准行驶路径L1行驶这种情况进行确认。
如图12所示，在机体11到达田埂B3(第二规定位置A2)时，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5上升而结束秧苗的栽植。如图13所示，作业者使机体11转弯(转弯LL4)以使机体11位于标志S4(位置K7)，并对工作操作部38进行操作。
如图14所示，通过工作操作部38的操作，在机体11的位置(K7)的前方，与基准行驶路径L1平行的行驶路径L01由行驶路径设定部54设定，并在显示装置27中显示机体11的位置以及行驶路径L01。
如图14所示，作业者对操作杆18进行操作，使插秧装置5下降到田地，将栽植离合器26操作到传动状态，并将左标识器19操作到作用姿势，对变速杆12进行操作以使机体11起步。
如图14所示，随着机体11的起步，基于由测量装置29得到的机体11的位置以及由惯性测量装置30得到的惯性信息，利用自动行驶操作部55操作转向马达37来自动操作操纵手轮20，从而使机体11沿着行驶路径L01自动行驶。
此后，如前项的(进行新的第一规定位置以及第二规定位置的存储以及改写后的秧苗的栽植)所记载的那样，作业者重复进行由操作杆18进行的插秧装置5的升降、左右标识器19的操作、机体11的转弯、工作操作部38的操作。
最后，作业者使机体11沿着田埂B1、B2、B3行驶而进行秧苗的栽植(回转栽植)，从而结束一块田地中的秧苗的栽植。
(其他田地的秧苗的栽植)
在如上所述进行作业而结束一块田地中的秧苗的栽植时，作业者驾驶机体11移动到其他田地。在到达其他田地时，作业者将该其他田地的位置信息输入到控制装置23中。
若在存储部52中未存储与该其他田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，则在显示装置27中显示表示这种情形的信息。
若在存储部52中已存储有与该其他田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，则在显示装置27中显示与该其他田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2。
此后，作业者进行与上述相同的操作。
(本发明的第一其他实施方式)
也可以构成为，在作业者驾驶机体11到达田地时，即便作业者不将田地的位置信息输入到控制装置23中，通过由测量装置29进行的机体11的位置检测，也可以自动判别机体11位于(到达)哪一块田地。
如上所述，在判别机体11位于(到达)哪一块田地时，若在存储部52中未存储与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，则在显示装置27中显示表示这种情形的信息。
若在存储部52中已存储有与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，则在显示装置27中显示与该田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2。
(本发明的第二其他实施方式)
也可以构成为，不是将与田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2，而是将与田地对应的基准行驶路径L1存储到存储部52中。
也可以构成为，将与田地对应的基准行驶路径L1、第一规定位置A1以及第二规定位置A2存储到存储部52中。
(本发明的第三其他实施方式)
在存储部52具备大容量的情况下，也可以构成为，除与田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2、基准行驶路径L1之外，如图15所示还将全部的行驶路径L01～L04存储到存储部52中。
根据该结构，通过进行图5以及图6所示的操作，第一规定位置A1以及第二规定位置A2、基准行驶路径L1被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。
通过进行图7、图8、图9所示的操作，如图15所示，行驶路径L01以及行驶路径L01的方向被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。
栽植离合器26被操作到传动状态后的位置作为行驶路径L01的开始位置C1被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。栽植离合器26被操作到截断状态后的位置作为行驶路径L01的结束位置D1被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。
与上述同样地，如图10以及图15所示，当在行驶路径L02～L04行驶时，行驶路径L02～L04以及行驶路径L02～L04的方向、行驶路径L02～L04的开始位置C2～C4、行驶路径L02～L04的结束位置D2～D4被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。
(本发明的第四其他实施方式)
当在存储部52中存储有与田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2、基准行驶路径L1的情况下，如图7所示，也可以存储沿着在存储部52中存储第二规定位置A2后的最初的转弯LL2的转弯路径。
根据该结构，如图9以及图10所示，在机体11到达田埂B2(位置K5)而进行转弯LL3的情况下，基于由测量装置29得到的机体11的位置以及由惯性测量装置30得到的惯性信息，利用自动行驶操作部55操作转向马达37来自动操作操纵手轮20，从而使机体11沿着使转弯LL2左右颠倒而得到的转弯路径(转弯LL3)自动行驶(转弯)。
以后，每当机体11到达田埂B2、B3时，利用自动行驶操作部55使机体11沿着沿转弯LL2的转弯路径、以及使转弯LL2左右颠倒而得到的转弯路径自动行驶(转弯)。
(本发明的第五其他实施方式)
当在存储部52中存储有与田地对应的第一规定位置A1以及第二规定位置A2、基准行驶路径L1的情况下，也可以构成为，在将田埂B1～B3的位置数据输入到控制装置23中时，基于田埂B1～B3的位置数据，利用行驶路径设定部54如图15所示自动设定行驶路径L01～L04，行驶路径L01～L04被存储到存储部52中(在存储部52中被改写)。
(本发明的第六其他实施方式)
控制装置23也可以不具备基准行驶路径设定部53以及行驶路径设定部54。
根据该结构，在不同于乘坐式插秧机的其他的外部计算机(未图示)中具备基准行驶路径设定部53以及行驶路径设定部54来作为路径设定系统(未图示)。
根据该结构，基于第一规定位置A1以及第二规定位置A2，基准行驶路径L1、行驶路径L01～L04(开始位置C1～C4以及结束位置D1～D4)由路径设定系统(基准行驶路径设定部53以及行驶路径设定部54)设定，所设定的基准行驶路径L1、行驶路径L01～L04(开始位置C1～C4以及结束位置D1～D4)被发送到控制装置23而被控制装置23的取得部(未图示)取得。
工业实用性
本发明不仅可以应用于将作为作业装置的插秧装置5升降自如地配备在机体11的后部的乘坐式插秧机，而且也可以应用于如将作为作业装置的播种装置升降自如地配备在机体11的后部的乘坐式播种机、将作为作业装置的旋转耕耘装置、作为作业装置的药剂喷洒装置升降自如地配备在机体11的后部的拖拉机、将作为作业装置的收割部升降自如地配备在机体11的前部的联合收割机等那样一边对田地进行作业一边行驶的作业车辆。

Claims (7)

1.一种作业车辆，其中，具备：
测位部，所述测位部检测机体的位置；以及
存储部，所述存储部将基于所述测位部的检测而得到的行驶路径与田地关联并存储到非易失性存储器中，
在与田地相关的行驶路径已存储于所述存储器的情况下，在机体在所述田地行驶时，将与所述田地关联的所述行驶路径从所述存储部中调出，并作为所述机体的行驶路径而设定。
2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述存储部存储基准行驶路径作为所述行驶路径，
所述作业车辆具备行驶路径设定部，所述行驶路径设定部沿着所述存储部所存储的所述基准行驶路径来设定其他的所述行驶路径。
3.如权利要求2所述的作业车辆，其中，
所述存储部将与多块田地的每一块分别对应的所述基准行驶路径与该田地相关联地存储。
4.如权利要求2或3所述的作业车辆，其中，
所述存储部将基于作业者的操作由所述测位部检测到的机体的位置作为第一规定位置而存储，并将基于作业者的操作由所述测位部检测到的机体的位置作为第二规定位置而存储，从而将所述第一规定位置以及所述第二规定位置作为所述基准行驶路径而存储，
所述作业车辆具备基准行驶路径设定部，所述基准行驶路径设定部通过将所述存储部所存储的所述第一规定位置和所述第二规定位置相连来设定所述基准行驶路径。
5.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆具备自动行驶操作部，所述自动行驶操作部基于所述测位部的检测，使机体沿着所述行驶路径行驶。
6.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆具备插秧装置或播种装置。
7.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆具备显示装置，当机体到达田地时，若在所述存储部未存储有所述行驶路径，则对这一情形进行显示，若在所述存储部存储有所述行驶路径，则显示所述行驶路径。
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