JPWO2020085239A1 - 運転経路生成装置、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン - Google Patents
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Abstract
Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
本発明に係る運転経路生成装置においては、自律運転時であっても、ドローンが行う所定の作業を意図通り遂行させ、当該作業による効果を圃場内にくまなく生じさせるための運転経路を生成することができる。
Claims (11)
- 圃場を飛行するドローンの運転経路を生成する運転経路生成装置であって、
前記圃場を往復移動しながら当該往復移動方向とは異なる方向に順次移動して、前記圃場を走査する主走査経路と、
前記主走査経路において往路から復路に折り返す折返領域を、前記主走査経路の往復移動方向と異なる方向に連続して走査する副走査経路と、
を少なくとも生成する経路生成部を備える、
運転経路生成装置。
- 前記副走査経路は、少なくとも互いに対向する1対の端辺に沿ってそれぞれ生成される、請求項1記載の運転経路生成装置。
- 前記副走査経路は、前記圃場の内周を周回する周回経路として生成される、請求項2記載の運転経路生成装置。
- 前記ドローンはカメラと回転翼と飛行制御部とを備え、前記圃場の作物を前記カメラで撮影することで前記作物の生育監視が可能であり、
前記カメラは、前記副走査経路を飛行時に、前記折返領域の作物を撮影する、
請求項1乃至3のいずれかに記載の運転経路生成装置。
- 前記ドローンは、前記圃場に薬剤を散布する薬剤制御部と、回転翼と、を備え、
前記薬剤制御部は、前記主走査経路を飛行時には、前記折返領域で薬剤散布を停止し、前記副走査経路を飛行時には、前記折返領域で薬剤散布を行う、
請求項1乃至4のいずれかに記載の運転経路生成装置。
- 圃場内の上空を飛行可能なドローンであって、
前記圃場の互いに対向する1対の端辺に沿って飛行する第1の飛行経路と、
前記1対の端辺の間を往復移動しながら前記圃場内を走査し、前記往復移動するための折返領域が前記第1の飛行経路と重なる第2の飛行経路と、を飛行する、
ドローン。
- 前記第2の飛行経路は、前記圃場内の内周を周回する飛行経路である、
請求項6記載のドローン。
- 前記圃場の作物を撮影するカメラと回転翼と飛行制御部とを備え、
前記カメラは、前記第1の飛行経路を飛行時に、前記折返領域の作物を撮影する、
請求項6又は7記載のドローン。
- 前記圃場に薬剤を散布する薬剤制御部と回転翼とを備え、
前記薬剤制御部は、前記第2の飛行経路を飛行時には、前記折返領域で薬剤散布を停止し、前記第1の飛行経路を飛行時には、前記折返領域で薬剤散布を行う、
請求項6乃至8のいずれかに記載のドローン。
- 圃場を飛行するドローンの運転経路を生成する運転経路生成方法であって、
前記圃場を往復移動しながら当該往復移動方向とは異なる方向に順次移動して、前記圃場を走査する主走査経路と、
前記主走査経路において往路から復路に折り返す折返領域を、前記主走査経路の往復移動方向と異なる方向に連続して走査する副走査経路と、
を少なくとも生成するステップを含む、
運転経路生成方法。
- 圃場を飛行するドローンの運転経路を生成する運転経路生成プログラムであって、
前記圃場を往復移動しながら当該往復移動方向とは異なる方向に順次移動して、前記圃場を走査する主走査経路と、
前記主走査経路において往路から復路に折り返す折返領域を、前記主走査経路の往復移動方向と異なる方向に連続して走査する副走査経路と、
を少なくとも生成する命令をコンピュータに実行させる、
運転経路生成プログラム。
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