KR20180057021A

KR20180057021A - 무인기 제어 방법 및 이를 이용한 무인기 제어 장치

Info

Publication number: KR20180057021A
Application number: KR1020160155099A
Authority: KR
Inventors: 이형석; 이상렬
Original assignee: 한화에어로스페이스 주식회사
Priority date: 2016-11-21
Filing date: 2016-11-21
Publication date: 2018-05-30
Also published as: CN108089592A; WO2018092971A1

Abstract

본 발명은 유휴 시간 예측 장치에 관한 것으로, 복수의 부품 실장기를 포함하는 생산 설비가 동작하는 인라인 공정을 제어하는 유휴 시간 예측 장치에 있어서, 상기 생산 설비와 데이터 통신이 가능한 통신부; 상기 통신부가 상기 생산 설비로부터 전송받은 생산 시간 데이터를 기초로 상기 생산 설비의 유휴 시간을 예측하는 유휴 시간 예측부; 및 상기 유휴 시간 예측부가 예측한 유휴 시간 이하의 시간이 소요되는 서브 작업을 수행하도록 명령하는 제어 신호를 상기 통신부를 통해 상기 생산 설비에 전송하는 제어부;를 포함한다.

Description

무인기 제어 방법 및 이를 이용한 무인기 제어 장치 {Method to control UAV and UAV controlling apparatus using the same}

본 발명은 무인기의 비행 경로를 생성하는 방법 및 이를 이용한 무인기 제어 장치에 관한 것으로, 보다 자세하게는 방제용 무인기의 방제 영역 전후로 가속, 감속 영역을 설정하는 방법 및 이를 이용한 무인기 제어 장치에 관한 것이다.

무인기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)가 각광을 받기 시작하면서, 무인기의 다양한 활용 영역에 대한 관심도 높아졌다. 무인기는 공중 촬영, 물건의 배달, 레저 등의 분야에 사용될 수 있다. 이 밖에도 무인기는 기존에 헬리콥터나 경비행기를 통해 광범위한 경작지에 대해 이루어지던 공중 방제를 소규모의 경작지에서도 용이하게 이루어질 수 있도록 한다.

무인기를 이용하여 방제를 실시하는 경우, 사람이 직접 방제를 실시하는 것이 아니고 비행하는 무인기에서 방제제를 중력을 이용해 투하하는 방식이 되므로, 방제하고자 하는 영역에 균일하게 방제제를 살포하기에 어려움이 있다. 그러나 전체적으로 동일한 경작물을 기르고 있다면, 균일한 방제가 이루어져야 할 필요가 있다.

비행하는 무인기가 균일한 방제를 하기 위하여, 방제제를 토출하는 노즐의 개방 정도를 무인기의 비행 속도와 연동하여 조절하는 방식을 사용할 수 있다. 그러나 이와 같은 방법을 이용할 경우, 무인기의 비행 속도와 방제제 토출량을 정밀하게 측정할 수 있는 센서 및 토출량을 세밀하게 조절할 수 있는 노즐, 상기 노즐을 제어하는 제어 수단이 필요하게 된다. 따라서 제작 비용이 큰 폭으로 증가하게 되고, 무인기의 무게와 부피가 증대된다. 또한 무인기의 비행 속도를 정확하게 인지하지 못하는 경우, 방제양 조절에 실패할 확률이 매우 높으며, 무인기가 자동으로 판단하지 않고 무인기에 연결된 외부 소프트웨어에서 연산 및 제어 신호를 생성하게 되면 필연적으로 시간차가 발생해, 현재 상황에 맞지 않는 행동을 하게 된다.

만일 개방도를 조절할 수 없는 노즐을 사용하는 경우, 균일한 양의 방제가 이루어지기 위해서는 노즐이 개방된 채로 무인기가 동일한 속도로 비행을 해야 할 것이다.

일본 공개특허 특개2014-113864호

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 지정된 방제 영역의 전후로 변속 영역을 설정해 균일한 방제가 이루어지는 방제 경로를 설정하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 무선 통신을 통해 무인기를 제어하는 무인기 제어 장치는, 사용자로부터 방제가 필요한 방제 영역을 지정받는 인터페이스부; 상기 지정된 방제 영역 및 상기 방제 영역 외부의 변속 영역을 포함한 비행영역 내에서, 상기 무인기의 방제 경로를 설정하는 방제 경로 설정부; 및 상기 무인기에 상기 방제 경로에 관한 정보를 전송하는 통신부를 포함할 수 있다.

상기 방제 경로 설정부는 상기 무인기가 상기 방제 영역 밖에서는 방제를 중지하도록 상기 방제 경로를 설정할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 장치는, 상기 변속 영역 내에서 상기 무인기의 변속 패턴을 설정하는 변속 설정부를 더 포함하고, 상기 통신부는 상기 설정된 변속 패턴에 관한 정보를 상기 무인기에 더 전송할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 장치는, 상기 방제 영역 외부의 변속 영역을 설정하는 변속 영역 설정부를 더 포함할 수 있다.

상기 인터페이스부는 방제 속도를 더 입력받고, 상기 변속 영역 설정부는 상기 입력된 방제 속도를 기초로 상기 변속 영역을 설정할 수 있다.

상기 통신부는 상기 방제 경로에 대한 시험 비행 명령을 상기 무인기로 더 전송하고, 상기 무인기가 시험 비행 동안 측정한 시험 비행 정보를 전송받으며, 상기 변속 영역 설정부는 상기 전송받은 시험 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정할 수 있다.

상기 통신부는 상기 무인기가 비행중 측정한 비행 정보를 전송받고, 상기 변속 영역 설정부는 상기 전송받은 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정할 수 있다.

상기 방제 경로 설정부는 지정된 방제 영역을 복수의 소영역으로 분할하고, 상기 복수의 소영역 내에서 상기 무인기의 방제 경로를 각각 설정할 수 있다.

상기 인터페이스부는 GIS 지도를 디스플레이 할 수 있다.

상기 인터페이스부는 상기 변속 영역을 사용자로부터 더 지정받을 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 인터페이스부가 사용자로부터 방제 영역을 지정받는 단계; 방제 경로 설정부가 상기 지정된 방제 영역 및 상기 방제 영역 외부의 변속영역을 포함한 비행영역 내에서, 무인기의 방제 경로를 설정하는 단계; 및 통신부가 상기 무인기로 상기 방제 경로에 관한 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 상기 무인기가 상기 방제 영역 밖에서는 방제를 중지하도록 상기 방제 경로 설정부가 상기 방제 경로를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 변속 패턴 설정부가 상기 변속 영역 내에서 상기 무인기의 변속 패턴을 설정하는 단계; 및 상기 통신부가 상기 설정된 변속 패턴에 관한 정보를 상기 무인기에 더 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 변속 영역 설정부가 상기 방제 영역 외부의 변속 영역을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 상기 인터페이스부가 방제 속도를 입력받는 단계를 더 포함하고, 상기 변속 영역을 설정하는 단계는, 상기 입력된 방제 속도를 기초로 상기 변속 영역을 설정할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 상기 통신부가 상기 방제 경로에 대한 시험 비행 명령을 상기 무인기로 전송하는 단계; 및 상기 통신부가 상기 무인기로부터 상기 무인기가 시험 비행 동안 측정한 시험 비행 정보를 전송받는 단계; 를 더 포함하고, 상기 변속 영역을 설정하는 단계는, 상기 전송받은 시험 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 상기 무인기가 비행중 측정한 비행 정보를 상기 통신부가 전송받는 단계를 더 포함하고, 상기 변속 영역을 설정하는 단계는, 상기 전송받은 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정할 수 있다.

상기 무인기의 방제 경로를 설정하는 단계는, 상기 방제 경로 설정부가 상기 지정된 방제 영역을 복수의 소영역으로 분할하는 단계; 및 상기 방제 경로 설정부가 상기 복수의 소영역 내에서 상기 무인기의 방제 경로를 각각 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 상기 인터페이스부가 GIS 지도를 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따른 무인기 제어 방법은, 상기 인터페이스부가 상기 변속 영역을 사용자로부터 지정받는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.

방제 영역 내에서 무인기가 균일한 속도로 이동하여 균일한 양으로 방제를 실시할 수 있다.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다. 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 시스템의 전체 구성을 표현한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치에서 제어하는 무인기의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 인터페이스부를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치에서 방제 영역을 지정하는 상황을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 방제 영역 내에 방제경로를 설정한 상황을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 방제 영역 전후로 변속 영역을 설정한 상황을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 인터페이스부를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 방제 영역을 지정하는 상황을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 방제 영역을 복수의 소영역으로 나눈 상황을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치의 복수의 소영역 내에 방제경로를 설정한 상황을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 방법의 순서도이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인기 제어 방법의 변속 영역 설정 방법을 자세히 나타낸 순서도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 방법의 방제 경로 설정 방법을 나타낸 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 시스템(1)의 전체 구성을 표현한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 시스템(1)은 무인기(2)와 무인기 제어 장치(3)로 구성됨을 확인할 수 있다.

무인기(2)는 무선 조종이 가능한 비행체이다. 일반적으로 제작되는 RC(Remote Control) 드론(drone), 쿼드콥터(quadcopter)등이 이에 해당한다. 본 발명의 일 실시예에서는 방제가 가능한 무인기(2)가 사용되는 것이 바람직하다. 무인기(2)에 대한 보다 자세한 설명은 도 2에서 후술한다.

무인기 제어 장치(3)는 상기 무인기(2)의 동작을 제어하는 장치로, 주로 지상에서 공중에 부유하는 무인기(2)를 제어하게 되므로 GCU(Ground Control Unit) 또는 GCS(Ground Control Station)로 불리운다.

무인기 제어 장치(3)는 무인기(2)와 무선 통신으로 연결되어서 서로 신호 및 데이터를 주고받을 수 있다. 따라서 무인기 제어 장치(3)는 무인기(2)의 제어를 위한 신호를 전송하여 원하는대로 무인기(2)의 동작을 제어할 수 있고, 반대로 무인기(2)로부터 측정 된 데이터를 전송받아 무인기(2)의 운용 계획을 세우는 데 활용할 수도 있다.

무인기 제어 장치(3)는 목적에 맞게 전용으로 제작된 무선 통신이 가능한 단말기일 수 있으나, 무선 통신이 가능한 일반적인 상용 기기라면 소프트웨어 또는 어플리케이션의 설치를 통해 무인기 제어 장치(3)로서 사용이 가능하다. 따라서 어플리케이션이나 소프트웨어을 다운받고 설치해서 사용할 수 있으며 3G, LTE 등의 무선 모뎀이 설치되어 있어 기기간의 무선 통신이 가능하거나 무선 통신망을 이용할 수 있음과 동시에 영상 또는 이미지의 촬영이 가능한 핸드폰, 스마트폰 등의 장치일 수 있다. 또한 어플리케이션을 다운받고 설치해서 사용할 수 있으며 WLAN, Wibro 등을 이용해 AP와 연결되어 무선 통신이 가능함과 동시에 영상 또는 이미지의 촬영이 가능한 태블릿 피씨, 스마트 워치 등의 웨어러블 디바이스 등이 가능하나 이에 제한되는 것은 아니다.

이하, 도 2를 참조하여 무인기(2)의 구성을 자세히 살펴본다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)에서 제어하는 무인기(2)의 구성을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)가 제어하는 무인기(2)는 일반적인 무인기(2)의 형상을 띄고 있으나 방제를 위한 구성이 더 구비되어 있음을 확인할 수 있다.

무인기(2)는 기본적으로 비행을 위한 날개 및 모터가 구비된 부양부(미도시), 전체 무인기(2)를 제어하기 위한 연산 프로세서가 포함된 제어부(미도시) 등을 포함할 것이며, 전원 공급을 위한 전지 등의 전원 공급원(미도시) 및 무인기 제어 장치(3)와의 통신을 위한 무인기 통신부(미도시)를 포함하고 있을 것이다. 무인기 통신부는 3G 모뎀 또는 LTE 모뎀으로 구성될 수 있고, 기타 지그비(ZigBee), 무선랜(WLAN), 블루투스(Bluetooth) 등을 사용할 수도 있다.

본 발명의 무인기 제어 장치(3)가 제어하는 무인기(2)는 방제를 위한 구성을 포함하는 것이 바람직하다. 따라서 개폐 조절이 가능한 방제용 노즐(21)과, 방제용 노즐(21)에 연결되고 방제제를 보관할 수 있는 방제제 보관부(미도시)를 포함한다. 무인기(2)는 방제제를 방제제 보관부에 보관한 채로 비행하면서, 노즐(21)의 개폐를 조절하여 방제제의 살포를 조절하여 방제를 실시할 수 있다. 노즐(21)이 열리면 방제제는 방제제 보관부로부터 노즐(21)을 통해 토출되고, 노즐(21)이 닫히면 토출이 중단된다.

무인기(2)는 센서(미도시)를 더 포함하여 비행 정보를 수집할 수 있다. 센서는 풍속 감지 센서, 가속도 센서, 자이로 센서 및 속도 센서가 포함될 수 있으며 그 종류는 이에 제한되지 않는다. 센서를 이용해 무인기(2)는 비행시 획득한 풍속, 무인기(2)의 가속도, 기울기, 속도 등에 대한 정보를 수집할 수 있다. 또한 부양부에 엔코더가 설치되어 부양부의 구동 정보로부터 무인기(2)의 이동 정보를 수집할 수도 있다. 수집된 정보는 무인기(2)가 포함하는 저장 매체에 저장될 수도 있으나, 무인기(2) 통신부(32)를 통해 무인기 제어 장치(3)로 전송될 수도 있다.

무인기(2)는 무인기 제어 장치(3)로부터 제어 신호를 수신해 제어 신호의 내용에 따라 비행을 수행하거나 노즐(21)의 개폐를 조절하여 비행을 통한 방제를 수행한다.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 구성에 대해서 보다 자세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 3을 참조하면, 무인기 제어 장치(3)는 통신부(32), 변속 패턴 설정부(33), 방제 경로 설정부(34), 변속 영역 설정부(35) 및 인터페이스부(31)로 구성됨을 확인할 수 있다.

인터페이스부(31)는 사용자로부터 방제 영역(40)을 지정받고 기타 정보를 입력받는구성요소이다. 또한 인터페이스부(31)는 상기와 같은 정보 입력을 위해 사용자에게 디스플레이 장치를 이용하여 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.

인터페이스부(31)는 디스플레이 장치를 이용하여 GIS(Geographic Information System) 맵을 디스플레이할 수 있다. GUI(Graphical User Interface)를 제공해 사용자가 보다 간편하고 쉽게 방제 영역(40)을 지정할 수 있도록 하는 것이다. 인터페이스부(31)는 그 밖에도 변속 영역(44), 방제 속도, 장애물(311, 312, 313, 314)의 종류와 위치, 방제 고도 등을 입력받을 수 있으므로, 이를 입력받기 위한 그래픽 인터페이스도 역시 디스플레이 할 수 있다.

이러한 인터페이스부(31)의 디스플레이 장치는 스마트폰(Smartphone), 태블릿 PC(Tablet PC), 랩탑(Laptop) 등 휴대 및 이동이 용이한 장치일 수도 있으나, 이에 제한되지 않고 데스크탑(Desktop), 비디오 월(Video Wall) 등 이동이 용이하지 않은 장치일 수도 있다.

인터페이스부(31)는 터치 기능을 제공하지 않을 수도 있으며, 이 경우에는 입력 수단이 별도로 마련된다. 일반적으로 가장 많이 사용되는 입력 수단으로는 마우스, 키보드, 조이스틱, 리모콘 등이 있다. 만약 터치 기능을 제공한다면 인터페이스부(31)는 터치 센서를 포함할 수 있다. 터치 센서는 인터페이스부(31)와 함께 일체로 장착되며, 인터페이스부(31)에서 발생되는 터치를 감지하여 터치가 발생된 영역의 좌표, 터치의 횟수 및 세기 등을 검출하고, 상기 검출된 결과를 방제 경로 설정부(34) 또는 변속 영역 설정부(35)로 전달한다. 인터페이스부(31)가 터치 기능을 제공하더라도 터치 센서를 별도로 포함하지 않는다면 별도의 터치 패드가 마련될 수도 있다. 그리고 터치는 손가락을 이용하여 수행될 수도 있으나, 이에 제한되지 않고, 미세 전류가 흐를 수 있는 팁이 장착된 스타일러스 펜 등을 이용하여 수행될 수도 있다.

방제 경로 설정부(34)는 비행 영역 내에서의 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)를 설정하는 구성요소이다. 비행 영역은 인터페이스부(31)에서 사용자에 의해 지정된 방제 영역(40)과 방제 영역(40)의 전후로 형성되는 변속 영역(44)을 포함하는 영역이다. 따라서 지정된 방제 영역(40)과 변속 영역(44)에 대한 정보를 받아들이기 위해 방제 경로 설정부(34)는 변속 영역 설정부(35) 및 인터페이스부(31)에 연결되어있다. 여기서 방제 영역(40)이란, 무인기(2)가 비행하면서 방제를 실시해야 하는 영역으로, 사용자가 무인기 제어 장치(3)를 통해 지정한다.

방제 경로 설정부(34)는 비행 영역 내에서 무인기(2)가 비행해야 할 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)를 생성한다. 방제 경로 설정부(34)에 의해 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)가 설정되면, 이는 통신부(32)로 전달되어 무인기(2)로 전송되고, 무인기(2)는 전송받은 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)를 따라서 비행한다.

무인기(2)의 위치는 불연속적으로 구성될 수 없으므로, 방제 경로 설정부(34)가 설정하는 방제 경로는 연속된 선 또는 폐곡선이 된다. 또한 방제 경로 설정부(34)는 무인기(2)가 특정 위치에서 특정한 행동을 취하는 포인트인 웨이포인트(waypoint, 51, 53, 54)를 방제 경로상에 설정할 수 있다.

방제 경로 설정부(34)는 장애물(311, 312, 313, 314)이 지정된 방제 영역(40) 인근에 위치한 경우, 방제 영역(40)을 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)으로 분할하여 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)를 각각의 소영역(431, 432, 433, 434)에 대해 독립적으로 설정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서는, 웨이포인트(51, 53, 54)에서 무인기(2)가 할 수 있는 행동으로 노즐(21) 개방과 노즐(21) 폐쇄를 포함한다. 따라서 무인기(2)가 웨이포인트(51, 53, 54)를 지나면서 노즐(21)을 개방하거나 폐쇄해서 방제 영역(40)에서만 방제가 실시되도록 할 수 있다.

변속 영역 설정부(35)는 변속 영역(44)을 설정하는 구성요소이다. 변속 영역(44)이란 무인기(2)가 일정 속력에 다다르기 위해 가속 또는 감속을 실시하는 영역을 의미한다. 본 발명의 무인기(2)는 방제 영역(40)의 모든 지점에서 일정한 속력을 가지고 비행해서 균일한 양의 방제를 실시하는 것을 목적으로 하고 있으므로, 적어도 방제 영역(40)의 경계에 다다르기 전에 무인기(2)의 속도가 원하는 방제 속도에 도달해야 할 필요가 있다. 따라서 방제 영역(40)의 전후로 변속 영역(44)을 두어 무인기(2)가 가속 또는 감속되게 하는 것이다.

변속 영역 설정부(35)는 변속 영역(44)을 방제 영역(40) 전후로 설정한다. 여기서 변속 영역(44)의 전방과 후방이란 방제 영역(40) 내 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)가 방제 경로 설정부(34)에 의해 설정된 경우, 해당 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)와 나란한 방향에서 방제 영역(40)에 대한 선후를 나타내는 것이다. 방제 경로(52, 61, 62, 63, 64)에 수직한 방향이 아닌, 나란한 방향을 의미한다.

변속 영역 설정부(35)는 이미 알려진 무인기(2)의 가/감속 능력을 기초로 원하는 방제 속도에 다다르기 위해 무인기(2)가 어느 정도 거리를 이동해야 하는지를 계산하고, 계산된 거리를 변속 영역(44)의 폭으로 설정한다. 여기서 변속 영역 설정부(35)는 무인기(2)가 이동해야 할 거리를 계산하기 위해 이미 알려진 무인기(2)의 변속 능력과 기본 목표 방제 속도 외에도 사용자가 원하는 방제 속도를 인터페이스부(31)를 통해 직접 입력받아 사용할 수 있다.

변속 영역 설정부(35)는 무인기(2)가 시험 비행 중 얻은 시험 비행 정보 또는 비행중 얻은 비행 정보를 이용해 이미 설정된 변속 영역(44)을 갱신할 수 있다. 시험 비행 정보 또는 비행 정보는 무인기(2)가 포함하는 센서를 통해 측정된 현재 풍속, 무인기(2)의 속도 등의 정보를 포함한다.

설정된 변속 영역(44)은 방제 영역(40)의 전후로 위치하게 되고, 변속 영역(44)과 방제 영역(40)을 포함하여 무인기(2)의 비행 영역이라 한다. 변속 영역(44) 내에서도 무인기(2)는 비행해야 하므로, 이동하는 경로가 방제 경로 설정부(34)에 의해 설정되며 그 이동 방향도 설정된다.

변속 패턴 설정부(33)는 변속 영역(44) 내에서의 변속 패턴을 설정하는 구성요소이다.

변속 영역(44)이 설정되고 나면, 변속 패턴이 설정될 수 있다. 가능한 무인기(2)의 변속 패턴은 지속적인 선형 가/감속, 급격한 지수형 가/감속 등이 있을 수 있으나 무인기(2)의 가/감속 능력에 따라 달라질 수 있다.

설정된 변속 패턴은 통신부(32)에 전달되고 무인기(2)로 전송되어 무인기(2)가 변속 영역(44) 내에서 전송된 변속 패턴에 따라 가/감속한다.

상기 방제 경로 설정부(34), 변속 영역 설정부(35) 및 변속 패턴 설정부(33)는 논리적 연산이 가능해야 하므로, CPU(Central Processing Unit), MCU(Micro Controller Unit), 마이크로프로세서, FPGA(Field Programmable Gate Array) 등 논리 연산이 가능한 반도체 소자가 사용될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

통신부(32)는 무인기(2)와 무인기 제어 장치(3)가 무선 통신을 통해 제어 신호 또는 기타 정보를 주고받을 수 있도록 하는 구성요소이다.

통신부(32)는 방제 경로 설정부(34)와 변속 패턴 설정부(33)로부터 전달받은 방제 경로 및 변속 패턴을 무인기(2)로 전송하고, 무인기(2)로부터 얻은 시험 비행 정보, 비행 정보 등을 방제 경로 설정부(34)에 전달하여 판단에 참고자료로 사용되도록 할 수 있다.

통신부(32)는 3G 모뎀 또는 LTE 모뎀으로 구성될 수 있고, 기타 지그비(ZigBee), 무선랜(WLAN), 블루투스(Bluetooth) 등을 사용할 수도 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

이 밖에도 GIS 지도 정보, 무인기(2)의 가/감속 능력 정보 등을 저장해 두었다가 사용하기 위하여 본 발명의 무인기 제어 장치(3)는 HDD(Hard Disk Drive), SDD(Solid State Drive), CF(Compact Flash) 등의 저장 매체로 구성된 저장부(미도시)를 더 포함할 수 있으나, 저장 매체는 이에 제한되지 않는다.

이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따라 방제 영역(40)을 설정하고 무인기(2)의 방제 경로를 설정하는 과정에 대해 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 인터페이스부(31)를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 무인기 제어 장치(3)는 일 실시예에서 디스플레이 장치로 액정을 포함하는 스마트폰 장치임을 확인할 수 있다. 무인기 제어 장치(3)의 인터페이스부(31)는 GIS 지도 정보를 디스플레이 장치를 통해 디스플레이할 수 있다. 도 4에서는 상하측에 산을, 중심부에는 직사각형 형태의 밭을 포함하는 지도가 디스플레이되고 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)에서 방제 영역(40)을 지정하는 상황을 나타낸 도면이다.

사용자는 인터페이스부(31)를 이용해 방제 영역(40)을 설정할 수 있다. 방제 영역(40)을 설정하기 위해서는 사용자가 지정하고자 하는 영역의 꼭지점(41)을 터치 또는 입력 장치와 연결된 선택 수단(42)를 이용해 순서대로 지정하여 설정할 수도 있고, 꼭지점(41)을 선택한 후 드래그 앤 드롭(drag and drop)하여 선택할 수도 있으며, 직접 지정하고자 하는 영역의 경계를 선택 수단(42)의 자취로 그릴 수도 있으나 방법은 이에 제한되지 않는다. 도 5에서 표현한 본 발명의 일 실시예에서는 꼭지점(41)을 선택 수단(42)을 이용해 드래그 앤 드롭하여 직사각형 형태의 방제 영역(40)을 밭 위에 설정하는 상황을 도시하였다. 꼭지점(41)이 선택되면 각 꼭지점(41)을 이은 경계로 구분되는 내부 영역이 방제 영역(40)이 되며, 따라서 방제 영역(40)은 다각형으로 형성되는 것이 바람직하다. 도 7에서는 지정된 방제 영역(40)의 경계를 일점 쇄선으로 표현하였다.

또한 사용자는 인터페이스부(31)를 통해 목표로 하는 방제 속도를 더 입력할 수 있으나 방제 속도 입력 인터페이스는 미도시하였다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 방제 영역(40) 내에 방제경로를 설정한 상황을 나타낸 도면이다.

인터페이스부(31)가 사용자로부터 방제 영역(40)을 지정받으면, 지정받은 방제 영역(40)에 관한 정보를을 방제 경로 설정부(34)로 전달한다. 방제 경로 설정부(34)는 전달받은 방제 영역(40)에 대해서 어떠한 방향으로 방제 경로(52)를 설정하는 것이 무인기(2)를 효율적으로 비행시키면서 방제 영역(40)을 빠짐없이 커버하는 방법일지에 대해서 판단, 방제 경로(52)를 생성한다. 무인기(2)가 가/감속을 자주 하면서 짧은 거리를 비행하게 된다면 무인기(2)가 효율적으로 비행하지 못할 것이므로, 도 6에 도시된 바와 같이 지정된 방제 경로(52)의 장방향과 나란한 방향으로 형성된 복수의 선분으로 방제 경로(52)를 생성하는 것이 바람직하나, 방제 경로(52)를 생성하는 방법은 이에 제한되지 않는다.

방제 경로(52)의 양 단은 웨이포인트(51)로 지정하여 노즐(21)의 개방 또는 폐쇄가 이루어지는 지점으로 지정할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 방제 영역(40) 전후로 변속 영역(44)을 설정한 상황을 나타낸 도면이다.

변속 영역 설정부(35)는 설정된 방제 경로(52)에 대한 정보를 입력받아 지정된 방제 영역(40) 전후로 변속 영역(44)을 설정한다. 변속 영역(44)은 변속 영역 설정부(35)에 대한 설명에서 상술한 바와 같이 방제 경로(52)와 나란한 방향의 방제 영역(40) 전후로 형성될 수 있다. 또한 목표로 하는 방제 속도에 기초해서 무인기(2)가 가/감속을 통해 목표 속도에 이르기 위한 거리를 산출해 변속 영역(44)의 폭으로 한다. 도 7에서는 변속 영역(44)을 점선으로 표시하였다.

설정된 변속 영역(44)에 대한 정보는 방제 경로 설정부(34)로 다시 전달되어, 변속 영역(44)에 대해서도 변속 경로(55, 56)가 설정되어 완성된 방제 경로가 설정되도록 한다. 이 때, 전체 비행 영역에 대한 방제 경로(52)가 설정되는 것이므로 전체 방제 경로(52)를 탐색하는 방향이 설정되어야 하고, 전체 방제 경로는 연속된 선 또는 폐곡선이 되어야 한다.

이 밖에도 인터페이스부(31)는 방제 경로(52)와 변속 영역(44)을 표시할 수 있고, 그 방향은 화살표로 표시할 수 있으며, 방제 경로 설정부(34)는 무인기(2)가 비행을 시작할 웨이포인트(53)와 비행을 종료할 웨이포인트를 설정할 수 있다. 비행을 시작할 웨이포인트(53)는 현재 무인기(2)의 위치와 가장 근접한 장소에 위치하는 것이 바람직하나 이에 제한되지 않는다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 방제 경로(52)는 좌에서 우로 간 뒤 하방으로 일정 거리를 내려온 후 다시 우에서 좌로 향하며, 하방으로 일정 거리를 내려오는 과정을 반복적으로 수행하도록 설정되었다. 또한 변속 영역(44)의 외곽 경계에서는 방향 전환이 이루어져야 하므로 웨이포인트(53, 54)가 설정되어 무인기(2)가 방향 전환을 할 수 있도록 하였다.

무인기 제어 장치(3)는 완성된 방제 경로(52) 및 변속 패턴을 통신부(32)를 통해 무인기(2)로 전송하고, 무인기(2)는 수신한 방제 경로(52)의 시작 웨이포인트(53)로부터 방제 경로를 따라 비행을 시작한다. 방제 영역(40)의 경계에 해당하는 방제 시작/중지 웨이포인트(51)에 도착하면 노즐(21)이 개방/폐쇄되어 방제가 조절되고, 방제 영역(40) 내에서 무인기(2)는 방제 경로(52)를 따라 등속으로 비행하게 된다.

이하, 도 8 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따라 방제 영역(40)을 설정하고 무인기(2)의 방제 경로를 설정하는 과정에 대해 설명한다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 인터페이스부(31)를 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 기본적으로 도 4와 동일하나 밭 영역의 주변으로 장애물(311, 312, 313, 314)이 형성되어 있음을 확인할 수 있다. 장애물(311, 312, 313, 314)에는 일반적으로 전신주, 전선, 고층 건물, 높은 지형 등이 있을 수 있으나 장애물(311, 312, 313, 314)은 이에 제한되지 않는다. 장애물(311, 312, 313, 314)에 대한 정보는 GIS 지도에 포함되어있을 수도 있으나, 사용자가 인터페이스부(31)를 통해 직접 입력할 수도 있다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 방제 영역(40)을 지정하는 상황을 나타낸 도면이다.

도 9에서는 도 5와 같이 꼭지점(41)을 선택하여 사용자가 방제하고자 하는 방제 영역(40)을 설정한 모습을 나타내었다.

방제하고자 하는 영역의 주변으로 장애물(311, 312, 313, 314)이 존재하는 경우, 방제 영역(40)은 설정할 수 있어도 충분한 변속 영역(44)을 확보하지 못할 수 있다. 따라서 이와 같은 경우 지정된 방제 영역(40)에 대해 일 실시예와 같은 변속 영역(44)을 지정하게 된다면 무인기(2)와 장애물(311, 312, 313, 314)의 충돌이 일어날 위험을 감수해야 한다.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 방제 영역(40)을 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)으로 나눈 상황을 나타낸 도면이다.

따라서 본 발명의 다른 실시예에 따르면 무인기 제어 장치(3)의 방제 경로 설정부(34)는 우선적으로 장애물(311, 312, 313, 314)에 대한 정보를 인터페이스부(31) 또는 저장부로부터 전달받아, 주변 영역에 장애물(311, 312, 313, 314)이 위치하지 않을 수 있는 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)으로, 지정된 방제 영역(40)을 분할한다.

복수의 소영역(431, 432, 433, 434)은 각 소영역(431, 432, 433, 434)의 장방향의 전후로 장애물(311, 312, 313, 314)이 위치하지 않도록 분할되는 것이 바람직하다. 장방향으로 방제 경로(61, 62, 63, 64)가 설정될 것이므로, 방제 경로에 나란한 방향의 전후에 변속 영역(44)이 설정될 것이어서 변속 영역(44)이 설정되지 않는 방제 경로(61, 62, 63, 64)에 수직한 위치에 장애물(311, 312, 313, 314)이 위치하는 것이 바람직하기 때문이다.

또한 분할된 소영역(431, 432, 433, 434)의 개수가 최소화되도록 분할하는 것이 바람직하다. 분할된 소영역(431, 432, 433, 434)의 개수가 많을수록 무인기(2)가 총 비행해야 하는 거리와 방향 전환 회수가 증가하기 때문이다. 그러나 영역 분할 방법은 이에 제한되지 않는다.

도 10에서는 지정된 방제 영역(40)이 총 4개의 소영역(431, 432, 433, 434)으로 분할된 상황을 도시하였다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)의 복수의 소영역(431, 432, 433, 434) 내에 방제경로(61, 62, 63, 64)를 설정한 상황을 나타낸 도면이다.

방제 경로 설정부(34)는 분할된 소영역(431, 432, 433, 434)을 각각의 방제 영역(40)으로 판단하고, 소영역(431, 432, 433, 434) 각각에 대해 방제 경로(61, 62, 63, 64)를 설정한다. 따라서 도 11에서는 총 4개의 방제 경로가 생성된다.

또한 방제 영역(40) 내 방제 경로(61, 62, 63, 64)가 생성된 후, 전체 비행 영역에 대한 방제 경로를 생성해야 방제 경로가 완성된다. 따라서 변속 영역 설정부(35)가 변속 영역(44)을 방제 영역(40) 전후로 설정하고, 설정된 변속 영역(44)에 대해서 변속 경로를 설정함으로써 상기 설정된 방제 경로(61, 62, 63, 64)와 결합하여 완성된 방제 경로를 설정하게 된다. 변속 영역(44)을 설정하는 작업은 각각의 소영역(431, 432, 433, 434)에 대해 독립적으로 이루어지고, 비행 영역에 대한 방제 경로 설정 역시 각각의 소영역(431, 432, 433, 434)에 대해 독립적으로 이루어진다. 일 소영역의 변속 영역(44)이 타 소영역을 침범하는 것은 문제가 되지 않는다. 여러 대의 무인기가 동시에 각각의 소영역(431, 432, 433, 434)을 비행하는 것이 아니라, 하나의 무인기(2)가 비행할 경로이므로 충돌의 위험이 없고, 방제 영역(40)을 벗어난 변속 영역(44)에서는 방제가 이루어지지 않으므로 방제제가 중첩되어 살포될 염려도 존재하지 않기 때문이다.

변속 영역(44)과 함께 방제 경로를 설정하는 방법은 도 6 및 도 7에서 일 실시예와 관련하여 설명한 내용과 동일하므로, 상술한 내용에 갈음한다.

방제 경로의 설정이 완료되면 무인기 제어 장치(3)는 통신부(32)를 통해서 무인기(2)가 설정된 방제 경로를 따라 비행 및 방제를 실시하도록 제어 신호와 방제 경로 관련 정보를 전달한다. 다만 방제 영역(40)이 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)으로 분할된 바, 각 소영역(431, 432, 433, 434)을 순차적으로 돌면서 비행하도록 지정해야 할 필요가 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)는 분할된 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)에 대한 방제를 시계방향 순서로 완료하도록 할 수 있으나, 방향은 시계 반대 방향일 수도 있으며, 지도상에서 상방에 위치한 소영역(431, 432, 433, 434)을 우선적으로 방제하도록 할 수 있는 등 방제 순서는 이에 제한되지 않는다.

이하, 순서도를 이용하여 본 발명의 무인기(2) 제어 방법 및 구체적인 변속 영역(44)과 방제 경로 설정 방법을 설명한다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기(2) 제어 방법의 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 제어 장치(3)는 인터페이스부(31)를 통해 방제영역을 지정받는다(S100). 이 때 인터페이스부(31)는 디스플레이 장치를 통해 GIS 지도를 디스플레이해서 사용자가 지도 상의 영역에 입력 수단을 이용해 영역을 선택함으로써 보다 직관적으로 방제 영역(40)을 지정할 수 있도록 할 수 있고, 목표하는 방제 속도를 입력받을 수도 있다.

인터페이스부(31)를 통해 지정받은 방제 영역(40)에 대한 정보는 방제 경로 설정부(34)와 변속 영역 설정부(35)로 전달되어 방제 경로(52)를 설정하게 되고, 변속 영역 설정부(35)에 의해 목표하는 방제 속도에 기초한 폭을 가지는 변속 영역(44)이 방제 영역(40) 전후로 설정되어, 변속 경로(55, 56)가 추가된 완성된 방제 경로가 방제 경로 설정부(34)에 의해 설정되게 된다. 즉 완성된 비행 영역 내의 완성된 방제 경로가 무인기 제어 장치(3)에 의해 설정되는 것이다(S200).

이 밖에도 무인기 제어 장치(3)는 변속 영역 설정부(35)를 통해 변속 영역(44) 내에서의 변속 패턴을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

완성된 방제 경로가 설정되었으므로, 완성된 방제 경로에 관한 정보를 통신부(32)를 통해 무인기(2)로 전송한다(S300). 무인기(2)는 포함된 구동부 등을 제어하여 해당 방제 경로에 대한 비행을 실시한다. 무인기(2)는 방제 경로에 포함된 웨이포인트(51)에서 지정된 명령을 수행해서 방제 영역(40)에서는 노즐(21)의 개방을 통한 등속도의 방제제 살포를, 변속 영역(44)에서는 가/감속과 함께 노즐(21)의 폐쇄를 통한 방제 중단을 실시한다.

도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인기(2) 제어 방법의 변속 영역(44) 설정 방법을 자세히 나타낸 순서도이다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 무인기 제어 장치(3)는 시험 비행을 통해 얻은 정보를 이용하여 변속 영역(44)을 설정할 수 있다.

무인기 제어 장치(3)는 방제 경로에 관한 정보와 함께 시험 비행 명령을 통신부(32)를 통해 무인기(2)로 전송한다(S400). 시험 비행 명령은 무인기(2)에 대해 설정된 방제 경로 중 일부에 대해서 기 설정된 내용에 따라 비행해서 실제 상황에 대한 정보를 수집하도록 하는 명령이다.

따라서 시험 비행 명령을 받은 무인기(2)는 전송된 방제 경로 중 방제 영역(40)의 시작 웨이포인트부터 바로 다음 웨이포인트까지 비행한다. 무인기(2)는 설정된 가속 영역을 따라 가속되고, 방제 영역(40)의 시작 웨이포인트부터 다음 웨이포인트까지 동일한 속도로 비행하며 센서를 통해 풍속 정보, 속도 정보를 측정한다.

측정된 풍속 정보, 속도 정보를 포함하는 시험 비행 정보는 무인기(2)의 무인기(2) 통신부(32)를 통해 무인기 제어 장치(3)로 전송된다(S500). 무인기 제어 장치(3)의 통신부(32)는 수신한 시험 비행 정보를 변속 영역 설정부(35)와 방제 경로 설정부(34)로 전달하여 전달된 정보를 기초로 새로운 변속 영역(44)과 방제 경로를 설정하도록 한다(S600). 예를 들어 방제 경로와 나란한 일 방향으로 바람이 부는 경우, 바람 방향으로 비행할 때는 본래 의도한 방제 속도보다 더 빠른 속도로 비행하게 될 것이고, 반대 방향으로 비행할 때는 의도한 방제 속도보다 느린 속도로 비행하게 될 것이기 때문에, 이를 일정하게 유지시켜줘야 하기 때문이다.

따라서 풍속 정보와 시험 비행시 실제 무인기(2)가 도달한 방제 속도 정보를 수신해 감속 영역과 가속 영역의 폭을 알맞게 조절하여 그 이후의 비행에서는 일정한 방제 속도를 유지하도록 한다. 새로 설정된 변속 영역(44)과 방제 경로에 대한 정보를 무인기(2)로 전송함과 동시에 전체 방제 경로에 대해서 방제 비행을 실시하도록 하는 제어 신호를 전송하여 무인기(2)가 방제를 실시하도록 한다(S700).

본 발명의 무인기(2) 제어 방법은 시험 비행을 실시하고 방제 경로를 갱신하는 과정을 무인기(2)가 일 방향으로 방향 전환 없이 한 번의 비행을 실시할 때마다 반복하도록 하여, 방제 비행의 방향 전환이 이루어질 때 마다 현재 상황에 적합한 변속 영역(44) 및 방제 경로를 업데이트 하도록 할 수 있다. 무인기(2)가 실시간으로 비행 정보를 측정 및 전송하여 무인기 제어 장치(3)가 새로운 변속 영역(44) 및 방제 경로를 설정, 무인기(2)로 다시 전달해 그 다음 비행에 적용하도록 해서 효율적으로 상황 변화에 대처할 수 있도록 한다.

도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인기(2) 제어 방법의 방제 경로 설정 방법을 나타낸 순서도이다.

장애물(311, 312, 313, 314)이 있어도 비행 영역 내에서 방제 경로를 설정하기 위해서는 도 8 내지 도 11에 대한 설명에서 상술한 바와 같이 방제 영역(40)의 분할이 필요하다. 따라서 지정된 방제 영역(40)을 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)으로 분할하고(S210), 분할된 복수의 소영역(431, 432, 433, 434)에 대해 방제 경로(61,62, 63, 64)를 각각 독립적으로 설정하도록 해서(S220) 이를 무인기(2)로 전달하도록 할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

1 : 무인기 제어 시스템 2 : 무인기
3 : 무인기 제어 장치 21 : 노즐
31 : 인터페이스부 32 : 통신부
33 : 변속 패턴 설정부 34 : 방제 경로 설정부
35 : 변속 영역 설정부 40 : 방제 영역
41 : 꼭지점 42 : 선택 수단
44 : 변속 영역 51, 53, 54 : 웨이포인트
52, 61, 62, 63, 64 : 방제 경로 55, 56 : 변속 경로
311, 312, 313, 314 : 장애물 431, 432, 433, 434 : 소영역

Claims

무선 통신을 통해 무인기를 제어하는 무인기 제어 장치에 있어서,
사용자로부터 방제가 필요한 방제 영역을 지정받는 인터페이스부;
상기 지정된 방제 영역 및 상기 방제 영역 외부의 변속 영역을 포함한 비행영역 내에서, 상기 무인기의 방제 경로를 설정하는 방제 경로 설정부; 및
상기 무인기에 상기 방제 경로에 관한 정보를 전송하는 통신부를 포함하는 무인기 제어 장치.
제1 항에 있어서,
상기 방제 경로 설정부는 상기 무인기가 상기 방제 영역 밖에서는 방제를 중지하도록 상기 방제 경로를 설정하는 전송하는 무인기 제어 장치.
제1 항에 있어서,
상기 변속 영역 내에서 상기 무인기의 변속 패턴을 설정하는 변속 설정부를 더 포함하고,
상기 통신부는 상기 설정된 변속 패턴에 관한 정보를 상기 무인기에 더 전송하는 무인기 제어 장치.
제1 항에 있어서,
상기 방제 영역 외부의 변속 영역을 설정하는 변속 영역 설정부를 더 포함하는 무인기 제어 장치.
제4 항에 있어서,
상기 인터페이스부는 방제 속도를 더 입력받고,
상기 변속 영역 설정부는 상기 입력된 방제 속도를 기초로 상기 변속 영역을 설정하는 무인기 제어 장치.
제4 항에 있어서,
상기 통신부는 상기 방제 경로에 대한 시험 비행 명령을 상기 무인기로 더 전송하고, 상기 무인기가 시험 비행 동안 측정한 시험 비행 정보를 전송받으며,
상기 변속 영역 설정부는 상기 전송받은 시험 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정하는 무인기 제어 장치.
제4 항에 있어서,
상기 통신부는 상기 무인기가 비행중 측정한 비행 정보를 전송받고,
상기 변속 영역 설정부는 상기 전송받은 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정하는 무인기 제어 장치.
제1 항에 있어서,
상기 방제 경로 설정부는 지정된 방제 영역을 복수의 소영역으로 분할하고, 상기 복수의 소영역 내에서 상기 무인기의 방제 경로를 각각 설정하는 무인기 제어 장치.
제1 항에 있어서,
상기 인터페이스부는 GIS 지도를 디스플레이하는 무인기 제어 장치.
제1 항에 있어서,
상기 인터페이스부는 상기 변속 영역을 사용자로부터 더 지정받는 무인기 제어 장치.
인터페이스부가 사용자로부터 방제 영역을 지정받는 단계;
방제 경로 설정부가 상기 지정된 방제 영역 및 상기 방제 영역 외부의 변속영역을 포함한 비행영역 내에서, 무인기의 방제 경로를 설정하는 단계; 및
통신부가 상기 무인기로 상기 방제 경로에 관한 정보를 전송하는 단계를 포함하는 무인기 제어 방법.
제11 항에 있어서,
상기 무인기가 상기 방제 영역 밖에서는 방제를 중지하도록 상기 방제 경로 설정부가 상기 방제 경로를 설정하는 단계를 더 포함하는 무인기 제어 방법.
제11 항에 있어서,
변속 패턴 설정부가 상기 변속 영역 내에서 상기 무인기의 변속 패턴을 설정하는 단계; 및
상기 통신부가 상기 설정된 변속 패턴에 관한 정보를 상기 무인기에 더 전송하는 단계를 더 포함하는 무인기 제어 방법.
제11 항에 있어서,
변속 영역 설정부가 상기 방제 영역 외부의 변속 영역을 설정하는 단계를 더 포함하는 무인기 제어 방법.
제14 항에 있어서,
상기 인터페이스부가 방제 속도를 입력받는 단계를 더 포함하고,
상기 변속 영역을 설정하는 단계는, 상기 입력된 방제 속도를 기초로 상기 변속 영역을 설정하는 무인기 제어 방법.
제14 항에 있어서,
상기 통신부가 상기 방제 경로에 대한 시험 비행 명령을 상기 무인기로 전송하는 단계; 및
상기 통신부가 상기 무인기로부터 상기 무인기가 시험 비행 동안 측정한 시험 비행 정보를 전송받는 단계; 를 더 포함하고,
상기 변속 영역을 설정하는 단계는, 상기 전송받은 시험 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정하는 무인기 제어 방법.
제14 항에 있어서,
상기 무인기가 비행중 측정한 비행 정보를 상기 통신부가 전송받는 단계를 더 포함하고,
상기 변속 영역을 설정하는 단계는, 상기 전송받은 비행 정보를 기초로 상기 변속 영역을 설정하는 무인기 제어 방법.
제11 항에 있어서,
상기 무인기의 방제 경로를 설정하는 단계는,
상기 방제 경로 설정부가 상기 지정된 방제 영역을 복수의 소영역으로 분할하는 단계; 및
상기 방제 경로 설정부가 상기 복수의 소영역 내에서 상기 무인기의 방제 경로를 각각 설정하는 단계를 더 포함하는 무인기 제어 방법.
제11 항에 있어서,
상기 인터페이스부가 GIS 지도를 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 무인기 제어 방법.
제11 항에 있어서,
상기 인터페이스부가 상기 변속 영역을 사용자로부터 지정받는 단계를 더 포함하는 무인기 제어 방법.