JP6809889B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
前記機体の傾斜を検知する傾斜センサ(212)を設け、前記機体が所定角度以上の傾斜姿勢になると前記制御装置(100)は、前記基準線(R)を削除することを特徴とする請求項1に記載の自動操舵制御装置とした。
前記報知装置(208)が作動した位置から機体が所定距離を移動したとき、または前記報知装置(208)の作動後に第1所定時間が経過したとき、前記自動直進装置(205)が作動していれば、前記制御装置(100)は、機体を自動減速させ、
前記自動減速が行われている間に、前記入切部材を切操作することにより、予め設定されている走行速度に変速することを特徴とする請求項1または2に記載の自動操舵制御装置とした。
また、報知装置(208)の作動後、所定距離を移動するか、または第1所定時間が経過したときに自動直進装置(205)が作動していると機体が自動減速することにより、報知装置(208)に作業者が気付かなくても、走行速度の低下によって作業者に目標位置への接近を気付かせることができる。
また、自動減速が行われている間に、入切部材を切操作することにより、予め設定されている走行速度に変速することで、作業者が変速操作レバーを操作して走行速度を調節する必要がなくなるので、操作性が向上する。また、作業走行が停止しないので、圃場端での旋回走行に速やかに移行することができ、作業能率の低下が防止される。
配置する構成とする。
ーフロート62Cと左右のサイドフロート62L,62Rよりも機体前側に、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ63を設ける。該整地ロータ63への駆動力は、左右一側の後輪伝動ケース11aに設ける整地伝動シャフト65により伝動される。また、左右一側の後輪伝動ケース11aには、整地ロータ63への伝動を入切する整地クラッチ66を設ける。
付近である。
業を終了した位置に合わせることができるので、整地ロータ63による整地作業が行われない箇所の発生、及び作業装置4による対地作業行われない箇所の発生が防止される。これにより、整地作業が行われなかった箇所について、苗の植付深さが乱れる、肥料の浸透具合が異なる、走行が乱れるといった問題の発生が防止されると共に、対地作業が行われなかった位置について、作業者が手作業で作業を行う必要がなく、作業者の労力が軽減される。
する構成としてもよい。
100 制御装置
200 GPSアンテナ(位置情報取得装置)
205 自動操舵装置(自動直進装置)
207 自動直進設定部材(操作部材)
208 報知装置
A 第1基準位置
B 第2基準位置
R 基準線
W1 第1の方向
W2 第1の方向
Claims (4)
- 機体を操舵操作する操舵部材(35)と、機体の位置座標を取得する位置情報取得装置(200)と、前記操舵部材(35)を作動させて機体を直進走行させる自動直進装置(205)と、機体各部の制御を行う制御装置(100)を備える自動操舵制御装置において、
機体の直進走行の基準となる基準位置を取得する基準位置取得部材と、前記自動直進装置(205)を入切する入切部材を設け、前記制御装置(100)は、基準位置を取得した状態で前記入切部材を入操作することにより、前記自動直進装置(205)を作動可能にし、
前記基準位置は、圃場の一点で基準位置取得部材によって取得される第1基準位置(A)と、圃場の他点で基準位置取得部材によって取得される第2基準位置(B)の少なくとも二ヵ所からなり、
前記第1基準位置(A)を取得した状態で、前記第2基準位置(B)を取得せずに前記操舵部材(35)を操作し、機体を旋回させると前記制御装置(100)は、取得した前記第1基準位置(A)を削除することを特徴とする自動操舵制御装置。 - 前記位置座標が前記第1基準位置(A)と前記第2基準位置(B)を結ぶ基準線(R)に基づき機体を直進走行させる前記自動直進装置(205)を備え、
前記機体の傾斜を検知する傾斜センサ(212)を設け、前記機体が所定角度以上の傾斜姿勢になると前記制御装置(100)は、前記基準線(R)を削除することを特徴とする請求項1に記載の自動操舵制御装置。 - 前記自動直進装置(205)の作動中に、前記位置情報取得装置(200)が各作業条の目標位置まで所定距離となる位置の位置情報を検知したとき、前記制御装置(100)は報知装置(208)を作動させ、
前記報知装置(208)が作動した位置から機体が所定距離を移動したとき、または前記報知装置(208)の作動後に第1所定時間が経過したとき、前記自動直進装置(205)が作動していれば、前記制御装置(100)は、機体を自動減速させ、
前記自動減速が行われている間に、前記入切部材を切操作することにより、予め設定されている走行速度に変速することを特徴とする請求項1または2に記載の自動操舵制御装置。 - (削除)
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