JPH11332329A - 水田作業車 - Google Patents
水田作業車Info
- Publication number
- JPH11332329A JPH11332329A JP14696098A JP14696098A JPH11332329A JP H11332329 A JPH11332329 A JP H11332329A JP 14696098 A JP14696098 A JP 14696098A JP 14696098 A JP14696098 A JP 14696098A JP H11332329 A JPH11332329 A JP H11332329A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detecting
- angle
- traveling body
- detecting means
- set angle
- Prior art date
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行機体が傾斜した場合には、単に警報を発
して操縦者に注意を喚起するに止まらず、その状況に対
する対策を施すことができる制御手段を備えた水田作業
機を提供する点にある。 【解決手段】 大小二つの設定角β１，β２を設定し、
小設定角β１に走行機体３の傾斜角α１が至った場合に
は、まず、ブザー３２を鳴らし、その状態からさらに傾
斜角α１が大設定角β２に至ったならば苗植付装置Ａを
下降させるようにする。
して操縦者に注意を喚起するに止まらず、その状況に対
する対策を施すことができる制御手段を備えた水田作業
機を提供する点にある。 【解決手段】 大小二つの設定角β１，β２を設定し、
小設定角β１に走行機体３の傾斜角α１が至った場合に
は、まず、ブザー３２を鳴らし、その状態からさらに傾
斜角α１が大設定角β２に至ったならば苗植付装置Ａを
下降させるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水田作業車に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】水田作業車においては、作業の終了後次
の圃場に向かう場合等に畦を登って移動する場合がある
が、この場合には作業装置を上昇させておりかつ畦面も
荒れていることが多く機体姿勢が特に不安定になり易
い。このように機体が不安定になり易い状況において
は、転倒に至る前に適切な対応を採ることができれば有
効である。
の圃場に向かう場合等に畦を登って移動する場合がある
が、この場合には作業装置を上昇させておりかつ畦面も
荒れていることが多く機体姿勢が特に不安定になり易
い。このように機体が不安定になり易い状況において
は、転倒に至る前に適切な対応を採ることができれば有
効である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような対応策とし
て警報装置等を作動させるのが一般的であるが、警報装
置の作動を受けて機体を立て直す為には咄嗟に対応する
必要があるところから慌てた操作に成りやすく、そのよ
うな慌てた操作では操縦者の対応に適切さを欠くことも
あり、予め対応策を講ずる必要がある。本発明の目的
は、操縦者の対応をまつことなく、適切で迅速な対応を
行うことのできる水田作業車を提供する点にある。
て警報装置等を作動させるのが一般的であるが、警報装
置の作動を受けて機体を立て直す為には咄嗟に対応する
必要があるところから慌てた操作に成りやすく、そのよ
うな慌てた操作では操縦者の対応に適切さを欠くことも
あり、予め対応策を講ずる必要がある。本発明の目的
は、操縦者の対応をまつことなく、適切で迅速な対応を
行うことのできる水田作業車を提供する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】〔構成〕請求項１にかか
る発明による特徴構成は、作業装置を昇降自在に備えた
走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設けるとと
もに前記検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて前
記作業装置を下降作動させる制御手段を設けてある点に
あり、その作用効果は次の通りである。
る発明による特徴構成は、作業装置を昇降自在に備えた
走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設けるとと
もに前記検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて前
記作業装置を下降作動させる制御手段を設けてある点に
あり、その作用効果は次の通りである。
【０００５】〔作用〕つまり、走行機体が左右傾斜して
その傾斜角が設定角を越えると、上昇状態にある作業装
置が下降する。そうすると、水田作業車としての重心位
置が下降し、走行姿勢が安定する。
その傾斜角が設定角を越えると、上昇状態にある作業装
置が下降する。そうすると、水田作業車としての重心位
置が下降し、走行姿勢が安定する。
【０００６】〔効果〕これによって、操縦者が作業装置
を下降させる対応策に気がついてなくても、作業装置の
下降作動が行われ、転倒に至る状況が緩和されることに
なる。
を下降させる対応策に気がついてなくても、作業装置の
下降作動が行われ、転倒に至る状況が緩和されることに
なる。
【０００７】請求項２にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。 〔構成〕請求項２にかかる発明による特徴構成は、走行
機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設けるとともに
前記検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて走行機
体に対する主クラッチを切り作動させる制御手段を設け
てある点にあり、その作用効果は次の通りである。
と同様である。 〔構成〕請求項２にかかる発明による特徴構成は、走行
機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設けるとともに
前記検出手段の設定角以上の検出結果に基づいて走行機
体に対する主クラッチを切り作動させる制御手段を設け
てある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００８】〔作用効果〕主クラッチの切りによって、
走行機体が停止することになるので、走行機体がさらに
移動を継続することによって、より転倒し易い状態に至
ることを未然に防止できる。したがって、操縦者は一旦
止まった状態から進行方向を変更する等の対応を落ち着
いて採ることができる。
走行機体が停止することになるので、走行機体がさらに
移動を継続することによって、より転倒し易い状態に至
ることを未然に防止できる。したがって、操縦者は一旦
止まった状態から進行方向を変更する等の対応を落ち着
いて採ることができる。
【０００９】〔構成〕請求項３にかかる発明による特徴
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結果に基
づいて走行機体に対するエンジンを停止させる制御手段
を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結果に基
づいて走行機体に対するエンジンを停止させる制御手段
を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。
【００１０】〔作用効果〕エンジンの切りによって、走
行機体が停止することになるので、走行機体がさらに移
動を継続することによって、より転倒し易い状態に至る
ことを未然に防止できる。したがって、操縦者は一旦止
まった状態から進行方向を変更する等の対応を落ち着い
て採ることができる。しかも、エンジンが作動すること
による走行機体自体の振動も抑えることができ、転倒を
引き起こす要因となるものを極力排除することができ
る。
行機体が停止することになるので、走行機体がさらに移
動を継続することによって、より転倒し易い状態に至る
ことを未然に防止できる。したがって、操縦者は一旦止
まった状態から進行方向を変更する等の対応を落ち着い
て採ることができる。しかも、エンジンが作動すること
による走行機体自体の振動も抑えることができ、転倒を
引き起こす要因となるものを極力排除することができ
る。
【００１１】〔構成〕請求項４にかかる発明による特徴
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結果に基
づいて走行機体に対する走行変速装置を最低速に変速す
る制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の
通りである。
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結果に基
づいて走行機体に対する走行変速装置を最低速に変速す
る制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の
通りである。
【００１２】〔作用効果〕走行速度が低下するので、急
激に転倒し易い状態に移行することを抑制できながら、
完全に機体が停止する場合に比べて、再起動等の煩わし
い操作を必要とすることなく、操縦者が落ち着いて機体
の進路変更等の操作を行うことができ、転倒に至る状態
を脱出することが可能となる。
激に転倒し易い状態に移行することを抑制できながら、
完全に機体が停止する場合に比べて、再起動等の煩わし
い操作を必要とすることなく、操縦者が落ち着いて機体
の進路変更等の操作を行うことができ、転倒に至る状態
を脱出することが可能となる。
【００１３】〔構成〕請求項５にかかる発明による特徴
構成は、作業装置を昇降自在に備えた走行機体の左右傾
斜角を検出する検出手段を設けるとともに前記検出手段
の第１設定角以上の検出結果に基づいて警報装置を作動
させ、前記検出手段が前記第１設定角より大きな第２設
定角以上の角度を検出すると前記作業装置を下降作動さ
せる制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次
の通りである。
構成は、作業装置を昇降自在に備えた走行機体の左右傾
斜角を検出する検出手段を設けるとともに前記検出手段
の第１設定角以上の検出結果に基づいて警報装置を作動
させ、前記検出手段が前記第１設定角より大きな第２設
定角以上の角度を検出すると前記作業装置を下降作動さ
せる制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次
の通りである。
【００１４】〔作用効果〕請求項１に対応する作用の項
で述べたように、作業装置を下降作動させることによっ
て、転倒を回避し易いのであるが、本項においては、作
業装置を下降作動させる前に警報を発っすることによっ
て、作業装置を下降作動させる等の走行状態を大きく変
化させる策を採ることなく、例えば進路変更等の迅速な
他の対応策を採ることができる。
で述べたように、作業装置を下降作動させることによっ
て、転倒を回避し易いのであるが、本項においては、作
業装置を下降作動させる前に警報を発っすることによっ
て、作業装置を下降作動させる等の走行状態を大きく変
化させる策を採ることなく、例えば進路変更等の迅速な
他の対応策を採ることができる。
【００１５】〔構成〕請求項６にかかる発明による特徴
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検出結果
に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が前記第
１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出すると
前記走行機体に対する主クラッチを切り作動させる制御
手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検出結果
に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が前記第
１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出すると
前記走行機体に対する主クラッチを切り作動させる制御
手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。
【００１６】〔作用効果〕請求項２に対応する作用の項
で述べたように、走行機体を停止させることによって、
転倒を回避し易いのであるが、本項においては、走行機
体を停止させる前に警報を発っすることによって、操縦
者に転倒に対する注意を促すことができ、転倒に対する
注意を払いながらの運転が可能になる。
で述べたように、走行機体を停止させることによって、
転倒を回避し易いのであるが、本項においては、走行機
体を停止させる前に警報を発っすることによって、操縦
者に転倒に対する注意を促すことができ、転倒に対する
注意を払いながらの運転が可能になる。
【００１７】〔構成〕請求項７にかかる発明による特徴
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検出結果
に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が前記第
１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出すると
前記走行機体に対するエンジンを停止させる制御手段を
設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検出結果
に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が前記第
１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出すると
前記走行機体に対するエンジンを停止させる制御手段を
設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【００１８】〔作用効果〕請求項３に対応する作用の項
で述べたように、エンジンを停止させることによって、
転倒を回避し易いのであるが、本項においては、エンジ
ンを停止させる前に警報を発っすることによって、操縦
者に転倒に対する注意を促すことができ、転倒に対する
注意を払いながらの運転が可能になる。
で述べたように、エンジンを停止させることによって、
転倒を回避し易いのであるが、本項においては、エンジ
ンを停止させる前に警報を発っすることによって、操縦
者に転倒に対する注意を促すことができ、転倒に対する
注意を払いながらの運転が可能になる。
【００１９】〔構成〕請求項８にかかる発明による特徴
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検出結果
に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が前記第
１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出すると
前記走行機体に対する走行変速装置を最低速に変速する
制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通
りである。
構成は、走行機体の左右傾斜角を検出する検出手段を設
けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検出結果
に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が前記第
１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出すると
前記走行機体に対する走行変速装置を最低速に変速する
制御手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通
りである。
【００２０】〔作用効果〕請求項４に対応する作用の項
で述べたように、走行状態を最低速に切り換えることに
よって、転倒を回避し易いのであるが、本項において
は、最低速に落とす前に警報を発っすることによって、
走行速度を落とすことなく、転倒に対する注意を払いな
がらの運転が可能になる。
で述べたように、走行状態を最低速に切り換えることに
よって、転倒を回避し易いのであるが、本項において
は、最低速に落とす前に警報を発っすることによって、
走行速度を落とすことなく、転倒に対する注意を払いな
がらの運転が可能になる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前輪１、及び、駆動型の後輪２を備
えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、
走行機体３の中央部にステアリングハンドル５、操縦席
６を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ
７で駆動昇降する平行四連リンク機構８を介して苗植付
装置Ａを連結して水田作業車としての田植機を構成す
る。苗植付装置Ａは苗載せ台９に載置されたマット状苗
Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータリケース
１０に備えた植付アーム１１によって切出して圃場面に
植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部に複数の
整地フロート１２を備えて４条植え用に構成されてい
る。
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前輪１、及び、駆動型の後輪２を備
えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、
走行機体３の中央部にステアリングハンドル５、操縦席
６を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ
７で駆動昇降する平行四連リンク機構８を介して苗植付
装置Ａを連結して水田作業車としての田植機を構成す
る。苗植付装置Ａは苗載せ台９に載置されたマット状苗
Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータリケース
１０に備えた植付アーム１１によって切出して圃場面に
植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部に複数の
整地フロート１２を備えて４条植え用に構成されてい
る。
【００２２】水田作業車の走行操作構造について説明す
る。図１に示すように、機体中間位置の操縦席６右横部
分に植付クラッチレバー１３、左横部分に副変速レバー
１４を設けてある。図３に示すように、植付クラッチレ
バー１３は、リフトシリンダ７に対する制御バルブ１５
及び植付クラッチ２６に対する植付クラッチモータ１６
を後記する制御装置３４を介して駆動操作する。副変速
レバー１４は、走行変速装置としてのベルト式無段変速
装置１７を変速操作する変速用のアクチュエータ１８で
制御装置３４を介して駆動する。ここに、ベルト式無段
変速装置１７は、エンジン４の出力プーリ１９とミッシ
ョンケース２０の入力プーリ２１とに亘って掛張された
ベルト２２からなり、両プーリ１９，２０を、ベルト溝
幅を変更可能な割りプーリ式のものに形成して、両プー
リ１９，２０のベルト溝幅を背反的に拡大縮小して変速
するように構成してある。両プーリ溝幅を背反的、つま
り、一方の溝幅を広くすると他方の溝幅を狭くするよう
に、プーリ溝幅を切り換えるシフトフォークをアクチュ
エータ１８で駆動する。植付クラッチレバー１３と副変
速レバー１４には、操作位置を検出するポテンショメー
タ１３Ａ，１４Ａを設け、ポテンショメータ１３Ａ，１
４Ａで検出した値を制御装置３４に投入してアクチュエ
ータ１８等を駆動するようにする。
る。図１に示すように、機体中間位置の操縦席６右横部
分に植付クラッチレバー１３、左横部分に副変速レバー
１４を設けてある。図３に示すように、植付クラッチレ
バー１３は、リフトシリンダ７に対する制御バルブ１５
及び植付クラッチ２６に対する植付クラッチモータ１６
を後記する制御装置３４を介して駆動操作する。副変速
レバー１４は、走行変速装置としてのベルト式無段変速
装置１７を変速操作する変速用のアクチュエータ１８で
制御装置３４を介して駆動する。ここに、ベルト式無段
変速装置１７は、エンジン４の出力プーリ１９とミッシ
ョンケース２０の入力プーリ２１とに亘って掛張された
ベルト２２からなり、両プーリ１９，２０を、ベルト溝
幅を変更可能な割りプーリ式のものに形成して、両プー
リ１９，２０のベルト溝幅を背反的に拡大縮小して変速
するように構成してある。両プーリ溝幅を背反的、つま
り、一方の溝幅を広くすると他方の溝幅を狭くするよう
に、プーリ溝幅を切り換えるシフトフォークをアクチュ
エータ１８で駆動する。植付クラッチレバー１３と副変
速レバー１４には、操作位置を検出するポテンショメー
タ１３Ａ，１４Ａを設け、ポテンショメータ１３Ａ，１
４Ａで検出した値を制御装置３４に投入してアクチュエ
ータ１８等を駆動するようにする。
【００２３】操縦席６の前方左下方に主クラッチペダル
２３を配置するとともに、主クラッチ３５と機械的に連
係し、踏み込み操作によってクラッチ切り状態に操作可
能に構成し、主クラッチモータ２４によって強制的にク
ラッチペダル２３を操作可能にしてある。また、エンジ
ン４のエンジン制御装置２５として、ディーゼルエンジ
ンであれば燃料供給をカットするソレノイドを設け、ガ
ソリンエンジンであれば点火回路に対する停止回路を設
けることになる。その他、ハンドルポスト２６の左側面
に主変速レバー２７、右側に苗植付装置Ａを人為的に昇
降操作することのできる強制昇降操作具２８を配置して
ある。
２３を配置するとともに、主クラッチ３５と機械的に連
係し、踏み込み操作によってクラッチ切り状態に操作可
能に構成し、主クラッチモータ２４によって強制的にク
ラッチペダル２３を操作可能にしてある。また、エンジ
ン４のエンジン制御装置２５として、ディーゼルエンジ
ンであれば燃料供給をカットするソレノイドを設け、ガ
ソリンエンジンであれば点火回路に対する停止回路を設
けることになる。その他、ハンドルポスト２６の左側面
に主変速レバー２７、右側に苗植付装置Ａを人為的に昇
降操作することのできる強制昇降操作具２８を配置して
ある。
【００２４】次に、走行機体３の転倒を回避する制御構
造について説明する。図２に示すように、メインフレー
ム２９の嵩高部分の上端部に操縦席６を取り付けるとと
もに、操縦席６の下方で左右のメインフレーム２９，２
９同士を連結する継ぎフレーム３０上に、走行機体３の
左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての重錘式の
左右傾斜センサ３１を取り付けてある。転倒を回避する
制御を行う為の制御機器として、転倒を回避させる為の
警報音を発生させるブザー（警報装置の一例）３２を設
けるとともに、左右傾斜センサ３１の検出結果が一定角
度を越えた場合に、ブザー３２を鳴らすことにするが、
前記した一定角度を設定する傾斜角設定器３３を設け
て、任意に操縦者が設定できるようにする。傾斜角設定
器３３としては、ポテンショメータ式のものが使用され
る。警報装置としてはブザーを鳴らすようにしてある
が、鳴らし方としては連続音だけでなく間欠的に鳴らす
ものでもよい。それから、ブザーだけでなく、操縦部の
操作パネルに文字や図柄を表示するものを警報装置とし
てもよく、さらに、ブザーと表示とを併用するものを纏
めて警報装置としてもよい。以上のように、各種セン
サ、操作具等からの信号は制御手段としての制御装置３
４に伝達されて処理される。
造について説明する。図２に示すように、メインフレー
ム２９の嵩高部分の上端部に操縦席６を取り付けるとと
もに、操縦席６の下方で左右のメインフレーム２９，２
９同士を連結する継ぎフレーム３０上に、走行機体３の
左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての重錘式の
左右傾斜センサ３１を取り付けてある。転倒を回避する
制御を行う為の制御機器として、転倒を回避させる為の
警報音を発生させるブザー（警報装置の一例）３２を設
けるとともに、左右傾斜センサ３１の検出結果が一定角
度を越えた場合に、ブザー３２を鳴らすことにするが、
前記した一定角度を設定する傾斜角設定器３３を設け
て、任意に操縦者が設定できるようにする。傾斜角設定
器３３としては、ポテンショメータ式のものが使用され
る。警報装置としてはブザーを鳴らすようにしてある
が、鳴らし方としては連続音だけでなく間欠的に鳴らす
ものでもよい。それから、ブザーだけでなく、操縦部の
操作パネルに文字や図柄を表示するものを警報装置とし
てもよく、さらに、ブザーと表示とを併用するものを纏
めて警報装置としてもよい。以上のように、各種セン
サ、操作具等からの信号は制御手段としての制御装置３
４に伝達されて処理される。
【００２５】田植機において、左右傾斜が大きくなって
転倒に至る時点での走行機体３の左右傾斜角つまり転倒
角が３０度以内のものについては、警報装置を作動させ
る等の何らかの措置を採ることが要求されているが、こ
こでは１５度を設定角として１５度を越える場合には操
縦者に注意を喚起すべく下記のような制御を行うことと
する。ここでの制御においては、傾斜角の度合いによっ
て二段階の制御を行うこととする為に、大小二つの設定
角β１，β２を設定する。ここで、設定器３３として
は、二つの設定器で行う。
転倒に至る時点での走行機体３の左右傾斜角つまり転倒
角が３０度以内のものについては、警報装置を作動させ
る等の何らかの措置を採ることが要求されているが、こ
こでは１５度を設定角として１５度を越える場合には操
縦者に注意を喚起すべく下記のような制御を行うことと
する。ここでの制御においては、傾斜角の度合いによっ
て二段階の制御を行うこととする為に、大小二つの設定
角β１，β２を設定する。ここで、設定器３３として
は、二つの設定器で行う。
【００２６】図４に示すように、傾斜角検出手段３１の
傾斜角αと傾斜角設定器３３の設定角β１とを制御装置
３４で比較して、傾斜角αが設定角β１を越えると、警
報装置３２を作動させる（＃１〜＃４）。この警報装置
３２を作動させても尚傾斜状態がきつくなる場合は、傾
斜角αが設定角β１より大きな設定角β２を越えた時点
において、＃６で示す制御を行う（＃５，＃６）。この
＃６で行う制御は次のようなものである。 苗植付装置Ａを下降させる。このように、苗植付装
置Ａを下降させる場合には、所定位置まで下降させる方
法と一定量または一定時間だけ下降させる方法が採られ
る。 主クラッチを切り作動する。 ベルト無段変速装置１７を最低速に切り換える。こ
の場合には、副変速装置を最低速に切り換えることにし
ているが、同時に副変速装置とは別に設けられている主
変速装置を最低速にすることにしてもよい。 エンジン４を停止させる。 これらの制御については、単独で行うことを前提として
いるが、事情が許せばと等のように、組み合わせて
制御を行うこともできる。この場合には、苗植付装置Ａ
の下降によって走行機体３の姿勢の安定化を図りなが
ら、走行機体３の移動が阻止されるので、操縦者は慌て
ずに立て直しを図ることができる。
傾斜角αと傾斜角設定器３３の設定角β１とを制御装置
３４で比較して、傾斜角αが設定角β１を越えると、警
報装置３２を作動させる（＃１〜＃４）。この警報装置
３２を作動させても尚傾斜状態がきつくなる場合は、傾
斜角αが設定角β１より大きな設定角β２を越えた時点
において、＃６で示す制御を行う（＃５，＃６）。この
＃６で行う制御は次のようなものである。 苗植付装置Ａを下降させる。このように、苗植付装
置Ａを下降させる場合には、所定位置まで下降させる方
法と一定量または一定時間だけ下降させる方法が採られ
る。 主クラッチを切り作動する。 ベルト無段変速装置１７を最低速に切り換える。こ
の場合には、副変速装置を最低速に切り換えることにし
ているが、同時に副変速装置とは別に設けられている主
変速装置を最低速にすることにしてもよい。 エンジン４を停止させる。 これらの制御については、単独で行うことを前提として
いるが、事情が許せばと等のように、組み合わせて
制御を行うこともできる。この場合には、苗植付装置Ａ
の下降によって走行機体３の姿勢の安定化を図りなが
ら、走行機体３の移動が阻止されるので、操縦者は慌て
ずに立て直しを図ることができる。
【００２７】〔別実施の形態〕 上記実施例においては、警報装置３２を作動させた
状態でその後＃６のような制御を行うことにしている
が、図５に示すように、警報装置３２を作動させずに設
定角β３を越えた場合には、前記した＃６のような制御
を行うことができる。 傾斜センサ３１としては、重錘と重錘の揺動角を検
出するポテンショメータ、ロータリエンコーダ、ホール
素子とを組み合わせたものでもよい。 傾斜センサ３１の設置位置としては、走行機体３に
設定したが、その走行機体３に取り付けられた苗植付装
置Ａに設けてもよい。
状態でその後＃６のような制御を行うことにしている
が、図５に示すように、警報装置３２を作動させずに設
定角β３を越えた場合には、前記した＃６のような制御
を行うことができる。 傾斜センサ３１としては、重錘と重錘の揺動角を検
出するポテンショメータ、ロータリエンコーダ、ホール
素子とを組み合わせたものでもよい。 傾斜センサ３１の設置位置としては、走行機体３に
設定したが、その走行機体３に取り付けられた苗植付装
置Ａに設けてもよい。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】傾斜角検出手段の取付状態を示す縦断正面図
【図３】制御系のブロック回路図
【図４】第１設定角を越えると警報装置を作動させ、第
２設定角を越えると苗植付装置等を下降させる制御のフ
ローチャート
２設定角を越えると苗植付装置等を下降させる制御のフ
ローチャート
【図５】設定角を越えると苗植付装置等を下降させる制
御のフローチャート
御のフローチャート
３ 走行機体 ４ エンジン １７ 走行変速装置 ３１ 傾斜角検出手段 ３２ 警報装置 ３４ 制御手段 ３５ 主クラッチ Ａ 作業装置（苗植付装置） α 傾斜角 β１ 第１設定角 β２ 第２設定角
Claims (8)
- 【請求項１】 作業装置を昇降自在に備えた走行機体の
左右傾斜角を検出する検出手段を設けるとともに前記検
出手段の設定角以上の検出結果に基づいて前記作業装置
を下降作動させる制御手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項２】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段を設けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結
果に基づいて走行機体に対する主クラッチを切り作動さ
せる制御手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項３】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段を設けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結
果に基づいて走行機体に対するエンジンを停止させる制
御手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項４】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段を設けるとともに前記検出手段の設定角以上の検出結
果に基づいて走行機体に対する走行変速装置を最低速に
変速する制御手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項５】 作業装置を昇降自在に備えた走行機体の
左右傾斜角を検出する検出手段を設けるとともに前記検
出手段の第１設定角以上の検出結果に基づいて警報装置
を作動させ、前記検出手段が前記第１設定角より大きな
第２設定角以上の角度を検出すると前記作業装置を下降
作動させる制御手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項６】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段を設けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検
出結果に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が
前記第１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出
すると前記走行機体に対する主クラッチを切り作動させ
る制御手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項７】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段を設けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検
出結果に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が
前記第１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出
すると前記走行機体に対するエンジンを停止させる制御
手段を設けてある水田作業車。 - 【請求項８】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段を設けるとともに前記検出手段の第１設定角以上の検
出結果に基づいて警報装置を作動させ、前記検出手段が
前記第１設定角より大きな第２設定角以上の角度を検出
すると前記走行機体に対する走行変速装置を最低速に変
速する制御手段を設けてある水田作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14696098A JPH11332329A (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | 水田作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14696098A JPH11332329A (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | 水田作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11332329A true JPH11332329A (ja) | 1999-12-07 |
Family
ID=15419483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14696098A Pending JPH11332329A (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | 水田作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11332329A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3272195A1 (en) | 2016-07-19 | 2018-01-24 | Kubota Corporation | Work vehicle and slope travel control system for work vehicle |
| JP2019047731A (ja) * | 2017-09-07 | 2019-03-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2021185523A (ja) * | 2018-03-26 | 2021-12-09 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の走行制御システム |
-
1998
- 1998-05-28 JP JP14696098A patent/JPH11332329A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3272195A1 (en) | 2016-07-19 | 2018-01-24 | Kubota Corporation | Work vehicle and slope travel control system for work vehicle |
| US10474153B2 (en) | 2016-07-19 | 2019-11-12 | Kubota Corporation | Work vehicle, slope travel control system for work vehicle, and slope travel control method for work vehicle |
| JP2019047731A (ja) * | 2017-09-07 | 2019-03-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2021185523A (ja) * | 2018-03-26 | 2021-12-09 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の走行制御システム |
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