SE537880C2 - Ett system och metod hos en jordbruksmaskin för att optimeraarbetskapacitet - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG En metod och ett system for ett system i en jordbruksmaskin for koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats, innefattande generering av nivadata, varvid sagd nivadata indikerar en volym av en substans i en substansbehallare; generering och lagring av lagesdata samt lagring av en forplanerad rutt; sandning och mottagning av data och genereraring av koordinationsdata, baserat pa namnda nivadata, naninda forplanerade rutt och namnda lagesdata;

Description

ETT SYSTEM OCH METOD HOS EN JORDBRUKSMASKIN FOR ATT OPTIMERA ARBETSKAPACITET TEK1VISKT OMRADE Generellt hanfor utforanden av uppfinningen sig till det telmiska omradet for optimering av arbetskapacitet eller utnyttjande av en jordbruksmaskin. Mer specifikt hanfor utforanden av uppfinningen sig till koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for aft estimera en optimal pafyllningsplats, till exempel vid pafyllning av utsade for en samaskin.

BAKGRUND m Jordbruksmaskin är ett samlingsnamn pa maskiner som anvands som redskap inom jordbruket. Utvecklingen av jordbruksmaskiner syftar till att underlatta jordbruksarbetet for bonder som brukar ett jordbruksfalt. Jordbruksmaskinen, eller en samaskin som kan vara ett exempel pa en sadan mer generell jordbruksmaskin, är konfigurerad for aft fordela en substans, t.ex. utsade, Over jordbruksfalt. Moderna versioner av samaskiner bogseras eller dras normalt sett av motordrivet fordon som ett jordbruksfordon, t.ex. en traktor, och bestar i grunden av en ram, en substansbehallare och ett utmatningssystem/doseringssystem for utsade som matar ut utsade via billar ner i jordbruksfalten. Spridning av substans kan i regel bara paga till dess att mangden substans i substansbehallaren är nara nog slut, om substansbehallaren tillats bli torn sa kan data resultera i ojamn spridning eller fordelning av substans. I synnerhet vid stora jordbruk dar ett storre antal jordbruksmaskiner är inblandade i spridning av substans sa kan stillestand som uppstar nar substansbehallaren är nara nog tom leda till omfattande minskning av mojlig arbetskapacitet och fordyring av processen. Det finns darfor en rad olika tillvagagangssatt for all fylla pa nara nog tomma substansbehallare under arbetets gang. Ett vanligt sadant tillvagagangssaft är att en anvandare av ett annat motordrivet fordon, kallas ett pafyllningsfordon harefter och kan t.ex. utgoras av en lastbil med substansbehallare eller traktordragen vagn med substansbehallare, utrustad med ensubstansbehallare av substans, som till exempel utsade, kontaktas av en anvandare av en samaskin, med nara tom substansbehallare av utsade, for att motas pa en overenskommen plats pa jordbruksfalten, i syfte att fylla pa samaskinens substansbehallare. Ett problem med kanda tillvagagangssatt är bristande koordinering av fordonen som gOr att samaskinen star stillastaende pa jordbruksfalten och invantar pafyllningsfordonets ankomst. Ett annat problem som uppkommer är att pafyllningsfordonet ibland kor Over skid yta av jordbruksfalten, i ovetskap om samaskinens tidigare rutt, for all na fram till den overenskomna platsen pa jordbruksfalten. 1 Det finns darfor ett behov for koordinering av jordbruksmaskiner for anvandare av samaskiner genom ett system och en metod som minimerar tidsforlust vid pafyllning av utsade samt som vidare forhindrar andra fordon, t.ex. pafyllningsfordon, fran att kora over salt jordbruksfalt under, fore ever efter ett pafyllningsarbete.

TEK1VIKENS STANDPUNKT Exempel pa kand teknik finns i foljande dokument: EP0878119B1, beskriver en metod for styrning och reglering av samaskiner, varvid data, specifika for samaskinen lagras i en dator beroende pa plats och omrade. Metoden inkluderar aven en lagesgivare for att ge den relativa positionen for maskinen pa omradet samt en inbyggd dator for all berakna en planering av fardvagen, som beraknas i syfte av att bestamma den koordinat yid vilket det är fornuftigt att fylla upp maskinens substansbehallare igen.

USo5666793, beskriver en metod for drifthantering av skordetroska for att optimera resultat av en skord. Metoden for driften hanteras externt av en operator via en styrprocessor innehallande referensdata och internt genom kontinuerlig matning och utvardering av faktisk data, bl.a. relativa lageskoordinater av skordetroskan. De relativa lageskoordinaternas, och annan data, detekteras kontinuerligt och sparas i ett historiskt dataregister, som styrprocessorn av skordetroskan har tillgang till. Den grundlaggande principen i metoden for drifthanteringen bestar i att det historiska dataregistret anvands som grund for att erhalla ny referensdata som syftar till att optimera arbetsgangen for en skordetroska.

Ingen av de kanda dokumenten ovan visar pa en losning pa det identifierade tekniska problemet .

SAMMANFAT7'NING Spridning av substans pa jordbruksfalt kan i regel bara paga till dess att mangden substans i en substansbehallaren är nara nog slut, om substansbehallaren tillats bli tom sä kan detta resultera i ojamn spridning eller fordelning av substans. I synnerhet vid stora jordbruk dar ett storre antal jordbruksmaskiner är inblandade i spridning av substans sa kan stillestand som uppstar nar substansbehallaren är nara nog tornleda till omfattande minskning av mojlig arbetskapacitet och fordyring och forsening av processen. Syftet med uppfinningen är optimera ett pafyllningsforfarande genom att estimera en optimal pafyllningsplats och tidpunkt for pafyllning och darigenom Oka arbetskapacitet for en jordbruksmaskin som sprider substans pa ett jordbruksfalt. Detta uppnas genom koordinering av ett substansspridande jordbruksfordon med ett pafyllningsfordon for pafyllning av substans, avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt, i en substansbehallare. 2 I synnerhet sker data genom generering av koordinationsdata indikativ av en forutbestamd geografisk plats och vid en beraknad tidspunkt i syfte att optimera arbetskapacitet genom att minimera vantetid for pafyllning av utsade, samt att forhindra eller minska risken for all namnda pafyllningsfordon for pafyllning av utsade inte kor Over en yta dar substans redan spritts Over jordbruksfalten.

En ytterligare fordel med systemet är att anslutna fordon kan overvakas for all aven optimera andra aktiviteter, som uppfoljning av korda jordbruksfalt, underhall eller pafyllnad av drivmedel.

Enligt en utforingsform av ett system och en metod i ett system i en jordbruksmaskin for m koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for all estimera en optimal pafyllningsplats, innefattande: generering av nivadata, varvid sagd nivadata indikerar en volym av en substans i en substansbehallare; generering och lagring av lagesdata samt lagring av en forplanerad rutt; 15 sandning och mottagning av data; kannetecknad av: genereraring av koordinationsdata, baserat pa namnda nivadata, namnda forplanerade rutt och namnda lagesdata; Enligt en utforingsform, som aven innefattar en granssnittsenhet anordnad for att presentera data till en anvandare samt for att ta emot anvandardata baserat pa en indikation frail en anvandare; Enligt en utforingsform, dar generering och sandning av koordinationsdata utfores forst efter att granssnittsenheten mottagit en indikation frail en anvandare; Enligt en utforingsform, varvid namnda granssnittsenhet innefattar en lasplatta.

Enligt en utforingsform, varvid generering och sandning av koordinationsdata utfores automatiskt da nivadata understiger ett fordefinierat troskelvarde.

Enligt en utforingsform, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata aven innefattar en 3D-laser anpassad for att berakna volym i namnda substansbehallare. 3 Enligt en utforingsform, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata aven innefattar en lastgivare eller last sensor konfigurerad for att generera nivadata indikativ av vikten ph kvarvarande substans i substansbehallaren.

Enligt en utforingsform, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata aven innefattar en kapacitiv givare konfigurerad for att generera nivadata indikativ av volym ph kvarvarande substans i substansbehallaren Enligt en utforingsform, varvid namnda lagesgivare aven innefattar en Global Navigation Satellite Metod (GNSS) mottagare.

Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata innefattar ett urval av nivadata, lagrad och 10 nuvarande lagesdata, forplanerad rutt och anvandardata.

Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata genereras baserat ph en empirisk planerad rutt baserad pa lagrad lagesdata Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata genereras baserat pa en beraknad forplanerad rutt och ph jordbruksmaskinens spridningsyta Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata genereras baserat ph en indikation frail en anvandare Kort beskrivning av ritningarna FIG 1 visar en jordbruksfalt och en forplanerad rutt for samaskinen frail ett fhgelperspektiv.

FIG 2 visar processteg in en metod for att optimera arbetskapacitet, i synnerhet for koordinering av jordbruksmaskiner vid phfyllning av substans avsedd att spridas ph ett jordbruksfalt.

FIG 3 visar en utforingsform av uppfinnningen, dar data kommuniceras mellan enheter i systemet, t.ex. mellan en shmaskin och ett phfyllningsfordon.

FIG 4 visar ett phfyllningsfordon utrustad med substansbehallare och kommunikationsenhet. 25 FIG 5 visar en samaskin utrustad med substansbehallare och kommunikationsenheter. DETALJBESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Definitioner Jordbruksmaskin skall i denna text forstas som maskin som anvands som redskap inom jordbruk som är anpassade for att forflytta sig Over jordbruksfalt. En shmaskin kan vara ett 4 exempel pa en sadan mer generell jordbruksmaskin som är anpassad for spridning av substans pa ett jordbruksfalt.

Arbetskapacitet skall i denna text forstas som ett matt pa arbete relaterad till jordbruksfalt utford per tidsenhet, som ett exempel pa arbetskapacitet kan vara den area som substans kan spridas pa per tidsenhet, t.ex. hektar per timme. Ytterligare ett exempel är tidsforbrukningen for att fordela utsade pa jordbruksfalt.

Nivagivare skall i denna text forstas som en enhet for generering av nivadata som indikerar aterstaende mangd, eller volym, substans i en samaskins substansbehallare, t.ex. mangden kvarvarande utsade i en substansbehallare representerat som nivadata representerat av to datavarden eller en indikation pa all mangden ligger under en viss niva.

Substansbehallare skall i denna text forstas som ett forvaringsutrymme for en substans i syfte att transportera eller sprida substans pa ett jordbruksfalt.

Nivadata skall i denna text forstas som datavarden indikerande aterstaende mangd, eller volym, substans i en samaskins substansbehallare.

Lagesgivare skall i denna text forstas som enhet for generering ochlagring av lagesdata indikerande en jordbruksmaskins nuvarande och tidigare lageskoordinater samt lagring av en forplanerad rutt indikativ av ett forvantat, rekommenderat eller estimerat rorelsemonster for en jordbruksmaskin pa ett jordbruksfalt.

Lagesdata, datavarden indikerande en jordbruksmaskins nuvarande och tidigare lageskoordinater. T.ex. geografiska lageskoordinater mottagna frail ett kommunikationsnatverk, som ett satelitkommunikationsnatverk,.

Forplanerad run skall i denna text forstas som datavarden indikerande forvantat, rekommenderat eller estimerat rorelsemonster, t.ex. som lageskoordinater med associerad snitthastighet eller vektorer indikerande en viss geografisk stracka med associerad snitthastighet.

Granssnittsenhet skall i denna text forstas som en enhet anpassad for att motta en anvandarindikation (input) fran en anvandare som anvandardata eller presentera en grafisk visualisering av data till en anvandare baserat pa nivadata, lagesdata, forplanerad rutt eller koordinationsdata.

Kommunikationsenhet skall i denna text forstas som en enhet for all sanda och ta emot data frail andra kommunikationsenheter, t.ex. for att sanda koordinationsdata for en estimerad optimal pafyllingsplats och tidpunkt frail en forsta jordbruks maskin till e ett pafyllningsfordon. Exempel pa pafyllningsfordon kan vara en lastbil med substansbehallare eller traktordragen vagn med substansbehallare.

Koordinationsenhet skall i denna text forstas som en enhet forgenerering av koordinationsdata for koordinering av jordbruksfordon for optimering av arbetskapacitet, 5 t.ex. estimerade koordinater och en estimerad tidpunkt for en optimal pafyllningsplats dar tva jordbruksmaskiner koordineras att motas, sasom en samaskin och ett pafyllningsfordon.

Koordinationsdata skall i denna text forstas som datavarden indikerande koordinering av jordbruksmaskiner, t.ex. estimerade koordinater och en estimerad tidpunkt for en optimal pafyllningsplats dar tva jordbruksmaskiner koordineras att motas, sasom en samaskin och ett pafyllningsfordon. I en utforingsform innehaller koordinationsdata aven ett urval av nivadata, lagrad och nuvarande lagesdata, forplanerad rutt och anvandardata.

Anvandardata skall i denna text forstas som datavarden indikerande en indikation fran en anvandare genom en granssnittsenhet, t.ex. i avseende for att begara koordination med ett annat jordbruksfordon, for att styra presentationen av data eller for att uppdatera/andra parametrar i systemet.

Enligt en utforingsform visar FIG 1 ett exempel pa hur en samaskin framfors efter en forplanerad rutt 120, dar rutten i allmanhet bestar av ett antal kordrag efter mer eller mindre raka linjer och vandplatser, pa jordbruksfalten 100 for att fordela substans, t.ex. utsade, med ett forutbestamt jamnt utflode av utsade fran en substansbehallare kopplad till jordbruksmaskinen, t.ex. samaskinen. Vid ett forsta tillfalle ankommer samaskinen till startplatsen 140 pa de utvalda jordbruksfalten 100 med en substansbehallare innehallande utsade. Mangden utsade som rymmer i den fulla substansbehallaren begransas av substansbehallarens volym, vilket inte alltid racker for att fordela utsaden Over hela den forplanerade rutten 1som utgor den yta av jordbruksfalten loo som ska fordelas utsade.

Vid en forsta godtycklig koordinat 130 signalerar en nivagivare i samaskinens substansbehallare till en anvandare av samaskinen att nivadata är under ett troskelvarde och att darmed utsadet har natt en lag niva och att substansbehallaren darfor behover fyllas pa. Genom en kommunikationsenhet sander samaskinen koordinater for en estimerad optimal pafyllningsplats no och en estimerad tidpunkt, baserat ph berakningar, till ett pafyllningsfordon i syfte att motas pa den optimala pafyllningsplatsen och fylla samaskinens substansbehallare med utsade. Berakningarna innefattar bland annat empirisk data fran tidigare rorelsemonster, kormonster eller rutter av jordbruksmaskinen pa jordbruksfalten 100. Vidare innefattar berakningarna aven av ett kormonster eller rutt pa jordbruksfalten, dar den forplanerade rutten 1är ett sadant exempel med en given startposition 140 och slutposition. Dessa berakningar sammanstalls for att presentera en rekommenderad rutt for 6 anvandaren av samaskinen i syfte att fordela utsade pa jordbruksfalten ioo. For att aven optimera arbetskapaciteten och armed tidsforbrukningen for all fordela utsade pa jordbruksfalten itha sander den namnda kommunikationsenheten bland annat koordinationsdata, till exempel en estimerad geografisk plats som lageskoordinat och en beraknad/estimerad tidspunkt for samaskinen och pafyllningsfordonet all motas vid den optimala pafyllningsplatsen 110. Pa sa sat believer inte samaskinen &Isla tid stillastaende i vantan pa pafyllningsfordonet, utan pafyllningen kan ske i samma stund som samaskinen anlAnder till pafyllningsplatsen 1, for all sedan fortskta fordelningen av utAde pa en aterstaende del av jordbruksfalten ioo. Den har proceduren for kommunikation och pafyllning kan upprepas ett godtyckligt antal ganger.

Enligt en utforingsform sa är en optimal pafyllningsplats for samaskinen och pafyllningsfordonet är belagen pa ett sadant vis att koordinationen mellan fordonen leder till ingen, liten, eller forsumbar vantetid innan pafyllning kan paborjas och att pafyllningsfordonet inte believer aka Over skid yta av jordbruksfalt for all na pafyllningsplatsen, eftersom denna sadda yta dâ riskerar att forstoras av marktrycket fran ett pafyllningsfordon. Vidare är den optimala pafyllningsplatsen en geografisk punkt dar substansen forvarad i jordbruksmaskinens substansbehallare är beraknad att ta slut, vilket leder till att substansbehallaren inte pafylles i onodan och att det totala antalet pafyllningar minimeras.

Empirisk planerad rutt Enligt en utforingsform sa tillhandahaller uppfinningen en metod for att rakna ut eller generera koordinationsdata som en optimal pafyllningsplats baserat pa en empirisk planerad rutt baserad pa lagrad lagesdata, t.ex. kormonster vid en tidigare spridning av jordbruksfalten. Tid som dr kvar for att utsadet i tanken ska ta slut, kallas harefter B-tid, erhalls genom nivadata frail en nivagivare som mater en volym eller niva av kvarvarande mangd utsade i substansbehallaren kopplad till samaskinen. Empirisk data av en tidigare kord stracka eller rutt pa samma jordbruksfalter kord vid ett tidigare tillfalle beskriver ett kormonster eller rutt, kallas harefter S-emp, som t.ex. erhalls genom sparad lagesdata som t.ex. GPS-koordinater, och empirisk data av en tidigare kord hastighet eller snitthastighet, kallas harefter V-emp, som t.ex. erhalls genom lagrad hastighet eller snitthastighet associerad med S-emp. Tillsammans anynds B-tid, S-emp och V-emp som underlag for en eller flera fordefinierade samband, t.ex. ekvationer, som beraknar en optimal pafyllningsplats, enligt foljande forenklade samband: Stracka = V — emp X B — tid, dar stracka är ett langdmatt oberoende av kormonster Optimal pafyllningsplats = f (S — emp,Stracka) 7 Pa sa vis erhalls en optimal motesplats som en estimerad koordinat for den optimala pafyllningsplatsen och en estimerad tidpunkt for pafyllnad, vid vilken substansbehallaren forvantas att vara nara nog torn och i behov av pafyllning av utsade. Som tidigare namnts far behallaren inte Ni torn for att inte riskera att spridningen blir ojamn och darfor forsamrar kvaliteten pa spridningen, eller sadden.

Bertiknad planerad rutt Enligt en utforingsform sa tillhandahaller uppfinningen en metod for att rakna ut eller generera koordinationsdata som en optimal pafyllningsplats baserat pa en beraknad forplanerad rutt baserat pa jordbruksmaskinens spridningsyta och ett fordefinierat kormonster. Som exempel pa fordefinierat kormonster sa ror sig jordbruksmaskinen i raka linjer, kallade kordrag, mellan yttre granser av en yta dar substans skall spridas, med minsta mojliga overlapp mellan spridda ytor och med en viss minimal svangradie. Dessa parametrar kan sedan anvandas for aft lagga ut en forplanerad rutt Over jordbruksfalten. Jordbruksmaskinens spridningsyta under ett givet kordrag kan beskrivas som en area (a) , som representerar en minsta yta dar substans sprides da samaskinen avverkar ett kordrag. Vidare är berakningen baserad pa en andra area, A, som representerar en total area pa den yta som ska tilldelas utsade av samaskinen, t.ex. ett jordbruksfalt. En anvandare av samaskinen anger parameter varden som representerar samaskinens spridningsyta och jordbruksfaltens area. Tillsammans anvands , A och a som underlag for en eller flera ekvationer som beraknar en optimal pafyllningsplats baserat ph en utraknad forplanerad rutt, enligt foljande forenklade samband: A=B xH , dar B är lang den pa jordbrukmarkens kortsida och H är langden pijordbruksmarkens Lang sida a= b xh ,dar b är samaskinens arbetsbredd och h är korslagets langd Antal langdenheter = A ÷ a Med beraknade areor och namnda antal langdenheter som underlag kan samaskinens system, t.ex. koordinationsenhet en, berakna och rekommendera en planerad rutt for att tacka hela jordbruksfalten med utsade. T.ex. kan, med kannedom om A, B och H antal kordrag A och deras individuella langd beraknas enligt metoder kanda for en fackman. Eftersom minimalt overlapp mellan kordrag är onskvart sa kan maskinens arbetsbredd b 8 antas vara avstanden mean kordrag och armed minimal svangradie for ruttens anslutning mean kordrag.

I kombination med nivadata om en mangd kvarvarande utsade i samaskinens substansbehallare kan koordinationsdata som den optimala pafyllningsplatsen beraknas. Tex 5 kan antal kordrag A och deras langd, ett fordefinierat substansflode per avstandsenhet och mangden substans i tanken ge en estimerad tidpunkt nar substanstanken är nara nog tom.

A nvandarindikerad planerad rutt Enligt en utforingsform sa tillhandahaller uppfinningen en metod for att rakna ut eller generera koordinationsdata som en optimal pafyllningsplats baserat pa en indikation fran en anvandare av en jordbruksmaskin. Enligt ytterligare en utforingsform sa anger anvandaren en indikation som representerar anvandaradata som en optimal pafyllningsplats som en lageskoordinat och en tidpunkt. Enligt ytterligare en utforings form sa anger anvandaren en indikation som representerar anvandaradata som en optimal pafyllningsplats som en lageskoordinat varvid koordinationsenheten beraknar en tidpunkt for den optimala pafyllningsplatsen baserat pa den planerade rutten. Enligt ytterligare en utforings form sa anger anvandaren en indikation som representerar anvandaradata som en optimal pafyllningsplats som en tidpunkt varvid koordinationsenheten beraknar en lageskoordinat for den optimala pafyllningsplatsen baserat pa den planerade rutten. Enligt ytterligare en utforings form sa anger anvandaren en indikation som representerar anvandaradata som en optimal pafyllningsplats som en startpunkt, slutpunkt och forplanerad rutt med associerad snitthastighet varvid koordinationsenheten beraknar en tidpunkt for den optimala pafyllningsplatsen baserat pa den indikerade planerade rutten.

Enligt ytterligare en utforings form sa anger anvandaren indikationen via en granssnittenhet i samaskinen som sander anvandardata till koordinationsenheten.

Enligt ytterligare en utforings form sa anger anvandaren indikationen via en granssnittenhet i pafyllningsmaskinen som sander anvandardata till koordinationsenheten via kommunikationsnatverket.

Enligt ytterligare en utforings form sa anger anvandaren indikationen via en granssnittenhet i centralenheten som sander anvandardata till koordinationsenheten via 30 kommunikationsnatverket.

Enligt ytterligare en utforings form sa presenteras en grafisk visualisering av jordbruksfalten av granssnittsenheten da anvandaren anger indikationen.

Enligt ytterligare en utforings form sa presenteras en grafisk visualisering av alla jordbruksmaskiner inom den grafisk visualisering av jordbruksfalten av granssnittsenheten 9 a anvandaren anger indikationen. T.ex. kan a en anvandare av centralenheten, samaskinen eller pafyllningsfordonet via granssnittseneheten detektera all tva fordon är geografiskt nara och indikera en optimal pafyllningsplats.

I ett exempel kan anvandaren genom ett anvandargranssnitt, t.ex. en touch-screen, foresla en planerad rutt och vidare en optimal pafyllningsplats direkt pa en grafisk visualisering av ett jordbruksfalt.

Enligt en utforingsform tillhandahaller uppfinningen en metod for att rakna ut en optimal pafyllningsplats baserat pa en forplanerad rutt, dar rutten forplaneras av en anvandare pa en centralenhet som sedan kommuniceras via kommunikationsnatverket, t.ex. ett tradlost natverk.

Enligt en utforingsform tillhandahaller uppfinningen en metod for att rakna ut eller generera koordinationsdata som en optimal pafyllningsplats baserat pa en forplanerad rutt, dar rutten är fordefinierad, t.ex. nedladdad fran en tredjepartsleverantor Over kommunikationsnatverket, inlast frail ett minne eller barare.

Metodutforingsform En utforingsform av en metod for att optimera arbetskapacitet visas schematisk i FIG 2, metoden innefattar en metod i ett system i en jordbruksmaskin for koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats, metoden innefattande: -generering av nivadata 200, varvid sagd nivadata indikerar en volym av en substans i en sub stansbehallare; generering och lagring av lagesdata samt lagring av en forplanerad rutt 210; sandning av koordinationsdata 220; genererring av koordinationsdata 240, baserat pa namnda nivadata, namnda forplanerade 25 rutt och namnda lagesdata; I ett icke begransande exempel sa genereras nivadata i en nivagivare, indikerande aterstaende niva, mangd, eller volym, substans i en samaskins substansbehallare. Nivadata sands till en koordinationsenhet och alternativt till en granssnittsenhet, dar nivadata till granssnittsenhet skickas direkt eller via koordinationsenheten. En lagesgivare genererar nuvarande position som lagesdata, t.ex. i form av lageskoordinater, sparar nuvarande position som tillsammans med tidigare lagesdata utgor sparad lagesdata i ett minne eller media kopplat till lagesgivaren, samt skickar lagesdata och lagrad forplanerad rutt till en koordinationsenhet. Lageskoordinaterna kan t.ex. fas fran ett Global Navigation Satellite System (GNSS). En koordinationsenhet genererar koordinationsdata, baserat pa namnda nivadata, namnda forplanerade rutt och namnda lagesdata alternativt agrad lagestdata. Koordinationsdata kan genereras genom att forst erhalla, generera en estimerad koordinationstidpunkt, t. ex. B-vis. Koordinationstidpunkten kan erhallas som nivadata uttryck i tidsenhet, genom att omvandla nivadata fran ett volymmatt till ett tidsmatt genom en tabell, genom en indikation frail anvandaren eller pa annat satt kant for fackmannen. Koordinationsdata i form av en estimerad koordinationskoordinat kan sedan erhallas genom aft identifiera nuvarande position p5 den forplanerade rutten, simulera den forplanerade rutten, med en associerad snitthastighet, fram till den estimerade koordinationstidpunkt och dar lasa av en estimerad koordinationskoordinat frail den forplanerade rutten. Koordinationsenheten kan sedan skicka koordinationsdata via den kopplade kommunikationsenheten till kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet, dar sedan koordinationsdata kan presenteras pa en granssnittsenhet till anvanderan av pafyllningsfordonet.

Enligt en utforingsform, som aven innefattar en granssnittsenhet anordnad for att presentera nivadata till en anvandare samt for att ta emot anvandardata baserat pa en indikation fran en anvandare; I ett icke begransande exempel sa presenteras nivadata som en visuell eller grafisk representation pa en granssnittsenhet for anvandaren av samaskinen.

Enligt en utforingsform, dar generering och sandning av koordinationsdata utfores forst efter att granssnittsenheten mottagit en indikation fran en anvandare; I ett icke begransande exempel sa genereras och sands koordinationsdata till kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet forst efter att granssnittsenheten mottagit en indikation fran en anvandare, t.ex. efter att anvandaren ser att nivadata representerar en lag niva i substansbehMlaren sa ger anvandaren instruktioner om att skicka koordinationsdata till kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet, dar koordinationsdata kan presenteras for anvandaren av pafyllningsfordonet.

Enligt en utforingsform, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata aven innefattar en 3D-laser sensor anpassad for att berakna volym i namnda substansbehallare. I en utforingsform varvid namnda 3D-laser sensor är konfigurerad for att generera nivadata indikativ av vikten pa kvarvarande substans i substansbehallaren.

Enligt en utforingsform, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata aven innefattar en lastgivare eller last sensor konfigurerad for att generera nivAdata indikativ av vikten pa kvarvarande substans i substansbehallaren. 11 Enligt en utforingsform, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata aven innefattar en kapacitiv givare for att berakna volym i namnda substansbehallare.

Enligt en utforingsform, varvid generering och sandning av koordinationsdata utfores automatiskt da nivadata understiger ett fordefinierat troskelvarde.

I ett icke begransande exempel sa genereras och sands koordinationsdata till kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet forst efter att koordinationsenheten har faststallt att nivadata underskrider ett fordefinierat troskelvarde indikerande att darmed substansen eller utsadet har natt en lag niva och att substansbehallaren darfor behover fyllas pa. Koordinationsdata skickas da till kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet, dar koordinationsdata kan presenteras for anvandaren av pafyllningsfordonet.

Enligt en utforingsform, varvid namnda granssnittsenhet innefattar en lasplatta. Enligt ytterligare en utforingsform sa är granssnittsenheten anordnad att grafiskt presentera data till anvandaren.

I ett icke begransande exempel sa är en andra kommunikationsenhet, lagesgivare, koordinationsenhet och kommunikationsenhet innefattad i en lasplatta, surfplatta, barbar dator, smartphone eller annan handhallen datorenhet.

Enligt en utforingsform, varvid namnda lagesgivare aven innefattar en Global Navigation Satellite System (GNSS) mottagare.

I ett icke begransande exempel innefattar namnda lagesgivare en Global Navigation Satellite System (GNSS) mottagare och lagesdata.

Enligt en utforingsform, varvid generering av koordinationsdata är baserat pa en indikation av en anvandare.

I ett icke begransande exempel sa anger anvandaren lamplig koordinationskoordinat, t.ex. langs den forplanerade rutten, varvid en koordinationstidpunkt beraknat baserat pa den forplanerade rutten och dess associerade snitthastighet.

Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata innefattar ett urval av nivadata, lagrad och nuvarande lagesdata, forplanerad rutt och anvandardata.

Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata genereras baserat pa empirisk data.

I ett icke begransande exempel sa beraknas koordinationsdata baserat pa en forplanerad rutt 30 som baserats pa lagrad lagesdata, t.ex. en tidigare Miming av samma jordbruksfalt. 12 Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata genereras baserat pa en beraknad forplanerad rutt och pa jordbruksmaskinens spridningsyta I ett icke begransande exempel sa genereras koordinationsdata baserat pa en beraknad forplanerad rutt som "lagger ett monster" eller kormonster Over jordbruksfaltens area, dar kormonstret är baserat pa att jordbruksmaskinen i regel Icor langs raka linjer med all avstand mellan linjerna som är korrelerat till arbetsbredden eller spridningsbredden pa samaskinen och med en vandradie som ocksa är korrelerad till spridningsbredden pa samaskinen.

Enligt en utforingsform, varvid koordinationsdata genereras baserat pa en indikation frail en anvandare av en jordbruksmaskin Enligt en utforings form, varvid sandning av koordinationsdata sker genom Short Message Service (SMS) via det tradlosa kommunikationsnatverket.

Enligt en utforings form, varvid sandning av koordinationsdata sker genom Multimedia Messaging Service (MMS) via det tradlosa kommunikationsnatverket.

Enligt utforanden av uppfinningen ar figur 3 ett exempel pa ett system for en jordbruksmaskin for koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats, till exempel utsade for en samaskin, dar systemet baseras pa kommunikation via ett eller flera kommunikationsnatverk. Systemet innefattar ett forsta jordbruksmaskin300 innefattande en kommunikationsenhet, t.ex. en samaskin, ett pafyllningsfordon 330 innefattande en kommunikationsenhet, t.ex. ett pafyllningsfordon, en alternativ centralenhet 3innefattande en kommunikationsenhet, en kommunikationsnod i ett tradlost kommunikationsnatverk 320 och en kommunikationsnod i ett satelitkommunikationsnatverk310, t.ex. en kommunikationssatellit eller navigationssystemssatelit, t.ex. en Global Navigation Satellite System (GNSS), Global Positioning System (GPS), ITIOHACC DIO6aTIbHa5f HaskiragHoHHaff cnyiumcosaff ckicTema, Globalnaja navigatsionnaja sputnikovaja sistema (GLONASS), Galileo eller Compass Navigation Satellite System (CNSS) satellit. Enligt ytterligare en utforingsform sa är det forsta jordbruksfordonet 300, t.ex. en samaskin, och det andra jordbruksmaskinen 330, t.ex. ett pafyllningsfordon, kommunikativt kopplade via ett satellitkommunikationsnatverk 310, t.ex. Global Navigation Satellite System (GNSS) for all sanda och motta data mellan jordbruksmaskiner och centralenhet/er i systemet eller motta positioneringsinformation som signaler representerande lagesdata, och/eller ett tradlost kommunikationsnatverk 320 for att sanda och motta data mellan jordbruksmaskiner och centralenhet/er i systemet, enligt metoder kanda for en fackman. 13 Enligt en utforingsform sa kan en forplanerad rutt inmatas genom indikationer av en anvandare till en granssnittsenhet integrerad i centralenhet 340, av en anvandare till en granssnittsenhet i det forsta jordbruksmaskin 300 eller anvandare till en granssnittsenhet i pafyllningsfordon et300.

I en utforingsform är det tradlosa kommunikationsnatverket ett av Local Area Network (LAN), Metropolitan Area Network (MAN), Global System for Mobile Network (GSM), Enhanced Data GSM Environment (EDGE), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), Wideband Code Division Multiple Access (W-CDMA), Code Division Multiple Access (CDMA), Time Division Multiple Access (TDMA), Bluetooth®, Zigbee®, Wi-Fi, Voice over Internet Protocol (VoIP), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, Evolved High-Speed Packet Access (HSPA+), 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), Ultra Mobile Broadband (UMB) (formerly Evolution-Data Optimized (EVDO) Rev. C), Fast Low-latency Access with Seamless Handoff Orthogonal Frequency Division Multiplexing (Flash-OFDM), High Capacity Spatial Division Multiple Access (iBurst®) and Mobile Broadband Wireless Access (MBWA) (IEEE 802.20) systems, High Performance Radio Metropolitan Area Network (HIPERMAN), Beam-Division Multiple Access (BDMA), World Interoperability for Microwave Access (Wi-MAX) and ultrasonic communication, etc., men är inte begransat till dessa utan kan vara godtyckligt kommunikationsnatverk kant for fackmannen.

Enligt en utforingsformvisar figur 4 schematiskt hur en andra jordbruksmaskin, t.ex. ett pafyllningsfordon, med en substansbehallare 410 for att forvara en substans, t.ex. utsade, och en kommunikationsenhet 420 for att kommunicera genom namnda satellitkommunikationsnatverk och/eller namnda tradlosa kommunikationsnatverk. Substansbehallaren 410 innefattar en forslutningsbar oppning genom vilken en substans av godtyckligt aggregationstillstand kan foras in och ut ur substansbehallaren 410 genom samtliga tillvagagangsatt uppenbara for en fackman. Kommunikationsenheten 420 innefattar en formaga att motta data, t.ex. koordinationsdata , fran den namnda forsta jordbruksmaskinen, t.ex. samaskinen, for att presentera mottagen data genom en grafisk visualisering tolkningsbar for en anvandare av det andra jordbruksmaskinen , t.ex. pafyllningsfordonet. Figur 1 dr ett exempel av flera mojliga pa den grafiska visualiseringen av mottagen data fran samaskinen. I detta exempel presenteras en visualisering av ett jordbruksfalt ur ett fagelperspektiv som fordelats en substans av en samaskin och en paborjad forplanerad rutt med tydliga anvisningar pa vilka delar av jordbruksfalten som har fordelats substansen och vilka delar av jordbruksfalten som aterstar att fordelas substansen.

Pa sa sat ser anvandaren av pafyllningsfordonet den utsatta pafyllningsplatsen pa 14 jordbruksfalten och den paborjade planerade rutten genom ett grafiskt interface, t.ex. en display.

Enligt utforanden av uppfinningen är figur 5 ett exempel pa en samaskin med en substansbehallare 510 for att bevara en substans, t.ex. utsade, och mata ut substansen via billar ner i jordbruksfalten. Samaskinen innefattar en nivagivare 550 som genererar nivadata som en aterstaende mangd eller niva av kvarvarande substans i substansbehallaren 510 med avseende pa substansbehallarens innehall. Da den atersthende mangden av substans nar en forbestamd niva som indikerar en lag mangd aterstaende substans i substansbehallaren 510 genom att nivadata underskrider ett fordefinierat troskelvarde, sâ signaleras nivadata genom en forsta kommunikationsenhet 540 i substansbehallaren till en andra kommunikationsenhet 530, tillganglig for en anvandare 520 av samaskinen, varpa namnda nivadata visas ph en display/anvandargranssnitt pa en granssnittsenhet. En lagesgivare och en koordinationsenhet finns ocksa tillganglig i samaskinen och är kommunikativt kopplade via till ett kommunikationsnatverk till namnda nivagivare, forsta kommunikationsenhet 540, andra kommunikationsenhet 530 och via samma eller ett alternativt kommunikationsnatverk till en kommunikationsenhet i ett pafyllningsfordon. Kommunikationsnatverk/en innefattar alla kommunikationsnatverk tillgangliga for en fackman, t.ex. for tradbunden eller tradles overforing. I ett exempel dar anvandaren 5har genom presentation av data, t.ex. nivadata, pa en display/anvandargranssnitt blivit signalerad om den laga mangden aterstaende substans i substansbehallaren 510, sh skickas datavarden i form av koordinationsdata frail den andra kommunikationsenheten 530 till en kommunikationsenhet i ett pafyllningsfordon. Koordinationsdata innefattar ett urval av nivadata, lagrad och nuvarande lagesdata, forplanerad rutt och anvandardata, som t.ex. estimerade lageskoordinater for en optimal pafyllningsplats pa eller utanfor jordbruksfalten dar samaskinen moter pafyllningsfordonet, koordinater for kord rutt pa jordbruksfalten, som lagrade lagesdata, och en beraknad tidspunkt for motet mellan samaskinen och pafyllningsfordonet pa den optimala pafyllningsplatsen.

Enligt ett utforande av uppfinningen, varvid generering och sandning av koordinationsdata utfores forst efter att granssnittsenheten mottagit en indikation frail en anvandare; I ett exempel skickas namnda genererade koordinationsdata fran den andra kommunikationsenheten i samaskinen till kommunikationsenheten i phfyllningsordonet forst nar anvandaren indikerar via ett anvandargranssnitt i granssnittsenheten att denne godkanner sandning eller efter att denne manuellt har angett en plats, varvid en estimerad tidpunkt for koordinering raknas ut baserat pa manuellt angiven plats langs forplanerad rutt, forplanerad rutt enligt tidigare beskrivna metoder, se ovan for beskrivning av tid, rutt och snitthastighet (B-tid, S-emp och V-emp). Granssnittsenheten skickar d anvandardata indikerande anyandarindikationen till koordinationsenhet, som genererar koordinationsdata, skickar genererad koordinationsdata till kommunikationsenheten som skickar koordinationsdata till kommunikationsenheten i ett pafyllningsfordon.

Enligt ett utforande av uppfinningen, varvid generering och sandning av koordinationsdata utfores automatiskt da nivadata understiger ett fordefinierat troskelvarde.

I ett exempel sa detekterar nivagivaren att nivadata underskrider ett fordefinierat troskelvarde, indikerande en lag mangd aterstaende substans i substansbehallaren, sa signaleras nivadata genom en forsta kommunikationsenhet i substansbehallaren till en andra kommunikationsenhet tillganglig for en anvandare 5av jordbruksmaskinen, t.ex. samaskinen, som skickar nivadata till koordinationsenhet, som automatiskt genererar koordinationsdata, skickar genererad koordinationsdata till kommunikationsenheten som skickar koordinationsdata till kommunikationsenheten i ett pafyllningsfordon for presentation till en anvandare.

I ytterligare ett exempel sa signaleras nivadata genom en forsta kommunikationsenhet i substansbehallaren till en andra kommunikationsenhet tillganglig for en anvandare 520 av jordbruksmaskinen, t.ex. samaskinen, som skickar nivadata till koordinationsenhet som detekterar om nivadata underskrider ett fordefinierat troskelvarde, indikerande en lag mangd aterstaende substans i substansbehallaren och forst darefter automatiskt genererar koordinationsdata, skickar genererad koordinationsdata till kommunikationsenheten som skickar koordinationsdata till kommunikationsenheten i ett pafyllningsfordon.

Enligt ett utforande av uppfinningen skickas namnda data fran den andra kommunikationsenheten i samaskinen till kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet manuellt genom en indikation fran anvandaren av samaskinen. Indikationen kan mottas via en granssnittsenhet, t.ex. en touch screen display, som finns tillganglig for anvandaren av samaskinen genom att t.ex. vara en integrerad del av den andra kommunikationsenheten.

Enligt en utforingsform innehaller nivagivaren kontrollogik, t.ex. i form av en processor, samt ett minne, media eller barare med ett darpa lagrat datorprogram, dar datorprogrammet är anpassat att forma en processor att styra stegen enligt den ovan beskrivna metoden.

Enligt en utforingsform innehaller lagesgivaren kontrollogik, t.ex. i form av en processor, samt ett minne, media eller barare med ett darpa lagrat datorprogram, dar datorprogrammet är anpassat att forma en processor att styra stegen enligt den ovan beskrivna metoden.

Enligt en utforingsform innehaller kommunikationsenheten kontrollogik, t.ex. i form av en processor, samt ett minne, media eller barare med ett darpa lagrat datorprogram, dar 16 datorprogrammet är anpassat att forma en processor att styra stegen enligt den ovan beskrivna metoden.

Enligt en utforingsform innehaller kommunikationsenheten i pafyllningsfordonet kontrollogik, t.ex. i form av en processor, samt ett minne, media eller barare med ett darpa 5 lagrat datorprogram, dar datorprogrammet är anpassat att forma en processor att styra stegen enligt den ovan beskrivna metoden Enligt en utforingsform är den andra kommunikationsenheten, lagesgivaren och koordinationsenhet integrerad i en enhet.

Enligt en utforingsform är den andra kommunikationsenheten, lagesgivaren och 10 koordinationsenhet separata enheter.

Enligt en utforingsform sa är nivagivaren, lagesgivaren, kommunikationsenheten och koordinationsenhet kommunikativt kopplade via en internt kommunikationsnatverk konfigurerat for att overfora data som signaler mellan enheterna. I en utforingsform är kommunikationsnatverket tradbundet eller tradlost.

I en utforingsform ar det interna kommunikationsnatverket ett av Local Area Network (LAN), Metropolitan Area Network (MAN), Global System for Mobile Network (GSM), Enhanced Data GSM Environment (EDGE), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), Wideband Code Division Multiple Access (W-CDMA), Code Division Multiple Access (CDMA), Time Division Multiple Access (TDMA), Bluetooth®, Zigbee®, Wi-Fi, Voice over Internet Protocol (VoIP), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, Evolved High-Speed Packet Access (HSPA+), 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), Ultra Mobile Broadband (UMB) (formerly Evolution-Data Optimized (EVDO) Rev. C), Fast Low-latency Access with Seamless Handoff Orthogonal Frequency Division Multiplexing (Flash-OFDM), High Capacity Spatial Division Multiple Access (iBurst®) and Mobile Broadband Wireless Access (MBWA) (IEEE 802.20) systems, High Performance Radio Metropolitan Area Network (HIPERMAN), Beam-Division Multiple Access (BDMA), World Interoperability for Microwave Access (Wi-MAX) and ultrasonic communication, etc., men är inte begransat till dessa utan kan vara godtyckligt kommunikationsnatverk kant for fackmannen.

Enligt en utforingsform sä kan de ovan beskrivna metodstegen kan styras med hjalp av en programmerad datorapparat innehallande en processor. Dessutom, aven om de ovan med hanvisning till figurerna beskrivna utforingsformerna av uppfinningen innefattar en dator och processer utforda i en dator, utstracker sig uppfinningen till datorprogram, speciellt datorprogram pa eller i en barare anpassad att praktiskt implementera uppfinningen. 17 Datorprogrammet kan vara i form av kallkod, objektkod, en kod som utgor ett mellanting mellan kall och objektkod, sasom i delvis kompilerad form, eller i vilken annan form som helst lamplig att anvanda vid implementering av processen enligt uppfinningen. Bararen kan vara godtycklig entitet eller anordning vilken är kapabel att bara programmet. Exempelvis kan bararen innefatta ett lagringsmedium sasom ett flashminne, ett ROM (Read Only Memory), exempelvis en CD (Compact Disc) eller ett halvledar-ROM, EPROM (Electrically Programmable ROM), EEPROM (Erasable EPROM), eller ett magnetiskt inspelningsmedium, exempelvis en floppydisk eller harddisk. Dessutom kan bAraren vara.en overforande barare sasom en.elektrisk eller optisk signal, vilken kan ledas genom en elektrisk eller optisk kabel eller via radio eller pa annat satt. Da programmet gestaltas av en signal som kan ledas direkt av en kabel eller annan anordning eller organ kan bararen utgoras av en sadan kabel, anordning eller organ. Alternativt kan bararen vara en integrerad krets i vilken programmet är inbaddat, dar den integrerade kretsen är anpassad att utfora, eller for att anvandas vid utforande av de aktuella processerna.

Enligt en utforingsform, varvid en datorprogramprodukt koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats innehallande datorprogramdelar konfigurerade att forma, nar de exekveras i en processor, utfora stegen enligt den ovan foreslagna metoderna.

Enligt en utforingsform, varvid ett datorlasbart medium eller barare med ett darpa lagrat datorprogram for koordinering av jordbruksmaskiner vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats, dar datorprogrammet är anpassat att forma en processor all styra stegen enligt den ovan foreslagna metoderna. 18

Claims (25)

PATENTKRAV

1. Ett system i en forsta jordbruksmaskin (300) for koordinering med ett pafyllningsfordon (330) vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats, dar systemet innefattar: en nivagivare (550) anordnad for generering av nivadata, varvid sagd nivadata indikerar en volym av en substans i en substansbehallare (510); en lagesgivare anordnad for generering ochlagring av lagesdata samtlagring av en forplanerad rutt; en kommunikationsenhet (530) anordnad for sandning och mottagning av data; kannetecknad av: en koordinationsenhet, anordnad for att generera koordinationsdata langs med den forplanerade rutten, baserat pa namnda nivadata, namnda forplanerade rutt och namnda lagesdata, varvid koordinationsdata atminstone genereras i form av en estimerad koordinationskoordinat och en koordinationstidpunkt, varvid koordinationskoordinaten estimeras genom att estimera koordinationstidpunkten baserat pa sagd nivadata, identifiera nuvarande position for sagda forsta jordbruksfordon pa den forplanerade rutten, estimera koordinationskoordinaten fangs den forplanerade rutten baserat pa en associerad hastighet, nuvarande position och sagda koordinationstidpunkt; och; sagda kommunikationsenhet (530), vidare anordnad att sanda genererad koordinationsdata lungs med den forplanerade rutten till en kommunikationsenhet (420) i pafyllningsfordonet (330), for presentation pa en granssnittsenhet till en anvandare av sagda pafyllningsfordon (330), via ett tradlost kommunikationsnatverk (310,320).

2. Systemet i krav 1, som aven innefattar en granssnittsenhet anordnad for att presentera data till en anvandare av sagda forsta jordbruksmaskin (300) samt for att ta emot anvandardata baserat pa en indikation fran en anvandare av sagda forsta jordbruksmaskin (300);

3. Systemet i krav 2, dar generering och sandning av koordinationsdata utfores forst efter att granssnittsenheten mottagit en indikation fran en anvandare;

4. System enligt krav 2, varvid namnda granssnittsenhet innefattar en lasplatta. 19

5. System enligt krav 1, varvid generering och sandning av koordinationsdata utfores automatiskt da nivadata understiger ett fordefinierat troskelvarde.

6. System enligt krav 1, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata innefattar en 3D-laser anpassad for att berakna volym i namnda substansbehallare.

7. System enligt krav 1, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata är en lastgivare eller lastsensor konfigurerad for att generera nivadata indikativ av vikten pa kvarvarande substans i substansbehallaren.

8. System enligt krav 1, varvid namnda nivagivare som genererar nivadata är en kapacitiv givare konfigurerad for att generera nivadata indikativ av volym pa kvarvarande substans i substansbehallaren

9. System enligt krav 1, varvid namnda lagesgivare innefattar en Global Navigation Satellite System (GNSS) mottagare.

10. System enligt krav 1, varvid generera koordinationsdata aven innefattar att lagga till ett urval av nivadata, lagrad och nuvarande lagesdata, forplanerad rutt och 1anvandardata.

11. System enligt krav 1, varvid den forplanerade rutten är baserad pa en empirisk planerad rutt baserad pa lagrad lagesdata

12. System enligt krav 1, varvid den forplanerade rutten ar baserad pa en beraknad forplanerad rutt baserad pa den forsta jordbruksmaskinens spridningsyta och ett fordefinierat kormonster.

13. System enligt krav 1, varvid den forplanerade rutten är baserad pa en indikation fran en anvandare.

14. En metod i ett system i en forsta jordbruksmaskin 300 for koordinering med ett pafyllningsfordon (330) vid pafyllning av substans avsedd att spridas pa ett jordbruksfalt for att estimera en optimal pafyllningsplats, metoden innefattande: generering av nivadata, av en nivagivare (550), varvid sagd nivadata indikerar en volym av en substans i en substansbehallare; generering och lagring, av en lagesgivare, av lagesdata samt lagring av en forplanerad rutt; sandning och mottagning, av en kommunikationsenhet (530), av data; kannetecknad av: generering, av en koordinationsenhet, av koordinationsdata lungs med den forplanerade rutten, baserat pa namnda nivadata, namnda forplanerade rutt och namnda lagesdata, varvid koordinationsdata atminstone genereras i form av en estimerad koordinationskoordinat och en koordinationstidpunkt, varvid koordinationskoordinaten estimeras genom att estimera koordinationstidpunkten baserat pa sagd nivadata, identifiera nuvarande position for sagda forsta jordbruksfordon pa den forplanerade rutten, estimera koordinationskoordinaten lungs den forplanerade rutten baserat pa en associerad hastighet, nuvarande position och sagda koordinationstidpunkt; och; sandning, av sagda kommunikationsenhet (530), av genererad koordinationsdata lungs med den forplanerade rutten till en kommunikationsenhet (420) i pafyllningsfordonet (330), for presentation pa en granssnittsenhet till en anvandare av sagda pafyllningsfordon (330), via ett tradlost kommunikationsnatverk (310,320).

15. Metoden i krav 14, som aven innefattar, av en granssnittsenhet, att presentera data till en anvandare av sagda forsta jordbruksmaskin samt att ta emot, av en granssnittsenhet, anvandardata baserat pa en indikation fran en anvandare av sagda forsta jordbruksmaskin;

16. Metoden i krav 15, dar generering och sandning av koordinationsdata utfores forst efter att granssnittsenheten mottagit en indikation frail en anvandare;

17. Metod enligt krav 14, varvid generering och sandning av koordinationsdata utfores automatiskt da nivadata understiger ett fordefinierat troskelvarde.

18. Metod enligt krav 14, varvid sandning av koordinationsdata aven innefattar att sanda ett urval av nivadata, lagrad och nuvarande lagesdata, forplanerad rutt och anvandardata.

19. Metod enligt krav 14, varvid den forplanerade rutten är baserad pa en empirisk planerad rutt baserad pa lagrad lagesdata

20. Metod enligt krav 14, varvid den forplanerade rutten är baserad pa en beraknad forplanerad rutt baserad pa jordbruksmaskinens spridningsyta och ett fordefinierat kormonster.

21. Metod enligt krav 14, varvid den forplanerade rutten är baserad pa en indikation fran en anvandare. 21 1/ A, I ( ° X c) Ell'-'71- 2 th co -.I op 03 0 Figur 2 ■ ■

22. k•,

23. ■

24. x

25. s■ 300 3 3 3 3 Figur 3 4th oa op Figur 4 Cii •••/ 03 03 0 5 Figur