JP7006045B2 - 作業車両 - Google Patents
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
走行装置(9)を操舵操作する操舵部材(35)と、走行車体(2)の位置座標を取得する位置情報取得装置(200)と、前記操舵部材(35)を作動させて前記走行装置(9)を直進走行させる自動直進装置(205)と、作業装置(4)と、各装置を連係制御する制御装置(100)を備える作業車両において、
機体の直進走行の開始基準位置(A)と終了基準位置(B)を記憶する基準位置メモリ(101)と、前記走行車体(2)の少なくとも前上がり傾斜と後上がり傾斜を含む傾斜、を検出する傾斜センサ(212)と、前記自動直進装置(205)を入切する自動直進設定部材(207)を設け、
前記制御装置(100)は、前記自動直進設定部材(207)の入・切操作で前記開始基準位置(A)と前記終了基準位置(B)を前記基準位置メモリ(101)に記憶すると共に、前記自動直進設定部材(207)の入操作で前記自動直進装置(205)を作動可能にし、
前記制御装置(100)は、前記傾斜センサ(212)が所定危険角度以上の傾きを検出すると、自動操舵を切り、前記作業装置(4)の駆動クラッチを切り、エンジン(30)の駆動を停止し、その際行う緊急報知は、前記終了基準位置(B)の座標に近づいた場合の報知よりも緊急な報知とし、さらに、前記開始基準位置(A)と終了基準位置(B)のデータを削除し、
前記自動直進装置(205)により直進走行中に、作業者が手動で走行を停止させた場合、前記自動直進装置(205)は停止させず、その走行停止を作業者が解除すると、前記自動直進装置(205)は直進走行に自動的に復帰し、その走行停止中に前記操舵部材(35)が操舵されても、制御装置(100)はその操舵を無視する又は前記操舵部材(35)の操舵自体を禁止する、
ことを特徴とする作業車両である。
第2の本発明は、
前記制御装置(100)は、前記走行車体(2)が直進作業走行する進行方向に略直交する一辺の方向に走行が行われると、枕地作業が行われたと判断して、開始基準位置(A)と終了基準位置(B)のデータを削除させる、第1の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第1の発明は、走行装置9を操舵操作する操舵部材35と、走行車体2の位置座標を取得する位置情報取得装置200と、前記操舵部材35を作動させて走行装置9を直進走行させる自動直進装置205と、各装置を連係制御する制御装置100を備える作業車両において、機体の直進走行の開始基準位置Aと終了基準位置Bを記憶する基準位置メモリ101と、走行車体2の傾斜を検出する傾斜センサ212と、前記自動直進装置205を入切する自動直進設定部材207を設け、前記制御装置100は、前記自動直進設定部材207の入・切操作で開始基準位置Aと終了基準位置Bを基準位置メモリ101に記憶すると共に、自動直進設定部材207の入操作で前記自動直進装置205を作動可能にし、前記傾斜センサ212が所定危険角度以上の傾きを検出すると、走行装置9の駆動を停止することを特徴とする作業車両とした。
第2の本発明により、圃場内を機体が走行している間に第1基準点Aと第2基準点Bを削除することができるので、圃場外に出てから自動直進設定部材207を操作しても自動直進が行われることがなく、予定の進行方向からずれた方向に走行することが防止され、作業能率の低下が防止されると共に、作業の安全性が向上する。
本発明に関連する第1の発明により、自動直進設定部材207の入り操作により取得した開始基準位置Aに基づき自動直進装置205で基準位置メモリ101に記憶した終了基準位置Bに向かって走行装置9を自動直進させることができるので、作業者が操舵部材35を操作して直進走行を維持する必要がなくなって、作業者の労力が軽減される。
また、自動直進走行中に傾斜センサ212が走行車体2の所定危険角度以上の傾きを検出すると、制御装置100が走行装置9の駆動を停止するので、走行車体2がさらに傾いて転倒することを防ぐことが出来る。
4 作業装置
9 走行装置
14 無段変速装置
30 エンジン
35 ハンドル(操舵部材)
100 制御装置
101 基準位置メモリ
200 GPSアンテナ(位置情報取得装置)
205 自動操舵装置(自動直進装置)
207 自動直進設定部材
Claims (2)
- 走行装置(9)を操舵操作する操舵部材(35)と、走行車体(2)の位置座標を取得する位置情報取得装置(200)と、前記操舵部材(35)を作動させて前記走行装置(9)を直進走行させる自動直進装置(205)と、作業装置(4)と、各装置を連係制御する制御装置(100)を備える作業車両において、
機体の直進走行の開始基準位置(A)と終了基準位置(B)を記憶する基準位置メモリ(101)と、前記走行車体(2)の少なくとも前上がり傾斜と後上がり傾斜を含む傾斜、を検出する傾斜センサ(212)と、前記自動直進装置(205)を入切する自動直進設定部材(207)を設け、
前記制御装置(100)は、前記自動直進設定部材(207)の入・切操作で前記開始基準位置(A)と前記終了基準位置(B)を前記基準位置メモリ(101)に記憶すると共に、前記自動直進設定部材(207)の入操作で前記自動直進装置(205)を作動可能にし、
前記制御装置(100)は、前記傾斜センサ(212)が所定危険角度以上の傾きを検出すると、自動操舵を切り、前記作業装置(4)の駆動クラッチを切り、エンジン(30)の駆動を停止し、その際行う緊急報知は、前記終了基準位置(B)の座標に近づいた場合の報知よりも緊急な報知とし、さらに、前記開始基準位置(A)と終了基準位置(B)のデータを削除し、
前記自動直進装置(205)により直進走行中に、作業者が手動で走行を停止させた場合、前記自動直進装置(205)は停止させず、その走行停止を作業者が解除すると、前記自動直進装置(205)は直進走行に自動的に復帰し、その走行停止中に前記操舵部材(35)が操舵されても、制御装置(100)はその操舵を無視する又は前記操舵部材(35)の操舵自体を禁止する、ことを特徴とする作業車両。 - 前記制御装置(100)は、前記走行車体(2)が直進作業走行する進行方向に略直交する一辺の方向に走行が行われると、枕地作業が行われたと判断して、開始基準位置(A)と終了基準位置(B)のデータを削除させる、請求項1記載の作業車両。
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