JP2021006013A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
2 走行車体
4 前輪(車輪)
5 後輪(車輪)
11 PTO軸
12 昇降装置
27 PTOセンサ
30 位置情報取得装置
40 制御装置(制御部)
53 制動装置
54 ソレノイドバルブ
55 PTOクラッチ
60 作業機
E エンジン
Claims (9)
- 走行用の車輪を備え、後部に所定の動作を行う作業機を連結可能な走行車体と、
前記走行車体に搭載され、前記車輪および前記作業機の駆動源となるエンジンと、
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記作業機を昇降させる昇降装置と、
前記エンジンからの動力を前記走行車体の外部へ出力するPTO軸へ伝達される動力の接続および接続解除を切り替えるPTOクラッチと、
前記自車位置情報を含む所定情報に基づき前記走行車体を所定の経路に沿って走行させる自動走行制御と、前記作業機の昇降を含む動作制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
走行状態の所定の変化に基づき、前記PTOクラッチを切断するとともに、前記作業機を上昇させる
ことを特徴とする作業車両。 - 前記走行状態の所定の変化は、前記走行車体の車速が0になったことを検出した場合である
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記作業機は対地作業機であって、
前記制御部は、
前記走行状態の所定の変化として前記走行車体の実速度が理論速度よりも一定値以上高速になる速度差を検出した場合に前記PTOクラッチを切断するとともに、前記対地作業機を上昇させる
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御部は、
前記速度差を検出した場合、前記走行車体を停止する
ことを特徴とする請求項3に記載の作業車両。 - 前記車輪として前輪および後輪を備えるとともに、当該前輪および後輪を制動する制動装置を備えており、
前記制御部は、
前記制動装置を駆動して前記走行車体を停止する
ことを特徴とする請求項4に記載の作業車両。 - 前記制御部は、
前記走行車体を停止させた後に作業を再開する場合、所定距離だけ後進した位置から走行を開始する
ことを特徴とする請求項2、4または5に記載の作業車両。 - 前記制御部は、
前記速度差を、前記車輪の車軸の回転に基づく理論速度と、前記位置情報取得装置により取得した自車位置情報により導出された実速度とから検出する
ことを特徴とする請求項3から5のいずれか一項に記載の作業車両。 - PTO軸の回転を検出するPTOセンサを備え、
前記制御部は、
前記PTOクラッチを切断したにもかかわらず、前記PTO軸の回転が検出された場合、前記自動走行制御を禁止する
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の作業車両。 - 前記作業機の上昇量は、予め複数位置に設定された上昇位置における最低高さまでに規定されている
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の作業車両。
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2019
- 2019-06-27 JP JP2019120554A patent/JP7167865B2/ja active Active
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