JP6621724B2 - 経路生成システム - Google Patents

Description

本発明は、自律走行作業車両を自律作業させるための予定作業経路を生成する経路生成システムに関する。

上記のような経路生成システムは、圃場等の作業対象エリア内において、予定作業経路を生成するものであり、その生成された予定作業経路に沿って自律走行作業車両を自律作業させて、作業対象エリア内における作業を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平９−１２８０４５号公報

作業対象エリア内において、自律走行作業車両にて自律作業を行っている途中等に、作業車両の台数を増加又は減少させたい場合がある。例えば、他の作業対象エリアでの自律作業が終了した自律走行作業車両が存在するときには、その自律走行作業車両を追加して自律走行作業車両の台数を増加させたい。また、自律作業中の自律走行作業車両の内、ある自律走行作業車両の燃料が少なくなることや、ある自律走行作業車両を他の作業対象エリアでの自律作業に用いたいこともあり、この場合にはそのある自律走行作業車両を離脱させて自律走行作業車両の台数を減少させたい。

しかしながら、上記特許文献１に記載のシステムでは、作業対象エリア内において、予定作業経路を生成するだけであるので、作業車両の台数を変更させる場合には、初めから予定作業経路を生成しなければならず、その生成作業が非効率で複雑なものとなる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業の途中等に、作業車両の台数を変更させる場合でも、自律走行作業車両を自律作業させるための経路を効率よく簡易に生成することができる経路生成システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、少なくとも１台の自律走行作業車両を含む作業車両による特定の作業領域内における作業態様を設定する作業態様設定部と、
前記作業態様設定部により設定された作業態様に応じて前記自律走行作業車両が自律作業する予定作業経路を生成する経路生成部と、
前記特定の作業領域内において作業を行う作業車両の台数の変更を受け付ける作業車両台数変更受付部と、を備え、
前記作業態様設定部は、前記作業車両台数変更受付部により受け付けられた作業車両の台数に応じて前記作業態様を変更し、
前記経路生成部は、前記予定作業経路の内、変更前の前記作業態様により作業が行われる作業経路を除く他の作業経路を、変更後の前記作業態様及び変更後の作業車両の台数に応じて、前記自律走行作業車両が自律作業する第１修正作業経路を含む１以上の修正作業経路に置き換えることを特徴とする点にある。

本構成によれば、作業の途中等に作業車両の台数を変更する場合、作業車両台数変更受付部にて作業車両の台数の変更を受け付け、作業態様設定部にて作業車両台数変更受付部により受け付けられた作業車両の台数に応じて作業態様を変更する。そして、経路生成部は、変更後の作業態様及び変更後の作業車両の台数に応じて、初めから予定作業経路を生成するのではなく、変更前の作業態様により作業が行われる作業経路を除く他の作業経路を修正作業経路に置き換える。これにより、経路生成部は、他の作業経路について修正作業経路に置き換えるだけでよく、自律走行作業車両を自律作業させるための経路を効率よく容易に生成することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記経路生成部は、前記作業領域において、前記予定作業経路の作業開始位置が位置する第１の端部及び前記予定作業経路の作業終了位置が位置する第２の端部を特定し、第１修正作業経路における作業開始位置を第１の端部に設定し、第１修正作業経路における作業終了位置を第２の端部に設定することを特徴とする点にある。

本構成によれば、経路生成部は、予定作業経路の内の他の作業経路を修正作業経路に置き換えるに当たり、予定作業経路の作業開始位置と第１修正作業経路の作業開始位置とを同一の第１の端部に設定できるとともに、予定作業経路の作業終了位置と第１修正作業経路の作業終了位置とを同一の第２の端部に設定することができる。これにより、他の作業経路の修正作業経路への置き換えを容易に行うことができ、自律走行作業車両を自律作業させるための経路をより一層効率よく生成できる。

しかも、予定作業経路は、通常、作業領域への作業車両の出入り口を考慮して、作業開始位置及び作業終了位置を設定するので、修正作業経路に置き換えた場合でも、作業領域への作業車両の出入り口を考慮したまま、第１修正作業経路の作業開始位置及び作業終了位置を設定することができる。よって、作業車両の台数の変更後も、作業領域への作業車両の出入りを容易に行うことができる。

本発明の第３特徴構成は、圃場において前記作業領域及び前記作業領域の周囲に設定される外周領域を設定する領域設定部を備え、
前記領域設定部は、前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の増加が受け付けられた場合に、増加に係る他の作業車両の作業幅に応じて前記圃場において前記外周領域が占める割合を増加させることが可能である一方、前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の減少が受け付けられた場合に、前記圃場において前記外周領域が占める割合を維持することを特徴とする点にある。

作業車両の台数を増加させる場合に、増加に係る他の作業車両の作業幅が増加前の作業車両の作業幅よりも大きいと、例えば、外周領域にて作業車両を旋回させるときに、作業車両の台数の増加前よりも大きな旋回半径を確保する必要がある。そこで、領域設定部は、作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の増加が受け付けられた場合に、増加に係る他の作業車両の作業幅に応じて圃場において外周領域が占める割合を増加させることを可能としている。よって、増加に係る他の作業車両について外周領域にて適切に旋回させることができ、増加前の作業車両は勿論、増加に係る他の作業車両についても適切に自律作業させることができる。

逆に、作業車両の台数を減少させる場合に、減少に係る他の作業車両（離脱する作業車両）の作業幅が減少に係らない作業車両（離脱しない作業車両）の作業幅よりも大きいと、例えば、外周領域にて作業車両を旋回させるときに、作業車両の台数の減少前よりも小さな旋回半径を確保するだけでよいことになる。しかしながら、領域設定部は、作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の減少が受け付けられた場合に、圃場において外周領域が占める割合を維持している。これにより、外周領域の幅等が、作業車両の台数を減少させる前後で変化することがないので、外周領域の作業を行う場合に、作業車両を走行させる経路が単純な形状の経路となり、外周領域の作業を簡易に行うことができる。

本発明の第４特徴構成は、前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の増加が受け付けられた場合に、前記他の作業経路は第１修正作業経路と増加に係る他の作業車両が作業を行う第２修正作業経路とに置き換えられ、
前記他の作業車両は、前記自律走行作業車両が第１修正作業経路の作業開始位置を通り過ぎた後に、第２修正作業経路にて自律作業を行うように制御されることを特徴とする点にある。

本構成によれば、作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の増加が受け付けられた場合に、他の作業経路を第１修正作業経路と第２修正作業経路とに置き換えるだけでよく、他の作業経路の修正作業経路への置き換えを簡易に行うことができる。そして、増加に係る他の作業車両は第２修正作業経路にて自律作業を行うが、この場合、自律走行作業車両が第１修正作業経路の作業開始位置を通り過ぎた後に、他の作業車両は第２修正作業経路による自律作業を開始する。これにより、第１修正作業経路を自律作業する自律走行作業車両と第２修正作業経路を自律作業する自律走行作業車両とが衝突することなく、自律作業を適切に行うことができる。

本発明の第５特徴構成は、前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の減少が受け付けられた場合に、前記他の作業経路は第１修正作業経路に置き換えられ、
減少に係る他の作業車両は前記作業領域での作業終了後、圃場において前記作業領域の周囲に設定される外周領域の所定位置まで移動し、前記自律走行作業車両は前記他の作業車両が前記所定位置に至った後に第１修正作業経路にて自律作業を行うように制御されることを特徴とする点にある。

本構成によれば、作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の減少が受け付けられた場合に、他の作業経路を第１修正作業経路に置き換えるだけでよく、他の作業経路の修正作業経路への置き換えを簡易に行うことができる。そして、減少に係る他の作業車両（離脱する作業車両）は作業領域での作業終了後、外周領域の所定位置まで移動するのに対して、減少に係らない作業車両（離脱しない作業車両）は第１修正作業経路を自律作業することになる。この場合、自律走行作業車両は離脱する作業車両が所定位置に至った後に第１修正作業経路にて自律作業を開始するので、離脱する作業車両と離脱しない作業車両とが衝突することなく、離脱しない作業車両にて自律作業を適切に行うことができる。

トラクタの側面図 トラクタの制御ブロック図 １台のトラクタを自律作業させる場合の予定作業経路を示す図 ２台のトラクタを自律作業させる場合の予定作業経路を示す図 予定作業経路においてトラクタの台数の増加を受け付けた時点を示す図 トラクタの台数を１台から２台に増加させる場合の修正作業経路を示す図 トラクタの台数を１台から２台に増加させる場合に圃場において外周領域が占める割合を増加させたときの修正作業経路を示す図 トラクタの台数を１台から２台に増加させる場合に衝突を回避するための動作を示す図 予定作業経路においてトラクタの台数の減少を受け付けた時点を示す図 トラクタの台数を２台から１台に減少させる場合の修正作業経路を示す図 トラクタの台数を２台から１台に減少させる場合に衝突を回避するための動作を示す図 トラクタの台数を１台から２台に増加させる場合の別実施形態における修正作業経路を示す図 トラクタの台数を１台から２台に増加させる場合の別実施形態における修正作業経路を示す図 トラクタの台数を２台から１台に減少させる場合の別実施形態における修正作業経路を示す図

本発明に係る経路生成システムを自律走行システムに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自律走行システムは、経路生成システムにて予定作業経路を生成し、その生成された予定作業経路に沿って作業車両としてのトラクタ１を自律走行可能に構成されている。

まず、図１に基づいてトラクタ１について説明する。
このトラクタ１は、後方側に作業機５０を装着可能な車体部２を備え、車体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、車体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。車体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。

エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。

本実施形態では作業車両としてトラクタ１を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。

車体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に作業機５０が装着可能に構成されている。車体部２の後方側には、図示は省略するが、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられ、この昇降装置が、３点リンク機構を昇降させることで、作業機５０を昇降させている。

作業機５０について、図１では、耕耘装置を装着した場合を例示しているが、耕耘装置に限らず、プラウ、施肥装置等、各種の作業機を適用することができる。

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン６の回転速度を調整可能なガバナ装置２１、エンジン６からの回転駆動力を変速して駆動輪に伝達する変速装置２２、ガバナ装置２１及び変速装置２２を制御可能な制御部２３等が備えられている。変速装置２２は、例えば、油圧式無段変速装置からなる主変速装置とギヤ式多段変速装置からなる副変速装置とを組み合わせて構成されている。

このトラクタ１は、運転者がキャビン７内に搭乗して走行できるだけでなく、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、無線通信端末３０からの指示等に基づいて、制御部２３による制御によって自律走行作業車両としてのトラクタ１を自律作業可能に構成している。

トラクタ１は、図２に示すように、操舵装置２４、測位用アンテナ２５、無線通信用アンテナ２６等を備えており、自己の現在位置情報（車体部２の位置情報）を取得しながら、自律作業可能に構成されている。

操舵装置２４は、例えば、ステアリングハンドル８の回転軸の途中部に備えられ、ステアリングハンドル８の回転角度（操舵角）を調整可能に構成されている。制御部２３が操舵装置２４を制御することで、直進走行だけでなく、ステアリングハンドル８の回転角度を所望の回転角度に調整して、所望の旋回半径での旋回走行も行える。なお、操舵装置２４はステアリングハンドル８の回転角度を調整するものでなくトラクタ１の前輪３の操舵角を調整するものであってよく、この場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル８は回転しない。

測位用アンテナ２５は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星６３からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ２５は、キャビン７のルーフ１２の上面に配置されている。

無線通信用アンテナ２６は、無線通信端末３０等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送受信可能に構成されている。無線通信用アンテナ２６は、キャビン７のルーフ１２の上面に配置されている。無線通信用アンテナ２６にて受信した信号は、図２に示すように、制御部２３に入力可能であり、制御部２３からの信号は、無線通信用アンテナ２６にて無線通信端末３０の無線通信装置３１等に送信可能に構成されている。

ここで、衛星測位システムを用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局６０を備え、その基準局６０からの補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局６０を備えずに単独測位を用いることもできる。

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１に測位用アンテナ２５を備えるのに加えて、基準局測位用アンテナ６２を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の無線通信用アンテナ２６や無線通信端末３０の無線通信装置３１等により構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を無線通信可能な基準局無線通信装置６１が備えられ、基準局６０とトラクタ１との間や基準局６０と無線通信端末３０との間で各種の情報が送受信可能に構成されている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位用アンテナ２５との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局無線通信装置６１からトラクタ１の無線通信用アンテナ２６に補正情報を送信している。トラクタ１の制御部２３は、測位用アンテナ２５にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報を求めている。制御部２３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。

自律走行システムでは、トラクタ１及び基準局６０に加えて、トラクタ１の制御部２３にトラクタ１の自律作業を指示可能な無線通信端末３０が備えられている。無線通信端末３０は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。

無線通信端末３０には、図２に示すように、トラクタ１の無線通信用アンテナ２６及び基準局６０の基準局無線通信装置６１との間で無線通信可能な無線通信装置３１と、トラクタ１が自律作業する予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３（図３及び図４参照）を生成する経路生成部３２とが備えられている。また、無線通信端末３０には、経路生成部３２にて予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を生成するために、トラクタ１による作業領域Ｒ１内（例えば、図３及び図４において圃場Ｈの中央側の矩形状の領域）における作業態様を設定する作業態様設定部３３が備えられている。

ちなみに、図３では、１台のトラクタ１が単独で自律作業を行う単独作業の場合において、経路生成部３２にて生成する予定作業経路Ｋ１の一例を示している。図４では、トラクタ１ａとトラクタ１ｂの２台のトラクタ１が協調して自律作業を行う協調作業の場合において、経路生成部３２にて生成する予定作業経路Ｋ２，Ｋ３の一例を示している。図４では、協調作業として、トラクタ１ａが先行して作業を開始して、トラクタ１ｂが遅れて作業を開始する形態で、トラクタ１ａとトラクタ１ｂとが異なる作業経路Ｋａを作業する随伴作業を示すものであり、トラクタ１ａに対応する予定作業経路（図中実線にて示す経路）をＫ２にて示し、トラクタ１ｂに対応する予定作業経路（図中点線にて示す経路）をＫ３にて示している。図３及び図４は、あくまで一例であり、経路生成部３２が、予定作業経路としてどのような経路を生成するかは適宜変更が可能である。

作業態様設定部３３は、作業態様として、トラクタ情報（作業車両情報）と圃場情報と作業情報とを設定可能に構成されている。トラクタ情報は、例えば、トラクタ１の機種、トラクタ１の大きさ（全長及び横幅）、作業機５０の種類や大きさ（横幅）、自律作業させる際の目標車速や目標エンジン回転速度を示す情報等である。圃場情報は、例えば、圃場の形状、作業開始位置（図３においてＳ１にて示す位置、図４においてＳ２，Ｓ３にて示す位置）、作業終了位置（図３においてＧ１にて示す位置、図４においてＧ２，Ｇ３にて示す位置）、作業方向（図３及び図４において矢印にて示す方向）、障害物の有無や障害物の位置を示す情報等である。作業情報は、１台のトラクタ１にて作業を行う単独作業とするか、又は、複数台のトラクタ１にて作業を行う協調作業とするかを示す協調作業の有無、作業領域（図３及び図４においてＲ１にて示す領域）の周囲に設定する外周領域（例えば枕地等、図３及び図４においてＲ２にて示す領域）の幅を示す情報等である。

トラクタ情報を設定する場合には、例えば、トラクタ１の機種や大きさ等、トラクタ情報として設定可能な項目が無線通信端末３０の表示部に表示させる。この項目の表示は、項目毎に１つずつ表示したり、複数の項目を同時に表示することが可能である。このように項目を表示することで、作業者等がタッチパネルを操作して、複数の項目の夫々について各種の情報を入力可能となっている。また、圃場情報及び作業情報を設定する場合も、同様に、設定可能な項目を無線通信端末３０の表示部に表示させ、作業者等がタッチパネルを操作することで、複数の項目の夫々について各種の情報を入力可能となっている。

作業態様設定部３３は、入力された情報に基づいて、トラクタ情報、圃場情報及び作業情報の夫々を設定している。作業態様設定部３３には、図２〜図４に示すように、圃場Ｈにおいて、作業領域Ｒ１及び作業領域Ｒ１の周囲に設定される外周領域Ｒ２を設定可能な領域設定部３４が備えられている。領域設定部３４は、作業情報としての外周領域Ｒ２の幅等の情報が入力されると、作業領域Ｒ１及び外周領域Ｒ２を設定している。

図２に示すように、無線通信端末３０には、各種の情報を記憶する記憶部３５が備えられており、この記憶部３５が、作業態様設定部３３にて設定されたトラクタ情報及び圃場情報を記憶している。記憶部３５は、例えば、トラクタ１とそのトラクタ１について設定されたトラクタ情報とを対応付けたトラクタ個別情報を記憶しており、圃場とその圃場について設定された圃場情報とを対応付けた圃場個別情報を記憶している。これにより、トラクタ情報や圃場情報を設定する際には、記憶部３５に記憶されているトラクタ個別情報や圃場個別情報を読み出して無線通信端末３０の表示部に表示させ、作業者等がトラクタ個別情報や圃場個別情報を選択可能となっている。

経路生成部３２は、図３及び図４に示すように、作業態様設定部３３により設定された作業態様と、領域設定部３４により設定された作業領域Ｒ１及び外周領域Ｒ２とに基づいて、トラクタ１が自律作業する予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を生成するように構成されている。例えば、図３及び図４に示す例では、経路生成部３２が、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１において往復走行させながら、作業態様設定部３３にて設定された作業開始位置Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３から作業終了位置Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３に至る経路を予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３として生成している。

予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は、自律走行させながら耕耘等の作業を行う作業経路Ｋａと作業経路Ｋａから次の作業経路Ｋａに自律走行させる接続経路Ｋｂとを含む経路として構成されている。作業経路Ｋａは、作業領域Ｒ１に対して生成され、接続経路Ｋｂは、外周領域Ｒ２（枕地）に対して生成されている。作業経路Ｋａは、圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１において一端側から他端側に向けて自律作業させる直線状の経路であり、この直線状の経路が作業領域Ｒ１の全体に亘って圃場Ｈの幅方向に隣接して複数並ぶように生成されている。接続経路Ｋｂは、圃場Ｈの幅方向に並ぶ２つの作業経路Ｋａにおいてその端部同士を接続する旋回状の経路として生成されている。

無線通信端末３０は、経路生成部３２にて生成された予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３や自律作業の開始指令等、トラクタ１を自律作業させるための各種の情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１の制御部２３に送信可能に構成されている。トラクタ１の制御部２３は、無線通信端末３０から予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３等の情報を取得した上で自律作業の開始指令を受けると、トラクタ１の自律作業を開始するように構成されている。そして、トラクタ１の制御部２３は、経路生成部３２にて生成された予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３に沿ってトラクタ１が自律作業するように、測位用アンテナ２５の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報に基づいてガバナ装置２１、変速装置２２及び操舵装置２４等を制御するように構成されている。

圃場Ｈ内の作業領域Ｒ１においてトラクタ１の自律作業を行う場合に、その作業途中等に、トラクタ１の台数を変更させたい場合がある。例えば、他の圃場での自律作業が終了したトラクタ１が存在する等、追加可能なトラクタ１があれば、そのトラクタ１を追加してトラクタ１の台数を増加させることができる。逆に、自律作業中のトラクタ１の内、他の圃場での自律作業を行わせたいトラクタ１が存在したり、燃料が少なくなったトラクタ１が存在する等、そのトラクタ１を離脱させてトラクタ１の台数を減少させることもできる。

そこで、トラクタ１の台数を変更させた場合に、変更後のトラクタ１の台数にて自律作業を行うための構成を備えており、以下、その点について説明する。

図２に示すように、無線通信端末３０には、作業領域Ｒ１内において自律作業を行うトラクタ１の台数の変更を受け付ける作業車両台数変更受付部３６が備えられている。例えば、無線通信端末３０の表示部に、トラクタ１の台数の変更を受け付けるための操作部を表示させ、作業者等がその操作部を操作することで、作業車両台数変更受付部３６がトラクタ１の台数の変更を受け付けることができる。

経路生成部３２は、例えば、図３及び図４に示すように、既に予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を生成しているが、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の変更を受け付けると、予定作業経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３の内、まだ自律作業を行っていない作業経路Ｋａを、変更後の作業態様及び変更後のトラクタ１の台数に応じて、修正作業経路Ｐ（図６及び図１０参照）に置き換えるようにしている。

そして、無線通信端末３０は、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の変更を受け付けたことを示す情報、経路生成部３２にて置き換えられた修正作業経路Ｐや自律作業の開始指令等、台数の変更後のトラクタ１を自律作業させるための各種の情報を、無線通信ネットワークを介して台数の変更後に自律作業を行うトラクタ１の制御部２３に送信している。台数の変更後に自律作業を行うトラクタ１の制御部２３は、経路生成部３２にて置き換えられた修正作業経路Ｐ（図６及び図１０参照）に沿ってトラクタ１が自律作業するように、測位用アンテナ２５の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報に基づいてガバナ装置２１、変速装置２２及び操舵装置２４等を制御するように構成されている。

（トラクタ１の台数の増加）
図３、図５及び図６に基づいて、トラクタ１の台数を１台から２台に増加させる場合について説明する。図５及び図６において、トラクタ１ａが既に自律作業を行っている１台目のトラクタであり、トラクタ１ｂが追加する２台目のトラクタである。１台目のトラクタ１ａも２台目のトラクタ１ｂも、図１及び図２に基づいて上述したトラクタ１と同様の構成を備えている。

図３は、台数の変更前の１台のトラクタ１にて自律作業を行うときに、経路生成部３２にて既に生成されている予定作業経路Ｋ１を示すものである。図５は、既に生成されている予定作業経路Ｋ１において、どの時点で作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の変更を受け付けたかを示すものである。図５に示すものでは、予定作業経路Ｋ１において図中左から２つ目の作業経路Ｋａの途中を自律作業中である。図６は、台数の変更後の２台のトラクタ１にて自律作業を行うときに、経路生成部３２にて置き換えられる修正作業経路Ｐを示すものである。

トラクタ１の台数を１台から２台に増加させる場合には、まず、無線通信端末３０の表示部に表示されている台数変更用の操作部を作業者等が操作することで、トラクタ１の追加を指令する。作業車両台数変更受付部３６は、この追加の指令により、トラクタ１の台数を１台から２台に増加させることを受け付ける。ちなみに、追加の指令に代えて、例えば、無線通信端末３０と追加するトラクタ１ｂとの間で無線通信ネットワークによる無線通信が確立したことを作業者等が確認した上で、無線通信端末３０の表示部に表示されている台数変更用の操作部を作業者等が操作することで、トラクタ１の追加を許可することができる。この追加の許可によって、作業車両台数変更受付部３６が、トラクタ１の台数を１台から２台に増加させることを受け付けることもできる。

作業車両台数変更受付部３６がトラクタ１の台数の増加を受け付けると、無線通信端末３０は、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の増加を受け付けたことを示す情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１ａの制御部２３に送信している。トラクタ１ａの制御部２３は、予定作業経路Ｋ１に沿う自律作業を継続しながら、トラクタ１の台数の増加を受け付けたことを認識している。ちなみに、トラクタ１ａの制御部２３は、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の増加を受け付けたことを示す情報を受信すると、予定作業経路Ｋ１に沿う自律作業を継続するだけでなく、その受信した位置でトラクタ１を停止させることもできる。

追加するトラクタ１ｂについては、トラクタ情報及び作業情報を作業者等が無線通信端末３０に入力することで、作業態様設定部３３が、その入力された情報に基づいて、追加するトラクタ１ｂについてのトラクタ情報、及び、作業情報を設定する。ちなみに、圃場情報は、同一の圃場であることから、既に設定されている圃場情報をそのまま用いることが可能である。

作業態様設定部３３にて追加するトラクタ１のトラクタ情報や作業情報が設定されると、経路生成部３２は、図３に示すように、予定作業経路Ｋ１の内、変更前の作業態様により作業が行われる作業経路Ｋ４を除く他の作業経路Ｋ５を、変更後の作業態様及び変更後のトラクタ１の台数に応じて、図６に示すように、トラクタ１が自律作業する第１修正作業経路Ｐ１を含む１以上の修正作業経路Ｐに置き換える。

図５に示すように、作業車両台数変更受付部３６がトラクタ１の台数の増加を受け付けた時点は、トラクタ１ａが図中左から２つ目の作業経路Ｋａの途中を自律作業している時点である。そこで、経路生成部３２は、図３に示すように、１つ目の作業経路Ｋａと２つ目の作業経路Ｋａを、変更前の作業態様により作業が行われる作業経路Ｋ４（図中一点鎖線にて囲んだ作業経路Ｋａ）として特定し、３つ目の作業経路Ｋａとそれ以降の作業経路Ｋａを他の作業経路Ｋ５（図中二点鎖線にて囲んだ作業経路Ｋａ）として特定している。

他の作業経路Ｋ５を修正作業経路Ｐに置き換えるに当たり、経路生成部３２は、他の作業経路Ｋ５（図３参照）を、図６に示すように、増加前のトラクタ１ａが自律作業を行う第１修正作業経路Ｐ１（図中実線にて示す作業経路Ｋａ）と増加に係るトラクタ１ｂが自律作業を行う第２修正作業経路Ｐ２（図中点線にて示す作業経路Ｋａ）とに置き換えるように構成されている。この場合には、１台目のトラクタ１ａが自律作業を行う経路が第１修正作業経路Ｐ１として置き換えられ、２台目のトラクタ１ｂが自律作業を行う経路が第２修正作業経路Ｐ２として置き換えられる。

経路生成部３２は、他の作業経路Ｋ５を第１修正作業経路Ｐ１及び第２修正作業経路Ｐ２に置き換えると、第１修正作業経路Ｐ１から次の第１修正作業経路Ｐ１に接続する第１修正接続経路Ｑ１を生成するとともに、第２修正作業経路Ｐ２から次の第２修正作業経路Ｐ２に接続する第２修正接続経路Ｑ２を生成している。

そして、他の作業経路Ｋ５を修正作業経路Ｐに置き換えるに当たり、経路生成部３２は、作業方向について、既に作業態様設定部３３にて設定されている作業方向を維持するようにしている。

また、他の作業経路Ｋ５を修正作業経路Ｐに置き換えるに当たり、経路生成部３２は、図３に示すように、予定作業経路Ｋ１の作業開始位置Ｓ１が位置する第１の端部（図中下端部）及び予定作業経路Ｋ１の作業終了位置Ｇ１が位置する第２の端部（図中下端部）を特定している。そして、経路生成部３２は、図６に示すように、第１修正作業経路Ｐ１における作業開始位置Ｓ４を第１の端部（図中下端部）に設定し、第１修正作業経路Ｐ１における作業終了位置Ｇ４を第２の端部（図中下端部）に設定している。

図６に示すものでは、経路生成部３２が、第１修正作業経路Ｐ１だけでなく、第２修正作業経路Ｐ２における作業開始位置Ｓ５を第１の端部（図中下端部）に設定し、第２修正作業経路Ｐ２における作業終了位置Ｇ５を第２の端部（図中下端部）に設定している。

このように、予定作業経路Ｋ１、第１修正作業経路Ｐ１、及び、第２修正作業経路Ｐ２の夫々における作業開始位置Ｓ１，Ｓ４，Ｓ５を、圃場Ｈの幅方向において、同一の端部に設定することができるとともに、予定作業経路Ｋ１、第１修正作業経路Ｐ１、及び、第２修正作業経路Ｐ２の夫々における作業終了位置Ｇ１，Ｇ４，Ｇ５についても、圃場Ｈの幅方向において、同一の端部に設定することができる。

ここで、追加するトラクタ１ｂのトラクタ情報において、作業機５０の大きさ（横幅）が既に設定されている１台目のトラクタ１ａよりも大きい場合には、外周領域Ｒ２（枕地）における接続経路Ｋｂを自律走行する際の旋回半径が１台目のトラクタ１ａよりも大きくなる。よって、追加するトラクタ１ｂが接続経路Ｋｂを自律走行する場合には、１台目のトラクタ１ａよりも外周領域Ｒ２の幅を大きくする必要が生じる。

そこで、領域設定部３４は、作業車両台数変更受付部３６によりトラクタ１の台数の増加が受け付けられた場合に、増加に係るトラクタ１の作業幅に応じて圃場Ｈにおいて外周領域Ｒ２が占める割合を増加させることが可能に構成されている。そして、領域設定部３４が圃場Ｈにおいて外周領域Ｒ２が占める割合を増加させる場合には、無線通信端末３０が、圃場Ｈにおいて外周領域Ｒ２が占める割合を増加させることを作業者等に報知するための表示や警報を行うようにしている。

図７に示すように、領域設定部３４は、１台目のトラクタ１ａのトラクタ情報を設定する際に、１台目のトラクタ１ａの作業幅（作業機５０の横幅）に応じて、外周領域Ｒ２の幅Ｗ１を設定している。このとき、追加する２台目のトラクタ１ｂのトラクタ情報において、トラクタ１の作業幅（作業機５０の横幅）が１台目のトラクタ１ａよりも大きい場合に、領域設定部３４は、２台目のトラクタ１ｂの作業幅（作業機５０の横幅）に応じて、外周領域Ｒ２の幅Ｗ２（＞幅Ｗ１）に変更設定している。

このように、領域設定部３４が増加に係るトラクタ１の作業幅に応じて圃場Ｈにおいて外周領域Ｒ２が占める割合を増加させると、経路生成部３２は、図７に示すように、外周領域Ｒ２の割合を増加させた状態（外周領域Ｒ２の幅をＷ２に変更した状態）で、他の作業経路Ｋ５を第１修正作業経路Ｐ１及び第２修正作業経路Ｐ２に置き換えるようにしている。

経路生成部３２が他の作業経路Ｋ５を修正作業経路Ｐに置き換えると、無線通信端末３０は、経路生成部３２にて置き換えられた修正作業経路Ｐや自律作業の開始指令等、トラクタ１ａ及びトラクタ１ｂを自律作業させるための各種の情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１ａ及びトラクタ１ｂの夫々における制御部２３に送信する。トラクタ１ａの制御部２３は、経路生成部３２にて置き換えられた第１修正作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１ａが自律作業するように、測位用アンテナ２５の受信信号から取得するトラクタ１ａの現在位置情報に基づいてガバナ装置２１、変速装置２２及び操舵装置２４等を制御するように構成されている。また、トラクタ１ｂにおいても、制御部２３が、経路生成部３２にて置き換えられた第２修正作業経路Ｐ２に沿ってトラクタ１ｂが自律作業するように、測位用アンテナ２５の受信信号から取得するトラクタ１ｂの現在位置情報に基づいてガバナ装置２１、変速装置２２及び操舵装置２４等を制御するように構成されている。

トラクタ１ａとトラクタ１ｂの２台にて修正作業経路Ｐに沿って自律作業を行う場合に、トラクタ１ａは、先行して第１修正作業経路Ｐ１に沿って自律作業を行い、トラクタ１ｂは、トラクタ１ａが第１修正作業経路Ｐ１の作業開始位置Ｓ４を通り過ぎた後に、第２修正作業経路Ｐ２に沿って自律作業を行うようにしている。

例えば、図５に示すように、トラクタ１の台数の増加を受け付けた時点は、予定作業経路Ｋ１における作業経路Ｋａの途中であるが、トラクタ１ａはそのまま予定作業経路Ｋ１に沿って作業経路Ｋａの端部まで自律作業を継続することで、図８に示すように、トラクタ１ａが第１修正作業経路Ｐ１における作業開始位置Ｓ４に到達する。そして、トラクタ１ａの制御部２３が、第１修正作業経路Ｐ１に沿う自律作業を引き続き行うことで、作業開始位置Ｓ４から第１修正作業経路Ｐ１に沿って自律作業が行われる。このとき、トラクタ１ｂについては、トラクタ１ａが第１修正作業経路Ｐ１の作業開始位置Ｓ４に到達した後に、作業者等がトラクタ１ｂを第２修正作業経路Ｐ２の作業開始位置Ｓ５に移動させて、無線通信端末３０にて自律作業の開始指令等を行うことで、トラクタ１ｂの制御部２３が、第２修正作業経路Ｐ２に沿って自律作業を行う。このようにして、トラクタ１ａとトラクタ１ｂとが衝突することなく、自律作業を行うことができる。

（トラクタ１の台数の減少）
次に、図４、図９及び図１０に基づいて、トラクタ１の台数を２台から１台に減少させる場合について説明する。図４、図９及び図１０において、トラクタ１ａとトラクタ１ｂの内、離脱させるトラクタ１をトラクタ１ｂとしている。

図４は、台数の変更前の２台のトラクタ１にて自律作業を行うときに、経路生成部３２にて既に生成されている予定作業経路Ｋ２，Ｋ３を示すものである。予定作業経路Ｋ２は、トラクタ１ａに対応するものであり、予定作業経路Ｋ３は、トラクタ１ｂに対応するものである。図９は、既に生成されている予定作業経路Ｋ２，Ｋ３において、どの時点で作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の変更を受け付けたかを示すものである。図９に示すものでは、トラクタ１ａが予定作業経路Ｋ２において図中左から１つ目の作業経路Ｋａの途中を自律作業中であり、且つ、トラクタ１ｂが予定作業経路Ｋ３において図中左から２つ目の作業経路Ｋａの途中を自律作業中である。図１０は、台数の変更後の１台のトラクタ１にて自律作業を行うときに、経路生成部３２にて置き換えられる修正作業経路Ｐを示すものである。

トラクタ１の台数を２台から１台に減少させる場合には、まず、無線通信端末３０の表示部に表示されている台数変更用の操作部を作業者等が操作することで、トラクタ１の離脱を指令する。作業車両台数変更受付部３６は、この離脱の指令により、トラクタ１の台数を２台から１台に減少させることを受け付ける。ちなみに、上述のような離脱の指令に代えて、例えば、無線通信端末３０と離脱するトラクタ１ｂとの間で無線通信ネットワークによる無線通信が遮断されたことを作業者等が確認した上で、無線通信端末３０の表示部に表示されている台数変更用の操作部を作業者等が操作することで、トラクタ１の離脱を許可することができる。この離脱の許可によって、作業車両台数変更受付部３６が、トラクタ１の台数を２台から１台に減少させることを受け付けることもできる。

作業車両台数変更受付部３６がトラクタ１の台数の減少を受け付けると、無線通信端末３０は、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の減少を受け付けたことを示す情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１ａ及びトラクタ１ｂの制御部２３に送信している。トラクタ１ａの制御部２３は、予定作業経路Ｋ２に沿う自律作業を継続しながら、トラクタ１の台数の減少を受け付けたことを認識しており、トラクタ１ｂの制御部２３は、予定作業経路Ｋ３に沿う自律作業を継続しながら、トラクタ１の台数の減少を受け付けたことを認識している。

経路生成部３２は、図４に示すように、予定作業経路Ｋ２，Ｋ３の内、変更前の作業態様により作業が行われる作業経路Ｋ４を除く他の作業経路Ｋ５を、変更後の作業態様及び変更後のトラクタ１の台数に応じて、図１０に示すように、自律走行作業車両が自律作業する第１修正作業経路Ｐ１を含む１以上の修正作業経路Ｐに置き換える。

図９に示すように、作業車両台数変更受付部３６がトラクタ１の台数の減少を受け付けた時点は、トラクタ１ａが図中左から１つ目の作業経路Ｋａの途中を自律作業しており、且つ、トラクタ１ｂが図中左から２つ目の作業経路Ｋａの途中を自律作業している時点である。そこで、経路生成部３２は、図４に示すように、１つ目から４つ目までの作業経路Ｋａを、変更前の作業態様により作業が行われる作業経路Ｋ４（図中一点鎖線にて囲む作業経路Ｋａ）として特定し、５つ目の作業経路Ｋａとそれ以降の作業経路Ｋａを他の作業経路Ｋ５（図中二点鎖線にて囲む作業経路Ｋａ）として特定している。

他の作業経路Ｋ５を修正作業経路Ｐに置き換えるに当たり、経路生成部３２は、他の作業経路Ｋ５（図４参照）を、図１０に示すように、トラクタ１ａが自律作業を行う第１修正作業経路Ｐ１に置き換えるように構成されている。経路生成部３２は、他の作業経路Ｋ５を第１修正作業経路Ｐ１に置き換えると、第１修正作業経路Ｐ１から次の第１修正作業経路Ｐ１に接続する第１修正接続経路Ｑ１を生成している。

そして、他の作業経路Ｋ５を第１修正作業経路Ｐ１に置き換えるに当たり、経路生成部３２は、作業方向について、既に作業態様設定部３３にて設定されている作業方向を維持するようにしている。

また、他の作業経路Ｋ５を修正作業経路Ｐに置き換えるに当たり、経路生成部３２は、作業領域Ｒ１において、図４に示すように、予定作業経路Ｋ２の作業開始位置Ｓ２が位置する第１の端部（図中下端部）及び予定作業経路Ｋ２の作業終了位置Ｇ２が位置する第２の端部（図中下端部）を特定している。そして、経路生成部３２は、図１０に示すように、第１修正作業経路Ｐ１における作業開始位置Ｓ４を第１の端部（図中下端部）に設定し、第１修正作業経路Ｐ１における作業終了位置Ｇ４を第２の端部（図中下端部）に設定している。

このように、予定作業経路Ｋ２、及び、第１修正作業経路Ｐ１の夫々における作業開始位置Ｓ２，Ｓ４を、圃場Ｈの幅方向において、同一の端部に設定することができるとともに、予定作業経路Ｋ２、及び、第１修正作業経路Ｐ１の夫々における作業終了位置Ｇ２，Ｇ４についても、圃場Ｈの幅方向において、同一の端部に設定することができる。

ここで、離脱しないトラクタ１ａのトラクタ情報において、作業機５０の大きさ（横幅）が離脱するトラクタ１ｂよりも小さい場合には、外周領域Ｒ２（枕地）における接続経路Ｋｂを自律走行する際の旋回半径が離脱しないトラクタ１ａの方が離脱するトラクタ１ｂよりも小さくなる。よって、トラクタ１ｂが離脱した後には、外周領域Ｒ２の幅を小さくすることができる。

しかしながら、領域設定部３４は、作業車両台数変更受付部３６によりトラクタ１の台数の減少が受け付けられた場合に、圃場Ｈにおいて外周領域Ｒ２が占める割合を維持している。これにより、作業車両台数変更受付部３６によりトラクタ１の台数の減少が受け付けられた場合に、図４及び図１０に示すように、トラクタ１ｂが離脱する前後で外周領域Ｒ２の幅Ｗ３は変更されない。そして、経路生成部３２は、外周領域Ｒ２の割合を維持した状態（外周領域Ｒ２の幅をＷ３に維持した状態）で、他の作業経路Ｋ５を第１修正作業経路Ｐ１に置き換えるようにしている。

経路生成部３２が他の作業経路Ｋ５を第１修正作業経路Ｐ１に置き換えると、無線通信端末３０は、経路生成部３２にて置き換えられた第１修正作業経路Ｐ１や自律作業の開始指令等、台数の減少後のトラクタ１ａを自律作業させるための各種の情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１ａ及びトラクタ１ｂの制御部２３に送信する。そして、離脱するトラクタ１ｂは作業領域Ｒ１での自律作業終了後、外周領域Ｒ２の所定位置Ｖ（図１１参照）まで移動し、トラクタ１ａは離脱するトラクタ１ｂが所定位置Ｖに至った後に第１修正作業経路Ｐ１にて自律作業を行うようにしている。

例えば、図９に示すように、台数の減少を受け付けた時点は、予定作業経路Ｋ２における作業経路Ｋａの途中であるが、トラクタ１ｂは作業経路Ｋａの途中で離脱するのではなく、トラクタ１ｂの制御部２３は、予定作業経路Ｋ３における作業経路Ｋａの端部（作業開始位置Ｓ３が位置する側の端部）まで自律作業を継続する。例えば、図１１に示すように、離脱するトラクタ１ｂの制御部２３は、図中左から２つ目の作業経路Ｋａ及び３つ目の作業経路Ｋａまで自律作業を継続して、外周領域Ｒ２において予定作業経路Ｋ３の作業開始位置Ｓ３が位置する側の端部に到達する。その後、トラクタ１ｂの制御部２３は、外周領域Ｒ２において作業開始位置Ｓ３に接近する側（離脱しないトラクタ１ａが自律走行する方向とは反対側）に設定距離だけ離れた所定位置Ｖまで自律走行させ、所定位置Ｖにトラクタ１を停止させる。そして、トラクタ１ｂの制御部２３は、所定位置Ｖに停止したことを示す情報を、無線通信ネットワークを介して無線通信端末３０に送信しており、無線通信端末３０は、トラクタ１ｂが所定位置Ｖに停止したことを示す情報を、無線通信ネットワークを介して離脱しないトラクタ１ａの制御部２３に送信している。

一方、離脱しないトラクタ１ａの制御部２３は、予定作業経路Ｋ１に沿う自律作業を継続して、第１修正作業経路Ｐ１の作業開始位置Ｓ４に移動する。トラクタ１ａの制御部２３は、無線通信端末３０からの送信情報に基づいて、トラクタ１ｂが所定位置Ｖに停止していないと判定すると、トラクタ１ａを作業開始位置Ｓ４に停止させ、第１修正作業経路Ｐ１による自律作業の開始を待機している。そして、トラクタ１ａの制御部２３は、無線通信端末３０からの送信情報に基づいて、トラクタ１ｂが所定位置Ｖに停止したと判定すると、第１修正作業経路Ｐ１に沿って自律作業を開始する。このようにして、トラクタ１ａとトラクタ１ｂとが衝突することなく、自律作業を行うことができる。

ちなみに、トラクタ１ｂが予定作業経路Ｋ２に沿う自律作業を終了する前に、トラクタ１ａが第１修正作業経路Ｐ１の作業開始位置Ｓ４に到達する場合には、トラクタ１ａの制御部２３が、第１修正作業経路Ｐ１の作業開始位置Ｓ４に到達すると、そのまま継続して第１修正作業経路Ｐ１による自律作業を行うこともできる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、トラクタ１の台数を１台から２台に増加させる場合に、経路生成部３２が他の作業経路Ｋ５（図３参照）を図６に示す修正作業経路Ｐに置き換えているが、例えば、図１２に示す修正作業経路Ｐに置き換えることもでき、どのような修正作業経路Ｐに置き換えるかは適宜変更が可能である。

図１２（ａ）では、修正作業経路Ｐが、トラクタ１ａが自律作業する第１修正作業経路Ｐ１（作業経路Ｋａ）とトラクタ１ｂが自律作業する第２修正作業経路Ｐ２（作業経路Ｋａ）とからなり、第１修正作業経路Ｐ１と第２修正作業経路Ｐ２とが隣接して交互配置されるようにしている。

図１２（ｂ）では、修正作業経路Ｐが、トラクタ１ａが自律作業する第１修正作業経路Ｐ１（作業経路Ｋａ）とトラクタ１ｂが自律作業する第２修正作業経路Ｐ２（作業経路Ｋａ）とからなる。そして、第１修正作業経路Ｐ１の作業終了位置Ｇ４を作業経路Ｋａに直交する方向で圃場Ｈの中央部に設定し、第２修正作業経路Ｐ２の作業終了位置Ｇ５を作業経路Ｋａに直交する方向で圃場Ｈの端部に設定することで、トラクタ１ａが作業経路Ｋａに直交する方向で圃場Ｈの中央部にて自律作業を終了し、トラクタ１ｂが作業経路Ｋａに直交する方向で圃場Ｈの端部まで自律作業を行うようにしている。

例えば、トラクタ１ａの燃料が少ない場合には、図１２（ｂ）に示す修正作業経路Ｐに置き換えるのが有効である。ちなみに、図１２（ｂ）では、第１修正作業経路Ｐ１を作業経路Ｋａの２つ分としているが、残りの燃料の量に応じて、第１修正作業経路Ｐ１を作業経路Ｋａのいくつ分とするかを変更することができる。

図１２（ｃ）では、修正作業経路Ｐが、トラクタ１ａが自律作業する第１修正作業経路Ｐ１（作業経路Ｋａ）とトラクタ１ｂが自律作業する第２修正作業経路Ｐ２（作業経路Ｋａ）とからなり、他の作業経路Ｋ５（図３参照）を２つの領域に区画し、区画された領域を第１修正作業経路Ｐ１と第２修正作業経路Ｐ２とに分担するようにしている。図１２（ｃ）では、他の作業経路Ｋ５（図３参照）を、図中左側の領域と右側の領域とに区画しており、左側の領域における作業経路Ｋａを第１修正作業経路Ｐ１に置き換え、右側の領域における作業経路Ｋａを第２修正作業経路Ｐ２に置き換えるようにしている。

（２）上記実施形態では、経路生成部３２が図３に示す予定作業経路Ｋ１を生成した場合について説明したが、例えば、経路生成部３２が図１３（ａ）に示す予定作業経路Ｋ１を生成することもでき、どのような予定作業経路Ｋ１を生成するかは適宜変更が可能である。

図１３（ａ）では、スキップ数＝１とする予定作業経路Ｋ１を生成している。スキップ数とは、作業経路Ｋａとその作業経路Ｋａの次に作業が行われる次の作業経路Ｋａとの間に他の作業経路Ｋａが何本配置されるかを示すものである。この場合、トラクタ１は、作業経路Ｋａを１つ飛ばす形態（図中実線にて示す作業経路Ｋａ）で順次自律作業を行い、作業経路Ｋａに直交する方向で作業終了位置Ｇ１が位置する側の圃場Ｈの端部に至ると、作業経路Ｋａに直交する方向で作業開始位置Ｓ１が位置する側の圃場Ｈの端部まで戻る。そして、トラクタ１は、１つ飛ばした残りの作業経路Ｋａ（図中点線にて示す作業経路Ｋａ）を順次自律作業を行うようにしている。

このとき、例えば、図１３（ａ）の点線で示すように、トラクタ１が、作業経路Ｋａに直交する方向で作業終了位置Ｇ１が位置する側の圃場Ｈの端部に至る前に、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の１台から２台への増加を受け付けると、経路生成部３２は、図１３（ｂ）に示すように、まだ自律作業が終了していない作業経路Ｋａを、第１修正作業経路Ｐ１と第２修正作業経路Ｐ２に置き換えることができる。

図１３（ｂ）では、図中左から４つ目の実線にて示す作業経路Ｋａにて自律作業の途中に、作業車両台数変更受付部３６にてトラクタ１の台数の１台から２台への増加を受け付けているので、経路生成部３２は、図中実線にて示す作業経路Ｋａの内、左から１つ目から４つ目までの作業経路Ｋａを変更前の作業態様により作業が行われる作業経路とし、図中実線にて示す作業経路Ｋａの内、左から５つ目と６つ目の作業経路Ｋａ及び図中点線にて示す作業経路Ｋａを他の作業経路として特定している。そして、経路生成部３２は、図中実線にて示す作業経路Ｋａの内、左から５つ目と６つ目の作業経路Ｋａを第１修正作業経路Ｐ１に置き換え、図中点線にて示す作業経路Ｋａを第２修正作業経路Ｐ２に置き換えている。

（３）上記実施形態では、トラクタ１の台数を２台から１台に減少させる場合に、経路生成部３２が他の作業経路Ｋ５（図３参照）を図１０に示す修正作業経路Ｐに置き換えているが、例えば、図１４に示す修正作業経路Ｐに置き換えることもでき、どのような修正作業経路Ｐに置き換えるかは適宜変更が可能である。

図１０では、スキップ数＝０とした修正作業経路Ｐ（第１修正作業経路Ｐ１）を示しており、図１４では、スキップ数＝１とした修正作業経路Ｐ（第１修正作業経路Ｐ１）を示している。スキップ数については、上述の如く、作業経路Ｋａとその作業経路Ｋａの次に作業が行われる次の作業経路Ｋａとの間に他の作業経路Ｋａが何本配置されるかを示すものである。

図１４では、離脱しないトラクタ１ａは、第１修正作業経路Ｐ１の作業開始位置Ｓ４から、作業経路Ｋａを１つ飛ばす形態で順次自律作業を行い、作業経路Ｋａに直交する方向で作業終了位置Ｇ１が位置する側の圃場Ｈの端部に至ると、図中矢印にて示すように、作業経路Ｋａに直交する方向で１つ飛ばした残りの作業経路Ｋａの内、予定作業経路Ｋ２の作業開始位置Ｓ２に一番近い作業経路Ｋａまで戻る。そして、トラクタ１ａは、１つ飛ばした残りの作業経路Ｋａを順次自律作業を行うようにしている。

（４）上記実施形態では、トラクタ１の台数を増加させる場合として、１台から２台に増加させる場合について説明したが、例えば、１台から３台に増加させたり、２台から３台に増加させることもでき、トラクタ１を何台から何台に増加させるかは適宜変更が可能である。

また、トラクタ１の台数を減少させる場合についても、２台から１台に減少させる場合に限らず、例えば、３台から１台に減少させたり、３台から２台に減少させることもでき、トラクタ１を何台から何台に減少させるかは適宜変更が可能である。そして、トラクタ１の台数を減少させる場合には、例えば、燃料が少ないものから順に優先して離脱させることで、燃料の量に応じて離脱させるトラクタ１を選択することもできる。

（５）上記実施形態では、作業車両として、自律走行作業車両としてのトラクタ１のみが備えられた例を示しているが、作業車両として、自律走行作業車両としてのトラクタ１に加えて、作業者等が運転する有人のトラクタ１を備えることもでき、無人の作業車両と有人の作業車両とを混在させることも可能である。

（６）上記実施形態では、トラクタ１の台数の変更が受付けられたときに、トラクタ１の台数の増加又は減少を受付けたことを示す情報を、無線通信ネットワークを介してトラクタ１ａの制御部２３に送信することとしたが、当該情報をトラクタ１ａの制御部２３に送信しないこととしてもよい。即ち、トラクタ１ａは自身が所有する作業経路に沿ってトラクタ１ａの自律作業を制御するものであり、トラクタ１ａの制御部２３は、第１修正作業経路Ｐ１を無線通信端末３０から取得するまでは、予定作業経路Ｋ１に沿う自律作業を継続し、第１修正作業経路Ｐ１を無線通信端末３０から取得して以後は、第１修正作業経路Ｐ１に沿う自律作業を実行するものであればよい。この場合、増加に係るトラクタ１の存在、或いは、減少に係るトラクタ１の存在を認識することなく、自律作業を継続することが可能である。

１ トラクタ（自律走行作業車両、作業車両）
３２ 経路生成部
３３ 作業態様設定部
３４ 領域設定部
３６ 作業車両台数変更受付部
Ｇ１ 予定作業経路の作業修了位置
Ｇ２ 予定作業経路の作業修了位置
Ｇ３ 予定作業経路の作業修了位置
Ｇ４ 第１修正作業経路の作業終了位置
Ｈ 圃場
Ｋ１ 予定作業経路
Ｋ２ 予定作業経路
Ｋ３ 予定作業経路
Ｋ４ 変更前の作業態様による作業が行われる作業経路
Ｋ５ 他の作業経路
Ｐ 修正作業経路
Ｐ１ 第１修正作業経路
Ｐ２ 第２修正作業経路
Ｒ１ 作業領域
Ｒ２ 外周領域
Ｓ１ 予定作業経路の作業開始位置
Ｓ２ 予定作業経路の作業開始位置
Ｓ３ 予定作業経路の作業開始位置
Ｓ４ 第１修正作業経路の作業開始位置

Claims (5)

1. 少なくとも１台の自律走行作業車両を含む作業車両による特定の作業領域内における作業態様を設定する作業態様設定部と、
   前記作業態様設定部により設定された作業態様に応じて前記自律走行作業車両が自律作業する予定作業経路を生成する経路生成部と、
   前記特定の作業領域内において作業を行う作業車両の台数の変更を受け付ける作業車両台数変更受付部と、を備え、
   前記作業態様設定部は、前記作業車両台数変更受付部により受け付けられた作業車両の台数に応じて前記作業態様を変更し、
   前記経路生成部は、前記予定作業経路の内、変更前の前記作業態様により作業が行われる作業経路を除く他の作業経路を、変更後の前記作業態様及び変更後の作業車両の台数に応じて、前記自律走行作業車両が自律作業する第１修正作業経路を含む１以上の修正作業経路に置き換えることを特徴とする経路生成システム。
2. 前記経路生成部は、前記作業領域において、前記予定作業経路の作業開始位置が位置する第１の端部及び前記予定作業経路の作業終了位置が位置する第２の端部を特定し、第１修正作業経路における作業開始位置を第１の端部に設定し、第１修正作業経路における作業終了位置を第２の端部に設定することを特徴とする請求項１に記載の経路生成システム。
3. 圃場において前記作業領域及び前記作業領域の周囲に設定される外周領域を設定する領域設定部を備え、
   前記領域設定部は、前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の増加が受け付けられた場合に、増加に係る他の作業車両の作業幅に応じて前記圃場において前記外周領域が占める割合を増加させることが可能である一方、前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の減少が受け付けられた場合に、前記圃場において前記外周領域が占める割合を維持することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路生成システム。
4. 前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の増加が受け付けられた場合に、前記他の作業経路は第１修正作業経路と増加に係る他の作業車両が作業を行う第２修正作業経路とに置き換えられ、
   前記他の作業車両は、前記自律走行作業車両が第１修正作業経路の作業開始位置を通り過ぎた後に、第２修正作業経路にて自律作業を行うように制御されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の経路生成システム。
5. 前記作業車両台数変更受付部により作業車両の台数の減少が受け付けられた場合に、前記他の作業経路は第１修正作業経路に置き換えられ、
   減少に係る他の作業車両は前記作業領域での作業終了後、圃場において前記作業領域の周囲に設定される外周領域の所定位置まで移動し、前記自律走行作業車両は前記他の作業車両が前記所定位置に至った後に第１修正作業経路にて自律作業を行うように制御されることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の経路生成システム。

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