JP2021003026A - 作業経路作成システムおよびコンバイン - Google Patents
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Abstract
Description
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記植え付け状態は、前記圃場の撮影画像に基づき取得されたもの、又は他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得されたものであり、
前記対象物の植え付け状態は、前記対象物の個々の位置として対象物の位置データとして把握される、又は複数の前記の対象物のラインとして把握される対象物の位置データであることを特徴とする作業経路作成システムである。
第2の本発明は、
前記植え付け状態に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断された場合、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行することを前提に、前記作業経路を作成する第1の作業経路作成システムである。
前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があることが分かっている場合、その場所に到達する前から車速を低下させるコントローラを備えたことを特徴とするコンバインである。
前記刈取り部の、既刈取地寄りの左又は右の側部に取り付けられ、その取り付け位置の前方における穀稈の存在を検知する穀稈センサと、
前記穀稈センサからの信号を入力し、その結果に基づき、前記機体又は前記刈取り部が、刈り取りの対象である穀稈の条を外れているか否かを判断するコントローラ備えたことを特徴とするコンバインである。
前記デバイダの右側及び左側に設けられた接触式センサと、
前記接触式センサからの信号を入力し、前記右側及び左側の双方の接触式センサから接触信号が発生した場合、前記デバイダが穀稈に入りこみ株割りが生じたと判断するコントローラとを備えたことを特徴とするコンバインである。
前記コントローラは、前記株割りを検知した場合、その株割りを起こした位置を、前記圃場マップに記憶させる構成とした第5の本発明のコンバインである。
2 操縦部
3 刈取部
4 脱穀部
5 選別部
6 貯留部
7 排藁処理部
8 駆動部
9 走行部
30 デバイダ
100 作業経路作成システム
100a作業経路作成部
102 田植え機
107 苗
108、113 苗座標データ
109 コンバインの作業経路データ
110 作業経路でデータ
111 穀稈
Q 蛇行部分
5A コンバインのコントローラ
33 ACDセンサ
34 赤外センサ
Claims (8)
- 圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記植え付け状態は、前記圃場の撮影画像に基づき取得されたもの、又は他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得されたものであり、
前記対象物の植え付け状態は、前記対象物の個々の位置として対象物の位置データとして把握される、又は複数の前記の対象物のラインとして把握される対象物の位置データであることを特徴とする作業経路作成システム。 - 前記植え付け状態に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断された場合、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行することを前提に、前記作業経路を作成する請求項1記載の作業経路作成システム。
- 請求項1記載の作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行うコンバインであって、
前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があることが分かっている場合、その場所に到達する前から車速を低下させるコントローラを備えたことを特徴とするコンバイン。 - 請求項1記載の作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、機体の刈取り部に、進路方向を自動制御するためのACDセンサを取り付けたコンバインであって、
前記刈取り部の、既刈取地寄りの左又は右の側部に取り付けられ、その取り付け位置の前方における穀稈の存在を検知する穀稈センサと、
前記穀稈センサからの信号を入力し、その結果に基づき、前記機体又は前記刈取り部が、刈り取りの対象である穀稈の条を外れているか否かを判断するコントローラ備えたことを特徴とするコンバイン。 - 請求項1記載の作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、機体の刈取り部に、複数のデバイダを有するコンバインであって、
前記デバイダの右側及び左側に設けられた接触式センサと、
前記接触式センサからの信号を入力し、前記右側及び左側の双方の接触式センサから接触信号が発生した場合、前記デバイダが穀稈に入りこみ株割りが生じたと判断するコントローラとを備えたことを特徴とするコンバイン。 - 前記コントローラは、前記株割りを検知した場合、前記機体の走行を停止させ、前記刈取り部を上昇させ、前記機体を後退させた後、走行経路の軌道修正をして、刈取りを再開させる構成とした請求項5記載のコンバイン。
- 圃場マップを予め記憶した記憶部を備え、
前記コントローラは、前記株割りを検知した場合、その株割りを起こした位置を、前記圃場マップに記憶させる構成とした請求項5記載のコンバイン。 - 前記コントローラは、予定されている走行経路に沿って刈取りを終了させた後、最後に、前記株割り位置が記憶された前記圃場マップを利用しながら、株割りした場所の刈り残しされた穀稈の刈取りを実行させる構成とした請求項7記載のコンバイン。
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