JP2018041357A - 経路生成システム - Google Patents

Abstract

【課題】同一の作業対象エリア内で異なる作業車両に自律作業を行わせる際の作業経路の生成を効率的に行うことが可能な経路生成システムを提供する。【解決手段】第１の作業車両により自律作業を行うための設定情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された設定情報に基づいて第１の作業車両が自律作業を行う第１の作業経路を生成可能な経路生成部と、を備え、経路生成部は、第１の作業車両とは異なる作業を行う第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成可能であって、設定情報を利用して第２の作業経路を生成可能であることを特徴とする。【選択図】図４

Description

本発明は、作業車両が自律作業を行う作業経路を生成する経路生成システムに関する。

この種の経路生成システムは、作業車両が作業対象エリア内にて自律作業を行う作業経路を生成するものであり、オペレータにより設定された各種の設定情報に基づいて作業対象エリア内に作業経路を生成している（例えば、特許文献１参照）。

特開平０９−１２８０４５号公報

ところで、同一の作業対象エリア内で異なる作業車両にて異なる作業が行われる場合がある。例えば、圃場では、耕運機を装着したトラクタによる耕運作業、田植機による苗植付作業、コンバイン等の刈取収穫機による刈取収穫作業などが１年以内の比較的短い期間内で連続的に行われている。
そのため、このように同一の作業対象エリア内で異なる作業車両に自律作業を行わせる場合に、オペレータによる設定作業等を低減又は簡素化し、作業車両毎の作業経路を効率的に生成することが望まれる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、同一の作業対象エリア内で異なる作業車両に自律作業を行わせる際の作業経路の生成を効率的に行うことが可能な経路生成システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、第１の作業車両により自律作業を行うための設定情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記設定情報に基づいて第１の作業車両が自律作業を行う第１の作業経路を生成可能な経路生成部と、
を備え、
前記経路生成部は、第１の作業車両とは異なる作業を行う第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成可能であって、前記設定情報を利用して第２の作業経路を生成可能であることを特徴とする点にある。

本構成によれば、経路生成部は、記憶部に記憶された第１の作業車両により自律作業を行うための設定情報に基づいて第１の作業車両が自律作業を行う第１の作業経路を生成することができるとともに、その設定情報を利用して、第１の作業車両とは異なる第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成することができる。よって、第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成する際のオペレータ等による設定作業等を低減又は簡素化することが可能となる。
したがって、同一の作業対象エリアにて異なる作業車両にて自律作業を行わせる際の経路生成を効率的に行うことができる。
また、前に自律作業を行った第１の作業車両の作業経路を考慮して、次の第２の作業車両の作業経路を生成することができ、耕耘作業や苗植え付け作業や刈取収穫作業などの異なる作業を異なる作業車両にて連続的に行う場合に、後続の作業車両の自律作業の作業効率や作業精度を向上させることができる。

本発明の第２特徴構成は、前記記憶部は、第１の作業車両が自律作業を行って学習された学習情報を記憶可能であり、
前記経路生成部は、前記学習情報を利用して第２の作業経路を生成可能であることを特徴とする点にある。

本構成によれば、経路生成部は、第１の作業車両により自律作業を行うための設定情報に加えて、第１の作業車両が自律作業を行って学習された学習情報を利用して、第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成することができる。
したがって、第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路の生成を一層効率的に行うことができるとともに、学習情報が考慮されることで第２の作業車両の自律作業の作業効率や作業精度を一層向上させることができる。

本発明の第３特徴構成は、第１の作業車両における作業機の車体部に対する第１のオフセット値と、第２の作業車両における作業機の車体部に対する第２のオフセット値を特定する特定部を備え、
前記経路生成部は、第１のオフセット値と第２のオフセット値の相違に応じて第２の作業経路を生成することを特徴とする点にある。

本構成によれば、経路生成部は、特定部が特定した第１のオフセット値と第２のオフセット値の相違に応じて第２の作業経路を生成するので、作業車両毎における作業機の車体部に対するオフセット値の相違を考慮して、第２の作業車両におけるオフセット値に適した作業経路を効率的に生成することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記設定情報は、第１の作業車両により自律作業が開始される開始位置、及び、第１の作業車両による作業方向を含むことを特徴とする点にある。

本構成によれば、第２の作業車両を自律作業させる第２の作業経路の生成に利用する設定情報は、第１の作業車両により自律作業が開始される開始位置、及び、第１の作業車両による作業方向を含むので、第１の作業車両と第２の作業車両とで自律作業が開始される開始位置、及び、作業方向を同一とすることができ、自律作業が開始される開始位置、及び、作業方向を改めて設定する必要がなくなり、第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成する際の設定を容易に行うことができる。しかも、開始位置、及び、作業方向を同一にすると、第１の作業経路の一部をそのまま利用して、第２の作業経路を生成でき、その生成作業を効率的に行うことができる。

本発明の第５特徴構成は、前記設定情報は、第１の作業車両及び第２の作業車両により自律作業が行われる作業領域の高さ情報を含み、
前記経路生成部は、第２の作業経路の各地点に対して前記高さ情報を対応付けて第２の作業経路を生成することを特徴とする点にある。

本構成によれば、経路生成部は、第２の作業経路の各地点に対して高さ情報を対応付けて第２の作業経路を生成するので、それらの高さ情報を利用して第２の作業車両の作業機による作業高さを適切に制御することが可能となり、第２の作業車両の自律作業の作業効率や作業精度を更に向上させることができる。

トラクタの全体側面図 トラクタの制御ブロック図 トラクタの走行経路を示す図 利用情報設定画面を示す図 利用情報設定画面を示す図 （ａ）高度詳細画面を示す図、（ｂ）障害物位置詳細画面を示す図 田植機の走行経路を示す図

本発明に係る経路生成システムを自律走行システム（自律作業システム）に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自律走行システムは、走行経路を生成し、その生成された走行経路に沿って作業車両を自律走行可能（自律作業可能）に構成されている。

まず、図１に基づいて作業車両の一例であるトラクタＴについて説明する。
なお、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。また、作業機５０を装着可能なトラクタＴや他の作業車両は、装着する作業機５０を異なる作業を行う作業機に交換することで、作業車両自体は同一の作業車両でも、異なる作業を行う別の作業車両となる。

このトラクタＴは、後方側に作業機５０を装着可能な車体部２を備え、車体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、車体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。車体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。

エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。

車体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に作業機５０が装着可能に構成されている。車体部２の後方側には、図示は省略するが、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられ、この昇降装置が、３点リンク機構を昇降させることで、作業機５０を昇降させている。

作業機５０について、図１では、耕耘装置を装着した場合を例示しているが、耕耘装置に限らず、プラウ、施肥装置等、各種の作業機を適用することができる。

トラクタＴには、図２に示すように、エンジン６の回転速度を調整可能なガバナ装置２１、エンジン６からの回転駆動力を変速して駆動輪に伝達する変速装置２２、ガバナ装置２１および変速装置２２を制御可能な制御部２３等が備えられている。変速装置２２は、例えば、油圧式無段変速装置からなる主変速装置とギヤ式多段変速装置からなる副変速装置とを組み合わせて構成されている。

このトラクタＴは、運転者がキャビン７内に搭乗して走行できるだけでなく、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、無線通信端末３０からの指示等に基づいて、制御部２３による制御によってトラクタＴを自律作業可能に構成している。

トラクタＴは、図２に示すように、操舵装置２４、測位用アンテナ２５、無線通信用アンテナ２６等を備えており、自己の現在位置情報（車体部２の位置情報）を取得しながら、自律作業可能に構成されている。

操舵装置２４は、例えば、ステアリングハンドル８の回転軸の途中部に備えられ、ステアリングハンドル８の回転角度（操舵角）を調整可能に構成されている。制御部２３が操舵装置２４を制御することで、直進走行だけでなく、ステアリングハンドル８の回転角度を所望の回転角度に調整して、所望の旋回半径での旋回走行も行える。なお、操舵装置２４はステアリングハンドル８の回転角度を調整するものでなくトラクタＴの前輪３の操舵角を調整するものであってよく、この場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル８は回転しない。

測位用アンテナ２５は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星６３からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ２５は、キャビン７のルーフ１２の上面に配置されている。

無線通信用アンテナ２６は、無線通信端末３０等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送受信可能に構成されている。無線通信用アンテナ２６は、キャビン７のルーフ１２の上面に配置されている。無線通信用アンテナ２６にて受信した信号は、図２に示すように、制御部２３に入力可能であり、制御部２３からの信号は、無線通信用アンテナ２６にて無線通信端末３０の無線通信装置３１等に送信可能に構成されている。

ここで、衛星測位システムを用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局６０を備え、その基準局６０からの補正情報によりトラクタＴ（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタＴの現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局６０を備えずに単独測位を用いることもできる。

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタＴに測位用アンテナ２５を備えるのに加えて、基準局測位用アンテナ６２を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタＴの走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタＴの無線通信用アンテナ２６や無線通信端末３０の無線通信装置３１等により構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を無線通信可能な基準局無線通信装置６１が備えられ、基準局６０とトラクタＴとの間や基準局６０と無線通信端末３０との間で各種の情報が送受信可能に構成されている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタＴの測位用アンテナ２５との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局無線通信装置６１からトラクタＴの無線通信用アンテナ２６に補正情報を送信している。トラクタＴの制御部２３は、測位用アンテナ２５にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタＴの現在位置情報を求めている。制御部２３は、トラクタＴの現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。

自律走行システムでは、図２に示すように、トラクタＴ及び基準局６０に加えて、トラクタＴの制御部２３にトラクタＴの自律作業を指示可能な無線通信端末３０が備えられている。無線通信端末３０は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。

無線通信端末３０には、図２に示すように、トラクタＴの無線通信用アンテナ２６及び基準局６０の基準局無線通信装置６１との間で無線通信可能な無線通信装置３１と、走行経路Ｋの一例としてトラクタＴが自律作業する走行経路Ｋ１（図３参照）を生成する経路生成部３２とが備えられている。また、無線通信端末３０には、経路生成部３２にて走行経路Ｋ１を生成するために、トラクタＴによる特定の作業領域Ｒ１内（例えば、図３において圃場Ｈの中央側の矩形状の領域）における作業態様を設定する作業態様設定部３３が備えられている。

ちなみに、図３では、自律作業を行うトラクタＴが１台の場合において、経路生成部３２にて生成する走行経路Ｋ１の一例を示している。図３は、あくまで一例であり、経路生成部３２が、走行経路Ｋ１としてどのような経路を生成するかは適宜変更が可能である。

作業態様設定部３３は、作業態様として、作業車両情報（トラクタ情報）と圃場情報と作業情報とを設定可能に構成されている。
作業車両情報は、例えば、トラクタＴの機種、トラクタＴの大きさ（全長及び横幅）、作業機５０の種類や大きさ（横幅）、自律作業させる際の目標車速や目標エンジン回転速度を示す情報等である。
圃場情報は、例えば、圃場の形状、開始位置（図３においてＳ１にて示す位置）、終了位置（図３においてＧ１にて示す位置）、作業方向（図３において矢印にて示す方向）、圃場の各部位の高さを示す高度情報（高さ情報）、障害物の有無や障害物の位置を示す情報等である。高度情報には、更に圃場の勾配を示す情報が含まれていてもよい。
作業情報は、１台のトラクタＴにて作業を行う単独作業とするか、又は、複数台のトラクタＴにて作業を行う協調作業とするかを示す協調作業の有無、作業領域（図３においてＲ１にて示す領域）の周囲に設定する外周領域（例えば枕地等、図３においてＲ２にて示す領域）の幅を示す情報等である。

作業態様設定部３３は、入力された情報に基づいて、作業車両情報、圃場情報及び作業情報の夫々を設定している。
作業車両情報を設定する場合には、例えば、トラクタＴの機種や大きさ等、作業車両情報として設定可能な項目が無線通信端末３０の表示部に表示させる。この項目の表示は、項目毎に１つずつ表示したり、複数の項目を同時に表示することが可能である。このように項目を表示することで、作業者等のオペレータがタッチパネルを操作して、複数の項目の夫々について各種の情報を入力可能となっている。また、圃場情報及び作業情報を設定する場合も、同様に、設定可能な項目を無線通信端末３０の表示部に表示させ、オペレータがタッチパネルを操作することで、複数の項目の夫々について各種の情報を入力可能となっている。

図２に示すように、無線通信端末３０には、各種の情報を記憶する記憶部３４が備えられており、この記憶部３４が、作業態様設定部３３にて設定された作業車両情報及び圃場情報を記憶している。
記憶部３４は、例えば、作業車両とその作業車両について設定された作業車両情報とを対応付けた作業車両個別情報を記憶しており、圃場とその圃場について設定された圃場情報とを対応付けた圃場個別情報を記憶している。これにより、作業車両情報や圃場情報を設定する際には、記憶部３４に記憶されている作業車両個別情報や圃場個別情報を読み出して無線通信端末３０の表示部に表示させ、オペレータが作業車両個別情報や圃場個別情報を選択することで、各種の情報の入力を容易に行えるようにしている。

また、無線通信端末３０には、作業機５０の車体部２に対するオフセット値（車体部２に対して作業機５０が左右方向でどのような位置にあるかを示す値）を特定する特定部３５が備えられている。この特定部３５は、作業車両情報としての作業車両の機種や大きさ、作業機５０の種類や大きさ等が入力されると、作業車両情報に応じたオフセット値を特定している。

経路生成部３２は、図３に示すように、設定情報として作業態様設定部３３により設定された作業態様（場合によっては、更に特定部３５により特定されたオフセット値）に基づいて、トラクタＴが自律作業する走行経路Ｋ１を生成するように構成されている。例えば、図３に示す例では、経路生成部３２が、作業態様設定部３３にて設定されたトラクタＴの単独作業の経路として、圃場Ｈ内の一端側から他端側に往復走行させながら、作業態様設定部３３にて設定された作業開始位置Ｓ１から作業終了位置Ｇ１に至る経路を走行経路Ｋ１として生成している。経路生成部３２にて生成された走行経路Ｋ１は無線通信端末３０の表示部に表示される。

走行経路Ｋ１は、自律走行させながら耕耘等の作業を行う作業経路Ｋａと作業経路Ｋａから次の作業経路Ｋａに自律走行させる接続経路Ｋｂとを含む経路として構成されている。作業経路Ｋａは、作業領域Ｒ１に対して生成され、接続経路Ｋｂは、外周領域Ｒ２（枕地）に対して生成されている。作業経路Ｋａは、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１において一端側から他端側に向けて自律作業させる直線状の経路であり、この直線状の経路が作業領域Ｒ１の全体に亘って圃場Ｈの幅方向に隣接して複数並ぶように生成されている。接続経路Ｋｂは、圃場Ｈの幅方向に並ぶ２つの作業経路Ｋａにおいてその端部同士を接続する旋回状の経路として生成されている。

無線通信端末３０は、経路生成部３２にて生成された走行経路Ｋ１や自律作業の開始指令等、トラクタＴを自律作業させるための各種の情報を無線通信ネットワークを介してトラクタＴの制御部２３に送信可能に構成されている。トラクタＴの制御部２３は、無線通信端末３０から走行経路Ｋ１等の情報を取得した上で自律作業の開始指令を受けると、トラクタＴの自律作業を開始するように構成されている。そして、トラクタＴの制御部２３は、経路生成部３２にて生成された走行経路Ｋ１に沿ってトラクタＴが自律作業するように、測位用アンテナ２５の受信信号から取得するトラクタＴの現在位置情報に基づいてガバナ装置２１、変速装置２２及び操舵装置２４等を制御するように構成されている。

このような構成により、この自律走行システムは、経路生成システムとしての無線通信端末３０にて走行経路Ｋ１を生成し、その生成された走行経路Ｋ１に沿ってトラクタＴを自律作業させることができる。

そして、この経路生成システムは、同一の圃場（作業対象エリア）内にてトラクタＴや田植機やコンバイン等の異なる作業車両にて異なる作業が連続的に行われる場合に対応して、作業車両毎の走行経路Ｋの生成を効率的に行えるように構成されている。
具体的には、無線通信端末３０は、前回の第１の作業車両が自律作業を行う第１の走行経路Ｋ１を生成した際に作業態様設定部３３で設定された作業態様など、過去に設定された作業態様を記憶部３４に記憶している。そして、無線通信端末３０は、次回の第２の作業車両が自律作業を行う第２の走行経路Ｋを生成する際に、記憶部３４に記憶された過去の作業態様を利用して、第２の走行経路Ｋを生成するための作業態様を設定可能に構成されている。

本実施形態では、第２の走行経路Ｋを生成する際の設定を行うにあたり、無線通信端末３０の表示部に過去の作業態様（作業車両情報や圃場情報や作業情報）を選択可能に表示させるように構成されている。オペレータは、表示された過去の作業態様を選択することで第２の走行経路Ｋを生成する際の作業態様の設定を容易に行うことができる。
一例として、第１の作業車両としてのトラクタＴが圃場Ｈにて自律作業を行う第１の走行経路Ｋ１（図３参照）を生成した後の段階で、第２の作業車両としての田植機Ｎ（図７参照）が圃場Ｈにて自律作業を行う第２の走行経路Ｋ２（図７参照）を生成する場合の作業態様の設定手順について説明を加える。

まず、無線通信端末３０の表示部に表示される作業車両選択画面や圃場選択画面にて、オペレータがタッチパネルを操作し、田植機Ｎを選択するとともに、トラクタＴにて耕耘作業を行った圃場Ｈを選択する。このオペレータの選択操作により、作業態様設定部３３にて、作業車両情報として田植機Ｎが設定され、圃場情報として圃場Ｈが設定される。そして、無線通信端末３０の表示部は、図４に示す履歴情報選択画面に移行する。

この履歴情報選択画面では、まず、図４（ａ）に示す第１選択画面ｇ１にて、オペレータがタッチパネルを操作し、過去に設定された特定の作業の作業態様を利用して今回の作業態様を設定するか、それとも過去に設定された特定の作業の作業態様を利用せずに今回の作業態様を設定するかの選択を行うことができる。
この第１選択画面ｇ１には、過去の特定の作業を示す項目として「○月△日 耕うん」等の日付と作業名等からなる項目が選択可能に複数表示されるとともに、「新規作業作成」の項目が選択可能に表示される。過去の特定の作業を示す項目を選択した場合は、選択した特定の作業にて設定された作業態様を利用して今回の作業態様を設定することが可能となる。例えば、第１選択画面ｇ１にて、「○月■日 耕うん」と表示された項目を選択すると、図４（ｂ）に示す第２選択画面ｇ２に移行する。通常、過去の特定の作業の内、最新の特定の作業を選択することになるが、他の特定の作業を選択することもできる。なお、「新規作業作成」の項目を選択した場合は、過去の作業態様を利用しない新規設定画面等に移行する。

第２選択画面ｇ２では、オペレータがタッチパネルを操作し、第１選択画面ｇ１で選択した特定の作業の作業態様の利用可否の選択、及び、当該作業態様の利用範囲（利用項目）の選択を行うことができる。
図４（ｂ）の例では、第２選択画面ｇ２には、「耕耘履歴を利用する」、「耕耘履歴を利用しない」の項目が選択可能に表示される。また、耕耘履歴（特定の作業の作業態様）のうち、個別に利用可能な項目として、「作業方向を利用する」、「開始位置を利用する」、「終了位置を利用する」、「高度情報を利用する」、「障害物情報を利用する」等の項目が選択可能に表示される。「耕耘履歴を利用する」の項目を選択した場合は、耕耘履歴として個別に利用可能な全ての項目の情報が作業態様設定部３３にて既に設定された状態となる。耕耘履歴として個別に利用可能な情報を利用するための項目を選択した場合は、当該選択した項目の情報が作業態様設定部３３にて既に設定された状態となる。「耕耘履歴を利用しない」の項目を選択した場合は第１選択画面ｇ１に戻る。
この第２選択画面ｇ２にて、例えば、「耕耘履歴を利用する」を選択すると、耕耘履歴として個別に利用可能な全ての項目の情報が作業態様設定部３３にて設定された状態となり、図４（ｃ）に示す第３選択画面ｇ３に移行する。

第３選択画面ｇ３では、オペレータがタッチパネルを操作し、これまでの選択操作に基づいて作業態様設定部３３にて既に設定された作業態様の確認や変更を行うことができる。
図４（ｃ）の例では、第３選択画面ｇ３には、既に設定された作業態様として、耕耘方向、開始位置、終了位置の各項目と、項目毎の設定情報が表示されるとともに、各設定情報の近傍には、「変更」の項目が選択可能に表示される。「変更」の項目を選択することで、該当する設定情報を個別に変更することが可能となる。
更に、第３選択画面ｇ３には、「高度情報」、「障害物の位置」の各項目が表示されるとともに、各項目の近傍には、「詳細」の項目が選択可能に表示される。

「高度情報」の項目の近傍の「詳細」の項目を選択した場合は、例えば、図６（ａ）に示す高度詳細画面に移行する。
この高度詳細画面では、オペレータがタッチパネルを操作し、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１の各地点の高度情報の確認や変更や追加を行うことができる。高度情報とは、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１の各地点の高さ情報であり、例えば、開始位置等の基準位置との高さの差を示す数値である。
高度詳細画面には、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１の各地点の高度情報が選択可能に表示される。この高度情報は、例えば、トラクタＴにて自律作業を行ったときに衛星測位システムのセンサ等から取得しており、無線通信端末３０では、トラクタＴの耕耘作業の履歴を生成する際に、その取得した高度情報を走行経路Ｋ１における作業経路Ｋａ上の位置と対応付けて設定可能となっている。そして、記憶部３４は、設定された高度情報を作業経路Ｋａ上の位置と対応付けて記憶しており、高度詳細画面として、記憶している高度情報を作業経路Ｋａ上の位置と対応付けて表示可能に構成されている。
オペレータは、高度詳細画面に表示された作業領域Ｒ１、高度情報、作業経路Ｋａを確認することで、作業領域Ｒ１や作業経路Ｋａとの対応関係を考慮しながら高度情報を確認することができる。また、オペレータは、高度情報を選択することで、既に設定された状態にある高度情報を個別に変更することが可能であり、また、新たな地点を選択することで、その選択地点に高度情報を追加することも可能である。

「障害物の位置」の項目の近傍の「詳細」を選択した場合は、図６（ｂ）に示す障害物位置詳細画面に移行する。この障害物位置詳細画面では、オペレータがタッチパネルを操作し、圃場Ｈ内における障害物の位置の確認や変更（追加や削除を含む）を行うことができる。
障害物位置詳細画面には、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１に登録されている障害物の位置及び領域を示す障害物表示体Ｓが表示されるとともに、過去のトラクタＴの自律作業において経路逸脱や速度低下が生じた位置及び領域を示す障害物推奨表示体Ｓｋが表示される。障害物表示体Ｓ及び障害物推奨表示体Ｓｋの近傍には、「登録」の項目と「除外」の項目が選択可能に表示される。
障害物表示体Ｓの近傍の「除外」の項目を選択した場合は、当該障害物表示体Ｓにおける障害物としての設定を外し、例えば、障害物表示体Ｓを削除することができる。
障害物推奨表示体Ｓｋの近傍の「登録」の項目を選択した場合は、当該障害物推奨表示体Ｓｋを新たな障害物として設定し、例えば、新たな障害物表示体Ｓとして表示させることができる。障害物推奨表示体Ｓｋの近傍の「除外」の項目を選択した場合は、当該障害物推奨表示体Ｓｋを削除することができる。

なお、図４（ｃ）に示すように、第３選択画面ｇ３には、「ＯＫ」の項目と「戻る」の項目が表示される。「ＯＫ」の項目を選択した場合は履歴情報選択画面が終了し、第３選択画面ｇ３に表示される「戻る」を選択した場合は第２選択画面ｇ２に戻る。

このようにして、トラクタＴが圃場Ｈにて自律作業を行う走行経路Ｋ１を生成する際に設定した作業態様を適宜に選択することで、作業態様としての各種の情報を新たに入力するのに比べて、田植機Ｎが圃場Ｈにて自律作業を行う走行経路Ｋ２を生成するための設定を容易且つ効率的に行うことができる。そして、利用できなかった作業態様がある場合には、当該作業態様をオペレータがタッチパネルの操作により入力し、走行経路Ｋ２を生成するための設定を完了する。

そして、経路生成部３２は、設定された作業態様に基づいて、田植機Ｎが自律作業を行う走行経路Ｋ２を生成する。
このとき、上述の如く、過去に設定された特定の作業の作業態様を利用して作業態様を設定した場合には、経路生成部３２は、図７に示すように、過去に設定された作業態様を利用して、田植機Ｎを自律作業させる走行経路Ｋ２を生成する。
例えば、図７に示す例では、前回のトラクタＴの耕耘作業において設定された作業態様として、開始位置Ｓ１、終了位置Ｇ１、及び、作業方向を利用しているので、経路生成部３２が、圃場Ｈ内の一端側から他端側に往復走行させながら、前回のトラクタＴと同じ開始位置Ｓ１から前回のトラクタＴと同じ終了位置Ｇ１に至る経路を走行経路Ｋ２として生成している。また、特定部３５は、作業車両情報として田植機Ｎが設定されることで、その田植機Ｎに応じてオフセット値を特定している。これにより、特定部３５が、前回の耕耘作業において特定したトラクタＴのオフセット値と今回の作業において特定した田植機Ｎのオフセット値の差等に応じて、前回のトラクタＴの耕耘作業において生成した走行経路Ｋ１の作業経路Ｋａの幅や間隔を増減する等して、前回のトラクタＴの耕耘作業において生成した走行経路Ｋ１を利用して、走行経路Ｋ２を生成している。

更に、記憶部３４には、図６に示すように、前回のトラクタＴの耕耘作業において設定された高度情報を作業経路Ｋａ上の位置に対応付けて記憶されている。そこで、経路生成部３２は、図７に示すように、記憶部３４に記憶されている高度情報及びそれに対応付けられた作業経路Ｋａ上の位置を利用して、作業経路Ｋａの各地点に対して作業領域Ｒ１内の高度情報を対応付けて走行経路Ｋ２を生成している。そのため、田植機Ｎによる自律作業にて苗植え付け作業を行うにあたり、作業経路Ｋａの各地点の高度情報に応じて田植機Ｎの苗植え付け高さを変更することで、田植機Ｎによる苗植え付け作業の作業効率や作業精度を向上させることができる。

このように、過去に設定された特定の作業の作業態様を利用して作業態様を設定した場合には、経路生成部３２は、図７に示すように、過去に設定された作業態様を利用して、田植機Ｎを自律作業させる走行経路Ｋ２を生成するが、今回新たに作業態様を設定した場合には、経路生成部３２は、新たに設定された作業態様に基づいて、走行経路Ｋ２を生成する。

なお、詳細な説明は割愛するが、田植機Ｎが圃場Ｈにて自律作業を行う走行経路Ｋ２を生成した後の段階で、コンバインが圃場Ｈにて自律作業を行う走行経路Ｋを生成する場合にも、例えば、図５に示す同様の履歴情報選択画面等を使用して、同様の手順にて、過去に設定された作業態様を利用してコンバイン用の作業態様を設定することができる。この場合も、田植機Ｎが自律作業するための走行経路Ｋ２を生成した場合と同様に、経路生成部３２は、過去に設定された作業態様を利用して、コンバインが自律作業するための走行経路Ｋを生成することができる。

（別実施形態）
（１）前述の実施形態では、経路生成部３２が、第１の作業車両により自律作業を行うために作業態様設定部３３にて設定された作業態様（設定情報）を利用して、第２の作業車両が自律作業を行う第２の走行経路Ｋを生成可能に構成されている場合を例に示したが、経路生成部３２が、第１の作業車両が自律作業を行って学習された学習情報を利用して、第２作業車両が自律作業を行う第２の走行経路Ｋを生成可能に構成されていてもよい。
学習情報は、例えば、第１の作業車両の実際の自律作業における車速やエンジン回転速度、作業精度、作業効率、走行経路の勾配、障害物の有無や障害物の位置を示す情報等であり、また、複数の自律作業分の情報等を蓄積したものであってもよい。

この場合、例えば、無線通信端末３０には、第１の作業車両が自律作業を行って得られた情報を取得して学習情報を生成する学習部が備えられている。学習部は、例えば、第１の作業車両としてのトラクタＴが、自律作業を行って得られた情報を無線通信や記憶媒体等を介してトラクタＴから取得可能に構成されている。学習部は取得した情報に基づいて学習情報を生成可能に構成されている。学習部は、例えば、複数回に亘って取得した情報を蓄積し、その蓄積情報を平均化したり、蓄積情報から直近の情報や今回の作業内容が近い情報を選択したりして学習情報を生成する。学習部にて生成された学習情報は記憶部３４に記憶されるように構成されている。

経路生成部３２は、記憶部３４に記憶された学習情報を利用し、記憶部３４に記憶された作業態様（設定情報）と学習情報とに基づいて、第２の作業車両が自律作業を行う第２の走行経路Ｋを生成可能に構成されている。この場合、記憶部３４に記憶された作業態様（設定情報）は、上記実施形態で説明したように、第１の作業車両により自律作業を行うための作業態様を利用して設定したものであってもよく、また、第１の作業車両により自律作業を行うための作業態様を利用せずに設定したものであってもよい。

例えば、学習情報が、第１の作業車両の実際の自律作業における障害物の有無や位置などを示す情報である場合には、経路生成部３２は、記憶部３４に記憶された作業態様（設定情報）と学習情報とに基づいて、当該学習情報を利用して、学習情報に含まれる障害物を回避した第２の走行経路Ｋを生成する。
また、学習情報が、第１の作業車両の実際の自律作業における走行速度である場合には、経路生成部３２は、記憶部３４に記憶された作業態様（設定情報）と学習情報とに基づいて、当該学習情報を利用して、例えば、第１の作業車両の設定走行速度と学習情報に含まれる実際の自律走行における走行速度との関係から、第２の作業車両における実際の自律走行で目標走行速度を実現するための設定走行速度を導いて、その設定走行速度にて自律走行させる第２の走行経路Ｋを生成する。
なお、記憶部３４に記憶された作業態様（設定情報）と学習情報とで同一の項目が含まれる場合には、作業態様（設定情報）を優先させるように構成したり、学習情報を優先させるように構成することが可能である。また、作業態様（設定情報）と学習情報のいずれを優先させるかをオペレータが選択するように構成することも可能である。

Ｔ トラクタ（作業車両）
Ｎ 田植機（作業車両）
Ｋａ 作業経路
３２ 経路生成部
３４ 記憶部
３５ 特定部

Claims (5)

1. 第１の作業車両により自律作業を行うための設定情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記設定情報に基づいて第１の作業車両が自律作業を行う第１の作業経路を生成可能な経路生成部と、
   を備え、
   前記経路生成部は、第１の作業車両とは異なる作業を行う第２の作業車両が自律作業を行う第２の作業経路を生成可能であって、前記設定情報を利用して第２の作業経路を生成可能であることを特徴とする経路生成システム。
2. 前記記憶部は、第１の作業車両が自律作業を行って学習された学習情報を記憶可能であり、
   前記経路生成部は、前記学習情報を利用して第２の作業経路を生成可能であることを特徴とする請求項１に記載の経路生成システム。
3. 第１の作業車両における作業機の車体部に対する第１のオフセット値と、第２の作業車両における作業機の車体部に対する第２のオフセット値を特定する特定部を備え、
   前記経路生成部は、第１のオフセット値と第２のオフセット値の相違に応じて第２の作業経路を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路生成システム。
4. 前記設定情報は、第１の作業車両により自律作業が開始される開始位置、及び、第１の作業車両による作業方向を含むことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の経路生成システム。
5. 前記設定情報は、第１の作業車両及び第２の作業車両により自律作業が行われる作業領域の高さ情報を含み、
   前記経路生成部は、第２の作業経路の各地点に対して前記高さ情報を対応付けて第２の作業経路を生成することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の経路生成システム。

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