JP6688197B2 - 自律走行システム - Google Patents
自律走行システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6688197B2 JP6688197B2 JP2016176177A JP2016176177A JP6688197B2 JP 6688197 B2 JP6688197 B2 JP 6688197B2 JP 2016176177 A JP2016176177 A JP 2016176177A JP 2016176177 A JP2016176177 A JP 2016176177A JP 6688197 B2 JP6688197 B2 JP 6688197B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- turning
- mode
- setting unit
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 63
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 4
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
前記作業車両によって作業される協調作業態様を設定する協調作業態様設定部と、
前記旋回経路における前記作業車両の旋回態様を、複数の互いに異なる旋回態様から選択された一の旋回態様に設定する旋回態様設定部と、
前記旋回態様設定部により設定された旋回態様に基づいて、前記旋回経路による作業経路のスキップ数を設定するスキップ数設定部と、
前記協調作業態様設定部か前記スキップ数設定部のいずれかを優先することを選択できる選択部と、を備えることを特徴とする。
本構成によれば、スキップ数設定部は、旋回態様設定部により設定された旋回態様に基づいて、例えば、旋回半径や作業車両の作業幅等を考慮して、適切なスキップ数を設定することができる。ここで、スキップ数とは、作業経路とその作業経路の次に作業が行われる次の作業経路との間に他の作業経路が何本配置されるかを示すものである。このように、スキップ数設定部が適切なスキップ数を設定することで、そのスキップ数に応じた適切な旋回経路を生成することができる。
前記旋回態様設定部は、前記旋回態様を、設定されている旋回態様とは異なる他の旋回態様に変更可能であることを特徴とする点にある。
前記旋回態様設定部は、前記スキップ数の変更に応じて旋回態様を前記一の旋回態様とは異なる他の旋回態様に変更可能であることを特徴とする点にある。
前記非作業領域幅設定部は、前記非作業領域の内、前記作業経路における作業方向に沿って形成される第1非作業領域の幅と、第1非作業領域を除く第2非作業領域の幅とを異なる幅に設定可能であることを特徴とする点にある。
本発明の第6特徴構成は、前記作業車両と通信可能な無線通信端末を備え、
前記無線通信端末は、前記圃場を表示する表示部と、
前記表示部に表示された圃場に区画線を設定することのできる区画設定部と、を有することを特徴とする点にある。
この自律走行システムは、走行経路を生成し、その生成された走行経路に沿って作業車両としてのトラクタ1を自律走行可能に構成されている。
このトラクタ1は、後方側に作業機50を装着可能な車体部2を備え、車体部2の前部が左右一対の前輪3で支持され、車体部2の後部が左右一対の後輪4で支持されている。車体部2の前部にはボンネット5が配置され、そのボンネット5内に駆動源としてのエンジン6が収容されている。ボンネット5の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン7が備えられ、そのキャビン7内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル8、運転者の運転座席9等が備えられている。
(1)上記実施形態では、旋回態様設定部34にて、複数の旋回経路Kbに対して同一の旋回態様(図8参照)を設定しているが、例えば、旋回経路Kbによって異なる旋回態様を設定することもできる。例えば、図3及び図4において、図中上方側に位置する旋回経路Kbに対して後進無しの旋回態様を設定し、図中下方側に位置する旋回経路Kbに対して後進有りの旋回態様を設定することもできる。
34 旋回態様設定部
35 スキップ数設定部
36 非作業領域幅設定部
K1 走行経路
K2 走行経路
K3 走行経路
Ka 作業経路
Kb 旋回経路
R1 作業領域
R2 非作業領域
W1 第1非作業領域の幅
W2 第2非作業領域の幅
Claims (6)
- 圃場内において複数の作業車両により作業が行われる複数の作業経路と、各作業経路を接続するとともに前記作業車両を旋回させる旋回経路とを含む走行経路に沿って、前記作業車両を自律走行させる自律走行システムであって、
前記作業車両によって作業される協調作業態様を設定する協調作業態様設定部と、
前記旋回経路における前記作業車両の旋回態様を、複数の互いに異なる旋回態様から選択された一の旋回態様に設定する旋回態様設定部と、
前記旋回態様設定部により設定された旋回態様に基づいて、前記旋回経路による作業経路のスキップ数を設定するスキップ数設定部と、
前記協調作業態様設定部か前記スキップ数設定部のいずれかを優先することを選択できる選択部と、を備えることを特徴とする自律走行システム。 - 前記走行経路における前記旋回経路にて前記作業車両を旋回させるときの旋回態様が、どの旋回態様であるかを確認するための所定の報知を行う確認部を備え、
前記旋回態様設定部は、前記旋回態様を、設定されている旋回態様とは異なる他の旋回態様に変更可能であることを特徴とする請求項1に記載の自律走行システム。 - 前記複数の作業車両同士の衝突を回避するための報知部を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の自律走行システム。
- 前記スキップ数設定部は、前記スキップ数を変更可能に設定し、
前記旋回態様設定部は、前記スキップ数の変更に応じて旋回態様を前記一の旋回態様とは異なる他の旋回態様に変更可能であることを特徴とする請求項3に記載の自律走行システム。 - 前記旋回態様設定部により設定された旋回態様に応じて、前記複数の作業経路が生成される作業領域を囲む非作業領域の幅を設定する非作業領域幅設定部を備え、
前記非作業領域幅設定部は、前記非作業領域の内、前記作業経路における作業方向に沿って形成される第1非作業領域の幅と、第1非作業領域を除く第2非作業領域の幅とを異なる幅に設定可能であることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の自律走行システム。 - 前記作業車両と通信可能な無線通信端末を備え、
前記無線通信端末は、前記圃場を表示する表示部と、
前記表示部に表示された圃場に区画線を設定することのできる区画設定部と、を有することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の自律走行システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016176177A JP6688197B2 (ja) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 自律走行システム |
PCT/JP2017/027065 WO2018047500A1 (ja) | 2016-09-09 | 2017-07-26 | 自律走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016176177A JP6688197B2 (ja) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 自律走行システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020067184A Division JP2020113325A (ja) | 2020-04-03 | 2020-04-03 | 自律走行システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018041358A JP2018041358A (ja) | 2018-03-15 |
JP6688197B2 true JP6688197B2 (ja) | 2020-04-28 |
Family
ID=61562712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016176177A Active JP6688197B2 (ja) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 自律走行システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6688197B2 (ja) |
WO (1) | WO2018047500A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6832660B2 (ja) * | 2016-09-26 | 2021-02-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成システム |
JP7027142B2 (ja) * | 2017-12-06 | 2022-03-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の目標経路生成システム |
JP7044664B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2022-03-30 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
CN111273647A (zh) * | 2018-11-19 | 2020-06-12 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备及其控制方法 |
JP7162570B2 (ja) * | 2019-06-24 | 2022-10-28 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP7092097B2 (ja) * | 2019-08-29 | 2022-06-28 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7275010B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2023-05-17 | 株式会社クボタ | 自動走行制御システム、及び、コンバイン |
KR102445673B1 (ko) * | 2020-06-19 | 2022-09-22 | 대한민국 | 자율 주행 경로의 인식율을 높이기 위한 자율 주행 농기계 장치 및 그 동작 방법 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6418807A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-23 | Kubota Ltd | Self-traveling mowing truck |
JP2002326583A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 走行車輛の旋回操向装置 |
JP2005229888A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Iseki & Co Ltd | コンバイン |
US8209075B2 (en) * | 2007-07-31 | 2012-06-26 | Deere & Company | Method and system for generating end turns |
US8131432B2 (en) * | 2008-02-27 | 2012-03-06 | Deere & Company | Method and system for managing the turning of a vehicle |
WO2015118730A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システムの遠隔操作装置 |
WO2015118731A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システムの制御装置 |
JP5669998B1 (ja) * | 2014-07-04 | 2015-02-18 | マミヤ・オーピー・ネクオス株式会社 | 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 |
JP6267626B2 (ja) * | 2014-11-13 | 2018-01-24 | ヤンマー株式会社 | 走行経路設定装置 |
WO2016129671A1 (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の制御システム |
-
2016
- 2016-09-09 JP JP2016176177A patent/JP6688197B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-26 WO PCT/JP2017/027065 patent/WO2018047500A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018041358A (ja) | 2018-03-15 |
WO2018047500A1 (ja) | 2018-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6688197B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP7027142B2 (ja) | 作業車両用の目標経路生成システム | |
CN108777935B (zh) | 作业车辆以及行驶区域确定装置 | |
JP6692692B2 (ja) | 自律走行経路生成システム | |
EP3176665B1 (en) | Cooperation system for work vehicles | |
JP6301702B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP6571017B2 (ja) | 農業用作業車両 | |
JP6832660B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP6930824B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP2014178759A (ja) | 作業車協調システム | |
JP6748007B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP6947872B2 (ja) | 自律走行システム | |
WO2017159615A1 (ja) | 経路生成装置 | |
JP2023098980A (ja) | 自動走行システム及び自動走行方法 | |
JP2020113325A (ja) | 自律走行システム | |
JP2017041280A (ja) | 作業車協調システム | |
JP6621724B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP7073468B2 (ja) | 表示システム | |
JP6739227B2 (ja) | 自律走行経路生成システム | |
JP7332732B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP6860640B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP7311656B2 (ja) | 作業車両用の目標経路生成システム | |
JP2021082315A (ja) | 経路生成システム | |
JP2021078490A (ja) | 領域調整システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191009 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200311 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200403 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6688197 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20200814 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |