JP2019041593A - 作業機の自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行の停止を簡単に解除することができるようにする。【解決手段】作業機の自動走行システムは、走行可能な作業機の自動走行を制御可能な制御部と、制御部による自動走行に関する自動走行制御を停止させる停止部と含む制御装置と、制御装置に接続され且つ外部と通信可能な通信装置と、自動走行制御の停止を解除する解除信号を通信装置に送信する携帯端末と、を備え、携帯端末は、複数のスイッチと、複数のスイッチが操作された場合に解除信号を通信装置に送信する通信部とを有している。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、作業機の自動走行システムに関する。

従来、作業機を自動走行させる技術として特許文献１が知られている。特許文献１の走行作業機は、自動走行を実行する自動走行制御ユニットと、手動走行を実行する手動走行制御ユニットと、機体状態を示す機体状態情報を出力する機体状態検知ユニットと、機体状態情報に基づいて自動走行制御ユニットによる自動走行の禁止と当該自動走行の許可とを判定し、かつ機体状態情報に基づいて自動走行の禁止が指令された後の機体の制御を決定する自動禁止時制御指令を出力する自動走行管理部を備えている。

特開２０１７−４７７６２号公報

上述したように、特許文献１の走行作業機では、手動の操作が行われたことを機体状態検知ユニットが検知すると、自動走行管理部によって自動走行が禁止されて手動走行が実行される。この特許文献１では自動走行から手動走行に切り換わることを目的として自動走行を禁止するものであるが、自動走行を復帰させることについては考慮されていない。例えば、何らかの事情によって自動走行が停止した場合に当該自動走行の停止を復帰させることができないのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動走行の停止を簡単に解除することができる作業機の自動走行システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機の自動走行システムは、走行可能な作業機の自動走行を制御可能な制御部と、前記制御部による前記自動走行に関する自動走行制御を停止させる停止部と含む制御装置と、前記制御装置に接続され且つ外部と通信可能な通信装置と、前記自動走行制御の停止を解除する解除信号を前記通信装置に送信する携帯端末と、を備え、前記携帯端末は、複数のスイッチと、前記複数のスイッチが操作された場合に前記解除信号を前記通信装置に送信する通信部と、を有している。

前記通信部は、前記複数のスイッチの操作が継続されている間に前記解除信号を前記通信装置に送信する。
前記携帯端末は、前記制御部における前記自動走行制御を開始する開始信号を前記通信装置に送信する。
前記通信部は、前記複数のスイッチのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に前記解除信号を前記通信装置に送信し且つ、前記解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に前記開始信号を前記通信装置に送信する。

作業機の自動走行システムは、前記作業機の周囲を検出する第１検出装置を備え、前記停止部は、前記第１検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる。
作業機の自動走行システムは、前記作業機に設けた機器の状態を検出する第２検出装置を備え、前記停止部は、前記第２検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる。

作業機の自動走行システムは、前記自動走行時における前記作業機の状態を検出する第３検出装置を備え、前記停止部は、前記第３検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる。
作業機の自動走行システムは、前記作業機の向きを変更可能な操舵装置を備え、前記自動走行制御の停止が解除される場合に、前記制御部は、前記操舵装置における操舵方向を所定の向きに設定する。

前記携帯端末は、前記作業機に搭載された原動機を停止する停止信号を前記通信装置に送信する。

本発明によれば、自動走行の停止を簡単に解除することができる。

作業機の自動走行システムのブロック図である。 設定画面Ｔ１の一例を示す図である。 第１スイッチ及び第３スイッチの切換による開始信号の出力を示す図である。 第１スイッチ及び第４スイッチの切換による解除信号の出力を示す図である。 停止モードと自動走行モードとの切換状態を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業機の自動走行システムのブロック図を示している。作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。作業機の自動走行システムは、携帯端末４０から送信された信号を、作業機に設けられた通信装置７０が受信することにより、作業機の自動走行に関する制御を実行するシステムである。

まず、トラクタを例に挙げ作業機について説明する。
図４に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７も、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図４では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、走行車体３のキャビン９の天板に装着されている。なお、位置検出装置３０は、キャビン９の天板に装着
されているが、走行車体３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置３０は、作業装置２に装着されていてもよい。

位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。以上の位置検出装置３０によれば、トラクタ１（走行車体３）の位置（走行位置）を位置検出装置３０によって検出することができる。

トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル等で構成された表示部５１を有している。表示装置５０は、例えば、運転席１０の近傍に配置されている。また、例えば、運転者（オペレータ）は、運転席１０に着座した状態で表示装置５０を操作可能である。表示装置５０は、走行設定部５２を有している。走行設定部５２は、表示装置５０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置５０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。走行設定部５２は、トラクタ１の走行に関する設定を行う。走行設定部５０は、例えば、トラクタ１の走行ルート（走行予定ルート）Ｒ１の設定を行う。

例えば、オペレータが表示装置５０に対して所定の操作を行うと、図２に示すように、走行設定部５２は、表示装置５０の表示部５１に設定画面Ｔ１を表示する。走行設定部５２は、設定画面Ｔ１に設定するフィールド６０を表示する。オペレータ等が表示装置５０のインターフェース等の操作をすることによって、フィールド６０上に走行ルートＲ１を描写（作成）することができる。例えば、表示装置５０のインタフェース等の操作を行って、フィールド６０上に、走行ルートＲ１として、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ２と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ４とを描写した後、設定画面Ｔ１等に示された決定ボタン６４等を選択すると、走行設定部５２は、フィールド６０に示された直進部Ｒ２及び旋回部Ｒ３に対して、フィールド６０上に予め設定された位置（緯度、経度）を割り当てることで、走行ルートＲ１を設定することができる。なお、走行設定部５２は、フィールド６０に示された直進部Ｒ２及び旋回部Ｒ３の描写情報と、フィールド６０上に予め設定された位置（緯度、経度）とを対応付けることで、走行ルートＲ１を設定してもよい。

走行設定部５２によって、設定された走行ルートＲ１は、少なくとも走行ルートＲ１に対応する位置（位置情報）は、制御装置２５の記憶部２６又は表示装置５０の記憶部５４に記憶される。
また、走行設定部５２は、走行ルートＲ１の他に、走行ルートＲ１を走行時におけるトラクタ１の稼働に関する情報（稼働情報）の設定を行ってもよい。走行設定部５２は、トラクタ１が直進部Ｒ２に沿って走行したときの車速等を稼働情報として設定する。具体的には、設定画面Ｔ１には、車速を設定する車速設定部６１が示されており、車速設定部６１に車速を入力することによって、直進部Ｒ２の車速を設定することができる。なお、走行設定部５２は、トラクタ１が直進部Ｒ２に沿って走行したときのＰＴＯの回転数（ＰＴＯ回転数）を稼働情報として設定してもよいし、その他の事項を稼働情報として設定してもよい。この場合、少なくとも走行ルートＲ１に対応する位置と稼働情報とが対応付けられて、制御装置２５の記憶部２６又は表示装置５０の記憶部５４に記憶される。

また、図２に示すように、走行設定部５２は、走行ルートＲ１の設定を行うに際し、設定画面Ｔ１のフィールド６０に圃場等の作業場Ｗ１の輪郭、画像、図形等を表示してもよい。このようにすれば、作業場単位で走行ルートＲ１の設定を行うことができる。
トラクタ１は、制御装置２５を備えている。制御装置２５には、第１検出装置３１Ａが接続されている。第１検出装置３１Ａは、トラクタ１（走行車両３）の周囲を検出する装置であって、撮像カメラ、障害物検出センサ等である。撮像カメラは、ＣＣＤカメラ等で構成されていて、例えば、キャビン９の前面に取付けられている。撮像カメラにより、走
行車両３の前方を撮像して、当該撮像した画像により周囲の状況を検出することが可能である。障害物検出センサは、音波を照射するソナーや光波を照射するレーザー等で構成されていて、キャビン９又は走行車体３に取付けられている。障害物検出センサにより、走行車体３の前方又は後方の周囲の障害物等を検出することが可能である。なお、上述した実施形態では、第１検出装置３１Ａとして、撮像カメラ及び障害物検出センサ等を例示したが両方を備えている必要はなく、撮像カメラ及び障害物検出センサのいずれかであってもよい。また、第１検出装置３１Ａは、撮像カメラ及び障害物検出センサに限定されず、取付位置も限定されない。

また、制御装置２５には、第２検出装置３１Ｂが接続されている。第２検出装置３１Ｂは、トラクタ１に設けた機器（電子機器）の状態を検出する回路、プログラム等である。第２検出装置（検出部）３１Ｂは、例えば、走行系の電子機器（クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出することが可能であり、走行系の電子機器が故障、異常等を発生していないかを検出する。この実施形態では、第２検出装置３１Ｂは制御装置２５に格納されたプログラム、電気・電子部品等で構成されている。なお、第２検出装置３１Ｂは、走行系の電子機器の状態以外に、作業系の電子機器（昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等）の状態を検出してもよい。

また、制御装置２５には、第３検出装置３１Ｃが接続されている。第３検出装置３１Ｃは、トラクタ１（走行車両３）の走行時において、当該トラクタ１（走行車両３）の状態（走行状態）を検出する装置であって、ジャイロセンサ、加速度センサ等の慣性計測装置で構成されている。慣性計測装置は上述した位置検出装置３０に組み込まれている。つまり、この実施形態では、第３検出装置３１は、位置検出装置３０に組み込まれた慣性計測装置である。なお、第３検出装置３１Ｃは、位置検出装置３０に組み込まれた慣性計測装置とは別の慣性計測装置であってもよい。第３検出装置３１によって、トラクタ１（走行車両３）の走行状態として、当該トラクタ１（走行車両３）の傾き等を検出することが可能である。第３検出装置３１は、トラクタ１の衝撃等を検出する衝撃検出装置であってもよいし、慣性計測装置と衝撃検出装置とが一体化された装置であってもよく、上述した実施形態に限定されない。

制御装置２５は、制御部２５Ａと、停止部２５Ｂとを有している。制御部２５Ａ及び停止部２５Ｂは、制御装置２５に設けられた電気・電子部品、当該制御装置２５等に組み込まれたプログラム等から構成されている。
制御部２５Ａは、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う装置である。制御部２５Ａは、例えば、走行検出装置３２が検出した検出値に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御部２５Ａは、作業検出装置３３が検出した検出値に基づいて、連結部８を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。

また、制御部２５Ａは、トラクタ１（走行車体３）の自動走行の制御（自動走行制御）が可能である。制御部２５Ａは、自動走行モードと、停止モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。自動走行モードである場合、制御部２５Ａは、少なくとも走行車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と走行ルートＲ１とが一致するように、即ち、走行車体３と走行ルートＲ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、自動走行モードである場合、制御部２５Ａは、トラクタ１の走行位置と走行ルートＲ１とが一致するように、ステアリングシリンダ３５の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。

詳しくは、自動走行モードである場合、制御部２５Ａは、走行車体３の走行位置と、走行ルートＲ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁３４の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。

一方、制御部２５Ａは、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位
置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁３４の開度及び／又は切換位置を変更する）。
なお、上述した実施形態では、制御部２５Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行ルートＲ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、制御部２５Ａは、車体方位が走行ルートＲの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、制御部２５Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

また、制御部２５Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（走行車体３）の実際の車速が、表示装置５０で設定された走行ルートＲ１に対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
停止モードである場合、制御部２５Ａは、自動走行制御を停止する（自動走行を停止する）。自動走行制御の停止状態では、例えば、制御部２５Ａは、変速装置５を中立（ニュートラル）等に切り換えたり、制動装置を制動状態にすることにより、走行装置７への動力の伝達を停止（前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを回転させない）し、一時的に走行車両３の走行を停止する。また、自動走行制御の停止状態では、例えば、制御部２５Ａは、走行車体３の走行位置と走行ルートＲ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を自動的に制御することも停止する。

手動走行モードである場合、制御部２５Ａは、オペレータの操作（オペレータのハンドル１１ａの操作、オペレータのアクセルの操作等）に基づいて、前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角、車速等を設定する。
このように、制御部２５Ａによって、トラクタ１（走行車体３）を自動走行及び手動走行することができる。なお、トラクタ１（走行車両３）の自動走行は、トラクタ１の単体で自動走行する場合、先行するトラクタ１に追随して別のトラクタ１が自動走行する場合（先行するトラクタに対して別のトラクタ１が協調して自動走行する場合）のいずれの場合でもよい。

停止部２５Ｂは、制御部２５Ａによる自動走行制御を停止させる。即ち、制御部２５Ａが自動走行制御を行っている状況下において所定の条件が整った場合、停止部２５Ｂは、制御部２５Ａを自動走行モードから停止モードに切り換える。停止部２５Ｂは、第１検出装置３１Ａが検出した検出情報（障害物の有無）、第２検出装置３１Ｂが検出した検出情報（走行系の電子機器の故障、異常の有無）、第３検出装置３１Ｃが検出した検出情報（走行異常の有無）に基づいて、制御部２５Ａによる自動走行制御を停止させる。トラクタ１の自動走行中において、第１検出装置３１Ａがトラクタ１の周囲に障害物を検出した場合に、停止部２５Ｂは、制御部２５Ａに対して自動走行モードから停止モードに切り換えることを指令し、当該制御部２５Ａは停止部２５Ｂの指令に基づき、自動走行モードから停止モードに切り換える。

これによれば、自動走行中において、例えば、高い畦が障害物になった場合、トラクタ１が地面に沈み込むことにより前方の土が障害物になった場合、他の農業機械がトラクタ１の前方に位置することで障害物になった場合など、様々な状況下で障害物を発見した場合に適正にトラクタ１の自動走行を停止することができる。
また、第２検出装置３１Ｂが走行系の電子機器及び／又は作業系の電子機器の故障、異常等の発生を検出した場合、第３検出装置３１Ｃがトラクタ１の走行異常を検出した場合、停止部２５Ｂは、制御部２５Ａに対して自動走行モードから停止モードに切り換えることを指令し、当該制御部２５Ａは停止部２５Ｂの指令に基づき、自動走行モードから停止モードに切り換える。これによれば、自動走行中において、位置測定装置３０による測位不良が発生した場合、作業装置２の昇降が行うことができない場合、トラクタ１が大きく傾いた場合、トラクタ１に何らかの衝撃が加わった場合など、様々な状況下で障害物を発見した場合に適正にトラクタ１の自動走行を停止することができる。なお、トラクタ１の自動走行において、走行ルートＲ１対して予め対応付けられた車速を超えた走行異常の場合、トラクタ１の旋回時にスリップが発生した走行異常の場合も自動走行を停止してもよい。

さて、停止部２５Ｂによる自動走行の停止後（自動走行制御の停止後）において、自動走行の復帰（解除）は、携帯端末４０によって行うことが可能である。
以下、携帯端末４０及び通信装置７０について詳しく説明する。
図１に示すように、通信装置７０は、携帯端末４０から送信された様々な信号を受信する装置であって、トラクタ１に設けられている。通信装置７０は、トラクタ１に搭載された車載ネットワーク等を介して制御装置２５に接続されており、受信した信号を制御装置２５等に送信する。

携帯端末４０は、自動走行を監視する管理者等が携帯する端末であって、持ち運びが容易な端末である。携帯端末４０は、リモコン装置、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等で構成されている。この実施形態では、携帯端末４０として、リモコン装置が採用されている。
携帯端末４０は、複数のスイッチ４１を有している。複数のスイッチ４１は、ＯＮ／ＯＦＦを切り換え可能なスイッチであり、第１スイッチ４１Ａ、第２スイッチ４１Ｂ、第３スイッチ４１Ｃ、第４スイッチ４１Ｄを含んでいる。第１スイッチ４１Ａは、自動走行の開始を指令するスイッチである。第２スイッチ４１Ｂは、自動走行の中断を指令するスイッチである。第３スイッチ４１Ｃは、ロックの解除を指令するスイッチである。第４スイッチ４１Ｃは、緊急停止を指令するスイッチである。

また、携帯端末４０は、通信部４２を有している。通信部４２は、複数のスイッチ４１のうち、少なくとも１つのスイッチが操作された場合に、操作されたスイッチに対応した信号を通信装置７０に送信する装置である。通信部４２は、例えば、電波を発信する無線装置であって、この実施形態では、特定小電力無線装置である。通信部４２は、リモコン装置の筐体内に格納されている。

図３Ａに示すように、第３スイッチ４１ＣがＯＦＦからＯＮに操作した状態（第３スイッチ４１ＣをＯＮに保持した状態）、即ち、第３スイッチ４１Ｃを操作してロックの解除を維持した状態で、第１スイッチ４１ＡをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部４２は、自動走行の開始を示す開始信号を外部に出力する。なお、第３スイッチ４１ＣがＯＦＦの状態（ロックの状態）、第１スイッチ４１ＡをＯＦＦからＯＮに操作しても、通信部４２は開始信号を出力しない。

第２スイッチ４１ＢをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部４２は、自動走行の中断を示す中断信号を外部に出力する。第４スイッチ４１ＤをＯＦＦからＯＮに操作すると、通信部４２は、トラクタ１を緊急停止する停止信号を外部に出力する。
したがって、通信部４２は、第１スイッチ４１Ａ、第２スイッチ４１Ｂ、第３スイッチ４１Ｃ、第４スイッチ４１Ｄの操作に基づいて、開始信号、中断信号、緊急停止信号を出力する。

これに加え、通信部４２は、複数のスイッチ４１の操作が継続されている間に、停止部２５Ｂによる自動走行制御の停止を解除する解除信号を外部に送信する。図３Ｂに示すように、例えば、第１スイッチ４１ＡをＯＮに操作しながら第４スイッチ４１ＤをＯＮに操作すると、通信部４２は、第１スイッチ４１ＡがＯＮ且つ第４スイッチ４１ＤがＯＮに操作された区間ＴＭ１だけ、解除信号を外部に送信する。言い換えれば、通信部４２は、通常使用しないような特殊操作を複数のスイッチ４１で行った場合に解除信号を外部に出力する。なお、上述した実施形態では、第１スイッチ４１ＡがＯＮ且つ第４スイッチ４１ＤがＯＮに操作された区間ＴＭ１だけ、解除信号を外部に送信しているが、複数のスイッチ４１の組み合わせは上述した例に限定されない。また、複数のスイッチ４１のうち、２つのスイッチの入力があった時点で携帯端末４０は解除信号を送信しているが、２つのスイッチの入力が所定時間以上（例えば、５秒以上）継続した場合に解除信号を送信してもよい。或いは、制御部２５Ａは、通信装置７０が解除信号を受信した時点で、自動走行の停
止の解除を行っているが。解除信号の受信が所定以上（例えば、５秒以上）継続した場合に自動走行されない限定されない。

つまり、通信部４２は、複数のスイッチ４１Ａ〜４１Ｄのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に解除信号を通信装置７０に送信し且つ、解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に開始信号を通信装置７０に送信する。例えば、解除信号を通信装置７０に送信する操作（スイッチ４１Ａ、４１の操作）と異なる操作、即ち、スイッチ４１Ａの操作が行われた場合に、開始信号を送信する。

次に、通信装置７０が携帯端末４０（通信部４２）から様々な信号を受信した場合のトラクタ１側の動作について説明する。
通信装置７０が開始信号を受信すると、制御部２５Ａは自動走行モードになり、上述したように自動走行制御を実行する。通信装置７０が停止信号を受信すると、制御部２５Ａは、駆動している原動機４を強制的に停止する。また、通信装置７０が解除信号を受信すると、制御部２５Ａは停止モードであるか否か、即ち、停止部２５Ｂによって当該制御部２５Ａの自動走行制御が停止されているか否かを判断する。ここで、制御部２５Ａは、停止モードではない場合は当該制御部２５Ａによる制御を続け、停止モードである場合は、自動走行モードに切り換わる。

つまり、第１検出装置３１Ａの検出情報、第２検出装置３１Ｂの検出情報、第３検出装置３１Ｃの検出のいずれかによって、制御部２５Ａによる自動走行制御が停止されている状況下においても、通信装置７０が解除信号を受信している間、即ち、携帯端末４０から解除信号が送信されている間は、制御部２５Ａは、停止モードから自動走行モードに切り換わり、一時的に自動走行を行うことができる。例えば、図３Ｃに示すように、制御部２５Ａが停止モードになっている状況下で区間ＴＭ２、ＴＭ３に通信装置７０が解除信号を受信すると、区間ＴＭ２、ＴＭ３の間だけ、制御部２５Ａは停止モードから自動走行モードに切り換わる。ここで、一旦、停止モードから自動走行モードに切り換わった場合でも、通信装置７０が解除信号を受信しなくなると、自動走行モードから停止モードに切り換わる。このようにすれば、携帯端末４０を操作して解除信号を送信している間だけ、トラクタ１を自動走行させることができる。

なお、制御部２５Ａは、通信装置７０が解除信号を受信した時点（解除信号を取得した時点）で、自動走行の停止の解除の開始を行っているが、解除信号の受信が所定以上（例えば、５秒以上）継続した時点で、自動走行の停止の解除を開始してもよい。この場合も、通信装置７０が解除信号を受信しなくなると、自動走行モードから停止モードに切り換わる。

また、携帯端末４０から送信された解除信号によって、制御部２５Ａが停止モードから自動走行モードに切り換わる際（自動走行制御の停止を解除される際）に、当該制御部２５Ａが操舵装置１１による操舵方向を、所定の向きに設定してもよい。制御部２５Ａは、自動走行制御の停止を解除する直前に、前輪Ｆの操舵角が零となる中立位置に制御弁２２を制御する。

以上によれば、制御部２５Ａと停止部２５Ｂと含む制御装置２５と、制御装置２５に接続され且つ外部と通信可能な通信装置７０と、自動走行制御の停止を解除する解除信号を通信装置７０に送信する携帯端末４０と、を備え、携帯端末４０は、複数のスイッチ４１と、複数のスイッチ４１が操作された場合に解除信号を通信装置７０に送信する通信部４２と、を有している。

これによれば、例えば、停止部２５Ｂによって作業機１の自動走行が停止された場合に、携帯端末４０の複数のスイッチ４１を操作することによって、自動走行を解除することができる。即ち、複数のスイッチ４１が操作された場合に、携帯端末４０から通信装置７０に解除信号が送信される。そのため、例えば、携帯端末４０に設けた複数のスイッチ４１のうち、１つのスイッチが不用意に操作された場合は自動走行の停止を保持し、管理者等が意識して複数のスイッチ４１を操作した場合に、携帯端末４０を用いて作業機１と離れた場所から自動走行の停止を解除することができる。つまり、何らかの事情によって自動走行が停止した場合であっても、管理者等は作業機１に乗り込むことなく、自動走行の
再開をすることができる。例えば、作業機１に搭載した検出装置の草等の誤検知によって自動走行が停止している場合は、管理者が離れた場所から作業機１まで歩いて作業機１に向かい、当該作業機１に乗車した後、手動によって自動走行の再開を行う必要があったが、わざわざそのようなことを行わなくても携帯端末４０の操作だけで自動走行の再開を行うことができる。特に、作業機１が農業機械であって、耕耘、代掻き等の作業の場合に自動走行が停止した場合は、監視者等における作業機１への移動が大変であったがこのようなことを解消することができる。

携帯端末４０は、制御部２５Ａにおける自動走行制御を開始する開始信号を通信装置７０に送信する。また、通信部４２は、複数のスイッチ４１Ａ〜４１Ｄのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に解除信号を通信装置７０に送信し且つ、解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に開始信号を通信装置７０に送信する。例えば、解除信号を通信装置７０に送信する操作（スイッチ４１Ａ、４１の操作）と異なる操作、即ち、スイッチ４１Ａの操作が行われた場合に、通信部４２は、開始信号を送信する。言い換えれば、自動走行の停止の解除（自動走行の再開）を複合操作によって実行し、自動走行の開始（自動走行の開始）を自動走行の再開とは異なる複合操作等によって行うことができ、自動走行の開始と自動走行の再開とを別々の操作として区別される。そのため、自動走行の開始と、当該自動走行の開始後におこなわれる自動走行の再開との操作において、誤操作の防止を確実に行うことができ、安心して自動走行の開始と、自動走行の再開とを行うことができる。

通信部４２は、複数のスイッチ４１の操作が継続されている間に解除信号を通信装置７０に送信する。
これによれば、複数のスイッチ４１の操作を行った時のみ、携帯端末４０を用いて自動走行の再開を行うことができる。
作業機１は、当該作業機１の向きを変更可能な操舵装置１１を備え、自動走行制御の停止が解除される場合に、制御部２５Ａは、操舵装置１１における操舵方向を所定の向きに設定する。これによれば、自動走行の再開時には、まず、作業機１の直進の走行から開始することができる。

携帯端末４０は、作業機１に搭載された原動機４を停止する停止信号を通信装置７０に送信する。これによれば、作業機１の自動走行の停止の他に様々な状況下で、作業機１の駆動（作業や走行など）を停止することができ、自動走行及び手動走行を問わず、緊急時等に作業機１を停止することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ トラクタ
２ 作業装置
３ 走行車両（走行車体）
４ 原動機
５ 変速装置
７ 走行装置
７Ｆ 前輪
７Ｒ 後輪
８ 連結部
９ キャビン
１０ 運転席
１１ 操舵装置
１１ａ ハンドル
１１ｂ 回転軸（操舵軸）
１１ｃ 補助機構（パワーステアリング機構）
２１ 油圧ポンプ
２２ 制御弁
２３ ステアリングシリンダ
２４ アーム（ナックルアーム）
２５ 制御装置
２５Ａ 制御部
２５Ｂ 停止部
２６ 記憶部
３０ 位置検出装置
３１Ａ 第１検出装置
３１Ｂ 第２検出装置
３１Ｃ 第３検出装置
４０ 携帯端末
４１ スイッチ
４１Ａ 第１スイッチ
４１Ｂ 第２スイッチ
４１Ｃ 第３スイッチ
４１Ｄ 第４スイッチ
４２ 通信部
５０ 表示装置
５１ 表示部
５２ 走行設定部
５４ 記憶部
６０ フィールド
６１ 車速設定部
６３ ポインタ
６４ 決定ボタン
Ｒ１ 走行ルート（走行予定ルート）
Ｒ２ 直進部
Ｒ３ 旋回部
Ｔ１ 設定画面
ＴＭ１ 区間
ＴＭ２ 区間
Ｗ１ 作業場

Claims (9)

1. 走行可能な作業機の自動走行を制御可能な制御部と、前記制御部による前記自動走行に関する自動走行制御を停止させる停止部と含む制御装置と、
   前記制御装置に接続され且つ外部と通信可能な通信装置と、
   前記自動走行制御の停止を解除する解除信号を前記通信装置に送信する携帯端末と、
   を備え、
   前記携帯端末は、
   複数のスイッチと、
   前記複数のスイッチが操作された場合に前記解除信号を前記通信装置に送信する通信部と、
   を有している作業機の自動走行システム。
2. 前記通信部は、前記複数のスイッチの操作が継続されている間に前記解除信号を前記通信装置に送信する請求項１に記載の作業機の自動走行システム。
3. 前記携帯端末は、前記制御部における前記自動走行制御を開始する開始信号を前記通信装置に送信する請求項１に記載の作業機の自動走行システム。
4. 前記通信部は、前記複数のスイッチのうち、少なくとも２つのスイッチが操作された場合に前記解除信号を前記通信装置に送信し且つ、前記解除信号を送信した場合の操作とは異なる操作が行われた場合に前記開始信号を前記通信装置に送信する請求項１に記載の作業機の自動走行システム
5. 前記作業機の周囲を検出する第１検出装置を備え、
   前記停止部は、前記第１検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の自動走行システム。
6. 前記作業機に設けた機器の状態を検出する第２検出装置を備え、
   前記停止部は、前記第２検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の自動走行システム。
7. 前記自動走行時における前記作業機の状態を検出する第３検出装置を備え、
   前記停止部は、前記第３検出装置の検出情報に基づいて前記自動走行制御を停止させる請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の自動走行システム。
8. 前記作業機の向きを変更可能な操舵装置を備え、
   前記自動走行制御の停止が解除される場合に、前記制御部は、前記操舵装置における操舵方向を所定の向きに設定する請求項１〜７のいずれかに記載の作業機の自動走行システム。
9. 前記携帯端末は、前記作業機に搭載された原動機を停止する停止信号を前記通信装置に送信する請求項１〜８のいずれかに記載の作業機の自動走行システム。

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