JP7288416B2 - 自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラム - Google Patents

自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラムに関する。
公園やゴルフ場や畑等の作業エリアを作業する場合は、例えば作業者による経験で自分が実施する作業を決定し、人が作業を行っている。
例えば、複数のトラクタに圃場で自律作業させる場合に、作業台数の変更に応じて作業様態と作業経路を変更するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。
また、複数の床処理装置に室内の清掃をさせる場合に、共有データベースに割り当てられた所定の規則に従って、複数の床処理装置が互いに作用し合いかつ補助し合うようにさせるシステムが提案されている。このようなシステムでは、距離計測システムによって障害物や汚れを検知して領域マップを作成し、この領域マップを用いて、各床処理装置の移動計画を、床処理装置と通信可能な制御装置が生成する。複数の床処理装置は異なっていてもよく、例えば第１の床処理装置が乾式掃除装置であり、第２の床処理装置が湿式掃除装置であってもよい。例えば第１の床処理装置が作業に失敗した場合、制御装置は、前もって計画されている計画に基づいて第２の床処理装置に作業を行わせる（例えば特許文献２参照）。
特開２０１８－４１３５６号公報 特開２０１９－３６３０号公報
しかしながら、特許文献１、２に記載の技術では、自律作業機が自分の作業能力と作業エリアを把握していても、それを他の自律作業機と共有していないため、作業分担ができていないという課題がある。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、複数の装置で作業を行う際に作業効率を最大化することができる自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る自律作業システムは、第１作業機と、第２作業機と、設定装置を備え、前記設定装置は、全作業領域のうちの一部を前記第１作業機の作業を行う第１作業領域として設定し、前記第１作業機が前記第１作業領域の作業にかかる第１作業時間を算出し、前記全作業領域のうちの第１作業領域以外を前記第２作業機が作業を行う第２作業領域として設定し、前記第２作業機が前記第２作業領域の作業にかかる第２作業時間を算出し、前記第１作業時間と前記第２作業時間との差が所定値以内となるように、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更し、変更した前記第１作業領域に関する情報を前記第１作業機に送信し、変更した前記第２作業領域に関する情報を前記第２作業機に送信する。
（２）また、本発明の一態様に係る自律作業システムにおいて、前記設定装置は、前記第１作業機の作業能力と、前記第２作業機の作業能力を比較し、作業能力が大きい方を前記第１作業機に設定し、前記第１作業機の作業能力に基づいて、前記第１作業領域の面積を設定するようにしてもよい。
（３）また、本発明の一態様に係る自律作業システムにおいて、前記設定装置は、前記第１作業機と前記第２作業機のうち少なくとも１つから障害物の位置を示す障害物情報を取得し、取得した障害物情報に基づいて、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更するようにしてもよい。
（４）また、本発明の一態様に係る自律作業システムにおいて、前記第１作業機と、前記第２作業機は、芝刈機であり、前記設定装置は、前記第１作業機の作業能力が、前記第２作業機の作業能力より大きい場合、少なくとも前記全作業領域の境界部を前記第２作業領域に設定するようにしてもよい。
（５）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る自律作業設定方法は、全作業領域のうちの一部を第１作業機の作業を行う第１作業領域として設定し、前記第１作業機が前記第１作業領域の作業にかかる第１作業時間を算出し、前記全作業領域のうちの第１作業領域以外を第２作業機が作業を行う第２作業領域として設定し、前記第２作業機が前記第２作業領域の作業にかかる第２作業時間を算出し、前記第１作業時間と前記第２作業時間との差が所定値以内となるように、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更し、変更された前記第１作業領域に関する情報を前記第１作業機に送信し、変更された前記第２作業領域に関する情報を前記第２作業機に送信する。
（６）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、全作業領域のうちの一部を第１作業機の作業を行う第１作業領域として設定させ、前記第１作業機が前記第１作業領域の作業にかかる第１作業時間を算出させ、前記全作業領域のうちの第１作業領域以外を第２作業機が作業を行う第２作業領域として設定させ、前記第２作業機が前記第２作業領域の作業にかかる第２作業時間を算出させ、前記第１作業時間と前記第２作業時間との差が所定値以内となるように、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更させ、変更された前記第１作業領域に関する情報を前記第１作業機に送信さえ、変更された前記第２作業領域に関する情報を前記第２作業機に送信させる。
（１）～（６）によれば、複数の作業機の作業時間を合わせるようにしたので、複数の作業機で作業を行う際に作業効率を最大化することができる。
（２）によれば、複数の作業機の性能に基づいて合わせるようにしたので、複数の作業機で作業を行う際に作業効率を最大化することができる。
（３）によれば、作業領域に障害物が存在した場合に、複数の作業機の作業領域を変更するようにしたので、複数の作業機で作業を行う際に作業効率を最大化することができる。
（４）によれば、複数の作業機の性能に基づいて作業領域を設定するようにしたので、複数の作業機で作業を行う際に作業効率を最大化することができる。
実施形態に係る自律作業システムの構成例を示すブロック図である。 実施形態に係る作業機の側面図である。 全作業領域の例を示す図である。 実施形態に係る２つの作業機の作業領域例を示す図である。 実施形態に係る撮影装置が行う作業手順のフローチャートである。 撮影された画像の変換を説明するための図である。 実施形態に係る地図作成手順のフローチャートである。 実施形態に係るサーバーが行う作業機毎の作業領域の設定手順のフローチャートである。 実施形態に係る２つの作業機による作業時間の例を示す図である。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
＜自律作業システム１の構成＞
自律作業システム１の構成例を説明する。
図１は、本実施形態に係る自律作業システム１の構成例を示すブロック図である。図１のように、自律作業システム１は、第１の作業機２－１（第１作業機）、第２の作業機２－２（第２作業機）、撮影装置３、およびサーバー４（設定装置）を備えている。なお、以下の説明において、第１の作業機２－１、第２の作業機２－２のうち、いずれかを特定しない場合は、作業機２という。自律作業システム１は、少なくとも２つの作業機２を備えている。なお、自律作業システム１は、スマートフォンまたはタブレット端末等の端末５を備えていてもよい。
第１の作業機２－１、第２の作業機２－２、撮影装置３、サーバー４、端末５は、ネットワークＮＷを介して無線通信で接続されている。ネットワークＮＷは、例えばインターネット、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等である。
第ｎ（ｎは１または２）の作業機２－ｎは、電源２０１－ｎ、センサ２０２－ｎ、通信部２０３－ｎ、位置検出部２０４－ｎ、制御部２０５－ｎ、記憶部２０６－ｎ、駆動部２０７－ｎ、モータ２０８－ｎ、車輪２０９－ｎ、およびブレードカッター２１０－ｎを備えている。センサ２０２－ｎは、接触センサ２２１－ｎ、車輪速センサ２２２－ｎ、リフトセンサ２２３－ｎ、およびジャイロセンサ２２４－ｎを備えている。なお、第１の作業機２－１と第２の作業機２－２の構成は同じであってもよく、異なっていてもよい。
以下の説明では、電源２０１－ｎ、センサ２０２－ｎ、通信部２０３－ｎ、位置検出部２０４－ｎ、制御部２０５－ｎ、記憶部２０６－ｎ、駆動部２０７－ｎ、モータ２０８－ｎ、車輪２０９－ｎ、ブレードカッター２１０－ｎ、接触センサ２２１－ｎ、車輪速センサ２２２－ｎ、リフトセンサ２２３－ｎ、およびジャイロセンサ２２４－ｎにおいて、ｎを特定しない場合は、電源２０１、センサ２０２、通信部２０３、位置検出部２０４、制御部２０５、記憶部２０６、駆動部２０７、モータ２０８、車輪２０９、ブレードカッター２１０、接触センサ２２１、車輪速センサ２２２、リフトセンサ２２３、およびジャイロセンサ２２４という。
撮影装置３は、通信部３１、制御部３２、撮影部３３、ＧＰＳ受信部３４、およびセンサ３５を備えている。
サーバー４は、通信部４１、制御部４２、記憶部４３を備えている。
＜作業機２の機能＞
次に、作業機２について説明する。
作業機２は、芝草を刈るように自主的に走行可能な無人走行式芝刈機（いわゆる、ロボット式芝刈機）である。以下の説明では、第１の作業機２－１の方が、第２の作業機２－２より作業能力が大きい例を説明する。第１の作業機２－１は、例えば、障害物が少なく、変形領域がない作業領域の中心領域の作業に適している。第２の作業機２－２は、小回りがきくため、例えば、作業領域の周辺領域や、障害物がある領域等の作業に適している。
電源２０１は、例えば充電可能な二次電池である。なお、電源２０１は、例えばパック方式で交換可能であってもよい。電源２０１は、各機能部に電力を供給する。
接触センサ２２１は、例えば赤外線センサ、反射型センサ、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ等である。接触センサ２２１は、障害物や異物との接触によって作業機２のフレーム２５２ｂ（図２参照）がシャーシ２５２ａ（図２参照）から外れるとき、オン信号を制御部２０５に出力する。
車輪速センサ２２２は、車輪２０９の車輪速を示す情報を検出する。
リフトセンサ２２３は、人間などによってフレーム２５２ｂがシャーシ２５２ａからリフトされた（持ち上げられた）とき、オン信号を制御部２０５に出力する。
ジャイロセンサ２２４は、作業機２の重心位置のｚ軸回りに生じる角速度（ヨーレート）を示す値を検出するＹａｗセンサ（角速度センサ）と、作業機２に作用するＸ，Ｙ，Ｚ（３軸）方向の加速度Ｇを示す値を検出するＧセンサ（加速度センサ）を備えている。
なお、センサ２０２は、カメラを備えていてもよい。
通信部２０３は、制御部２０５の制御に応じて、サーバー４が送信する作業情報を、ネットワークＮＷを介して受信する。通信部２０３は、制御部２０５が出力する送信情報を、ネットワークＮＷを介して、サーバー４に送信する。なお、作業情報には、作業領域に関する情報、作業開始時刻等の情報が含まれている。作業領域に関する情報は、例えば作業領域の緯度経度などの地図情報、または基準点を元にした作業領域の座標情報である。
位置検出部２０４は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）受信機であり、衛星から受信した情報に基づいて、自装置の位置を検出する。または、位置検出部２０４は、例えば、作業領域の周囲に設置されている基地局と通信を行うことで、自装置の位置を検出する。なお、位置検出部２０４は、衛星または基地局から受信した情報に基づいて時刻情報を取得するようにしてもよい。
制御部２０５は、計時部を備え、時刻を計時する。なお、制御部２０５は、例えば位置検出部２０４から時刻情報を取得するようにしてもよい。制御部２０５は、通信部２０３がサーバー４から受信した作業情報を取得し、取得した作業情報を記憶部２０６に記憶させる。制御部２０５は、作業情報に基づいて作業指示を生成し、生成した作業指示を駆動部２０７に出力する。
制御部２０５は、位置検出部２０４が検出した位置情報を、通信部２０３とネットワークＮＷを介して、サーバー４に送信するようにしてもよい。
記憶部２０６は、作業情報を記憶する。記憶部２０６は、制御部２０５が制御に用いるプログラム、各種設定値等を記憶する。
駆動部２０７は、制御部２０５が出力する作業指示に応じてモータ２０８を駆動する。
モータ２０８は、車輪駆動用モータ２０８ａ（図２参照）とブレードカッター駆動用モータ２０８ｂ（図２参照）を備えている。車輪駆動用モータ２０８ａは、車輪２０９を駆動する。ブレードカッター駆動用モータ２０８ｂは、ブレードカッター２１０を駆動する。
車輪２０９は、前輪２０９ａ（図２参照）と後輪２０９ｂ（図２参照）を備える。
ブレードカッター２１０は、芝を刈りとるカッターである。
なお、上述した作業機２の構成例は一例であり、これに限られない。例えば、作業機２は、操作部、表示部等を備えていてもよい。
＜撮影装置３の機能＞
次に、撮影装置３について説明する。
撮影装置３は、例えば、ドローン、または衛星カメラである。撮影装置３がドローンの場合、撮影装置３は、不図示のプロペラ、モータ、駆動部等も備えている。
通信部３１は、制御部３２が出力する撮影情報を、ネットワークＮＷを介してサーバー４に送信する。
制御部３２は、撮影部３３が撮影した画像に、撮影されたときにＧＰＳ受信部３４が取得した位置情報とセンサ３５が検出した検出値を関連付ける。制御部３２は、画像に位置情報と検出値を関連付けた撮影情報を通信部３１に出力する。
撮影部３３は、制御部３２の制御に応じて、作業領域を、例えば所定時間間隔で撮影する。
ＧＰＳ受信部３４は、衛星から受信した情報に基づいて、撮影装置３の位置情報を取得する。
センサ３５は、例えばジャイロセンサである。センサ３５は、撮影装置３の傾きを検出する。
＜サーバー４の機能＞
次に、サーバー４について説明する。
サーバー４は、撮影装置３が撮影した画像に基づいて作業領域の地図情報を作成する。サーバー４は、地図情報と作業機２に関する作業機情報を用いて、作業機２それぞれの作業情報を作成して、作成した作業情報を作業機２に送信する。なお、作業機情報には、例えば、作業機２の使用可能時間または電源が有するバッテリの容量、芝刈性能（最大作業エリア、刈り取れる芝高さ範囲、刈り取れる刈幅、最大登坂能力等）が含まれている。
通信部４１は、撮影装置３が送信した撮影情報を、ネットワークＮＷを介して受信する。通信部４１は、作業機２が送信した送信情報を、ネットワークＮＷを介して受信する。通信部４１は、制御部４２が出力する作業情報を、ネットワークＮＷを介して作業機２に送信する。なお、作業情報には、送信先の作業機２を識別するための識別情報が含まれていてもよい。
制御部４２は、通信部４１が受信した撮影情報を取得し、取得した撮影情報を記憶部４３に記憶させる。制御部４２は、通信部４１が受信した送信情報を取得し、取得した送信情報を記憶部４３に記憶させる。制御部４２は、撮影情報を用いて、作業領域の地図情報を作成し、作成した地図情報を記憶部４３に記憶させる。なお、地図情報の作成方法については後述する。制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、作業機２それぞれの作業領域を設定する。なお、作業領域の設定方法については後述する。制御部４２は、設定した作業機２それぞれの作業領域を示す情報を含む作業情報を通信部４１に出力する。なお、制御部４２は、送信情報に基づいて、作業情報を変更し、変更した作業情報を、通信部４１とネットワークＮＷを介して作業機２へ送信するようにしてもよい。
記憶部４３は、作業機情報を記憶する。記憶部４３は、地図情報を記憶する。記憶部４３は、撮影情報を記憶する。記憶部４３は、送信情報を記憶する。記憶部４３は、比較に用いられる所定値を記憶する。
＜作業機２の外観例＞
次に、作業機の外観例を説明する。図２は、本実施形態に係る作業機２の側面図である。
図２のように、作業機２は、フレーム２５２ｂと、シャーシ２５２ａと、シャーシ２５２ａの前部に備えた左右の前輪２０９aと、シャーシ２５２ａの後部に備えた左右の後輪２０９ｂと、センサ２０２と、制御部２０５と、車輪駆動用モータ２０８ａと、ブレードカッター駆動用モータ２０８ｂと、ブレードカッター２１０と、を含む。
車輪駆動用モータ２０８ａは、例えば、左右の後輪２０９ｂそれぞれに取り付けられている。車輪駆動用モータ２０８ａが互いに等速で正転、または互いに等速で逆転することによって、作業機２は前後方向に直進走行をする。また、作業機２は、左右の車輪駆動用モータ２０８ａのいずれか一方だけが逆転することによって旋回する。
ブレードカッター２１０は、シャーシ２５２ａに対して上下方向に延びている回転軸２０８ｃを中心に回転可能に、ブレードカッター駆動用モータ２０８ｂに取り付けられている。ブレードカッター２１０は、例えば３つの刃を備えている。ブレードカッター２１０は、例えば回転軸２０８ｃの中心ＣＬを回転中心として円盤状に形成された、金属製板材のプレス成型品である。
回転軸２０８ｃは、シャーシ２５２ａの上下方向に延びている。回転軸２０８ｃは、水平な芝地ＧＬ、つまり地面ＧＬに対して略垂直になる。好ましくは、回転軸２０８ｃは、鉛直線ＶＨに対し上から後下方へ若干傾いている。この理由は、作業機２が前進走行しつつ、ブレードカッター２１０によって刈った後の芝面に対して、ブレードカッター２１０擦らないための配慮である。
なお、ブレードカッター２１０は、制御部２０５の制御によって、シャーシ２５２ａの上下方向に対する高さを、変更することが可能な構成になっている。
＜作業領域＞
次に、作業領域の例を説明する。
図３は、全作業領域５００の例を示す図である。全作業領域５００は、例えば公園である。図３に示すように、全作業領域５００は、横長の形状であり、中心部５０１と、長手方向に凹凸があり突起部５０２～５０８を有している。
また、中心部５０１には、樹木５１１が植えられている。
従来、図３のような全作業領域５００の芝刈り作業は、例えば作業者がエンジン式の乗用芝刈機で広範囲の芝刈りを行い、乗用芝刈機で刈れない樹木の周りなどを作業者が歩行芝刈機を手押ししながら芝刈りを行い、その後、歩行芝刈機が入り込めない領域を作業者が芝払機で刈る。なお、説明した作業内容と手順は一例である。
図３のような全作業領域５００の芝刈りを作業機２によって行う場合、第１の作業機２－１では入り込めない領域が発生する。全ての領域を小回りのきく第２の作業機２－２で行うと、第１の作業機２－１を用いた場合と比較して作業時間が増大する。このため、本実施形態では、機能の異なる少なくとも２つの作業機２を用いて効率よく作業するように、サーバー４が計画を作成する。
図４は、本実施形態に係る２つの作業機２の作業領域例を示す図である。中心の広範囲な第１の作業領域５２０（第１作業領域）は、第１の作業機２－１が作業を行う領域である。全作業領域５００において第１の作業領域５２０以外の第２の作業領域５３０（第２作業領域）は、第２の作業機２－２が作業を行う領域である。第２の作業領域５３０には、突起部５０２～５０８、長手方向において突起部５０２～５０４と第１の作業領域５２０との間の領域５３１、短手方向において第１の作業領域５２０の際（キワ）領域５３２、５３４（全作業領域５００と作業領域外との境界部）、長手方向において突起部５０５～５０８と第１の作業領域５２０との間の領域５３３と、樹木の周囲領域５３５と、が含まれる。なお、各作業領域は、芝が生えている芝地（画像において緑部分）である。
このように、本実施形態では、サーバー４は、例えば図４のように、中心部や障害物がない領域を第１の作業領域に割り当て、障害物の周囲や作業領域のキワ等を第２の作業領域に割り当てる。なお、サーバー４は、第１の作業機２－１の作業効率が最大となるように第１の作業機２－１の作業エリアを設定してもよい。サーバー４は、例えば回転箇所を少なくし、最大速度で作業できる区間を増やすような形状としてもよい。
＜作業領域の設定＞
まず、撮影装置３が行う作業手順例を説明する。
図５は、本実施形態に係る撮影装置３が行う作業手順のフローチャートである。
（ステップＳ１）撮影部３３は、所定の時間間隔毎に作業領域の撮影を行う。
（ステップＳ２）ＧＰＳ受信機３４は、所定の時間間隔毎に位置情報を取得する。
（ステップＳ３）センサ３５は、撮影装置３の傾きを検出する。制御部３２は、センサ３５が検出した検出値を取得する。
（ステップＳ４）制御部３２は、所定の時間間隔毎に画像に位置情報と検出値を関連付けた撮影情報を、通信部３１とネットワークＮＷを介してサーバー４へ送信する。
（ステップＳ５）制御部３２は、全作業領域５００の全ての領域での撮影を終了したか否かを判別する。制御部３２は、撮影を終了したと判別した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、処理を終了する。制御部３２は、撮影を終了していないと判別した場合（ステップＳ５；ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻す。
次に、サーバー４が行う地図情報の作成手順例を説明する。
図６は、撮影された画像の変換を説明するための図である。
撮影部３３で撮影された画像は、撮影部３３が有するレンズの中心を視点とする中心投影（ｇ１２）の画層ｇ１１である。このため、レンズの中心から対象物までの距離の違いにより、画像上の像に位置ズレが生じる。ｇ１２のように画像に写る対象物が地面から高いほど、また画像の中心から周縁部に向かうほど、この位置ズレは大きくなる。ドローンによって上空から撮影した空中写真では、土地の起伏（高低差）による位置ズレが生じる。
このため、制御部４２は、中心投影の画像を、画像上の像の位置ズレをなくし空中写真を地図と同じく、真上から見たような傾きのない、正しい大きさと位置に表示され歪みのない正射投影（ｇ３２）の画像に変換（正射変換ｇ２１）して、オルソ画像（ｇ３１）を生成する。オルソ画像は、写された像の形状が正しく、位置も正しく配置されているため、画像上で位置、面積及び距離などを正確に計測することができる。
制御部４２は、予め設定されている標定点と検証点を用いて、中心投影の空中写真を正射変換し、変換された画像を結合させてオルソ画像を作成する。なお、標定点とは、水平位置と高さの基準となる地点（緯度経度）である。また、検証点とは、標定点とは別に計測データを点検するために設けておく地点（緯度経度）である。なお、本実施形態で用いる地図は、正確な測量のための地図ではなく、作業機２の作業領域を設定するためのものである。このため、標定点や検証点は、全作業領域５００内であってもよく、全作業領域５００外であってもよい。または、検証点を設けなくてもよい。
図７は、本実施形態に係る地図作成手順のフローチャートである。
（ステップＳ１１）制御部４２は、撮影装置３が撮影した撮影情報を、ネットワークＮＷと通信部４１を介して取得し、取得した画像情報を記憶部４３に記憶させる。
（ステップＳ１２）制御部４２は、写真測量による空中写真の立体視による図化や、重なりあう空中写真に写った情報を比較して画像上の位置から地物の標高を自動的に計算して、画像上の各地点の標高値を計測する。続けて、制御部４２は、これらの計測点のうち、隣り合う計測点３点をむすんで三角形をつくって、地表面の形状にあてはめた内挿補間により、等間隔の格子状に標高をあらわした数値標高モデルを作成する。
（ステップＳ１３）制御部４２は、数値標高モデルを用いて、中心投影の空中写真から、写真上の像の位置ズレを補正する正射変換を行い、オルソ画像を作成する。空中写真からは撮影した枚数分の正射画像がそれぞれ作成されるので、制御部４２は、これらをつなぎ目が目立たないよう接合（モザイク）し、統合した一枚のオルソ画像を作成する。
（ステップＳ１４）制御部４２は、作成したオルソ画像を用いて地図情報を作成する。
なお、制御部４２は、全作業領域において、画像処理によって芝地のみを抽出し、抽出した芝地の領域を示す情報を地図情報に盛り込む。また制御部４２は、画像処理によって、芝地とその他の領域の際を抽出し、抽出した際を示す情報を地図情報に盛り込む。
なお、上述した例ではオルソ画像を用いて地図情報を作成する例を説明したが、これに限らない。制御部４２は、例えばドローンで空中から取得したＸＹＺ軸の情報である点群データを用いて、地点Ａから特定の地点Ｂまでの距離の計測や盛土の体積算出、３Ｄモデル作成、図面作成を行うようにしてもよい。または、サーバー４は、例えばＧＰＳを備える作業機に、作業対象エリアを実際に走行させて得られた測量データに基づいて地図情報を作成するようにしてもよい。あるいは、サーバー４は、二次元の地図情報に対して、作業対象エリアに高度センサを設置し、高度を計測するための作業機に作業対象エリアを走行させて、得られた高度情報に基づいて高さ情報を有する地図情報を作成するようにしてもよい。
＜作業機２毎の作業領域の設定方法＞
次に、サーバー４が行う作業機２毎の作業領域の設定方法例を説明する。
なお、以下の説明では、作業機２が２つ（第１の作業機２－１、第２の作業機２－２）の例を説明する。図８は、本実施形態に係るサーバー４が行う作業機２毎の作業領域の設定手順のフローチャートである。
（ステップＳ１００）制御部４２は、記憶部４３が記憶する作業機２に関する情報に基づいて、複数の作業機２の作業能力を比較し、作業能力が大きい作業機２を第１の作業機２－１に設定する。なお予め作業能力が大きい作業機２が分かっている場合は、この処理を行わなくてもよい。
（ステップＳ１０１）制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、第１の作業機２－１の第１の作業領域Ｒ１（面積と位置）（第１作業領域）を仮設定する。第１の作業機２－１の方が第２の作業機２－２より作業能力が大きい場合、制御部４２は、第１の作業機２－１の作業能力に基づいて、第１の作業領域Ｒ１の面積を仮設定することになる。
（ステップＳ１０２）制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、仮設定した第１の作業領域Ｒ１において第１の作業機２－１が作業にかかる第１の作業時間Ｔ１（第１作業時間）を算出する。なお、制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１の算出の際、第１の作業機２－１の作業開始位置（緯度経度）、作業ルート、および作業終了位置（緯度経度）を、第１の作業時間Ｔ１が最小になる最短経路を、周知の手法（例えばダイクストラ法）によって設定する。
（ステップＳ１０３）制御部４２は、地図情報と、ステップＳ１０１で仮設定した第１の作業領域Ｒ１とを用いて、残りの作業領域Ｒ２（面積と位置）を算出する。
（ステップＳ１０４）制御部４２は、ステップＳ１０３で算出した残りの作業領域Ｒ２と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、第２の作業機２－２が作業を行う第２の作業領域Ｒ２（面積と位置）（第２作業領域）を仮設定する。続けて、制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、仮設定した第２の作業領域Ｒ２において第２の作業機２－２が作業にかかる第２の作業時間Ｔ２（第２作業時間）を算出する。なお、制御部４２は、第２の作業時間Ｔ２の算出の際、第２の作業機２－２の作業開始位置（緯度経度）、作業ルート、および作業終了位置（緯度経度）を、第２の作業時間Ｔ２が最小になる最短経路を、周知の手法によって設定する。
（ステップＳ１０５）制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との差が所定値以内であるか否かを判別する。制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との差が所定値以内であると判別した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、ステップＳ１１５の処理に進める。制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との差が所定値より大きいと判別した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、ステップＳ１０６の処理に進める。
（ステップＳ１０６）制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１が第２の作業時間Ｔ２未満であるか否かを判別する。制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１が第２の作業時間Ｔ２未満であると判別した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、ステップＳ１０７の処理に進める。制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１が第２の作業時間Ｔ２以上であると判別した場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、ステップＳ１１１の処理に進める。
（ステップＳ１０７）制御部４２は、第１の作業領域Ｒ１を拡大する。
（ステップＳ１０８）制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、拡大した第１の作業領域Ｒ１の作業にかかる第１の作業時間Ｔ１を算出する。
（ステップＳ１０９）制御部４２は、地図情報と、拡大した第１の作業領域Ｒ１とを用いて、残りの作業領域Ｒ２を算出する。
（ステップＳ１１０）制御部４２は、残りの作業領域Ｒ２と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、第２の作業領域Ｒ２を再設定する。続けて、制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、再設定した第２の作業領域Ｒ２の作業にかかる第２の作業時間Ｔ２を算出する。処理後、制御部４２は、ステップＳ１０５の処理に戻す。
（ステップＳ１１１）制御部４２は、第２の作業領域Ｒ２を拡大する。
（ステップＳ１１２）制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、拡大した第２の作業領域Ｒ２の作業にかかる第２の作業時間Ｔ２を算出する。
（ステップＳ１１３）制御部４２は、地図情報と、拡大した第２の作業領域Ｒ２とを用いて、残りの作業領域Ｒ１を算出する。
（ステップＳ１１４）制御部４２は、残りの作業領域Ｒ１と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、第１の作業領域Ｒ１を再設定する。続けて、制御部４２は、地図情報と、記憶部４３が記憶する作業機情報を用いて、再設定した第１の作業領域Ｒ１の作業にかかる第１の作業時間Ｔ１を算出する。処理後、制御部４２は、ステップＳ１０５の処理に戻す。
（ステップＳ１１５）制御部４２は、第１の作業機２－１に対する作業情報を生成し、第２の作業機２－２に対する作業情報を生成する。続けて、制御部４２は、第１の作業機２－１に対する作業情報を、通信部４１とネットワークＮＷを介して第１の作業機２－１に送信する。制御部４２は、第２の作業機２－２に対する作業情報を、通信部４１とネットワークＮＷを介して第２の作業機２－２に送信する。
なお、ステップＳ１０１において、制御部４２は、第１の作業機２－１と第２の作業機２－２の性能（例えば刈幅等）に基づいて第１の作業領域Ｒ１を仮に設定するようにしてもよく、記憶部４３に予め第１の作業機２－１と第２の作業機２－２の作業能力の割合を初期値として記憶させておいてもよい。例えば初期値が０．７である場合、制御部４２は、全作業領域の面積を求め、全体面積の７割にあたる中心領域を第１の作業領域Ｒ１として設定するようにしてもよい。
なお、ステップＳ１０６において、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との差が所定値以内であるか否かを判別する例を説明したが、これに限らない。制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との比が所定値以内であるか否かを判別するようにしてもよい。この場合、制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との比が所定値以上であると判別した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、ステップＳ１０７の処理に進めるようにしてもよい。制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２との比が所定値未満であると場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、ステップＳ１１１の処理に進めるようにしてもよい。
なお、図８では、２つの作業機２を用いて作業領域を設定する例を説明したが、これに限らない。サーバー４は、３つ以上の作業機２それぞれに作業領域を設定するようにしてもよい。例えば、第１の作業機２－１を１つと、第２の作業機２－２を２つ用いる例を説明する。以下の説明では、第２の作業機２－２１、第３の作業機２－２２とする。
制御部４２は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３の処理を行う。
制御部４２は、第２の作業領域Ｒ２を、第２の作業領域Ｒ２１と第３の作業領域Ｒ２２に分割する。制御部４２は、第２の作業領域Ｒ２１の作業を第２の作業機２－２１に割り当て、第３の作業領域Ｒ２２の作業を第３の作業機２－２２に割り当てる。
制御部４２は、第１の作業領域Ｒ１に対する第１の作業機２－１による第１の作業時間Ｔ１を算出する。制御部４２は、第２の作業領域Ｒ２１に対する第２の作業機２－２１による第２の作業時間Ｔ２１を算出し、第３の作業領域Ｒ２２に対する第３の作業機２－２２による第３の作業時間Ｔ２２を算出する。
制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と第２の作業時間Ｔ２１と差が所定値以内になり、第１の作業時間Ｔ１と第３の作業時間Ｔ２２との差が所定値以内になり、第２の作業時間Ｔ２１と第３の作業時間Ｔ２２との差が所定値以内になるように、第１の作業領域Ｒ１、第２の作業領域Ｒ２１、第３の作業領域Ｒ２２それぞれを調整する。
なお、複数の作業機２が、例えば３つの場合、３つの作業機２それぞれの性能は異なっていてもよい。このような場合、制御部４２は、例えば刈幅が大きい順に作業領域を割り当てるようにしてもよく、刈幅が小さい順に作業領域を仮に割り当てるようにしてもよい。
このように、本実施形態では、サーバー４は、複数の作業機２の作業時間がほぼ同じになるように、すなわち、複数の作業機２の作業が、ほぼ同じ時刻に終了するように、作業機２毎に作業領域を割り当てるように調整する。
このため、本実施形態では、作業領域にて、ドローンまたは衛星カメラ等の撮影装置３を用いて、作業領域全体（全作業領域）の画像を取得する。全作業領域における芝地（緑部分）を、作業効率が高い第１の作業機２－１が行うように設定する。また、本実施形態では、例えば、木や障害物などの影部分を、第２の作業機２－２が行うように設定する。サーバー４は、面積をそれぞれ計算し、各作業機２の作業能力から必要な作業時間を推定する。そして、サーバー４は、第１の作業機２－１と第２の作業機２－２で作業終了予定時刻が同じになるように、第１の作業領域と第２の作業領域を設定する。
以上のように、本実施形態によれば、複数の作業機の作業時間を作業領域と作業機の性能に基づいて合わせるようにしたので、複数の作業機で作業を行う際に作業効率を最大化することができる。この結果、本実施形態によれば、作業効率を最大化できる。また、本実施形態によれば、推定した作業時間に基づいて作業終了時間を推定できる。本実施形態によれば、推定される作業終了時間を作業者または作業支持者あるいは管理者が確認することで、作業のスケジュール設定が容易となる。
図９は、本実施形態に係る２つの作業機２による作業時間の例を示す図である。なお、図９に示す例では、サーバー４による作業機２への作業領域の割り当てが終了している。
時刻ｔ０において、第１の作業機２－１と第２の作業機２－２それぞれは、サーバー４が送信した作業情報を、ネットワークＮＷを介して受信する。なお、作業情報には、送信相手を識別するための識別情報が含まれ、識別情報は、第１の作業機２－１の記憶部２０６－１が記憶し、第２の作業機２－２の記憶部２０６－２が記憶している。そして、制御部２０５－ｎは、受信した作業情報に含まれる識別子に基づいて自装置に対する作業情報を取得する。
第１の作業機２－１の作業領域は、第１ゾーン（例えば図４において第１の作業領域５２０）であるとする。また、第２の作業機２－２の作業領域は、複数（第２ゾーン、第３ゾーン、…、第ｍ（ｍは３以上の整数）ゾーン（例えば図４において第２の作業領域５３０））であるとする。
時刻ｔ１において、第１の作業機２－１は、第１ゾーンの作業を開始する。第２の作業機２－２は、第２ゾーン作業を開始する。
時刻ｔ２において、第２の作業機２－２は、第２ゾーンの作業を終了し、第３ゾーンの作業を開始する。なお、第１の作業機２－１は、第１ゾーンの作業を継続する。
時刻ｔ３において、第２の作業機２－２は、第３ゾーンの作業を終了し、第４ゾーンの作業を開始する。なお、第１の作業機２－１は、第１ゾーンの作業を継続する。
時刻ｔ４において、第１の作業機２－１は、第１ゾーンの作業を終了し、第２の作業機２－２は、第ｍゾーンの作業を終了する。なお、時刻ｔ４は、範囲を有する時刻であり、例えば午後３時５５分～４時である。
ここで、複数の作業機２の作業時間をほぼ同じ時刻にする理由を説明する。
公園などの芝刈り作業は、例えば芝刈り業者に委託する場合がある。このような場合、業者は、作業に必要な芝刈機を、例えばトラックで搬送する。業者は、所有している芝刈機を有効活用したい。このため、第１の作業機２－１と第２の作業機２－２を公園へ搬送した場合、例えば第１の作業機２－１が先に作業が終了した場合に、委託を受けている他の公園等に第１の作業機２－１だけを搬送するのは効率が悪い。第１の作業機２－１と第２の作業機２－２の作業がほぼ同時に終了すれば、業者は２つの作業機２を一緒に他の公園等へ搬送して、作業を行うことができる。
このため、本実施形態では、複数の作業機２の作業時間をほぼ同じ時刻にするように作業領域を設定する。これにより、本実施形態によれば、複数の装置で作業を行う際に作業効率を最大化することができる。
なお、上述した例では、第１の作業機２－１の方が、第２の作業機２－２より作業能力が大きい例を説明したが、これに限らない。第１の作業機２－１と第２の作業機２－２の作業能力は、同じであってもよい。または、第２の作業機２－２の方が、第１の作業機２－１より作業能力が大きくてもよい。
また、上述した例では、作業時間を算出する例を説明したが、これに限らない。制御部４２は、作業終了時間を算出するようにしてもよい。この場合、制御部４２は、作業機２それぞれの作業終了時間が所定の範囲（例えば１０分以内）になるように、作業機２それぞれの作業領域を設定するようにしてもよい。例えば、作業機２の確保の都合で、時刻ｔ１の時点で第１の作業機２－１しか作業開始できない場合であっても、例えば時刻ｔ２から第２の作業機２－２が作業開始できるのであれば、制御部４２は、時刻ｔ４に第１の作業機２－１と第２の作業機２－２の作業が終了するように作業領域を設定するようにしてもよい。なお、このように、後から作業機２を追加する場合、制御部４２は、第１の作業時間Ｔ１と、第２の作業時間Ｔ２と、第２の作業機２－２が作業に参加するまでの時間Ｔ２０１を用いて、（Ｔ１―Ｔ２０２）とＴ１との差が所定値以内になるように作業領域を設定するよいにしてもよい。
＜変形例＞
以下では、実施形態の変形例を説明する。
（第１変形例）
作業領域内には、例えばドローンによって撮影した画像に基づいて地図を作成する際には無かった障害物（落とし物等）が作業時に存在する場合もありえる。このような場合、作業機２は、センサ２０２によって検出した検出値を、ネットワークＮＷを介してサーバー４へ送信するようにしてもよい。
サーバー４は、作業機２からこのような障害物に関する情報を受信した場合、作業領域を修正し、作業情報も修正するようにしてもよい。そして、サーバー４は、修正した作業情報を、ネットワークＮＷを介して作業機２へ送信するようにしてもよい。
これにより、本実施形態によれば、地図作製後に障害物の増加等の作業領域に変化が生じた場合であっても、作業領域を適切に設定することができる。
（第２変形例）
本実施形態では、例えば撮影装置３がドローン等である例を説明したが、これに限らない。撮影装置３は、例えば第１の作業機２－１と第２の作業機２－２のうち少なくとも１つが備えていてもよい。この場合、作業機２は撮影した画像に位置情報を関連付けて、ネットワークＮＷを介してサーバー４へ送信するようにしてもよい。そして、サーバー４は、例えばＨｅｃｔｏｒ ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）法（例えば参考文献１参照）を用いて、二次元地図情報の生成を行うようにしてもよい。
参考文献１ S. Kohlbrecher and J. Meyer and O. von Stryk and U. Klingauf, “A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation”, in Proc. of IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR), pp. 155-160, 2011.
（第３変形例）
地図作成機能や作業能力の割り当て作業をサーバー４が行う例を説明したが、これに限らない。地図作成機能や作業能力の割り当て作業は、例えば作業機２の親機、例えば第１の作業機２－１が行うようにしてもよい。この場合、第１の作業機２－１が、地図作成機能や作業能力の割り当て作業を行い、作業情報を他の作業機２に送信するようにしてもよい。
（第４変形例）
サーバー４は、芝の種類、芝の生育状態、季節、天候なども加味して、作業機２の作業時間の算出するようにしてもよい。
（第５変形例）
上述した例では、作業に用いる作業機２の台数を予め設定している例を説明したが、これに限らない。例えば、２つの作業機２を用いて、午前中にＡ公園の芝刈りを行い、午後にＢ公園の芝刈りを行うとする。Ａ公園で作業を開始した後、障害物が増えていたり、または芝の生育状態が想定より成長していて刈る量が多い場合もある。このような場合、２つの作業機２では、午前中に作業を終えられない場合もある。
このような場合、作業機２それぞれは、位置検出部２０４が検出した位置情報を、作業時に所定の時間後とまたは所定時刻に、ネットワークＮＷを介して、サーバー４に送信するようにしてもよい。位置情報は、例えば障害物の存在する位置を示す障害物情報であってもよい。
サーバー４は、取得した位置情報と、図９のスケジュールを比較する。なお、サーバー４の制御部４２は、作業領域や作業時間を算出した後、作業機２それぞれのスケジュールを算出して、算出したスケジュールに関する情報を記憶部４３に記憶させるようにしてもよい。なお、スケジュールは、例えば、作業開始時刻から所定時間毎に、予定の何％まで作業終了または作業機２が作業を行っている位置（緯度経度）等の情報であってもよい。制御部４２は、作業が遅れている場合、例えば第２の作業機２－２の作業が遅れている場合に、作業機２を追加するようにしてもよい。このような場合、制御部４２は、追加する作業機２も含めて、作業領域と作業時間の算出を更新し、更新した作業情報を作業中の作業機２と、追加する作業機２へ送信するようにしてもよい。
また、制御部４２は、作成したスケジュールの情報を、作業の管理者または作業者が所持する端末５等に送信するようにしてもよい。
これにより、作業の管理者または作業者は作業の終了予定時間または作業にかかる時間を確認することができるので、作業機２で行う作業のスケジュール設定（例えば午前中で作業が終了する場合、午後から別の作業のスケジュールを組む）が容易になる。
なお、上述した実施形態や変形例では、作業機２が芝刈機の例を説明したが、これに限らない。複数の作業機２は、芝刈機に加え、自走式の芝払機や、自走式のブロア（刈り取った芝を敷地内に戻す装置）等であってもよい。
また、作業機２は、所定の領域を複数の作業機で作業を行う装置であってもよい。例えば、作業機２は、自走式の清掃ロボットであってもよく、工場内の自走式の搬送装置であってもよく、自走式の監視装置等であってもよい。
なお、本発明における作業機２の機能の全てまたは一部、撮影装置３の機能の全てまたは一部、サーバー４の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより作業機２が行う処理の全てまたは一部、撮影装置３が行う処理の全てまたは一部、サーバー４が行う処理の全てまたは一部、を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
１…自律作業システム、
２，２－１，２－１，２－２１，２－２２，・・・，２－ｍ…作業機、
３…撮影装置、
４…サーバー、
５…端末、
ＮＷ…ネットワーク、
３１…通信部、３２…制御部、３３…撮影部、３４…ＧＰＳ受信部、３５…センサ、
４１…通信部、４２…制御部、４３…記憶部、
２０１，２０１－１，２０１－２，・・・，２０１－ｎ…電源、
２０２，２０２－１，２０２－２，・・・，２０２－ｎ…センサ、
２０３，２０３－１，２０３－２，・・・，２０３－ｎ…通信部、
２０４，２０４－１，２０４－２，・・・，２０４－ｎ…位置検出部、
２０５，２０５－１，２０５－２，・・・，２０５－ｎ…制御部、
２０６，２０６－１，２０６－２，・・・，２０６－ｎ…記憶部、
２０７，２０７－１，２０７－２，・・・，２０７－ｎ…駆動部、
２０８，２０８－１，２０８－２，・・・，２０８－ｎ…モータ、
２０９，２０９－１，２０９－２，・・・，２０９－ｎ…車輪、
２１０，２１０－１，２１０－２，・・・，２１０－ｎ…ブレードカッター、
２２１，２２１－１，２２１－２，・・・，２２１－ｎ…接触センサ、
２２２，２２２－１，２２２－２，・・・，２２２－ｎ…車輪速センサ、
２２３，２２３－１，２２３－２，・・・，２２３－ｎ…リフトセンサ、
２２４，２２４－１，２２４－２，・・・，２２４－ｎ…ジャイロセンサ、
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ２１，Ｒ２２…作業領域、
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ２１，Ｔ２２…作業時間

Claims (6)

  1. 第１作業機と、
    第２作業機と、
    設定装置を備え、
    前記設定装置は、
    全作業領域のうちの一部を前記第１作業機の作業を行う第１作業領域として設定し、前記第１作業機が前記第１作業領域の作業にかかる第１作業時間を算出し、
    前記全作業領域のうちの第１作業領域以外を前記第２作業機が作業を行う第２作業領域として設定し、前記第２作業機が前記第２作業領域の作業にかかる第２作業時間を算出し、
    前記第１作業時間と前記第２作業時間との差が所定値以内となるように、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更し、
    変更した前記第１作業領域に関する情報を前記第１作業機に送信し、
    変更した前記第２作業領域に関する情報を前記第２作業機に送信する、
    自律作業システム。
  2. 前記設定装置は、
    前記第１作業機の作業能力と、前記第２作業機の作業能力を比較し、作業能力が大きい方を前記第１作業機に設定し、
    前記第１作業機の作業能力に基づいて、前記第１作業領域の面積を設定する、
    請求項１に記載の自律作業システム。
  3. 前記設定装置は、
    前記第１作業機と前記第２作業機のうち少なくとも１つから障害物の位置を示す障害物情報を取得し、取得した障害物情報に基づいて、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更する、
    請求項１または請求項２に記載の自律作業システム。
  4. 前記第１作業機と、前記第２作業機は、芝刈機であり、
    前記設定装置は、
    前記第１作業機の作業能力が、前記第２作業機の作業能力より大きい場合、少なくとも前記全作業領域の境界部を前記第２作業領域に設定する、
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自律作業システム。
  5. 全作業領域のうちの一部を第１作業機の作業を行う第１作業領域として設定し、前記第１作業機が前記第１作業領域の作業にかかる第１作業時間を算出し、
    前記全作業領域のうちの第１作業領域以外を第２作業機が作業を行う第２作業領域として設定し、前記第２作業機が前記第２作業領域の作業にかかる第２作業時間を算出し、
    前記第１作業時間と前記第２作業時間との差が所定値以内となるように、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更し、
    変更された前記第１作業領域に関する情報を前記第１作業機に送信し、
    変更された前記第２作業領域に関する情報を前記第２作業機に送信する、
    自律作業設定方法。
  6. コンピュータに、
    全作業領域のうちの一部を第１作業機の作業を行う第１作業領域として設定させ、
    前記第１作業機が前記第１作業領域の作業にかかる第１作業時間を算出させ、
    前記全作業領域のうちの第１作業領域以外を第２作業機が作業を行う第２作業領域として設定させ、
    前記第２作業機が前記第２作業領域の作業にかかる第２作業時間を算出させ、
    前記第１作業時間と前記第２作業時間との差が所定値以内となるように、前記第１作業領域と前記第２作業領域を変更させ、
    変更された前記第１作業領域に関する情報を前記第１作業機に送信さえ、
    変更された前記第２作業領域に関する情報を前記第２作業機に送信させる、
    プログラム。
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