JP2014187953A - 作業情報共有システム - Google Patents
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Abstract
【課題】代掻き深さに応じて適切な植付深さで苗を植え付けることができる作業情報共有システムを提供する。
【解決手段】作業情報共有システム1は、トラクタ101及び苗移植機201それぞれに設けられたGPS通信部2,4と、トラクタ101及び苗移植機201それぞれに設けられた制御装置3,5と、制御装置3,5に着脱自在な記録装置6を備えている。記録装置6は、代掻き作業では、トラクタ101に設けられた制御装置3に取り付けられる。制御装置3は、GPS通信部2からの情報と代掻き深さとを関連付けて記録装置6に記録する。記録装置6は、植付作業では、苗移植機201に設けられた制御装置5に取り付けられる。制御装置5は、記録装置6に記録された情報に基いて圃場の各位置における植付深さを算出し、算出した植付深さとおりに苗移植機201に苗を植え付けさせる。
【選択図】図1
【解決手段】作業情報共有システム1は、トラクタ101及び苗移植機201それぞれに設けられたGPS通信部2,4と、トラクタ101及び苗移植機201それぞれに設けられた制御装置3,5と、制御装置3,5に着脱自在な記録装置6を備えている。記録装置6は、代掻き作業では、トラクタ101に設けられた制御装置3に取り付けられる。制御装置3は、GPS通信部2からの情報と代掻き深さとを関連付けて記録装置6に記録する。記録装置6は、植付作業では、苗移植機201に設けられた制御装置5に取り付けられる。制御装置5は、記録装置6に記録された情報に基いて圃場の各位置における植付深さを算出し、算出した植付深さとおりに苗移植機201に苗を植え付けさせる。
【選択図】図1
Description
本発明は、作業車両間での情報を共有する作業情報共有システムに関する。
作業車両としての苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けた苗植付装置などを有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献1に開示されている。また、圃場での施肥などの作業を行う際には、無人ヘリコプタなどを用いてリモートセンシングを行い、施肥マップを作成し、作成した施肥マップに基いて施肥を行うシステムについては、例えば、下記の特許文献2に開示されている。
ところで、特許文献1に示された苗移植機は、苗植付部の下部に設けられたフロートの回転動作により圃場の凹凸を検知し、フロートの回転動作に基いて、苗の植付深さを自動的に変更している。しかしながら、この種の苗移植機では、圃場の凹凸に遅れて、苗の植付深さを変更するために、植付深さが不適切な箇所が生じることがあり、植付精度が低下するという問題がある。
また、特許文献2に示されたシステムを用いると、リモートセンシングにより得られた情報に基いて、苗の植え付けを行うことは可能であるが、代掻き深さに応じて植付深さを変更するためには、作業者の操作が必要となる。このために、作業者の労力が増加するとともに、作業者の経験が浅いと苗の植付精度が低下するという問題がある。
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、代掻き深さに応じて適切な植付深さで苗を植え付けることができる作業情報共有システムを提供することを、その目的とする。
上記目的を達成する為、請求項1に記載の発明は、圃場に代掻き作業を行う第1の作業車両(101)に設けられかつGPS信号を受信するGPS通信部(2)と、前記GPS通信部(2)からの情報と前記第1の作業車両(101)の代掻き作業に関する情報とを関連付けて記録するとともに、前記第1の作業車両(101)に着脱自在な記録装置(6)と、前記圃場に苗の植付作業を行う第2の作業車両(201)に設けられ、且つ前記記録装置(6)に記録された情報に基いて、前記圃場の各位置(WP)における第2の作業車両(201)の苗の植付作業の植付深さを算出するとともに、算出した植付深さとおりに前記第2の作業車両(201)に植付作業を行わせる制御装置(5)と、を備えることを特徴とする作業情報共有システム(1)である。
また、請求項2に記載の発明は、前記制御装置(5)は、前記圃場の各位置(WP)における第2の作業車両(201)の苗の植付作業の植付深さを示す植付作業マップ(WM)を算出して、前記記録装置(6)の表示部(6a)に前記植付作業マップ(WM)を表示させることを特徴とする請求項1に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項3に記載の発明は、前記制御装置(5)は、前記第1の作業車両(101)の前記代掻き作業を行う代掻き装置(103)の深さが、前記第1の作業車両(101)の代掻き作業に関する情報として、前記記録装置(6)に記憶された情報に基いて、前記植付作業マップ(WM)を算出するとともに、前記植付作業マップ(WM)の前記代掻き装置(103)の深さが所定深さを超える部分(WD)を、他の部分と異なる態様で前記表示部(6a)に表示させるとともに、前記所定深さを超える部分(WD)までの距離が所定距離を下回ると、前記第2の作業車両(201)に設けられた報知装置(9)を作動させることを特徴とする請求項2に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項4に記載の発明は、前記第1の作業車両(101)に設けられ、かつ前記GPS通信部(2)からの情報と前記第1の作業車両(101)の代掻き装置(103)の深さとを関連付けて前記記録装置(6)に記録する代掻き制御装置(3)を備え、前記代掻き制御装置(3)は、前記記録装置(6)の表示部(6a)に代掻きを行う圃場を表示させるとともに、前記圃場の代掻き作業が終了した部分(RE)と代掻き作業前の部分(RB)とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項3に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項5に記載の発明は、前記制御装置(5)は、前記第2の作業車両(201)に設けられたGPS通信部(4)からの情報に基いて、前記植付作業マップ(WM)の植付作業が終了した部分(WE)と植付作業前の部分とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項3に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項6に記載の発明は、前記代掻き制御装置(3)は、前記代掻き作業が重複された部分(WB)を前記記録装置(6)に記録し、前記制御装置(5)は、前記植付作業中に、前記代掻き作業が重複された部分(WB)までの距離が所定距離を下回ると、前記報知装置(9)を作動させることを特徴とする請求項4に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項7に記載の発明は、前記記録装置(6)は、前記代掻き作業後に、前記第1の作業車両(101)が代掻き作業を行った圃場の面積を算出するとともに、前記第2の作業車両(201)に関する情報に基いて、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出することを特徴とする請求項1から請求項6のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項8に記載の発明は、前記記録装置(6)は、前記植付作業後に、前記第2の作業車両(201)が植付作業を行った植付作業面積を算出することを特徴とする請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム(1)である。
また、請求項9に記載の発明は、前記制御装置(5)は、前記植付作業中に、前記第2の作業車両(201)のハンドル(207)回転操作に連動して、前記第2の作業車両(201)の旋回時に、前記植付作業を行う苗植付部(222)を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるとともに、前記第2の作業車両(201)の後輪(206)の回転速度を検知する後輪回転センサ(219)の検知結果に基いて前記第2の作業車両(201)のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基いて、前記苗植付部(222)を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正することを特徴とする請求項1から請求項8のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム(1)である。
請求項1に記載の発明によれば、第1の作業車両(101)で行った代掻き作業に関する情報とGPS通信部(2)からの情報とを関連付けて記録装置(6)に記録し、記録装置(6)に記憶された情報に基いて第2の作業車両(201)により植付作業を行う。このために、代掻き作業の代掻き深さに対応して、適切な植付深さで苗を圃場に植え付けることができ、植付精度を向上させることができる。また、作業車両(101,201)間で持ち運び可能な記録装置(6)としたことにより、作業車両(101,201)ごとに記録装置(6)を設ける必要が無く、コストの高騰やメンテナンス作業の能率が低下することを抑制できる。
請求項2に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果に加えて、記録装置(6)の表示部(6a)に植付作業マップ(WM)を表示させるので、作業者が植付作業の進捗状況などを容易に把握することができ、作業能率が向上する。
請求項3に記載の発明によれば、請求項2に記載の発明の効果に加えて、植付作業マップ(WM)では、代掻き装置(103)の深さが所定深さを超える部分(WD)を他の部分と異なる態様で表示するので、代掻き装置(103)の深さが所定深さを超える部分(WD)の迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
請求項4に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明の効果に加えて、代掻き作業マップ(WM)の代掻き作業が終了した部分(RE)と代掻き作業前の部分(RB)とを異なる態様で表示するので、代掻き作業が終了した部分(RE)を容易に把握することができる。また、代掻き作業が終了した部分(RE)と代掻き作業前の部分(RB)とを異なる態様で表示するので、代掻き作業を重複して同一箇所に施すことを抑制できる。したがって、圃場の土質が柔らかくなり過ぎることが防止され、苗の植付姿勢を安定させることができる。
請求項5に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明の効果に加えて、植付作業マップ(WM)の植付作業が終了した部分(WE)と植付作業前の部分とを異なる態様で表示するので、植付作業が終了した部分(WE)を容易に把握することができ、作業能率が向上する。
請求項6に記載の発明によれば、請求項4に記載の発明の効果に加えて、植付作業中において、代掻き作業が重複された部分(WB)までの距離が所定距離を下回ると報知装置(9)を作動させるので、代掻き作業が重複された部分(WB)の迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
請求項7に記載の発明によれば、請求項1から6のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、苗の植付作業前に、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を把握できるので、苗の育苗や肥料の購入などを無駄なく行なうことができる。
請求項8に記載の発明によれば、請求項1から7のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、苗の植付作業面積を算出するので、一つ一つの圃場における植え付け作業を計画的に行うことができる。
請求項9に記載の発明によれば、請求項1から8のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、スリップ率に基いて、苗植付部(222)を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングなどを修正するので、圃場の所定の位置に苗を確実に植え付けることができる。
以下に、本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
[実施形態]
本発明の実施形態に係る作業情報共有システム1を図面に基いて説明する。図1は、本実施形態に係る作業情報共有システムの概要の構成を示す図である。図2は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された代掻き作業マップの一例を示す図である。図3は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された圃場の一例を示す図である。図4は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの一例を示す図である。図5は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの他の例を示す図である。図6は、本実施形態に係る作業情報共有システムのトラクタに設けられた制御装置のフローチャートの一例である。図7は、本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置のフローチャートの一例である。図8は、本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の旋回連動機構作動時のフローチャートの一例である。図9は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用されるトラクタの側面図である。図10は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の側面図である。図11は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の平面図である。図12は、図11に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す平面図である。図13は、図11に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す側面図である。
本発明の実施形態に係る作業情報共有システム1を図面に基いて説明する。図1は、本実施形態に係る作業情報共有システムの概要の構成を示す図である。図2は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された代掻き作業マップの一例を示す図である。図3は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された圃場の一例を示す図である。図4は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの一例を示す図である。図5は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの他の例を示す図である。図6は、本実施形態に係る作業情報共有システムのトラクタに設けられた制御装置のフローチャートの一例である。図7は、本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置のフローチャートの一例である。図8は、本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の旋回連動機構作動時のフローチャートの一例である。図9は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用されるトラクタの側面図である。図10は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の側面図である。図11は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の平面図である。図12は、図11に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す平面図である。図13は、図11に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す側面図である。
本実施形態に係る作業情報共有システム1(以下、単に、共有システムと記す)は、第1の作業車両としてのトラクタ101(図9に示す)と、第2の作業車両としての苗移植機201(図10などに示す)との間で作業情報を共有するものである。
トラクタ101は、圃場に代掻き用耕耘と代掻きとを同時に行うものである。代掻き用耕耘と代掻きは、代掻き作業に相当する。トラクタ101は、図9に示すように、エンジン104の駆動力により前後進する走行車体102と、走行車体102の後部に連結されかつ代掻き用耕耘と代掻きとを同時に行う代掻き装置103とを備えている。走行車体102には、エンジン104の他、左右一対の前輪105、左右一対の後輪106、操縦席107よりも前方のダッシュボードに設けられかつ前輪105を操舵するハンドル108などを備えている。また、走行車体102の後部には、エンジン104の駆動力を代掻き装置103に伝えるPTO軸109が設けられている。
代掻き装置103は、トラクタ101の後部にリフトアーム110で昇降されるロアリンク111やトップリンク112等の昇降リンク113を介して装着される。リフトアーム110によりロアリンク111やトップリンク112等が昇降されることで、代掻き装置103は、昇降される。また、リフトアーム110の基部には、回転角度から代掻き装置103の圃場の表面からの深さ(代掻き深さ)を検知する検知センサ114を設けている。検知センサ114は、圃場の表面からの代掻き装置103の下端までの深さを、代掻き装置103の深さ(以下、代掻き深さと記す)として検知する。
苗移植機201は、代掻き作業後の圃場に苗を植え付けるものである。苗移植機201は、図10から図13に示すように、エンジン204の駆動力により前後進する走行車体202と、走行車体202の後部(後方側)に設けられた苗植付装置203とを備えている。
走行車体202は、エンジン204の他、左右一対の前輪205、左右一対の後輪206、前輪205を操舵するハンドル207などを備えている。苗移植機201において、エンジン204の駆動力は、走行車体202を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置203を駆動させるためにも使用される。
ハンドル207には、ハンドルポテンショメータ208(図1に示す)が取り付けられている。ハンドルポテンショメータ208は、ハンドル207の回転操作角度を検知する。ハンドルポテンショメータ208は、例えば、前後方向の正面を零とし、正面からの右方向のハンドル207の回転操作角度又は正面からの左方向のハンドル207の回転操作角度を検知して、検知結果を制御装置5に出力する。
エンジン204は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体202の左側方から突出している。エンジン204は、走行車体202の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ209よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン204の出力軸は、フロアステップ209の床面よりも下方に位置している。
ここで、フロアステップ209は、走行車体202の前部(前方側)とエンジン204の後部(後方側)との間に渡って設けられている。フロアステップ209は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ209の後方には、後輪206のフェンダを兼ねたリアステップ210が設けられている。このリアステップ210は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン204の左右それぞれの側方に配置されている。
エンジン204は、これらのフロアステップ209とリアステップ210とから上方に突出しており、これらのステップ209,210から突出している部分には、エンジン204を覆うエンジンカバー211が配設されている。即ち、エンジンカバー211は、フロアステップ209とリアステップ210とから上方に突出した状態で、エンジン204を覆っている。
また、走行車体202には、エンジンカバー211の上部に操縦席212が設置されており、操縦席212の前方で、且つ、走行車体202の前部には、フロントカバー213が配設されている。このフロントカバー213は、フロアステップ209の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ209の前方側を左右に分断している。
このフロントカバー213の内部には、操作パネル等の操作装置、操舵機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー213の上部には、各種操作レバー等や計器類、前述したハンドル207が配設されている。このハンドル207は、作業者が前輪205を操舵操作することにより走行車体202を操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー213内の操舵機構等を介して前輪205をステアリング操舵(転舵)させることが可能になっている。
フロントカバー213の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体202の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー(図示せず)が配設されている。また、フロントカバー213の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体202が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体202が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切替える副変速操作レバー214(図11及び図12に示す)が配設されている。また、フロントカバー213の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置203が圃場に植え付ける苗の間隔(走行車体202の進行方向における苗の植付間隔)を変更する株間変更ダイヤル215(図11及び図12に示す)が配設されている。本実施形態では、株間変更ダイヤル215は、苗の株間(植付間隔)を、坪当たりの株数を37株とする状態と、42株とする状態と、47株とする状態と、50株とする状態と、60株とする状態と、70株とする状態と、80株とする状態と、90株とする状態とのいずれかに変更する。
また、フロントカバー213内には、副変速操作レバー214が「作業走行モード」であることを検知可能な検知センサ216(図1に示す)と、株間変更ダイヤル215の操作位置を検知する検知センサ217(図1に示す)と、走行操作レバーの操作位置を検知するレバーポテンショメータ(図示しない)と、GPS通信部4(図1に示す)とが配設されている。
また、フロアステップ209におけるフロントカバー213の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用のマット状苗を載せておく予備苗載台218が配置されている。この予備苗載台218は、フロアステップ209の床面から突出した支持軸(鉛直軸)によって回転自在に支持されており、図示しないモータによって、図9及び図11に示す植付作業中での作業位置と、図12及び図13に示す補給用のマット状苗を積むことができる展開位置とに亘って回動させることが可能になっている。
また、走行車体202には、後輪206の回転速度を検知する後輪回転センサ219(図1に示す)が設けられ、操縦席212の後方に施肥装置220(図10から図13に示す)が設けられている。施肥装置220は、肥料ホッパ221に貯留されている肥料を植付作業中に一定量ずつ圃場に放出する。
苗植付装置203は、走行車体202の後部に設けられる苗植付部222と、苗植付部222を昇降させる苗植付部昇降機構223とを有している。苗植付部昇降機構223は、昇降リンク装置224を有しており、苗植付部222は、この昇降リンク装置224を介して走行車体202に取り付けられている。昇降リンク装置224は、走行車体202の後部と苗植付部222とを連結させる平行リンク機構225を備えている。この平行リンク機構225は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、走行車体202の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム226に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部222に回転自在に連結されることにより、苗植付部222を昇降可能に走行車体202に連結している。
また、苗植付部昇降機構223は、エンジン204の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ227を有しており、油圧昇降シリンダ227の伸縮動作によって、苗植付部222を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構223は、その昇降動作によって、苗植付部222を非作業位置まで上昇させたり、作業位置(苗の植付位置)まで下降させたりすることが可能になっている。また、苗植付装置203には、苗植付部222の圃場の表面からの深さ(植付作業における植え付け深さに相当)を検知する検知センサ228(図1に示す)が設けられている。
苗植付部222は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場に植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機201は、苗を6つの区画で植え付ける、いわゆる6条植のものである。苗植付部222は、マット状苗を積載する苗載せ台229と、苗載せ台229に積載されたマット状苗を圃場に植え付ける植付機構230と、フロート231とを備えている。
フロート231は、走行車体202の移動と共に、圃場上を滑走して整地するものである。フロート231は、走行車体202の左右方向における苗植付部222の中央に設けられた一つのセンターフロート231aと、該センターフロート231aの左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート231bとの3枚で構成されている。
さらに、苗植付部222と走行車体202との間には、エンジン204からの駆動力の分離、接続自在な図示しない植付クラッチが設けられているとともに、植付クラッチの分離、接続を検知可能な植付検知センサ232(図1に示す)が設けられている。植付検知センサ232は、苗移植機201が苗の植付作業を行っているか否かを検知するものである。
共有システム1は、図1に示すように、トラクタ101に設けられたGPS通信部2と、トラクタ101に設けられた制御装置3(代掻き制御装置に相当)と、苗移植機201に設けられたGPS通信部4と、苗移植機201に設けられた制御装置5と、制御装置3,5に着脱自在な記録装置6などを備えている。
GPS通信部2,4は、複数のGPS(Global Positioning System、全地球測位システム)衛星から出力されるGPS信号をそれぞれ受信するものである。GPS通信部2,4は、受信したGPS信号を制御装置3,5に送る。制御装置3,5は、受信した複数のGPS信号を解析することで、自車の現在位置を検知する。
記録装置6は、タブレットPCやスマートフォンなどの携帯型の多機能携帯端末であって、情報を表示可能な表示部6aと、各種の命令や情報を入力可能な入力部6bとを備え、各種の情報を作業者による記憶可能で持ち運びが容易なものである。記録装置6は、コネクタ7を介して制御装置3,5に着脱自在であるとともに、制御装置3,5により情報が記録されたり、参照される。記録装置6は、代掻き作業では、制御装置3にコネクタ7を介して取り付けられ、苗の植付作業では、制御装置5にコネクタ7を介して取り付けられる。なお、図1では、記録装置6は、2つ示されているが、本発明では、1つでよい。また、記録装置6として、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、USBメモリなどの携帯可能でかつ情報の読み書き自在な記録媒体を用いても良い。なお、本実施形態では、記録装置6を、苗移植機201の制御装置5に取り付ける際には、予備苗載台218の後端部などに設ける記録装置載置台6sに配置されるのが望ましい。この場合、予備苗載台218を図12及び図13に示す展開位置に位置付けることで、記録装置6を積載した記録装置載置台6sを作業者の近くに移動させることができ、作業者が記録装置6の表示部6aに表示された情報を容易に把握することができ、以降の苗の植付作業の適正化が図られる。
トラクタ101に設けられた制御装置3は、トラクタ101を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置3は、例えば、前後進の変速制御、代掻き装置103の昇降制御、エンジン104を制御するエンジン制御等を実行している。
制御装置3は、データベースを備えている。データベースは、種々の情報を記録するものである。データベースは、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置など等を記録する。また、データベースは、トラクタ101に関する情報、例えば、代掻き装置103の幅などを記録する。データベースに記録されている情報は、制御装置3によって適宜参照され、必要な情報が参照される。
また、制御装置3は、トラクタ101の代掻き作業中において、GPS通信部2からの情報と、トラクタ101の代掻き作業に関する情報とを関連付けて、記録装置6に記録する。具体的には、制御装置3は、トラクタ101の代掻き作業中において、GPS通信部2からの情報と、検知センサ114からの情報に基いて、図2に一例を示す代掻き作業マップTMを算出して、記録装置6に記録する。
代掻き作業マップTMでは、代掻き作業で実際にトラクタ101が圃場内で走行した走行経路RT(図2中に一例を実線で示す)と、走行経路RTの複数の位置RP(図2中に黒丸で示す)の位置情報と、各位置RPでの検知センサ114の検知結果即ち代掻き深さとが示されている。即ち、代掻き作業マップTMでは、走行経路RTの複数の位置RPの位置情報と、各位置RPでの検知センサ114の検知結果であるトラクタ101の代掻き作業に関する情報としての代掻き装置103の深さ(代掻き深さ)とが1対1で関連付けられている。
制御装置3は、トラクタ101の代掻き作業が開始されると、GPS通信部2からの情報、データベースに記録された情報に基いて、トラクタ101が代掻き作業を行う圃場を示す図形を、図3に示すように、記録装置6の表示部6aに表示させる。そして、制御装置3は、GPS通信部2からの情報、検知センサ114の検知結果に基いて、表示部6aに表示された圃場のうち代掻き作業が終了した部分REと、代掻き作業前の部分RBとを互いに異なる態様(色、濃度等)で表示させる。なお、図3では、代掻き作業が終了した部分REを平行斜線で示し、代掻き作業前の部分RBを白地で示している。トラクタ101の代掻き作業が進むのにしたがって、代掻き作業が終了した部分REが徐々に増加し、代掻き作業前の部分RBが除々に減少する。
また、制御装置3は、代掻き作業マップTMにおいて、走行経路RTの複数の直線部分のうち所定の距離よりも間隔が狭い直線部分で囲まれた部分を代掻き作業が重複された部分WB(図5に示す)として、記録装置6に記録する。
また、記録装置6は、制御装置3により代掻き作業が終了した旨が記録されると、代掻き作業マップTM即ちGPS通信部2からの情報とトラクタ101の代掻き作業に関する情報とに基いて、代掻き作業を行った圃場の面積を算出する。そして、記録装置6は、入力部6bから苗移植機201に関する情報(苗移植機201の条数、苗移植機201が苗を植え付ける株間、単位作業時間あたりの燃料消費量)などが入力されると、前記算出した圃場の面積と苗移植機201に関する情報とに基いて、圃場に苗を植え付けるのに必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出して、表示部6aに表示する。
苗移植機201に設けられた制御装置5は、苗移植機201を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置5は、例えば、変速制御、苗植付部昇降機構223による苗植付部222の昇降制御、エンジン204を制御するエンジン制御等を実行している。また、制御装置5は、記録装置6が取り付けられると、この記録装置6に記録されている代掻き作業マップTMに基いて、圃場の各位置WPにおける苗移植機201の苗の植付深さを算出し、算出した植付深さとおりに苗移植機201に植付作業を行わせるものである。
制御装置5は、図1に示すように、データベース8を備えている。データベース8は、種々の情報を記録するものである。データベース8は、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置等を記録する。また、データベース8は、苗移植機201に関する情報、例えば、苗植付装置203の植付機構230の個数、即ち苗植付装置203の条数を記録する。データベース8に記録されている情報は、制御装置5によって適宜参照され、必要な情報が参照される。
制御装置5は、記録装置6が取り付けられると、この記録装置6に記録されている代掻き作業マップTMを参照する。また、制御装置5は、検知センサ216が副変速操作レバー214が「作業走行モード」であることを検知し、GPS通信部4からの情報により苗移植機201が圃場に位置したことを検知すると、検知センサ217が検知した株間変更ダイヤル215の操作位置及びデータベース8に記録された苗植付装置203の条数などに基いて、圃場での走行経路RW(図4中に実線で示す)を算出する。この走行経路WRは、株間変更ダイヤル215で設定された株間を実現することができる走行経路である。
また、制御装置5は、代掻き作業マップTMに基いて、圃場の走行経路RW上の各位置WP(図4に黒丸で示す)における苗移植機201の苗の植付深さである苗植付部222の深さを算出する。制御装置5は、代掻き深さと苗の植付深さとの対応関係を予めデータベース8に記録しておく、代掻き作業マップTMと、データベース8に記録した対応関係とに基いて、圃場の各位置WPにおける苗移植機201の苗の植付深さである苗植付部222の深さを算出する。そして、制御装置5は、走行経路RWと、走行経路RW上の複数の位置WPの位置情報と、各位置WPでの苗植付部222の深さとが示された、植付作業マップWMを作成する。植付作業マップWMでは、走行経路RWの複数の位置WPの位置情報と、各位置WPでの苗植付部222の深さ即ち苗の植付深さとが1対1で関連付けられている。
制御装置5は、図4に示すように、作成した植付作業マップWMを記録装置6の表示部6aに表示させる。制御装置5は、植付作業マップWMにおいて、代掻き作業マップTMに基いて、圃場の代掻き深さが所定深さを超える部分WDがあるか否かを判定し、所定深さを超える部分WDを、図4に示すように、他の部分と異なる態様(色、濃度等)で表示する。なお、図4では、代掻き深さが所定深さを超える部分WDを密な平行斜線で示し、他の部分を白地又は疎な平行斜線で示している。制御装置5は、GPS通信部4からの情報に基づいて、代掻き深さが所定深さを超える部分WDまでの距離が所定距離を下回ると、苗移植機201に設けられたブザーやランプなどの報知装置9を作動させる。
制御装置5は、苗移植機201の植付作業が開始されると、GPS通信部4からの情報、データベース8に記録された情報に基いて、図4に示すように、表示部6aに表示された植付作業マップWMのうち植付作業が終了した部分WEと、植付作業前の部分とを互いに異なる態様(色、濃度等)で表示させる。なお、図4では、植付作業が終了した部分WEを疎な平行斜線で示し、植付作業前の部分を白地又は密な平行斜線で示している。苗移植機201の植付作業が進むのにしたがって、植付作業が終了した部分WEが徐々に増加し、植付作業前の部分が除々に減少する。
また、制御装置5は、植付作業マップWMにおいて、記録装置6に記録された代掻き作業が重複された部分WBを、図5に示すように、他の部分と異なる態様(色、濃度等)で表示する。なお、図5では、代掻き作業が重複された部分WBを密な平行斜線で示し、他の部分を白地又は疎な平行斜線で示している。制御装置5は、GPS通信部4からの情報に基づいて、代掻き作業が重複された部分WBまでの距離が所定距離を下回ると、苗移植機201に設けられたブザーやランプなどの報知装置9を作動させる。
制御装置5は、苗移植機201の植付作業中において、ハンドルポテンショメータ208の検知結果に基いて、ハンドル207の回転角度が所定角度(圃場での走行方向を反転させる程度の角度であることが望ましい)を超えると、苗移植機201が圃場内で走行方向を反転させる旋回連動機構を作動させて旋回連動走行をしようとしていると判定して、植付クラッチを分離させるとともに苗植付部222を非作業位置まで上昇させる。その後、制御装置5は、苗移植機201の植付作業中において、ハンドルポテンショメータ208の検知結果に基いて、ハンドル207の回転角度が第2所定角度(圃場での走行方向の反転が終了したことを示す程度の角度であることが望ましい)を下回ると、旋回連動走行が終了したと判定して、植付クラッチを接続させるとともに苗植付部222を作業位置でかつ植付作業マップWMで規定される植付深さまで下降させる。
このとき、制御装置5は、後輪回転センサ219からの情報と、GPS通信部4からの情報とに基いて、苗移植機201のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基いて、植付クラッチを分離、接続させるタイミング及び苗植付部222を作業位置と非作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正する。具体的には、制御装置5は、後輪回転センサ219の検知結果に基いて後輪206の回転数などから苗移植機201が走行していると予測される距離と、GPS通信部4からの情報に基いて得られる苗移植機201が実際に走行した距離との差を算出し、この差に応じて、植付クラッチを分離、接続させるタイミング及び苗植付部222を作業位置と非作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正する。例えば、苗移植機201が走行していると予測される距離が苗移植機201が実際に走行した距離よりも短くなるのにしたがって、これらの距離差が殆ど無い場合のタイミングよりも、植付クラッチを分離、接続させるタイミング及び苗植付部222を作業位置と非作業位置とに亘って昇降させるタイミングを遅らせる。こうして、制御装置5は、植付作業マップWMで規定された位置に、苗を植え付けるようにする。
また、制御装置5は、植付検知センサ232からの情報に基いて、苗の植付作業が終了したと判定すると、GPS通信部4からの情報及び植付検知センサ232からの情報に基いて、圃場において植え付け作業を行った植付作業面積を算出し、記録装置6に記録し、表示部6aに表示させる。
次に、本実施形態に係る共有システム1における代掻き作業中のトラクタ101に設けられた制御装置3などの制御の一例について、図6に基いて説明する。なお、図6に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数msないし数十ms毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、この制御周期は、上記の数字の範囲でなく、記録装置6等を用いて作業者が任意の数値に変更可能に構成しても良い。
まず、制御装置3は、トラクタ101が代掻き作業中であると、GPS通信部2からの情報(位置情報)と、検知センサ114の検知結果(代掻き深さ)とを1対1で関連付けて、記録装置6に記録する。また、制御装置3は、GPS通信部2からの情報(位置情報に基いて、トラクタ101の走行経路RTを算出して、走行経路RTを記録装置6に記録する。そして、制御装置3は、代掻き作業マップTMを順に算出して、記録装置6に順に記録する(ステップST11)。
制御装置3は、検知センサ114の検知結果を取得し、取得した検知結果に基いて、代掻き深さが所定の深さを超えているか否かを判定する(ステップST12)。制御装置3は、代掻き深さが所定の深さを超えていると判定する(ステップST12:Yes)と、GPS通信部2からの情報を取得して、代掻き深さが所定深さを超える部分WDの位置情報を記録装置6に記録する(ステップST13)。制御装置3は、代掻き深さが所定の深さを超えていないと判定する(ステップST12:No)、又は、代掻き深さが所定深さを超える部分WDの位置情報を記録装置6に記録した後、GPS通信部2からの情報を取得して、現在代掻き作業中の位置情報と、すでに記録装置6に記録されている走行経路の直線部分との距離を算出し、算出した距離が所定の距離を下回るか否かを判定する(ステップST14)。制御装置3は、算出した距離が所定の距離を下回ると判定する(ステップST14:Yes)と、代掻き作業が重複された部分WBとして、記録装置6に記録する(ステップST15)。制御装置3は、算出した距離が所定の距離を下回らないと判定する(ステップST14:No)、又は、代掻き作業が重複された部分WBを記録装置6に記録した後、代掻き作業が終了したか否かを判定する(ステップST16)。
制御装置3は、代掻き作業が終了していないと判定する(ステップST16:No)と、ステップST11に戻る。制御装置3は、代掻き作業が終了したと判定する(ステップST16:Yes)と、その旨を記録装置6に書き込み、記録装置6は、代掻き作業マップTMに基いて、代掻き作業を行った圃場の面積を算出する。そして、記録装置6は、入力部6bから苗移植機201に関する情報(苗移植機201の条数、苗移植機201が苗を植え付ける株間、単位作業時間あたりの燃料消費量)などが入力されると、前記算出した圃場の面積と苗移植機201に関する情報とに基いて、圃場に苗を植え付けるのに必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出して、表示部6aに表示する(ステップST17)。
次に、本実施形態に係る共有システム1における植付作業中の苗移植機201に設けられた制御装置5などの制御の一例について、図7に基いて説明する。なお、図7に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数msないし数十ms毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、この制御周期は、上記の数字の範囲でなく、記録装置6等を用いて作業者が任意の数値に変更可能に構成しても良い。
制御装置5は、記録装置6が取り付けられると、この記録装置6に記録された代掻き作業マップTMを参照し、検知センサ216の検知結果などに基いて、苗移植機201が苗の植付作業中であると判定すると、GPS通信部4からの情報、データベース8に記録された、現在苗移植機201が位置している圃場の外縁の位置、検知センサ217の検知結果、データベース8に記録された苗植付装置203の条数などに基いて、植付作業マップWMの作成を開始する(ステップST21)。制御装置5は、記録装置6に記憶されている代掻き作業マップTMに代掻き深さが所定深さを超える部分WDがあるか否かを判定する(ステップST22)。制御装置5は、代掻き深さが所定深さを超える部分WDがあると判定する(ステップST22:Yes)と、代掻き深さが所定深さを超える部分WDを他の部分と異なる態様で表示部6aに表示させる(ステップST23)。
その後、制御装置5は、代掻き作業マップTMに代掻き作業が重複された部分WBがあるか否かを判定する(ステップST24)。制御装置5は、代掻き作業が重複された部分WBがあると判定する(ステップST24:Yes)と、代掻き作業が重複された部分WBを他の部分と異なる態様で表示部6aに表示させる。こうして、制御装置5は、植付作業マップWMを作成して、作成した植付作業マップWMを記録装置6の表示部6aに表示させる。
そして、苗移植機201が苗を圃場に植え付けていくと、制御装置5は、GPS通信部4からの情報に基いて、苗移植機201の代掻き深さが所定深さを超える部分WDまでの距離を算出し、代掻き深さが所定深さを超える部分WDまでの距離が所定距離を下回るか否かを判定する(ステップST26)。制御装置5は、代掻き深さが所定深さを超える部分WDまでの距離が所定距離を下回ると判定する(ステップST26:Yes)と、報知装置9に報知させる(ステップST27)。
制御装置5は、代掻き深さが所定深さを超える部分WDまでの距離が所定距離を下回らないと判定する(ステップST26:No)、又は、報知装置9の報知後に、GPS通信部4からの情報に基いて、苗移植機201の代掻き作業が重複された部分WBまでの距離を算出し、代掻き作業が重複された部分WBまでの距離が所定距離を下回るか否かを判定する(ステップST28)。制御装置5は、代掻き作業が重複された部分WBまでの距離が所定距離を下回ると判定する(ステップST28:Yes)と、報知装置9に報知させる(ステップST29)。制御装置5は、代掻き作業が重複された部分WBまでの距離が所定距離を下回らないと判定する(ステップST28:No)、又は、報知装置9の報知後に、検知センサ216や植付検知センサ232の検知結果などに基いて、植付作業が終了したか否かを判定する(ステップST30)。
制御装置5は、植付作業が終了していないと判定する(ステップST30:No)と、ステップST26に戻る。制御装置5は、植付作業が終了したと判定する(ステップST30:Yes)と、その旨を記録装置6に書き込み、記録装置6は、植付作業マップWMや植付検知センサ232などの検知結果に基いて、植付作業を行った圃場の植付作業面積を算出して、記録装置6に記録する(ステップST31)。
次に、本実施形態に係る共有システム1における植付作業中の苗移植機201に設けられた制御装置5の旋回連動機構作動時の制御の一例について、図8に基いて説明する。なお、図8に示されたフローチャートの制御ルーチンは、植付作業中に数msないし数十ms毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、この制御周期は、上記の数字の範囲でなく、記録装置6等を用いて作業者が任意の数値に変更可能に構成しても良い。
制御装置5は、ハンドルポテンショメータ208の検知結果を取得し、ハンドル207の回転角度が所定角度を超えているか否かを判定する(ステップST41)。制御装置5は、ハンドル207の回転角度が所定角度を超えていないと判定すると、苗移植機201が旋回連動走行をしようとしていないと判定(ステップST41:No)して、ステップST41を繰り返す。制御装置5は、ハンドル207の回転角度が所定角度を超えていると判定すると、苗移植機201が旋回連動走行をしようとしていると判定(ステップST41:Yes)する。そして、制御装置5は、後輪回転センサ219からの情報とGPS通信部4からの情報とに基いて、後輪206のスリップ率を算出し、スリップ率が所定値を超えているか否かを判定する(ステップST42)。
制御装置5は、スリップ率が所定値を超えていないと判定する(ステップST42:No)と、ステップST41に戻り、スリップ率が所定値を超えていると判定する(ステップST42:Yes)と、算出したスリップ率に応じて、旋回連動機構作動時の植付クラッチの分離、接続するタイミング及び苗植付部222を昇降するタイミングを修正する。制御装置5は、旋回連動機構作動時に修正したタイミングで植付クラッチを分離、接続するとともに、苗植付部222を昇降させる。
以上のように、本実施形態の共有システム1の構成によれば、トラクタ101で行った代掻き作業に関する情報とGPS通信部2からの情報とを関連付けて記録装置6に記録し、記録装置6に記憶された情報に基いて、苗移植機201により植付作業を行う。このために、代掻き作業の代掻き深さに対応して、適切な植付深さで苗を圃場に植え付けることができ、植付精度を向上することができる。また、トラクタ101と苗移植機201との間で持ち運ぶ記録装置6を設けるという簡潔な構成により、植付精度を向上することができるので、コストの高騰やメンテナンス作業の能率が低下することを抑制できる。
本実施形態の共有システム1の構成によれば、代掻き作業では、記録装置6の表示部6aに、代掻き作業が終了した部分REと代掻き作業前の部分RBとを異なる態様で表示するので、代掻き作業が終了した部分REを容易に把握することができる。また、代掻き作業が終了した部分REと代掻き作業前の部分RBとを異なる態様で表示するので、代掻き作業を重複して同一箇所に施すことを抑制できる。
また、本実施形態の共有システム1の構成によれば、記録装置6が、代掻き作業を行った圃場の面積を算出して、植付作業に必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出する。このために、苗の植付作業前に、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を把握できるので、苗の育苗や肥料の購入などを無駄なくおこなうことができる。
また、本実施形態の共有システム1の構成によれば、植付作業中では、記録装置6の表示部6aに植付作業マップWMを表示させるので、作業者が植付作業の進捗状況などを容易に把握することができる。
本実施形態の共有システム1の構成によれば、植付作業マップWMでは、代掻き作業において所定深さを超える部分WDを他の部分と異なる態様で表示するので、所定深さを超える部分WDの迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
また、本実施形態の共有システム1の構成によれば、植付作業マップWMでは、植付作業が終了した部分WEと植付作業前の部分とを異なる態様で表示するので、植付作業が終了した部分WEを容易に把握することができる。
また、本実施形態の共有システム1の構成によれば、植付作業中において、代掻き作業が重複された部分WBまでの距離が所定距離を下回ると報知装置9を作動させるので、代掻き作業が重複された部分WBの迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
また、本実施形態の共有システム1の構成によれば、植付作業の旋回連動機構作動時には、苗移植機201の後輪206のスリップ率に基いて、苗植付部を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングや、植付クラッチを分離、接続するタイミングを修正するので、圃場の所定の位置に苗を確実に植え付けることができる。
また、本実施形態の共有システム1の構成によれば、記録装置6が、植付作業後に、苗の植付作業面積を算出するので、毎日の植付作業面積を容易に把握でき、毎日の植え付け作業を計画的に行うことができる。
また、実施形態に係る共有システム1で用いられる苗移植機201では、植付作業中に圃場の外縁の畦までの距離が所定距離を下回って、苗移植機201が畦に近付くと、モータを駆動して、予備苗載台218を図12及び図13に示す展開位置に位置付け、植付作業中に圃場の外縁の畦までの距離が所定距離以上となって、苗移植機201が畦から離れると、モータを駆動して、予備苗載台218を図10及び図11に示す作業位置に位置付けるようにしても良い。この場合、マット状苗の補給作業や、植付作業の作業効率を向上させることができる。
なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
1 作業情報共有システム
2 GPS通信部
3 制御装置(代掻き制御装置)
5 制御装置
6 記録装置
6a 表示部
9 報知装置
101 トラクタ(第1の作業車両)
103 代掻き装置
201 苗移植機(第2の作業車両)
219 後輪回転センサ
222 苗植付部
RE 代掻き作業が終了した部分
RB 代掻き作業前の部分
WE 植付作業が終了した部分
WB 代掻き作業が重複された部分
WM 植付作業マップ
WP 位置
WD 所定深さを超える部分
2 GPS通信部
3 制御装置(代掻き制御装置)
5 制御装置
6 記録装置
6a 表示部
9 報知装置
101 トラクタ(第1の作業車両)
103 代掻き装置
201 苗移植機(第2の作業車両)
219 後輪回転センサ
222 苗植付部
RE 代掻き作業が終了した部分
RB 代掻き作業前の部分
WE 植付作業が終了した部分
WB 代掻き作業が重複された部分
WM 植付作業マップ
WP 位置
WD 所定深さを超える部分
Claims (9)
- 圃場に代掻き作業を行う第1の作業車両に設けられかつGPS信号を受信するGPS通信部と、
前記GPS通信部からの情報と前記第1の作業車両の代掻き作業に関する情報とを関連付けて記録するとともに、前記第1の作業車両に着脱自在な記録装置と、
前記圃場に苗の植付作業を行う第2の作業車両に設けられ、且つ前記記録装置に記録された情報に基いて、前記圃場の各位置における第2の作業車両の苗の植付作業の植付深さを算出するとともに、算出した植付深さとおりに前記第2の作業車両に植付作業を行わせる制御装置と、
を備えることを特徴とする作業情報共有システム。 - 前記制御装置は、前記圃場の各位置における第2の作業車両の苗の植付作業の植付深さを示す植付作業マップを算出して、前記記録装置の表示部に前記植付作業マップを表示させることを特徴とする請求項1記載の作業情報共有システム。
- 前記制御装置は、
前記第1の作業車両の前記代掻き作業を行う代掻き装置の深さが、前記第1の作業車両の代掻き作業に関する情報として、前記記録装置に記憶された情報に基いて、前記植付作業マップを算出するとともに、
前記植付作業マップの前記代掻き装置の深さが所定深さを超える部分を、他の部分と異なる態様で前記表示部に表示させるとともに、前記所定深さを超える部分までの距離が所定距離を下回ると、前記第2の作業車両に設けられた報知装置を作動させることを特徴とする請求項2記載の作業情報共有システム。 - 前記第1の作業車両に設けられ、かつ前記GPS通信部からの情報と前記第1の作業車両の代掻き装置の深さとを関連付けて前記記録装置に記録する代掻き制御装置を備え、
前記代掻き制御装置は、前記記録装置の表示部に代掻きを行う圃場を表示させるとともに、前記圃場の代掻き作業が終了した部分と代掻き作業前の部分とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項3記載の作業情報共有システム。 - 前記制御装置は、前記第2の作業車両に設けられたGPS通信部からの情報に基いて、前記植付作業マップの植付作業が終了した部分と植付作業前の部分とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項3記載の作業情報共有システム。
- 前記代掻き制御装置は、前記代掻き作業が重複された部分を前記記録装置に記録し、
前記制御装置は、前記植付作業中に、前記代掻き作業が重複された部分までの距離が所定距離を下回ると、前記報知装置を作動させることを特徴とする請求項4記載の作業情報共有システム。 - 前記記録装置は、
前記代掻き作業後に、前記第1の作業車両が代掻き作業を行った圃場の面積を算出するとともに、前記第2の作業車両に関する情報に基いて、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出することを特徴とする請求項1から請求項6のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。 - 前記記録装置は、
前記植付作業後に、前記第2の作業車両が植付作業を行った植付作業面積を算出することを特徴とする請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。 - 前記制御装置は、
前記植付作業中に、前記第2の作業車両のハンドル回転操作に連動して、前記第2の作業車両の旋回時に、前記植付作業を行う苗植付部を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるとともに、
前記第2の作業車両の後輪の回転速度を検知する後輪回転センサの検知結果に基いて前記第2の作業車両のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基いて、前記苗植付部を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正する、ことを特徴とする請求項1から請求項8のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。
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